專利名稱：用于傳送物品的設備和方法
技術領域：
本發(fā)明涉及一種具有權利要求I特征的傳送設備以及一種具有權利要求8特征的用于傳送物品的方法。
背景技術：
在彼此跟隨的加工設備之間傳送物品時，尤其在包裝機的入口區(qū)域內(nèi)，物品或容器大多被以所謂的密集料流給送，并且在轉(zhuǎn)運給包裝機之前被分配進入各通道中。如果在本文中談到以密集料流給送物品的話，那么在此指的是將大量物品在給送帶等上很大程度上無序和/或未經(jīng)編組地給送，其中，給送帶的寬度通過兩個平行于物品的行進方向的側(cè)向限制引導件，亦即所謂的欄桿引導件來限制。例如當物品或容器沒有按所期望的方式并排豎放時，在上述的分配中可能發(fā)生干擾。翻倒的或其他阻擋密集料流的物品會導致給送中以及也在隨后的處理步驟中的干擾。因此例如在飲料生產(chǎn)設備和飲料灌裝設備中已經(jīng)灌裝或還是空的瓶或飲料容器都以很大數(shù)目并排豎立地在給送帶上運動。在此，斜立的、翻倒的或受損的瓶會導致處理流程中的干擾，從而應盡可能識別并剔出這些瓶和容器。此外， 在將密集料流分配進入通道時，還可能發(fā)生的是到來的容器在將通道相互分離的通道板上保持滯留和/或掛住。由此，擋住通道入口以及在隨后例如包裝機的加工設備中導致缺少在這個通道中的物品。公知的給送裝置在容器例如被給送給灌裝設備時，借助光障和/或借助例如可運動的瓣板的機械構件被以如下方式加以監(jiān)控，即可以識別出在規(guī)定的位置上存在容器、 缺少容器還是容器翻倒。這種公知的監(jiān)控和檢測裝置的缺陷在于，其分別與一定的容器尺寸相協(xié)調(diào)并且在容器尺寸更改時必須做出適配或改裝。US 4354865A示出了如下的設備，在該設備中，自動地移除翻倒的或起阻擋作用的物品，方式為產(chǎn)生第一信號和第二信號，并且將兩者相互比較。第二信號具有預先限定的長度，對于繼續(xù)給送正常直立的物品需要該長度。在檢測到偏差時將物品從物品流中移除。DE 10007627A1描述了用于導出平躺的容器的方法和設備，在該設備中，容器通過傳感器來識別，并且借助所謂的推手從到來的容器流中移除。但這僅在瓶被連續(xù)相繼地以單路物品料流傳送過來的情況下才可行，而在以密集料流傳送過來的情況下不可行。此外，DE 20110686U1公開了一種用于對在多軌傳送機上的平躺的容器加以識別的設備。在此，使用如下的傳感器，該傳感器橫向于傳送方向近乎鉛垂地布置，并且對平躺的容器進行無碰觸式的檢測，方式為傳感器發(fā)射垂直向下的能量束。在這些所述的設備中，特別沒有談及的是例如為什么缺少用于隨后的設備的容器。在帶有角形放置面的物品中，還有在橢圓形的或其他基面的物品中，會在借助通道板將密集料流劃分成至少兩個分離的物品流時，出現(xiàn)阻滯，尤其是當不具有圓形基面的物品在傳送時發(fā)生扭轉(zhuǎn)時，出現(xiàn)阻滯。這例如以如下方式發(fā)生，即，物品通過傳送移動并且一個物品對角地、傾斜地或也直接居中地布置在通道板之前或通道板上。于是，這個物品在與隨后的物品進而還有所引起或產(chǎn)生的推壓相結合下當物品被分配進入至少兩個通道中時阻擋隨后的產(chǎn)品流并且造成干擾。US 5937995A示出了一種布置在給送路段兩側(cè)的所謂的隔障(Schikane)，該隔障在物品劃分成單路物品料流之前的區(qū)域內(nèi)使給送路段變窄，因而有圓形基面的被傳送的物品被緊密包裝地排列成兩行并且能夠簡化到單個通道的分配。但這種設備不適用于對帶有角形放置面的發(fā)生扭轉(zhuǎn)的物品進行取向以及防止上述阻滯。圖IA的示意圖示出了傳送設備I的迄今公知的現(xiàn)有技術，在這種傳送設備I中， 在給送裝置2 (例如閉合式給送機3)上，沿傳送方向TR給送的物品10通常豎立地并且暫時無序地以預定的速度Vm以密集料流11傳送。在下游先對物品10進行配屬，例如配屬進入三路通道13中，這意味著在這些區(qū)域內(nèi)存在各3個物品10并排放置的位置。從這些相對較短的三路通道13起繼續(xù)在下游對這些更細窄的物品流作進一步分配，物品流借助垂直于傳送平面布置的例如通道板15等的分離元件分到單個通道14中，物品10在單個通道 14中分別以單路物品料流12有序地輸送給例如包裝機6的繼續(xù)加工單元5。在此，物品在三路通道13中的重新排序以及緊接著的分散到更細窄的通道14中的過程通過對物品10 所謂的推擠(Verdrangelung)而發(fā)生。首先，例如物品10通過通道板15被這樣劃分，即 各三個物品10被擠入兩個通道板15之間。在進一步的進程中，在這里三個垂直于傳送方向TR并排豎立的物品10又擠入另外的通道14中，從而最后形成單行的物品行12。在所述的推擠過程中，在通道入口 16的區(qū)域內(nèi)物品IOa可能被卡住，由此，不再確保物品10的連續(xù)的傳送。