專利名稱：用于傳送物品的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及用于將物品從第一輸送(convey)裝置傳送(transfer)至第二輸送裝置的方法，其中至少一個(gè)輸送裝置包括至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)。
背景技術(shù)：
特別是在飲料工業(yè)中，經(jīng)常必需將例如瓶等物品從一個(gè)處理單元傳送至第二個(gè)處理單元。這些傳送例如可以使用一個(gè)或多個(gè)傳輸(transport)星形輪而發(fā)生。在該過程中，必須盡可能精確地調(diào)節(jié)傳送，否則物品可能卡在傳送區(qū)域，從而大的力會(huì)作用在物品上或者傳輸不平穩(wěn)地運(yùn)行或者傳送用的輸送裝置的夾具和引導(dǎo)件受到強(qiáng)的磨耗。通?？梢暤剡M(jìn)行傳送的調(diào)節(jié)，S卩，在機(jī)器停工期間由操作員進(jìn)行傳送用的輸送裝置的相對(duì)定位或配置。然而該過程的缺點(diǎn)在于非常耗時(shí)且并不總是產(chǎn)生令人滿意的結(jié)果。此外，在該生產(chǎn)過程中還存在可能導(dǎo)致不精確傳送的其他動(dòng)態(tài)情況。傳送也可能由于磨損而在生產(chǎn)過程中改變。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的目的是提供一種可以改進(jìn)將物品從第一輸送裝置傳送至第二輸送裝置的調(diào)節(jié)的方法。通過如下方案解決該問題。根據(jù)本發(fā)明的用于將物品從第一輸送裝置傳送至第二輸送裝置的方法，其中，至少一個(gè)輸送裝置包括至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)，所述方法包括以下步驟確定所述至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載；并且根據(jù)所確定的負(fù)載調(diào)節(jié)所述第一輸送裝置相對(duì)于所述第二輸送裝置的相對(duì)定位。本發(fā)明使用了輸送裝置的電動(dòng)機(jī)的負(fù)載根據(jù)輸送裝置的相對(duì)定位、即根據(jù)傳送的調(diào)節(jié)而改變這一發(fā)現(xiàn)。通過根據(jù)所確定的負(fù)載調(diào)節(jié)輸送裝置相對(duì)于彼此的相對(duì)定位，本方法可以更精確地調(diào)節(jié)將物品從第一輸送裝置傳送至第二輸送裝置的傳送。特別地，待傳送的物品可以是容器，例如，瓶或罐。第一和/或第二輸送裝置或者傳送設(shè)備均可以是特別地飲料工業(yè)中的灌裝設(shè)備的進(jìn)給星形輪、排放星形輪或傳送星形輪。例如，第一輸送裝置可以是兩個(gè)物品處理單元之間的傳送星形輪，第二輸送裝置可以是處理單元中的一個(gè)單元的進(jìn)給星形輪或排放星形輪。然而，第一和/或第二輸送裝置也能夠包括多個(gè)輸送元件，例如，多個(gè)傳輸星形輪。例如，第一和/或第二輸送裝置可以包括圓盤傳送帶(carousel)和/或排放星形輪和 /或進(jìn)給星形輪。在這種情況下，相對(duì)定位的調(diào)節(jié)可以包括第一和/或第二輸送裝置的至少一個(gè)輸送元件的相對(duì)位置的調(diào)節(jié)或改變，或者可以對(duì)應(yīng)于第一和/或第二輸送裝置的至少一個(gè)輸送元件的相對(duì)位置的調(diào)節(jié)或改變。
特別地，第一和/或第二輸送裝置的各輸送元件可以包括各自的電動(dòng)機(jī)，特別是伺服電動(dòng)機(jī)。第一和/或第二輸送裝置可以包括用于保持待傳送物品的保持元件，特別是夾持器或夾具。由此將物品從第一輸送裝置傳送至第二輸送裝置可以包括使第一輸送裝置的保持元件松開和使第二輸送裝置的保持元件閉合。在傳送過程中，物品也可以由第一輸送裝置的保持元件和第二輸送裝置的保持元件臨時(shí)地保持或固定。至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)可以是位置受控的電動(dòng)機(jī)。特別地，至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)可以是伺服驅(qū)動(dòng)器或伺服電動(dòng)機(jī)。伺服驅(qū)動(dòng)器可以理解為具有位置、速度和/或動(dòng)量控制的電控的電動(dòng)機(jī)。確定負(fù)載可以包括確定至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)的角動(dòng)量。特別地，如果至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)是伺服電動(dòng)機(jī)，則能夠非常精確地確定角動(dòng)量。第一輸送裝置以及第二輸送裝置可以各自包括至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)。