本發(fā)明涉及移動式龍門吊轉(zhuǎn)向技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種龍門吊全方位轉(zhuǎn)向裝置及方法。

背景技術(shù)：

以下對本發(fā)明的相關(guān)技術(shù)背景進行說明，但這些說明并不一定構(gòu)成本發(fā)明的現(xiàn)有技術(shù)。

當今大型移動式龍門吊技術(shù)在國內(nèi)已經(jīng)比較成熟，大型移動式龍門吊外形尺寸較大，一般采用軌道式和輪胎式移動方式，兩者實現(xiàn)全方位轉(zhuǎn)向比較困難，尚未見相關(guān)報道。國內(nèi)的移動式龍門吊裝置不具有全方位轉(zhuǎn)向的功能。

目前輪胎式的龍門吊裝置可以走弧線完成從一個位置到另一位置的轉(zhuǎn)向，但轉(zhuǎn)向到位不僅需要較大的場地，而且行走位置產(chǎn)生偏差后需要倒車后重新校正，不適合大多數(shù)吊裝作業(yè)環(huán)境，效率低下。

軌道式車輛設(shè)備均采用弧形軌道式轉(zhuǎn)向方式，該轉(zhuǎn)向裝置由弧形導軌、轉(zhuǎn)向架和車體等組成，轉(zhuǎn)向架通過一顆立軸與車體鉸接，轉(zhuǎn)向架可相對車體轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)向架上的車輪踏面支承在導軌頂面上，通過車輪輪緣與導軌側(cè)面的接觸實現(xiàn)轉(zhuǎn)向架相對車體的偏轉(zhuǎn)，最終完成車體的轉(zhuǎn)向。軌道式龍門吊移動位置有限，鋼軌需要定期更換，成本較高。

因此，現(xiàn)有技術(shù)中需要一種能夠解決龍門吊轉(zhuǎn)向困難的問題的技術(shù)方案。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提出一種龍門吊全方位轉(zhuǎn)向裝置及方法，能夠?qū)崿F(xiàn)龍門吊全方位轉(zhuǎn)向。

根據(jù)本發(fā)明的一個發(fā)明，提供一種龍門吊全方位轉(zhuǎn)向裝置，包括：設(shè)置在龍門吊支腿下端的行走梁，設(shè)置在行走梁兩端的行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)，和設(shè)置在行走梁中間的頂升機構(gòu)；頂升機構(gòu)用于將行走梁頂起或降下；行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括：行走輪系、行走臺架和回轉(zhuǎn)機構(gòu)；其中，

回轉(zhuǎn)機構(gòu)設(shè)置在行走梁的下方，包括回轉(zhuǎn)軸承、回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機和齒輪；回轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)圈與所述行走梁連接，外圈與行走臺架連接；齒輪安裝在回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機的輸出軸上，且與回轉(zhuǎn)軸承的外圈嚙合；

行走輪系包括行走輪、法蘭盤、車輪軸和調(diào)心滾子軸承；行走輪通過螺栓固定在法蘭盤上，法蘭盤套設(shè)在車輪軸上、且通過平鍵與車輪軸連接；車輪軸的兩端分別通過調(diào)心滾子軸承設(shè)置在行走臺架上；

每個行走輪系包括一個、兩個或更多個行走輪。

優(yōu)選地，回轉(zhuǎn)機構(gòu)進一步包括：設(shè)置在回轉(zhuǎn)軸承外圈上端面的角度指示碼盤。

優(yōu)選地，行走臺架包括：行走車輪架、回轉(zhuǎn)支承法蘭和軸承座；行走車輪架具有開口朝下的凹腔結(jié)構(gòu)；凹腔結(jié)構(gòu)的兩側(cè)分別設(shè)置一個用于安裝調(diào)心滾子軸承的軸承座；回轉(zhuǎn)支承法蘭設(shè)置在行走車輪架的上端，且與回轉(zhuǎn)軸承的外圈連接。

優(yōu)選地，行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)進一步包括：行走驅(qū)動機構(gòu)；行走驅(qū)動機構(gòu)包括：行走驅(qū)動電機、90°轉(zhuǎn)角減速機和減速機法蘭；行走驅(qū)動電機與所述90°轉(zhuǎn)角減速機連接，90°轉(zhuǎn)角減速機的輸出端與車輪軸通過平鍵連接；