因此，造成了在繼續(xù)加工單元5、6上缺少物品10，這會導致機器停止運行。圖I 的示意圖僅是將以密集料流傳送過來的物品10分配進入單個的通道14中的方式和方法的一種示例性的實施例。因此本領域技術人員完全能想到，將以密集料流11到來的物品分配進入有單行物品的通道14可以通過各種分配級或分配步驟進行。因此也可以考慮的是，物品10首先例如被分配進入六路通道中以及緊接著分配進入三路通道中并且又隨后分配進入兩路或單路(單行)通道中。也可以考慮的是，將以密集料流到來的物品直接分配進入單行物品通道中。通道板15可以構造為盡量垂直于傳送平面布置的分離元件，此外，分離元件等的漏斗形布置也是可以考慮的，以便達成所期望的分配。上述問題為清楚起見又再次在圖IB中示出。在這個實施方式中，三路通道13附加地沿傳送方向TR收縮變窄。在這種情況下，物品10以密集料流11傳送過來并且被分到三路通道13中。通道13沿傳送方向TR收縮變窄，因為分離元件或通道板13*不是相互平行地布置，而是沿傳送方向TR逐漸靠近。通過通道13的收縮變窄產(chǎn)生了推擠效應。此外， 收縮變窄的通道13借助通道板15劃分成至少兩個另外的通道14。尤其是在通道入口 16 中，由于物品IOa阻擋通道入口 16而出現(xiàn)干擾。在這里，這個干擾通過操作人員的手動干預來消除。操作員通過相應的聲學和光學信號注意到干擾。在傳送機上，操作人員先是確定干擾的類型和地點。在發(fā)生阻滯時或容器(IOaUOb)翻倒時，就通過操作人員手動地移除這個容器和/或正確地定位這個容器，從而使隨后的物品10能不受阻地繼續(xù)其沿傳送方向的運動。但機器操作者通常同時要看管多個機器，因此經(jīng)常發(fā)生由于操作者離開機器而無法立即或盡快消除干擾。另一個問題在于，合成材料容器在吹塑成型后基于它們的原材料而具有不平整的表面。這導致，在傳送合成材料容器時，例如在分離區(qū)域或包裝機的入口中，合成材料容器相互附著或合成材料容器基于無序的密集料流傳送以及由此造成的合成材料容器相互的推壓而無法正確地排列或彼此相對滾動。因此出于這個原因，在分離區(qū)域內(nèi)或例如在包裝機前的入口中產(chǎn)生了阻滯，因此中止所期望的傳送。表面或相互附著的合成材料容器的問題尤其在各機器以不具有很大傳送路段的方式相互連接的設備中有重要影響。這種緊湊的布局導致合成材料容器或在吹塑成型后直至打包時的時間減少以及因而容器沒有充分適應環(huán)境。對此，原因可能在于，仍為熱的、剛剛成型的物品的合成材料并沒有完全處在固態(tài)，并且進而發(fā)生了相鄰物品的最上方的表層可輕易分開的熔合。但同樣可行的是，物品基于靜電力而彼此相互附著。對此的另一個原因在于合成材料容器的原材料的組成。所以例如過高份額的再生材料會是這種相互附著的起因。這促使物品在分配進入通道時不會或難于彼此相對地和/或在欄桿引導件上滾動起來。至少兩個相互附著的物品的組合體同樣可能導致阻滯。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的首要任務在于在將物品的密集料流劃分成多個或單個相繼傳送的物品的物品流時，更好地識別物品流中的干擾，尤其是更好地識別由起阻擋作用的或翻倒的物品引起的干擾。必要時，應當不僅能自動識別這些干擾，還能緊接著也消除這些干擾，從而可以理想地取消通過操作人員進行控制和/或修正。所述任務由獨立權利要求的主題得以解決。本發(fā)明有利的改進方案或設計方案的特征由各從屬權利要求得出。為了解決所述任務，本發(fā)明提出一種用于在給送裝置上傳送物品的傳送設備。給送裝置可以例如具有環(huán)繞的給送機構(例如模塊鏈(Mattenkette)或技術人員公知的類似機構)或也可以是多個環(huán)繞式的給送機構(例如多個單獨的束帶式鉸鏈等)彼此聯(lián)成行。 給送裝置主要構成水平的給送平面。給送平面劃分成單個的通道的過程借助大多從上方懸垂的分離元件，亦即所謂的通道板來進行。因此，給送裝置通常是水平給送裝置，物品可以用該給送裝置被以密集料流來傳送，并且沿傳送方向借助至少一個垂直于傳送平面豎立的分離元件分配進入至少兩個通道。分離元件或通道板在一優(yōu)選的形式中布置在傳送平面上方，并且以垂直懸垂的方式可移調(diào)地固定在為此所設的支承結構中。由此，通道板不與給送機構發(fā)生接觸。傳送設備或水平給送裝置可以例如用于將物品從第一加工設備傳送到第二加工設備。傳送設備尤其構成包裝機的入口區(qū)域，并且因而直接布置在包裝機之前，因為在這種情況下，大多期望/必需的是在繼續(xù)加工前將物品分散進入通道。因此，用這種傳送設備將優(yōu)選豎立的瓶從灌裝設備、貼標簽設備等傳送給包裝機、打包工作站等。作為用于將物品分配和/或分散到用于由大量物品構成的物品組的傳送通道或單個通道中的分離元件優(yōu)選使用的是所謂的通道板等合適的機構。分離元件的與給送方向相反取向的端側(cè)、在這些端側(cè)上游的區(qū)域以及周圍的區(qū)域，在本文中也被稱為分離區(qū)域， 因為在這個區(qū)域內(nèi)部，一部分與本發(fā)明相關的過程、效應和干擾會在分離物品密集料流時出現(xiàn)。按照本發(fā)明，傳送設備至少在分離物品或?qū)⑽锲窂拿芗狭鲾D入通道和/或單個通道的區(qū)域內(nèi)，也就是說，在所述分離區(qū)域內(nèi)，具有至少一個用于識別物品流的檢測裝置。當接下來提到檢測裝置時，需要在此注明的是，始終涉及至少一個檢測裝置。