在這種情況下， 確定負(fù)載可以包括確定第一輸送裝置的至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載、特別是確定角動(dòng)量以及確定第二輸送裝置的至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載、特別是角動(dòng)量。確定負(fù)載也可以包括確定第一和第二輸送裝置的多個(gè)電動(dòng)機(jī)或所有電動(dòng)機(jī)的總負(fù)載、特別是確定總的角動(dòng)量。由此，總的角動(dòng)量能夠與第一輸送裝置的至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)的角動(dòng)量與第二輸送裝置的至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)的角動(dòng)量的和對(duì)應(yīng)。調(diào)節(jié)相對(duì)定位可以包括使至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載最小化。特別地，調(diào)節(jié)相對(duì)定位可以包括使角動(dòng)量最小化。根據(jù)本發(fā)明，因此利用了不良調(diào)節(jié)的傳送導(dǎo)致角動(dòng)量增加的事實(shí)。因此，使至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載、特別是角動(dòng)量最小化可以得到更好的被調(diào)節(jié)的傳送。特別地，調(diào)節(jié)相對(duì)定位可以包括進(jìn)一步確定至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載、特別是角動(dòng)量。調(diào)節(jié)相對(duì)定位可以包括變更第一和/或第二輸送裝置的定位。通過結(jié)合確定負(fù)載或角動(dòng)量反復(fù)地變更定位，能夠確定負(fù)載的最小值。特別地，通過調(diào)節(jié)確定的最小值能夠與局部最小值對(duì)應(yīng)。調(diào)節(jié)第一和/或第二輸送裝置的定位可以包括改變第一和/或第二輸送裝置的位置。特別地，位置的改變可以小于節(jié)距段(節(jié)距)，特別地小于節(jié)距段(節(jié)距)的1%。通過調(diào)節(jié)定位可以調(diào)節(jié)傳送位置或傳送點(diǎn)。調(diào)節(jié)相對(duì)定位可以部分自動(dòng)或完全自動(dòng)地進(jìn)行。調(diào)節(jié)例如可以通過自動(dòng)控制回路發(fā)生或通過操作員發(fā)生，確定的負(fù)載在顯示裝置上顯示給該操作員。在確定負(fù)載的步驟之前，可以由操作員調(diào)節(jié)第一輸送裝置相對(duì)于第二輸送裝置的相對(duì)定位。該調(diào)節(jié)步驟可以是視覺上的粗調(diào)。然后根據(jù)所確定的負(fù)載調(diào)節(jié)相對(duì)定位可以對(duì)應(yīng)于相對(duì)定位的微調(diào)。確定負(fù)載的步驟可以連續(xù)地或者以預(yù)定的時(shí)間間隔執(zhí)行。因此，該方法可以包括監(jiān)測(cè)至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載。根據(jù)所確定的負(fù)載調(diào)節(jié)相對(duì)定位的步驟可以以預(yù)定的時(shí)間間隔執(zhí)行，或者響應(yīng)于至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載的改變、特別地響應(yīng)于至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載的增加而執(zhí)行。采用這種方式，能夠確保操作過程中的傳送的優(yōu)化調(diào)節(jié)。特別地，可以在當(dāng)確定了負(fù)載增加，特別地負(fù)載增加了預(yù)定的量或一小部分，例如增加2%至8%，特別地增加5%時(shí)，執(zhí)行調(diào)節(jié)步驟。
在這種情況下，只要負(fù)載保持在最小值、特別地保持在局部最小值，就可以省略調(diào)節(jié)步驟。該方法可以進(jìn)一步包括存儲(chǔ)第一和/或第二輸送裝置的通過調(diào)節(jié)相對(duì)定位而獲得的參數(shù)值。換言之，物品從第一輸送裝置到第二輸送裝置的傳送可以通過上述方法得以優(yōu)化，并且以第一輸送裝置相對(duì)于第二輸送裝置的相對(duì)定位為特征的優(yōu)化的參數(shù)值可以隨后存儲(chǔ)起來(lái)，例如存儲(chǔ)在參數(shù)表中。于是可以在當(dāng)前生產(chǎn)中使用這些參數(shù)。換言之，生產(chǎn)過程中輸送裝置的定位可以設(shè)置成存儲(chǔ)的參數(shù)值。