減速機法蘭安裝在所述90°轉(zhuǎn)角減速機的上端面；行走臺架進一步包括：設(shè)置在行走車輪架上的行走驅(qū)動支架；減速機法蘭通過加強螺栓與行走驅(qū)動支架連接。

優(yōu)選地，頂升機構(gòu)包括：球頭靴、蝸桿升降機和安裝座；安裝座為“T”型結(jié)構(gòu)，安裝座的上端與行走梁連接，下端與蝸桿升降機的輸出軸的上端連接；蝸桿升降機水平安裝在安裝座的下端，蝸桿升降機的輸出軸為螺紋牙口；球頭靴設(shè)置在蝸桿升降機的輸出軸的下端。

優(yōu)選地，龍門吊兩個支腿下端的行走梁相互平行，每條行走梁上的兩個行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)之間的間距相等，每個龍門吊下端的四個行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)俯視時形成一個矩形布局。

優(yōu)選地，行走梁的兩端分別設(shè)置一個行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)法蘭，行走梁的中間設(shè)置有頂升機構(gòu)法蘭；行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)通過行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)法蘭與行走梁連接，頂升機構(gòu)通過頂升機構(gòu)法蘭與行走梁連接。

根據(jù)本發(fā)明的第二方面，提供采用上述裝置的龍門吊全方位轉(zhuǎn)向方法，包括如下步驟：

利用所述頂升機構(gòu)將行走梁頂起，使龍門吊下端四個行走輪懸空；

通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機驅(qū)動所述回轉(zhuǎn)軸承轉(zhuǎn)動，直至龍門吊下端四個行走輪的運動方向達到預(yù)設(shè)方向；

利用頂升機構(gòu)將行走梁降落，然后驅(qū)動行走輪滾動，使龍門吊沿著預(yù)設(shè)方向向前或向后直線移動。

根據(jù)本發(fā)明的第三方面，提供采用上述裝置的龍門吊全方位轉(zhuǎn)向方法，包括如下步驟：

根據(jù)龍門吊下端四個行走輪的位置確定每個行走輪的第一旋轉(zhuǎn)角度；其中，第一旋轉(zhuǎn)角度是指所述行走輪處四個行走輪外接圓的切線與所述行走輪所在行走梁之間的夾角；

依據(jù)每個行走輪的旋轉(zhuǎn)角度，通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機驅(qū)動回轉(zhuǎn)軸承轉(zhuǎn)動，直至龍門吊下端四個行走輪的運動方向與外接圓相切；

利用頂升機構(gòu)將行走梁降落，然后驅(qū)動行走輪滾動，使龍門吊實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向。

根據(jù)本發(fā)明的第四方面，提供采用上述裝置的龍門吊全方位轉(zhuǎn)向方法，包括如下步驟：

根據(jù)龍門吊下端一個行走梁上的頂升機構(gòu)、以及另一個行走梁上的兩個行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)的位置，確定另一個行走梁上的行走輪的第二旋轉(zhuǎn)角度；其中，第二旋轉(zhuǎn)角度是指所述另一個行走梁上的行走輪處的轉(zhuǎn)向圓切線與所述另一個行走梁之間的夾角；轉(zhuǎn)向圓是指以所述一個行走梁上的頂升機構(gòu)為圓心、所述另一個行走梁上的行走輪到圓心的距離為半徑的圓；

依據(jù)第二旋轉(zhuǎn)角度，通過所述另一個行走梁上的回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機驅(qū)動回轉(zhuǎn)軸承轉(zhuǎn)動，直至所述另一個行走梁上的行走輪的運動方向與轉(zhuǎn)向圓相切；

通過所述一個行走梁上的回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機驅(qū)動對應(yīng)回轉(zhuǎn)軸承轉(zhuǎn)動，使所述一個行走梁上的行走輪的運行方向與行走梁垂直；