檢測裝置能夠在限定的區(qū)域內(nèi)，識別會對傳送和/或所傳送的物品的繼續(xù)加工引起干擾的那些物品。在此，檢測裝置的識別區(qū)域或檢測區(qū)域這樣選擇或設定尺寸，即尤其是識別在密集料流末端區(qū)域內(nèi)和/或在物品分配進入通道的區(qū)域內(nèi)的干擾，其中，包括的是通至具有至少兩個物品的通道的分配區(qū)域、還有通至單個通道的分配區(qū)域、以及隨后的通道的相應的第一分區(qū)。檢測裝置尤其識別出如下的物品，所述物品的傳送速度相對其余在密集料流和/ 或已經(jīng)在兩個通道板之間傳送的物品有所下降。這尤其涉及到由于與分離元件的端側(cè)發(fā)生接觸而阻擋通往至少一條傳送通道的入口的那些物品。但在端側(cè)在分離元件上掛住的和/ 或滯留的而且未被繼續(xù)給送的物品的這種盡管不是十分頻繁出現(xiàn)的效應卻會越加引起干擾，這是因為它極有可能阻擋與之相鄰的通道。這些引起干擾的物品能夠憑借檢測裝置相對于其他物品被更為容易地認出，這是因為這種起阻擋作用的物品的傳送速度近似或等于零?？梢宰鳛榱硗獾淖R別標準提出的是在被識別為豎立的物品的下游，由于通道阻滯而未給送其他物品，這可以借助所述檢測裝置和/或其他檢測裝置得到識別。此外，還需要的是，檢測裝置可以識別和辨識出那些基面與以密集料流傳送的物品的已知基面有偏差的物品。這種物品可以被這樣，即物品被從上方識別的基面或物品的輪廓與正確定位的物品的基面或輪廓有偏差。這類帶有更大輪廓或更大基面的對象例如可以是翻倒的，也就是說平躺在傳送設備上的物品或瓶子。根據(jù)檢測可能性和接在后面的評估單元的所選擇的調(diào)整和/或敏感度以及所選擇的參數(shù)，在此，可以原則上也涉及其他有缺陷的物品，這些有缺陷的物品例如沒有貼上標簽和/或具有松動的標簽和/或具有偏差的物品直徑或偏差的基面。也可以根據(jù)檢測裝置的調(diào)整識別到由于缺少標簽或錯誤的標簽或由于物品受損有偏差的反射特性。由此，在對引起干擾的物品傳送和/或繼續(xù)加工時，大多涉及至少部分和/或暫時阻擋通至通道的入口的那些物品，也就是說那些傳送速度近似為零的物品。如上所述，也可以是平躺的物品，它們的傳送速度通常相應于其余以密集料流傳送的物品的傳送速度。按照另一種實施方式，檢測裝置也能識別有缺陷的物品，尤其是受損的、未裝滿的、貼錯標簽的瓶等。如果傳送和/或繼續(xù)加工受到那些至少部分和/或暫時阻擋通至通道的入口的物品的干擾的話，那么這也會由于在隨后的通道中缺少物品而被注意到。因此也可以設置為 檢測裝置適用于識別在至少一個在密集料流之后的通道中缺少物品的狀況。為了確保可靠地識別出引起干擾的物品，在傳送設備的傳送平面的上方和/或側(cè)向上布置有至少一個檢測裝置。此外，傳送設備包括用于移動和/或阻擋和/或用于正確定位和/或移除這些對傳送和/或繼續(xù)加工引起干擾的物品的操作裝置，該操作裝置可以通過接在至少一個檢測裝置之后的評估單元加以控制。由此，操作裝置可以選擇性地用于移除物品或立刻消除干擾，而不用同時取走阻擋或引起干擾的物品。按照識別到的干擾情況，也可以決定是在不取走引起干擾的物品的情況下就能消除阻滯，還是僅立即取走才能重新產(chǎn)生無阻礙的物品流。物品的取走可以在必要時與將物品放回到密集料流上游合適的部位上的動作相結合。 尤其可以考慮的是(將物品)放回到在下游由阻滯產(chǎn)生的自由空間。操作裝置尤其是將起阻擋作用的物品移除或移動或定位以及因而消除干擾。作為備選，替代起阻擋作用的物品地，抓取和另行定位或移除與該起阻擋作用的物品相鄰的物品。同樣可行的是，能抓取和重新定位或移除起阻擋作用的物品以及至少另一個相鄰的物品。由此，在通道入口的區(qū)域內(nèi)產(chǎn)生了空位。通過隨后而來的物品的推壓，在通道板上的隨后的物品和/或起阻擋作用的物品滾動起來以及因而擠入通道，由此同樣消除了阻滯。在此，相鄰的物品不是強制性地稱與干擾物品直接碰觸的物品。也可以是不直接與干擾物品碰觸的物品，該物品的移除或重新定位引起同樣的效果。用于物品的至少一個檢測裝置可以布置在傳送平面的上方或布置在傳送設備的側(cè)向上或組合式地布置在傳送路段的上方和側(cè)向上。此外，檢測裝置包括至少一個用于識別引起干擾的物品和/或起阻擋作用的物品和/或錯誤地平躺傳送的物品的傳感器。