該發(fā)明進(jìn)一步提供了計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，該產(chǎn)品包括一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)， 所述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)具有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，用于當(dāng)在計(jì)算機(jī)中執(zhí)行這些指令時(shí)進(jìn)行上述的方法的步驟。本發(fā)明進(jìn)一步提供了用于將物品從第一輸送裝置傳送至第二輸送裝置的設(shè)備，該設(shè)備包括第一和第二輸送裝置，其中至少一個(gè)輸送裝置包括至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)和控制元件， 該控制元件被設(shè)計(jì)成能夠根據(jù)至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)的所確定的負(fù)載執(zhí)行第一輸送裝置相對(duì)于第二輸送裝置的相對(duì)定位的調(diào)節(jié)。換言之，設(shè)備、特別是控制元件可以被設(shè)計(jì)成和/或被構(gòu)造成能夠執(zhí)行上述方法中的一個(gè)方法?？刂圃梢蕴貏e地被構(gòu)造成執(zhí)行自適應(yīng)控制，該自適應(yīng)控制根據(jù)所確定的負(fù)載以使得至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載、特別是角動(dòng)量被最小化或者保持在最小值的方式控制第一輸送裝置相對(duì)于第二輸送裝置的相對(duì)定位的調(diào)節(jié)。至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)可以是伺服電動(dòng)機(jī)。電動(dòng)機(jī)、第一輸送裝置和/或第二輸送裝置可以具有一個(gè)或多個(gè)上述特征。本發(fā)明進(jìn)一步提供一種系統(tǒng)，特別是飲料工業(yè)用的灌裝設(shè)備，其包括至少兩個(gè)用于處理物品的處理設(shè)備和至少一個(gè)上述設(shè)備。兩個(gè)處理設(shè)備可以例如是灌裝機(jī)、貼標(biāo)設(shè)備、清洗機(jī)、吹塑機(jī)或包裝機(jī)。特別地，第一輸送裝置可以是第一處理設(shè)備的一部分。第二輸送裝置可以是傳送元件或第二處理設(shè)備的元件。


下文中將參照示例性

進(jìn)一步的特征和優(yōu)點(diǎn)。其中圖1示出用于將物品從第一輸送裝置傳送至第二輸送裝置的示例性裝置；圖2示出用于將物品從第一輸送裝置傳送至第二輸送裝置的另一示例性裝置；圖3示出用于將物品從第一輸送裝置傳送至第二輸送裝置的示例性裝置的側(cè)視圖。
具體實(shí)施例方式圖1示出用于傳送物品的示例性裝置。下面假設(shè)物品是瓶，例如玻璃瓶或塑料瓶。 然而，也可以是任意其他類型的容器，例如，罐。圖1特別地示出第一輸送裝置101和第二輸送裝置102。第一輸送裝置101例如可以是第一處理裝置的排放星形輪，而第二輸送裝置102是第二處理裝置的進(jìn)給星形輪。第一輸送裝置或第二輸送裝置也可以是傳送星形輪。第一輸送裝置101以及第二輸送裝置102均包括能夠在瓶口和/或在瓶身區(qū)域固定或保持瓶的多個(gè)夾具或夾持器103。夾持器103例如可設(shè)計(jì)成被動(dòng)的(彈性的)夾持鉗或主動(dòng)的(可控的)夾持鉗(gripping pliers)。在本示例中，第一輸送裝置101順時(shí)針運(yùn)動(dòng)而第二輸送裝置102進(jìn)行逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。 在圖1中分別用箭頭表示輸送裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)方向。因此，在各情況下由與相應(yīng)的輸送裝置的軸相連的伺服電動(dòng)機(jī)來(lái)驅(qū)動(dòng)示出的輸送裝置的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)。圖1中示出了多個(gè)示例性瓶104、105、106和107。瓶104和105由第一輸送裝置 101的夾持器103固定并且沿環(huán)形路徑運(yùn)動(dòng)。瓶104和105由此配置在傳送到第二輸送裝置102之前。示例性瓶106配置于從第一輸送裝置101到第二輸送裝置102的傳送區(qū)域。在該區(qū)域中，在第二輸送裝置102的夾持器103將瓶口固定住之后，第一輸送裝置101的夾持器 103松開對(duì)瓶口的固定。歸因于進(jìn)一步的轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)，瓶于是離開第一輸送裝置101的夾持器 103的區(qū)域。傳送之后的該示例性瓶在圖1中示為瓶107。圖2示出另一示例性裝置。在該裝置中，分別示出第一輸送裝置201和第二輸送裝置202中的凹部208以代替夾持器。