利用頂升機構(gòu)將行走梁降落，然后驅(qū)動行走輪滾動，使龍門吊以所述一個行走梁上的頂升機構(gòu)為圓心轉(zhuǎn)動。

本發(fā)明的龍門吊全方位轉(zhuǎn)向裝置包括：設(shè)置在龍門吊支腿下端的行走梁，設(shè)置在行走梁兩端的行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)，和設(shè)置在行走梁中間的頂升機構(gòu)；行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)包括：行走輪系、行走臺架和回轉(zhuǎn)機構(gòu)。通過頂升機構(gòu)能夠?qū)⑿凶吡喉斊鸹蚪迪?，使行走輪系懸空；通過回轉(zhuǎn)機構(gòu)能夠改變行走輪系的運動方向，使行走梁上的龍門吊實現(xiàn)全方位轉(zhuǎn)向，進而擴大吊裝設(shè)備作業(yè)環(huán)境的使用范圍。此外，回轉(zhuǎn)機構(gòu)包括回轉(zhuǎn)軸承、回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機和齒輪，通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機和齒輪驅(qū)動回轉(zhuǎn)軸承轉(zhuǎn)動，能夠準確控制行走輪系的運動方向，提高吊裝作業(yè)的精確度。根據(jù)本發(fā)明的龍門吊全方位轉(zhuǎn)向裝置及方法能夠?qū)崿F(xiàn)全方位轉(zhuǎn)向，作業(yè)準確度和精確度高，適用范圍廣，在大型目標的吊裝、運輸和準確定位方面具有極大的應(yīng)用價值。

附圖說明

通過以下參照附圖而提供的具體實施方式部分，本發(fā)明的特征和優(yōu)點將變得更加容易理解，在附圖中：

圖1是本發(fā)明龍門吊全方位轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明龍門吊全方位轉(zhuǎn)向裝置的左視圖；

圖3是本發(fā)明行走梁的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明行走輪系的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明行走臺架的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明回轉(zhuǎn)機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明行走驅(qū)動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明頂升機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明龍門吊全方位轉(zhuǎn)向裝置的原地轉(zhuǎn)向模式示意圖；

圖10是本發(fā)明龍門吊全方位轉(zhuǎn)向裝置的單點支承轉(zhuǎn)向模式示意圖。

具體實施方式

下面參照附圖對本發(fā)明的示例性實施方式進行詳細描述。對示例性實施方式的描述僅僅是出于示范目的，而絕不是對本發(fā)明及其應(yīng)用或用法的限制。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，提供了一種龍門吊全方位轉(zhuǎn)向裝置，參見圖1，包括：行走梁1，設(shè)置在行走梁1兩端的行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)2，和設(shè)置在行走梁1中間的頂升機構(gòu)3。行走梁1設(shè)置在龍門吊支腿的下端，用于支撐龍門吊。行走梁1的結(jié)構(gòu)和形狀根據(jù)實際情況進行設(shè)計，本發(fā)明不做具體限定，例如行走梁1為由板材拼焊而成的結(jié)構(gòu)件，呈桁架式或中空外實的箱型結(jié)構(gòu)。同一龍門吊下端兩個行走梁1可以通過桁架或其他連接件連接在一起，如圖9或10所示，兩個行走梁1通過桁架40連接。行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)2和頂升機構(gòu)3可以直接與行走梁1固定或可拆卸連接，也可以通過其他連接件連接。在圖3示出的優(yōu)選實施例中，行走梁1的兩端分別設(shè)置一個行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)法蘭4，行走梁1的中間設(shè)置有頂升機構(gòu)法蘭5。行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)2通過行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)法蘭4與行走梁1連接，頂升機構(gòu)3通過頂升機構(gòu)法蘭5與行走梁1連接。

行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)2包括：行走輪系6、行走臺架7和回轉(zhuǎn)機構(gòu)8，如圖2所示。回轉(zhuǎn)機構(gòu)8設(shè)置在行走梁1的下方，包括回轉(zhuǎn)軸承20、回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機21和齒輪22，參見圖6。回轉(zhuǎn)軸承20的內(nèi)圈與行走梁1連接，外圈與行走臺架7連接；齒輪22安裝在回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機21的輸出軸上，且與回轉(zhuǎn)軸承20的外圈嚙合?；剞D(zhuǎn)驅(qū)動電機21轉(zhuǎn)動驅(qū)動齒輪22轉(zhuǎn)動，齒輪22通過嚙合驅(qū)動回轉(zhuǎn)軸承20的外圈轉(zhuǎn)動，進而改變行走輪系6的運動方向。