傳感器可以例如是一種圖像識別系統(tǒng)，該圖像識別系統(tǒng)包括光學傳感器或CCD攝像機。按照另一種實施方式，沿檢測方向布置多個相同和/或不同的傳感器。通過多個傳感器的組合以及對已測定數(shù)據(jù)的組合式評估，尤其可行的是，產(chǎn)生一種三維的圖像或三維的視圖。此外，也可以涉及空間檢測系統(tǒng)，其帶有一個或多個超聲傳感器、帶有一個或多個雷達傳感器或一個或多個其他合適的傳感器方案。超聲傳感器可以尤其用于識別不適合繼續(xù)加工的物品或瓶，這是因為它們例如可以用于連續(xù)的、無碰觸式的液位測量。此外，所述超聲傳感器用于識別在瓶或已檢測物品中的裂紋或其他損傷。由一個或多個傳感器測定的信息或由多個傳感器提供的信息信號通過評估單元， 典型地通過計算單元進行評估，并且相應地驅(qū)控操作裝置。由此，操作裝置可以基于已測定的關于干擾物品的位置信息和狀態(tài)信息進行定位，由此可以消除干擾。這例如以如下方式發(fā)生，即取出阻擋通道入口的物品或相鄰的物品(見上)并將其放置在儲存裝置或剔出裝置中。但物品也可以被取出并且重新置入密集料流中，或操作裝置在傳送平面上豎直和/ 或水平于傳送平面地移動物品，從而消除通道入口的阻滯。對操作裝置的控制的一種有意義的方案可以例如在于操作裝置推向密集料流以及因而逆著給送方向移動物品，由此，將與之鄰接的、跟著擠過來的物品朝上游移動，并且防止這些物品由于將物品突然取走而翻倒。對引起干擾的、起阻擋作用的或鄰接的物品的這種移動可以在必要時也暫時與給送裝置的推進的延遲或停止結合起來，從而通過擠過來的物品可以至少暫時降低或消除阻滯壓 (Staudruck)。給送裝置的暫時的返回運動可以支持所期望的效果并且有助于無摩擦地繼續(xù)傳送待分配的物品流。在這些最后提到的方案中，通常沒有必要將在通道板的端側(cè)的阻擋式地貼靠的物品從密集料流中取出。而是在大多數(shù)情況下，通過朝上游的移動運動足以消解阻滯，其中，相關物品的朝上游的移動運動可以被合理地疊加一種相對于傳送方向在側(cè)向上指向的、朝旁側(cè)指向的小運動分量。在物品翻倒，也就是物品有發(fā)生偏差的基面的情況下，該物品優(yōu)選通過操作裝置被取走，并且放在儲存裝置或剔出裝置中。作為備選，該物品通過相應的旋轉(zhuǎn)被送入正確的位置，并且進一步在上游被定位于到來的密集料流中。因此，可以例如通過操作裝置重新豎起翻倒的瓶并且將其重新編入密集料流中。在物品有缺陷、受損或以其他方式不符合標準的情況下，該物品可以通過操作裝置被剔出，這是因為它不適合用于通過隨后的設備進行繼續(xù)加工。為了抓取和各納物品以及盡量不引起相鄰物品的干擾地可罪地將物品從物品流中取出，操作裝置具有至少一個合適的可控的抓取機構。操作裝置也可選具有多個不同的抓取機構，以便在必要時同時和/或連續(xù)地在物品流的不同位置上抓取并另行定位或移除多個引起干擾的物品。操作裝置可以是一種機器人，例如龍門架式機器人。但操作裝置也可以由多軸可控的機器臂和布置在該機器臂上的抓取裝置構成。也可以有多個分別能彼此獨立地控制的機器人。也可行的是，抓取機構本身能運動地布置在導軌上并且可以借助無傳動件的直接驅(qū)動器，例如直線驅(qū)動器加以控制和移動。按照一種優(yōu)選的實施方式，每個抓取機構都具有自己的驅(qū)動器。如上所述，操作裝置的控制方案可選地與給送裝置的控制方案相結合和疊加。因此，按照本發(fā)明的一種實施方式，可以依賴于由檢測裝置提供的信號來控制給送裝置的運動狀態(tài)。因此，在檢測到干擾物品時，給送裝置的傳送速度會降低或停止，或反轉(zhuǎn)給送裝置的運動方向。尤其可以使用方向反轉(zhuǎn)來解除由擋住通道入口的物品引起的物品阻滯。在將引起干擾的物品從物品流中移除時，產(chǎn)生了空位。通過隨后物品的推壓，存在的危險是，其他的物品由于產(chǎn)生的空位而翻倒并且因而引起另外的干擾。通過同時改變傳送速度和/或通過短暫反轉(zhuǎn)傳送的方向，可以避免這一點。但所期望的效果也能以如下方式實現(xiàn)，即將引起干擾的或被阻擋的物品壓向跟著擠過來的物品。為了防止隨后的被阻滯的物品在移除物品時由于阻滯壓而翻倒，以限定的運動順序取出物品。在此，運動順序或者說運動過程由至少兩個相反的運動分量組成。首先將待取出的物品沿逆著傳送方向的方向移動。緊接著將待取出的物品沿平行于給送方向的方向運動，其中(在沿給送方向運動期間)，物品附加地豎直和/或水平地運動。在這種實施方式中優(yōu)點在于，雖然通過逆著傳送方向的移動短時間內(nèi)提高了阻滯壓，但借助隨后沿傳送方向的運動以及另外的豎直和/或水平的運動緩慢而且均勻地降低了阻滯壓。按照上面已經(jīng)提到的一種備選的實施方式，不是將起阻擋作用的物品本身取走或重新定位，而是將其他的(例如相鄰的)物品，用以解除阻滯。