同樣地，第一輸送裝置201順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)而第二輸送裝置202逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)。在從第一輸送裝置201到第二輸送裝置202的傳送區(qū)域中示出示例性物品206。圖1中的裝置以及圖2中的示例性裝置進(jìn)一步包括控制元件(未示出)。該控制元件被設(shè)計(jì)成使得該控制元件確定第一輸送裝置的和第二輸送裝置的至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載，特別是角動(dòng)量(angular momentum)，并且根據(jù)確定的負(fù)載控制第一輸送裝置相對(duì)于第二輸送裝置的相對(duì)定位的調(diào)節(jié)。換言之，控制元件執(zhí)行對(duì)從第一輸送裝置到第二輸送裝置的物品傳送進(jìn)行優(yōu)化的控制程序。特別地，該控制可以是使至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)的角動(dòng)量最小化或者將該角動(dòng)量保持在最小值的自適應(yīng)控制。為此，改變確定第一輸送裝置相對(duì)于第二輸送裝置的相對(duì)定位的參數(shù)值，并且搜索用于負(fù)載、特別地用于角動(dòng)量的最小值。特別地，可以改變第一和/或第二輸送裝置的豎直和/或水平位置。因此，參數(shù)值的改變可以在十分之一毫米的范圍?？蛇x擇地或另外地，可以改變相對(duì)于預(yù)定軸線、例如圖2中的軸線209的角度。因此，角度的變化可以小于 1° (一度)，特別地小于1’( 一角分)。通過這樣調(diào)節(jié)的傳送，可以保護(hù)物品以及輸送裝置的材料，例如夾具或夾持器。采用這種方式能夠有效地防止由不良調(diào)節(jié)的傳送而引起的對(duì)機(jī)器的損壞，或者使這種損壞最小化。根據(jù)本發(fā)明，由此使用了輸送裝置的相對(duì)定位與一個(gè)輸送裝置的至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載之間存在相關(guān)性這一發(fā)現(xiàn)。如果不精確地調(diào)節(jié)從一個(gè)輸送裝置到第二輸送裝置的傳送、特別是傳送點(diǎn)，則在待傳送物品和傳送用的保持元件、例如夾具之間可能發(fā)生卡住。因此，作用于輸送裝置的角動(dòng)量增大，由此增大必須提供的電動(dòng)機(jī)的負(fù)載、即角動(dòng)量。圖3示出用于傳送物品的示例性裝置、例如圖1的示例性裝置的側(cè)視圖。
特別地，圖3示出分別包括多個(gè)夾具或夾持器303的第一輸送裝置301和第二輸送裝置302。伺服驅(qū)動(dòng)器310經(jīng)由軸311分別作用于各輸送裝置的中心軸。采用這種方式， 輸送裝置能夠被驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)。伺服電動(dòng)機(jī)能夠非常精確地確定必要的角動(dòng)量。傳送的例如由物品卡住而造成的劣化導(dǎo)致必要的角動(dòng)量的增加。通過調(diào)節(jié)輸送裝置相對(duì)于彼此的相對(duì)定位，特別地通過使必要的角動(dòng)量最小化，能夠優(yōu)化傳送。因此一旦處于優(yōu)化運(yùn)行形式即執(zhí)行該優(yōu)化，并且在這種情況下確定的參數(shù)能夠傳送到參數(shù)表。作為選擇或者另外地，在生產(chǎn)期間的背景下也能連續(xù)地進(jìn)行該控制，并且采用這種方式時(shí)考慮將角動(dòng)量保持在最小值。在上述示例中，雖然輸送裝置各自僅包括一個(gè)輸送元件，特別地僅包括一個(gè)傳輸星形輪，但是各輸送裝置也可以包括多個(gè)輸送元件，特別是多個(gè)傳輸星形輪。在這種情況下，各輸送裝置可以包括電動(dòng)機(jī)，特別是伺服電動(dòng)機(jī)。于是，第一和/ 或第二輸送裝置的一個(gè)或多個(gè)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載可以被確定，或者是第一和/或第二輸送裝置的多個(gè)電動(dòng)機(jī)、特別是所有電動(dòng)機(jī)的總負(fù)載可以被確定?；诖_定的負(fù)載或總負(fù)載、特別是角動(dòng)量或總的角動(dòng)量，就可以調(diào)節(jié)第一和/或第二輸送裝置的至少一個(gè)輸送元件的相對(duì)位置，特別地使得第一和/或第二輸送裝置的一個(gè)或多個(gè)電動(dòng)機(jī)的角動(dòng)量或總的角動(dòng)量最小化。不言而喻，前述實(shí)施方式中涉及的特征不限于這些特定的組合，也可以是任意其他組合，特別地，還可以構(gòu)想出輸送裝置的其他實(shí)施方式、特別地所有形狀適配的傳送。
權(quán)利要求