一方面，本發(fā)明回轉(zhuǎn)軸承20的外圈可以在回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機21和齒輪22的驅(qū)動下進行360°轉(zhuǎn)動，從而使行走輪系6實現(xiàn)全方位轉(zhuǎn)動，與現(xiàn)有的輪胎式轉(zhuǎn)向裝置或者軌道式轉(zhuǎn)向裝置相比，轉(zhuǎn)向范圍更大，并且成本更低。

另一方面，目前輪胎式的龍門吊裝置轉(zhuǎn)向時需要較大的場地，對于帶有急轉(zhuǎn)彎等的道路，輪胎式轉(zhuǎn)向裝置很難同行；現(xiàn)有軌道式轉(zhuǎn)向裝置則需要借助車輪輪緣與導軌側(cè)面的接觸實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。本發(fā)明的全方位轉(zhuǎn)向裝置無需占用較大場地，也無需借助車輪輪緣與導軌側(cè)面的接觸實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，通過頂升機構(gòu)3將行走梁1頂起使行走輪懸空、通過回轉(zhuǎn)機構(gòu)8改變行走輪系6的運動方向即可實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，對各用使用環(huán)境的適用性強，從而擴大吊裝設(shè)備作業(yè)環(huán)境的使用范圍。

此外，由于采用回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機21驅(qū)動實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，通過控制回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機21的轉(zhuǎn)動角度即可準確控制行走輪系6的轉(zhuǎn)向角度，因此作業(yè)準確度和精確度高，無需重新校正行走輪系6的轉(zhuǎn)向角度，適用范圍廣，成本低，在大型目標的吊裝、運輸和準確定位方面具有極大的應(yīng)用價值。

為了便于直觀了解行走輪系6的轉(zhuǎn)向角度，可以在回轉(zhuǎn)軸承20的外圈的上端面設(shè)置角度指示碼盤23，通過角度指示碼盤23獲取每個行走輪的運動方向。當行走梁1上兩個角度指示碼盤23的數(shù)值相等時，表明該行走梁1上兩個行走輪系6的運動方向相同。

如圖4所示，行走輪系6包括行走輪10、法蘭盤11、車輪軸12和調(diào)心滾子軸承13。行走輪10通過螺栓固定在法蘭盤11上，法蘭盤11套設(shè)在車輪軸12上，且通過平鍵與車輪軸12連接。車輪軸12的兩端分別通過調(diào)心滾子軸承13設(shè)置在行走臺架7上。每個行走輪系6包括一個、兩個或更多個行走輪10。在圖4示出的優(yōu)選實施例中，每個行走輪系6包括兩個行走輪10。行走輪10可以與車輪軸12可拆卸地設(shè)置在一起，也可以是一體化結(jié)構(gòu)，以便于維修和安裝。行走輪10可以是一體化的金屬圓盤結(jié)構(gòu)，也可以是包括輪轂15和橡膠輪胎14的輪胎結(jié)構(gòu)。采用輪胎結(jié)構(gòu)能夠防止因底面不平整導致的行走過程中震動，提高轉(zhuǎn)動及運動過程中的穩(wěn)定性。

在圖5示出的優(yōu)選實施例中，行走臺架7包括：行走車輪架16、回轉(zhuǎn)支承法蘭17和軸承座18。行走車輪架16具有開口朝下的凹腔結(jié)構(gòu)，凹腔結(jié)構(gòu)的兩側(cè)分別設(shè)置一個用于安裝調(diào)心滾子軸承13的軸承座18?；剞D(zhuǎn)支承法蘭17設(shè)置在行走車輪架16的上端，且與回轉(zhuǎn)軸承20的外圈連接?；剞D(zhuǎn)軸承20的外圈在齒輪22的驅(qū)動下轉(zhuǎn)動時，整個行走臺架7轉(zhuǎn)動，由于行走輪系6設(shè)置在行走臺架7上，因此行走輪系6能夠跟隨行走臺架7一起轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)運動方向的。