飲料工業(yè)中的設備始終構造得較小以及較為節(jié)省空間，尤其是將多個加工模塊或加工工具相互隔開，從而實現(xiàn)緊湊的布局。例如可以設置為，按本發(fā)明的傳送設備是隨后的包裝設備的組成部分，以及檢測裝置和/或操作裝置可由包裝設備控制。例如打包裝識別到陸續(xù)提供的物品太少，因此包裝可以實現(xiàn)其經(jīng)調(diào)整的或最大可能的通過量。包裝設備激活檢測裝置和/或操作裝置，因而檢測裝置和/或操作裝置識別并排除問題，從而以所需的量或速度繼續(xù)提供物品。為了解決前述任務，本發(fā)明還包括一種用于識別和定位來自物品流的物品的方法，其中，物品在傳送設備上以密集料流傳送過來并且沿傳送方向借助至少一個分離元件分散到至少兩個通道。所述方法包括至少下列步驟先檢測或識別使物品流或繼續(xù)加工發(fā)生干擾的物品。按照第一種實施方式，識別那些傳送速度相對于以密集料流傳送的物品的傳送速度下降的物品。在此，尤其是指擋住通道入口以及妨礙分散進入通道的那些物品。這些物品可以被辨識，并且與剩余物品區(qū)分，這是因為這樣的物品的傳送速度近似為零。只要其他擠過來的物品同樣已經(jīng)被起阻擋作用的物品在給送速度上加以制動或阻擋，那么就能辨識出引起阻滯的物品，因為該物品在下游是最前方的停住的物品。按本發(fā)明的方法還涉及如下的方法，憑借該方法也可以識別帶有偏差基面的物品，也就是說，那些該物品的基面與以密集料流傳送的物品的已知基面有偏差的物品。因為大多數(shù)傳送的物品不具有正六面體形，因而它們在不同位置中不具有一致的基面，所以翻倒的物品，例如平躺的瓶，可以被識別到它們的輪廓或基本外形發(fā)生改變。根據(jù)所述方法的構型，也可以識別有缺陷的物品，尤其是受損的瓶、未裝滿的瓶、貼錯標簽的瓶等。這些物品不適合繼續(xù)加工，例如將大量物品打包成一個物品集，因此必須將這樣的物品剔出。按照另一種實施方式，所述方法可以識別到在通道內(nèi)缺少物品的狀況。當傳送和/ 或繼續(xù)加工由那些至少部分和/或暫時擋住通往通道的入口的物品引起干擾時，出現(xiàn)這種缺少物品的狀況。在這種情況下設檢測裝置，該檢測裝置適用于識別在至少一個接在密集料流之后的通道中的缺少物品的情況。圖像識別的系統(tǒng)等又適用于此。所述的起阻擋作用的、翻倒的或有缺陷的物品首先通過檢測裝置得到辨識。所測定的數(shù)據(jù)被評估，并且操作裝置結合這些結果被驅(qū)控，以便消除干擾。這尤其通過將引起干擾的物品和/或相鄰的物品從密集料流中移除或通過改變引起干擾的物品和/或相鄰的物品的姿態(tài)(Lage)和/或位置而發(fā)生，這一點正如與傳送設備相關地詳細介紹的那樣。此外，可以基于由檢測裝置測定的數(shù)據(jù)來控制給送裝置的運動，尤其是控制傳送或工作速度和/或傳送方向。如果辨識到引起干擾的物品的話，那么給送裝置例如放慢速度、停止或甚至反轉(zhuǎn)傳送方向。方向反轉(zhuǎn)足以消除通道入口的阻滯。操作裝置在給送裝置的運動改變期間選擇性地移動引起干擾的物品或相鄰的物品，將該物品從物品流中取出或?qū)⒛玫降奈锲分匦露ㄎ坏浇o送帶上。在干擾排除后，給送裝置又重新采用其正常的傳送或工作速度進行。檢測裝置尤其測定在給送裝置上傳送的物品的傳送速度，并且將這個傳送速度與由給送裝置已知的速度比較。由此，可以辨識出速度下降的物品，尤其是那些擋住通往通道的入口的物品。但檢測裝置除了檢測傳送速度外，也可以選擇性地對在給送裝置上傳送的物品的基面加以檢測，并且確定其與正確定位的物品的預先限定/已知的基面的偏差。因此，尤其可行的是區(qū)別豎立的瓶和平躺的瓶等。此外，可以設置為，檢測裝置檢測到在通道內(nèi)缺少繼續(xù)傳送的物品，因為這同樣表明，通道入口被錯誤定位的物品所阻擋。對由檢測裝置所測定的數(shù)據(jù)的評估又通過評估單元來進行，評估單元相應地驅(qū)控操作裝置從而使操作裝置排除干擾。引起干擾的物品優(yōu)選通過抓取機構抓取、從物品流中取出并且置于儲存裝置或剔出裝置中。作為備選，引起干擾的物品通過操作裝置在給送裝置上被送入正確位置。尤其可以將阻擋通道入口的物品通過在傳送平面上垂直于傳送方向移動而相對于通道入口居于中央定位。此外還可能的是，將引起干擾的物品或相鄰的物品從物品流中取出，必要時通過轉(zhuǎn)動物品等進行正確地定位。此外，可以將翻倒的物品重新豎立和/或逆著傳送方向傳送以及在給送裝置上重新放入密集料流中。在此要提及的是，用于識別和定位物品的根據(jù)本發(fā)明的傳送裝置以及按本發(fā)明的方法可以被視作與包裝機的入口區(qū)域緊密關聯(lián)。因此提到的通過推擠將密集料流分配進入多個通道的部位可以尤其是形成包裝機的入口區(qū)域，被給送到通道中的物品在包裝機的入口區(qū)域經(jīng)歷其他的加工級，例如將物品給送或轉(zhuǎn)換到預備好的包裝單元中或?qū)⑽锲芳铣晌锲芳瘑卧取?br>