1.一種用于將物品從第一輸送裝置(101 ；201 ；301)傳送至第二輸送裝置(102 ；202 ； 302)的方法，其中，至少一個(gè)輸送裝置包括至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)(310)，所述方法包括以下步驟確定所述至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)(310)的負(fù)載；并且根據(jù)所確定的負(fù)載調(diào)節(jié)所述第一輸送裝置(101 ；201 ；301)相對(duì)于所述第二輸送裝置 (102 ；202 ；302)的相對(duì)定位。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述負(fù)載包括確定所述至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)(310)的角動(dòng)量。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，調(diào)節(jié)所述相對(duì)定位包括使所述至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)(310)的負(fù)載最小化。
4.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，部分自動(dòng)或完全自動(dòng)地執(zhí)行所述調(diào)節(jié)。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，連續(xù)地或者以預(yù)定時(shí)間間隔執(zhí)行確定所述負(fù)載的步驟。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，僅當(dāng)所述負(fù)載與之前確定的負(fù)載相比被確定為增大時(shí)才執(zhí)行所述調(diào)節(jié)步驟。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括將所述第一和/或第二輸送裝置(101 ；102 ；201 ；202 ；301 ；302)的通過調(diào)節(jié)所述相對(duì)定位而得到的已調(diào)節(jié)的參數(shù)值存儲(chǔ)的步驟。
8.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其包括一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)具有計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令，用于當(dāng)在計(jì)算機(jī)中執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)可執(zhí)行指令時(shí)進(jìn)行根據(jù)前述權(quán)利要求中的任一項(xiàng)所述的方法的步驟。
9.一種用于將物品從第一輸送裝置(101 ；201 ；301)傳送至第二輸送裝置(102 ；202 ； 302)的設(shè)備，所述設(shè)備包括第一和第二輸送裝置(101 ；102 ；201 ；202 ；301 ；302)其中，至少一個(gè)輸送裝置(101 ； 102 ；201 ；202 ；301 ；302)包括至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)(310)，以及控制元件，其被設(shè)計(jì)成能夠根據(jù)所確定的所述至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)(310)的負(fù)載執(zhí)行所述第一輸送裝置(101 ；201 ；301)相對(duì)于所述第二輸送裝置(102 ；202 ；302)的相對(duì)定位的調(diào)節(jié)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的設(shè)備，其特征在于，所述至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)(310)是伺服電動(dòng)機(jī)。
11.一種系統(tǒng)，特別是用于飲料工業(yè)的灌裝設(shè)備，其包括至少兩個(gè)用于處理物品的處理設(shè)備和至少一個(gè)根據(jù)權(quán)利要求9或10所述的設(shè)備。
全文摘要
本發(fā)明包括用于將物品從第一輸送裝置傳送至第二輸送裝置的方法，其中至少一個(gè)輸送裝置包括至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)，所述方法包括確定至少一個(gè)電動(dòng)機(jī)的負(fù)載的步驟和根據(jù)所確定的負(fù)載調(diào)節(jié)第一輸送裝置相對(duì)于第二輸送裝置的相對(duì)定位的步驟。
文檔編號(hào)B65G47/84GK102470992SQ201180002612
公開日2012年5月23日 申請(qǐng)日期2011年3月24日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月29日
發(fā)明者H·戴維森 申請(qǐng)人:克朗斯股份公司