實際使用過程中，可以人工推動或者借助其他外力推動行走輪10轉(zhuǎn)動。當然，也可以在行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)2中設(shè)置行走驅(qū)動機構(gòu)9。在圖7示出的優(yōu)選實施例中，行走驅(qū)動機構(gòu)包括：行走驅(qū)動電機24、90°轉(zhuǎn)角減速機25和減速機法蘭26。行走驅(qū)動電機24與90°轉(zhuǎn)角減速機25連接，90°轉(zhuǎn)角減速機25的輸出端與車輪軸12通過平鍵連接；減速機法蘭26安裝在90°轉(zhuǎn)角減速機25的上端面。行走臺架7可以進一步包括：設(shè)置在行走車輪架16上的行走驅(qū)動支架19，由于用于安裝固定行走臺架7。減速機法蘭26通過加強螺栓與行走驅(qū)動支架19連接。采用電機驅(qū)動行走輪10轉(zhuǎn)動，能夠準確控制行走輪10的轉(zhuǎn)動角度，防止溜車。選用90°轉(zhuǎn)角減速機25，能夠節(jié)省安裝空間，防止減速機影響行走輪10轉(zhuǎn)向，因為減速機也要一起轉(zhuǎn)動。此外，采用90°轉(zhuǎn)角減速機25也節(jié)省線纜的鋪設(shè)長度。

頂升機構(gòu)3用于將行走梁1頂起或降下。在圖8示出的優(yōu)選實施例中，頂升機構(gòu)包括：球頭靴27、蝸桿升降機28和安裝座29。安裝座29為“T”型結(jié)構(gòu)，安裝座29的上端與行走梁1連接，下端與蝸桿升降機28的輸出軸的上端連接。蝸桿升降機28水平安裝在安裝座29的下端，蝸桿升降機28的輸出軸為螺紋牙口。球頭靴27設(shè)置在蝸桿升降機28的輸出軸的下端。采用球頭靴27能夠?qū)崿F(xiàn)行走梁轉(zhuǎn)動。例如，蝸桿升降機28將行走梁1頂起時，行走梁系6懸空，通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機驅(qū)動回轉(zhuǎn)軸承轉(zhuǎn)動，直至龍門吊下端四個行走輪的運動方向與四個行走輪外接圓相切，然后通過蝸桿升降機28將行走梁1降落，驅(qū)動行走輪滾動，即可使行走梁1以球頭靴27為中心實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向。

為了提高保持龍門吊的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性，優(yōu)選地，龍門吊兩個支腿下端的行走梁相互平行，每條行走梁上的兩個行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)之間的間距相等，每個龍門吊下端的四個行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)俯視時形成一個矩形布局。

根據(jù)本發(fā)明的第二方面提供了采用上述裝置的龍門吊全方位轉(zhuǎn)向方法，包括如下步驟：

利用頂升機構(gòu)將行走梁頂起，使龍門吊下端四個行走輪懸空；

通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機驅(qū)動回轉(zhuǎn)軸承轉(zhuǎn)動，直至龍門吊下端四個行走輪的運動方向達到預(yù)設(shè)方向；

利用頂升機構(gòu)將行走梁降落，然后驅(qū)動行走輪滾動，使龍門吊沿著預(yù)設(shè)方向向前或向后直線移動。

根據(jù)本發(fā)明的第三方面提供了采用上述裝置的龍門吊全方位轉(zhuǎn)向方法，包括如下步驟：

根據(jù)龍門吊下端四個行走輪的位置確定每個行走輪的第一旋轉(zhuǎn)角度；其中，第一旋轉(zhuǎn)角度是指所述行走輪處四個行走輪外接圓的切線與所述行走輪所在行走梁之間的夾角；例如最小輪距6米最大輪距12米的輪胎式龍門吊的第一旋轉(zhuǎn)角度是27°；

依據(jù)每個行走輪的旋轉(zhuǎn)角度，通過回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機驅(qū)動回轉(zhuǎn)軸承轉(zhuǎn)動，直至龍門吊下端四個行走輪的運動方向與外接圓相切；