接下來，實施例應當借助附圖詳細闡釋本發(fā)明和本發(fā)明的優(yōu)點。各元件彼此在附圖中的尺寸比例不總是相應于真實的尺寸比例，這是因為一些型體被簡化示出，并且另外的型體則為了更好地圖示而被與其他元件相適應地放大示出。圖1A、B示出了傳統(tǒng)公知的現(xiàn)有技術(說明見上)；圖2至圖5示出了對起阻擋作用的物品的清除方案；圖6和圖7示出了對翻倒的物品的清除方案；圖8至圖10示出了對有缺陷的物品的清除方案。本發(fā)明的相同或作用相同的元件在接下來的

中使用同樣的附圖標記。此外，為概覽起見，在各圖中僅示出了對于說明該圖所需的附圖標記。所示的實施方式僅表現(xiàn)為示例，以示出按本發(fā)明的設備或按本發(fā)明的方法可被如何構造，并不表現(xiàn)為封閉式的限定。
具體實施例方式圖2至5的示意圖示分別示出了按本發(fā)明的傳送設備20，在傳送設備20中，大量物品10 (例如瓶)在給送裝置2 (例如閉合式給送機3)上以密集料流11沿傳送方向TR朝著分配區(qū)域或者說分離區(qū)域17和17 *傳送，在分配區(qū)域或者說分離區(qū)域17和17 *內(nèi)，借助通道板15先將物品10分配進入三路通道13中，以及緊接著分配進入單個通道14中。物品 10分配進入三路通道13以及緊接著分配進入單個通道14的方案僅可以看作是示例。作為備選，也可以一開始就拆散到四路通道、兩路通道等。通道中物品10的數(shù)目對本發(fā)明而言無關緊要。關鍵在于，在將密集料流11分配進入通道14時，由于推擠原理而會出現(xiàn)干擾。在這個區(qū)域內(nèi)，為傳送裝置20配屬有用于對引起干擾物品的和/或起阻擋作用的物品10加以識別的檢測裝置30，檢測裝置30包括識別區(qū)域或檢測區(qū)域31。在識別區(qū)域或檢測區(qū)域31內(nèi)部，尤其識別到在密集料流11末端區(qū)域內(nèi)以及在物品進入通道的分配區(qū)域 17、17*中的干擾，其中，識別區(qū)域或檢測區(qū)域31既包括分配進入三路通道13的區(qū)域17*， 也包括分配進入單個通道14的分配區(qū)域17以及隨后的三路通道13或單個通道14的各一個分區(qū)。在所示實施例中，涉及的是阻擋通至單個通道14的入口的物品10a。檢測裝置30 具有適用的傳感裝置，該傳感裝置必須能識別出在分離區(qū)域17中由于物品IOa造成的通道入口阻滯，向評估單元32提供相應的信號，評估單元又借助經(jīng)評估的而且準備好的信息來驅(qū)控針對起阻擋作用的物品IOa的操作裝置34。因此例如傳感器能夠檢測起阻擋作用的瓶IOa不再能隨著給送裝置2、3 —起運動，由此產(chǎn)生相應的信號?；蛘邫z測裝置30具有傳感器30，例如光學傳感器，該光學傳感器30能夠識別出在單個通道14中沒有給送瓶10。作為備選，可以使用傳感器，尤其是圖像處理系統(tǒng)，它們識別到在通道14中缺少繼續(xù)傳送的物品10，從而不再能確保無誤的繼續(xù)加工。尤其可以使用機器人36作為操作裝置34，例如為龍門架式機器人或能圍繞多軸運動的關節(jié)機器人等，機器人36帶有抓取裝置38，尤其是帶有抓瓶器、打包郁金香形件等。 如圖3至5可知，操作裝置34獲得由起阻擋作用的物品IOa引起的阻滯的精確位置，并且朝這個位置運動，在那里操作裝置34抓取并移除引起干擾的物品。此外，操作裝置34可以配設有附加的檢測器(未示出)，以便準確地識別待抓取的、起阻擋作用的物品10a，并且因而確保了對所述物品IOa的可靠抓取。通常為這樣的附加的檢測器使用光學的檢測裝置， 以便例如能準確地抓取和豎起平躺的容器。起阻擋作用的物品IOa被操作裝置34抓取和移除。在此，可以考慮的是，在將物品IOa從物品流或密集料流11中移除后，將物品IOa放置在物品儲存器40中，例如放置在單獨的儲存臺或收集臺42上(參看圖4)。但按照圖5中所示的實施例，被剔出的物品IOa 也可以通過操作裝置34被逆著傳送方向TR傳送，并且又放置到給送裝置2上的其他合適的部位中，從而使該物品又被輸送給密集料流11以及被沿通道13、14的方向傳送。作為備選，可以替代起阻擋作用的物品IOa的是，將與該物品IOa相鄰的物品IOn 通過操作裝置34加以抓取、移除或定位。由此，在通道入口 16的區(qū)域內(nèi)產(chǎn)生空位。通過后來的物品10的推壓，起阻擋作用的物品IOa在通道板15上滾動起來并且因而擠入單個通道14中，從而同樣消除了阻滯。也可以考慮的是，不僅僅抓取、移除或定位起阻擋作用的物品或與起阻擋作用的物品相鄰的物品。也完全可以抓取、移除或定位大量物品以消除阻滯， 從而重新建立起對物品所期望的傳送。在圖2至5中示出了由在到單個通道14的通道入口 16的分離區(qū)域17中的物品 IOa引起的阻滯。但也可以很容易考慮到，阻滯已經(jīng)在通至三路通道13的通道入口的分離區(qū)域17*中發(fā)生。圖6和7借助類似前述圖2至5的實施例圖示出了本發(fā)明的另一方案。這些實施方案示出了對翻倒的物品10b，尤其是翻倒的瓶加以識別和清除的方案。即使是那些沒有直接妨礙密集料流11的分配的物品，也被配屬于傳送設備20的檢測裝置30加以識別，并且用操作裝置34清除或重新豎立。檢測裝置30為此目的具有合適的傳感裝置和信號評估裝置，所述傳感裝置和信號評估裝置借助圖像識別系統(tǒng)等識別到翻倒的瓶IOb的改變的輪廓，并且將這個信息通過評估單元32進一步轉(zhuǎn)遞給操作裝置34。操作裝置34具有針對翻倒的瓶的專門的抓取裝置39。翻倒的物品IOb可以被操作裝置34抓取和移除或豎起。在此，可以考慮的是，在移除物品IOb后將物品IOb移交到物品儲存器40中，例如移交到單獨的儲存臺或收集臺42 上，或?qū)⒎沟奈锲稩Ob正確地定位，例如將翻倒的物品IOb豎立，以及重新置放到給送裝置2上的其他合適的部位。為此，抓取裝置39具有用于轉(zhuǎn)動和定位物品IOb的機構50 (參看圖7) ο圖8至10借助另一實施例圖示出有缺陷的物品IOc的可選的清除方案。在此，例如涉及的是未完全裝滿的瓶、貼錯標簽或印刷有誤的瓶等，這樣的瓶必須被剔出，因為這樣的瓶不適于繼續(xù)加工。有缺陷的物品IOc通過具有同樣適用于此的傳感裝置的檢測裝置 30加以識別，并被操作裝置34抓取以及向剔出容器44給送并且存放在那里。由此，可以避免將識別為有缺陷的物品IOc給送給另外的加工裝置(未示出)并作進一步處理，例如打上標簽或集合成物品集以及打包等。只要檢測裝置30具有為此所需的敏感度，那么可以借助這種物品識別以及與相聯(lián)的操作裝置而實現(xiàn)明顯降低差錯率。本發(fā)明參考優(yōu)選實施方式進行說明。但對于技術人員是可以設想的是可以對本發(fā)明進行變動和改變，而在此不會脫離接下來權利要求書的保護范圍。附圖標記列表I 傳送設備給送裝置閉合式給送機繼續(xù)加工單元包裝機物品
起阻擋作用的物品平躺的物品有缺陷的物品密集料流單路物品料流三路通道通道、單個通道通道板通道入口
分離區(qū)域、分配區(qū)域分離區(qū)域、分配區(qū)域傳送設備檢測裝置
光學識別/檢測區(qū)域評估單元操作裝置機器人抓取裝置抓取裝置物品儲存器儲存臺剔出容器
用于轉(zhuǎn)動和定位的機構正確定位的(豎立的)物品的基面錯誤定位的(平躺的)物品的基面起阻擋作用的物品的傳送速度給送裝置的傳送速度成密集料流的物品的傳送速度
權利要求
1.傳送設備(1)，用以將成密集料流(11)的物品(10)沿至少一個用于將所述密集料流(11)劃分進入至少兩個通道(13、14)的分離元件(15)的方向進行傳送，其中，為所述傳送設備(I)至少在分離區(qū)域(17、17*)內(nèi)配屬有至少一個檢測裝置(30)，用于識別其傳送速度(Va)相對于以所述密集料流(11)傳送的物品(10)的傳送速度(Vm)有所下降的物品 (IOa)和/或用于識別其基面(GFb)不同于以所述密集料流(11)傳送的物品(10)的已知基面(GF)的物品(IOb)和/或用于識別在至少一個通道(13、14)中缺少物品的狀況，所述檢測裝置(30)與用于對由所述檢測裝置(30)辨識出的物品(IOaUOb)或相鄰物品(IOn) 進行定位和/或移除的操作裝置(34)相聯(lián)。
2.按權利要求I所述的傳送設備，其中，所述至少一個檢測裝置(30)布置在所述傳送設備(I)的傳送平面上方和/或布置在所述傳送設備(I)的傳送平面的側(cè)向上。
3.按權利要求I或2所述的傳送設備，其中，所述檢測裝置(30)包括至少一個傳感器， 用于識別具有下降的傳送速度(Va)的物品(IOa)和/或用于識別其基面(GFb)不同于以所述密集料流(11)傳送的物品(10)的已知基面(GF)的物品(IOb)和/或用于識別在至少一個通道(13、14)中缺少物品的狀況。
4.按權利要求I至3之一所述的傳送設備，其中，所述操作裝置(34)包括如下機構，所述機構用于抓取具有下降的傳送速度(Va)的物品(10、10a、10n)和/或使具有下降的傳送速度(Va)的物品(10、10a、10n)在傳送平面上逆著傳送方向(TR)或盡量垂直于傳送方向 (TR)運動。
5.按權利要求I至4之一所述的傳送設備，其中，所述操作裝置(34)具有至少一個抓取機構(38、39)，用于具有下降的傳送速度(Va)的物品(IOa)和/或用于其基面(GFb)不同于以所述密集料流(11)傳送的物品(10)的已知基面(GF)的物品(IOb)和/或與之相鄰的物品(IOn) ο
6.按權利要求I至5之一所述的傳送設備，其中，所述操作裝置(34)通過機器人來形成，尤其是龍門架式機器人來形成。
7.按權利要求I至6之一所述的傳送設備，其中，所述檢測裝置(30)與用于控制和/ 或影響給送裝置(2、3)的運動狀態(tài)的評估單元(32)相聯(lián)。