利用頂升機構(gòu)將行走梁降落，然后驅(qū)動行走輪滾動，使龍門吊實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向。

圖9示出了本發(fā)明龍門吊全方位轉(zhuǎn)向裝置的原地轉(zhuǎn)向模式示意圖。圖中30表示四個行走輪的外接圓，也即行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)2的運動軌跡。10為四個行走輪的外接圓的圓心，即行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)2的運動軌跡的圓心。20表示行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)2的運動軌跡切線，行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)2所在行走梁與運動軌跡切線20的夾角為第一旋轉(zhuǎn)角，本實施例中第一旋轉(zhuǎn)角為27°。現(xiàn)有龍門吊無法實現(xiàn)原地自轉(zhuǎn)，并且轉(zhuǎn)向時往往需要較大的場地。本發(fā)明中，可以使龍門吊兩側(cè)的行走輪系以四個行走輪系外接圓的圓心為中心轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，并且占用場地小。

根據(jù)本發(fā)明的第四方面提供了采用上述裝置的龍門吊全方位轉(zhuǎn)向方法，包括如下步驟：

根據(jù)龍門吊下端一個行走梁上的頂升機構(gòu)、以及另一個行走梁上的兩個所述行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)的位置，確定所述另一個行走梁上的行走輪的第二旋轉(zhuǎn)角度；其中，第二旋轉(zhuǎn)角度是指所述另一個行走梁上的行走輪處的轉(zhuǎn)向圓切線與所述另一個行走梁之間的夾角；轉(zhuǎn)向圓是指以所述一個行走梁上的頂升機構(gòu)為圓心、所述另一個行走梁上的行走輪到所述圓心的距離為半徑的圓；例如最小輪距6米最大輪距12米的輪胎式龍門吊的第二旋轉(zhuǎn)角度是14°；

依據(jù)第二旋轉(zhuǎn)角度，通過所述另一個行走梁上的回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機驅(qū)動所述回轉(zhuǎn)軸承轉(zhuǎn)動，直至所述另一個行走梁上的行走輪的運動方向與所述轉(zhuǎn)向圓相切；

通過所述一個行走梁上的回轉(zhuǎn)驅(qū)動電機驅(qū)動對應(yīng)回轉(zhuǎn)軸承轉(zhuǎn)動，使所述一個行走梁上的行走輪的運行方向與所述行走梁垂直；

利用頂升機構(gòu)將行走梁降落，然后驅(qū)動行走輪滾動，使龍門吊以所述一個行走梁上的頂升機構(gòu)為圓心轉(zhuǎn)動。

圖10示出了本發(fā)明龍門吊全方位轉(zhuǎn)向裝置的單點支承轉(zhuǎn)向模式示意圖。圖中31表示以龍門吊一側(cè)行走梁上的頂升機構(gòu)為圓心、另一側(cè)行走梁上的行走輪到該圓心的距離為半徑的轉(zhuǎn)向圓，也即龍門吊一側(cè)行走梁上行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)的運動軌跡。11為龍門吊另一側(cè)行走梁上行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)的運動軌跡的圓心。21表示龍門吊另一側(cè)行走梁上行走轉(zhuǎn)向機構(gòu)的運動軌跡切線，龍門吊另一側(cè)行走梁與上述運動軌跡切線21的夾角為第二旋轉(zhuǎn)角，本實施例中第一旋轉(zhuǎn)角為14°。龍門吊通過帶有急轉(zhuǎn)彎等的道路時，往往不容易轉(zhuǎn)向。本發(fā)明中，在急轉(zhuǎn)彎處，可以使龍門吊一側(cè)的行走輪系固定不動，另一側(cè)的行走輪系以固定側(cè)的頂升機構(gòu)為圓心轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的龍門吊全方位轉(zhuǎn)向裝置能夠?qū)崿F(xiàn)全方位轉(zhuǎn)向，并且成本低、作業(yè)準確性和精確性高、適用范圍廣。

雖然參照示例性實施方式對本發(fā)明進行了描述，但是應(yīng)當理解，本發(fā)明并不局限于文中詳細描述和示出的具體實施方式，在不偏離權(quán)利要求書所限定的范圍的情況下，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對所述示例性實施方式做出各種改變。