8.用于識別和定位物品(10)的方法，物品(10)在傳送設備(I)上以密集料流(11) 加以給送，并且沿傳送方向(TR)借助至少一個分離元件(15)分配進入至少兩個通道(13、 14)，所述方法包括至少下列步驟 通過檢測裝置(30)來識別其傳送速度(Va)相對于以所述密集料流(11)傳送的物品(10)的傳送速度(Vm)有所下降的物品(IOa)和/或 通過檢測裝置(30)來識別其基面(GFb)不同于以所述密集料流(11)傳送的物品(10) 的已知基面(GF)的物品(IOb)和/或 通過檢測裝置(30)來識別在至少一個通道(13、14)中缺少物品(10)的狀況， 對所測定的數(shù)據(jù)加以評估， 驅(qū)控操作裝置(34)，用以對借助所述檢測裝置(30)辨識出的物品(IOaUOb)或相鄰的物品(IOn)進行定位和/或移除， 將這些物品(10a、10b、10n)從所述密集料流(11)中移除，或者 改變這些物品(10a、10b、10n)的姿態(tài)和/或位置。
9.按權利要求8所述的方法，其中，在通過所述檢測裝置(30)識別到具有下降的傳送速度(O的物品(IOa)時和/或在通過所述檢測裝置(30)識別到其基面(GFb)不同于以所述密集料流(11)傳送的物品(10)的已知基面(GF)的物品(IOb)時和/或在通過所述檢測裝置(30)識別到在至少一個通道(13、14)中缺少物品(10)的狀況時，控制和/或改變給送裝置(2、3)的傳送速度(Vf)。
10.按權利要求8或9所述的方法，其中，在識別到具有下降的傳送速度(Va)的物品 (IOa)時和/或在識別到其基面(GFb)不同于以所述密集料流(11)傳送的物品(10)的已知基面(GF)的物品(IOb)時和/或識別到在至少一個通道(13、14)中缺少物品(10)時， 降低給送裝置(2、3)的傳送速度(Vf)，從而減緩或停止所述給送裝置(2、3)的運動或者進行方向變換，并且其中，使所述給送裝置(2、3)的運動在干擾清除后重新采用正常傳送速度(Vf)。
11.按權利要求8至10之一所述的方法，其中，所述檢測裝置(30)檢測在給送裝置(2.3)上傳送過來的物品(10、10a)的傳送速度(vm、va)和/或物品(10、10a、10b)的基面 (GF、GFb)和/或在至少一個隨后的通道(13、14)中缺少物品(10)的狀況；以及測定相對與已知的預先限定的傳送速度(vm、vF)的偏差和/或相對于已知的預先限定的基面(GF、 GFa)的偏差和/或起阻擋作用的物品(IOa);以及相應地驅(qū)控所述操作裝置(34)。
12.按權利要求8至11之一所述的方法，其中，將具有下降的傳送速度(Va)的物品 (IOa)和/或其基面(GFb)不同于以所述密集料流(11)傳送的物品(10)的已知基面(GF) 的物品(IOb)和/或阻擋通道入口(16)的物品(IOa)和/或相鄰的物品(IOn)從物品流中取出，并且放置在儲存裝置(40、42)或剔出裝置(44)中。
13.按權利要求8至11之一所述的方法，其中，將具有下降的傳送速度(Va)的物品 (IOa)和/或其基面(GFb)不同于以所述密集料流(11)傳送的物品(10)的已知基面(GF) 的物品(IOb)和/或阻擋通道入口(16)的物品(IOa)和/或相鄰的物品(IOn)從物品流中取出和/或送入正確的位置中和/或逆著所述傳送方向(TR)傳送并且再次在給送裝置(2.3)上放入所述密集料流(11)。
14.按權利要求8至11之一所述的方法，其中，將具有下降的傳送速度(Va)的物品 (IOa)和/或相鄰的物品(IOn)通過所述操作裝置(34)相對于所述傳送方向(TR)豎直和 /或水平地在給送裝置(2、3)的傳送平面上移動，以便將所述物品(IOaUOn)相對于所述通道(13、14)的通道入口(16)盡量居于中央地布置。
全文摘要
用于傳送物品的設備和方法。用于在給送裝置(2、3)上傳送物品(10)的傳送設備(1)中，以密集料流(11)傳送過來的物品沿傳送方向(TR)借助至少一個分離元件(15)來分配進入至少兩個通道(13、14)。傳送設備至少在通過至少一個分離元件來分配物品的區(qū)域內(nèi)具有檢測裝置(30)，用于識別其傳送速度(va)相對于以密集料流(11)傳送的物品的傳送速度(vm)有所下降的物品(10a)和/或用于識別其基面(GFb)不同于以密集料流傳送的物品的已知基面(GF)的物品(10b)和/或用于識別在至少一個通道中缺少物品的狀況。傳送設備還包括用于對由檢測裝置辨識出的物品進行定位和/或移除的操作裝置(34)，其中，操作裝置能通過檢測裝置得到控制。
文檔編號B65G47/68GK102602693SQ20121002009
公開日2012年7月25日 申請日期2012年1月21日 優(yōu)先權日2011年1月21日
發(fā)明者沃爾夫?qū)ず悹?申請人:克羅內(nèi)斯股份公司