專利名稱：滾筒體搬送裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種原料滾筒(原反口一a )等滾筒體的搬送裝置，該滾筒體搬送裝
置具有用于進(jìn)行滾筒體的交接的移載裝置，在滾筒體的交接場(chǎng)所接收滾筒體，并將接收的 滾筒體搬送、移載到其他場(chǎng)所。
背景技術(shù)：
在凹版印刷機(jī)、層壓裝置或薄膜用涂敷機(jī)等中，作為在交接場(chǎng)所接收將薄膜巻取 為滾筒狀的原料滾筒，并移載到其他場(chǎng)所的搬送裝置，使用有人搬送臺(tái)車，或者無(wú)人搬送臺(tái) 車、例如AGV(Automated Guided Vehicle)。原料滾筒在滾筒體的中心具有中空的芯，芯具 有從滾筒體的兩端突出的突出部。搬送裝置具有移載裝置，移載裝置具有能夠載放原料滾 筒兩側(cè)的突出部的2個(gè)芯支承部、和使這2個(gè)芯支承部升降的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。
圖7(a)表示在原料滾筒的交接場(chǎng)所通過(guò)門形的臂71所具有的一對(duì)夾持裝置72 把持了原料滾筒100的狀態(tài)，圖7(b)是原料滾筒100的側(cè)視圖。 一對(duì)夾持裝置72相互對(duì) 置地安裝在門形的臂71上，并能夠相互接近、分離。在圖7(a)中，夾持裝置72的把持部進(jìn) 入原料滾筒100的芯110的突出部?jī)?nèi)，從其兩側(cè)保持原料滾筒100。 圖8表示通過(guò)搬送裝置所具有的移載裝置80接收了原料滾筒100的狀態(tài)。移載 裝置80具有能夠支承原料滾筒100的芯110的突出部的2個(gè)芯支承部81。這2個(gè)芯支承 部81能夠通過(guò)未圖示的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)而上下升降。在交接場(chǎng)所進(jìn)行原料滾筒100的接收的情 況下，一般方法為，以從下方支承芯110的突出部的形式來(lái)設(shè)置移載裝置80的芯支承部81， 之后從芯110的突出部拔出夾持裝置72的把持部。 以往，一般通過(guò)操作員的手動(dòng)操作來(lái)進(jìn)行該作業(yè)。操作員在將移載裝置80的芯支 承部81靠到芯110的突出部上時(shí)，根據(jù)機(jī)械裝置的彎曲狀態(tài)等，判斷與原料滾筒100的重 量相稱的負(fù)載平衡良好地施加在2個(gè)芯支承部81上的情況，并轉(zhuǎn)移到夾持裝置72的拔出 操作。在從芯110的突出部拔出夾持裝置72的把持部時(shí)，如果在拔出時(shí)芯IIO被拉伸，則 判斷為原料滾筒100沒(méi)有平衡良好地載放在2個(gè)芯支承部81上，而中斷拔出操作，在調(diào)節(jié) 了芯支承部81的高度之后，再次進(jìn)行拔出夾持裝置72的操作。 圖9表示使原料滾筒100的移載自動(dòng)化的移載裝置的構(gòu)成例。在該例中，在移載 裝置90中組裝使2個(gè)芯支承部91升降的升降機(jī)92，并使升降機(jī)92自動(dòng)上升，以便從芯 110的突出部的下側(cè)將2個(gè)芯支承部91靠上。在芯支承部91上設(shè)置有接觸傳感器等檢測(cè) 器93，在芯支承部91接觸到芯IIO的一個(gè)突出部的下面的時(shí)刻，或者從該接觸時(shí)刻經(jīng)過(guò)計(jì) 時(shí)器的一定時(shí)間后，停止升降機(jī)92的上升。 但是，在該自動(dòng)化方法中，在2個(gè)檢測(cè)器93的檢測(cè)定時(shí)不同的情況下，即使通過(guò)計(jì) 時(shí)器延遲升降機(jī)92的上升停止動(dòng)作，也存在與原料滾筒100的重量相稱的負(fù)載沒(méi)有平衡良 好地施加到2個(gè)芯支承部91上的情況，產(chǎn)生由于夾持裝置72的拔出動(dòng)作而芯110被拉伸 的故障的情況較多。為了對(duì)應(yīng)這種故障，采取根據(jù)原料滾筒100的重量來(lái)調(diào)節(jié)計(jì)時(shí)器的設(shè) 定時(shí)間的方法，但是不能夠?qū)?yīng)于機(jī)械的剛性的變動(dòng)等。
另外，作為與這種搬送裝置關(guān)聯(lián)的技術(shù)，例如在專利文獻(xiàn)1中公開了實(shí)現(xiàn)控制功
能的技術(shù)，該控制功能為，使填裝在軋制臺(tái)(S A 口一A》夕 > 卜")中的滾筒原紙的寬度方
向中心與軋制臺(tái)的機(jī)械中心一致。但是，在該技術(shù)中，需要激光的發(fā)光器和用于構(gòu)成其光學(xué)
路徑的光學(xué)系統(tǒng)，構(gòu)造上容易變得復(fù)雜。 專利文獻(xiàn)1 :日本特開2001-39592號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的課題為提供一種構(gòu)造不復(fù)雜的滾筒體搬送裝置，其具有能夠自動(dòng)、順暢
地進(jìn)行原料滾筒那樣的滾筒體的移載裝置。(第一方案) —種滾筒體搬送裝置，具備用于將滾筒體在與該滾筒體的保持單元之間進(jìn)行交接 的移載裝置，該滾筒體在中心具有芯、并具有上述芯從其兩端突出的突出部，該滾筒體搬送 裝置的特征為，上述移載裝置具有2個(gè)芯支承部，用于支承上述兩側(cè)的突出部；2個(gè)升降 機(jī)，分別使這2個(gè)芯支承部升降；2個(gè)負(fù)載檢測(cè)單元，對(duì)作用在上述2個(gè)芯支承部的各自上 的負(fù)載進(jìn)行檢測(cè)；以及，控制單元，至少接受上述2個(gè)負(fù)載檢測(cè)單元的檢測(cè)值而分別控制上 述2個(gè)升降機(jī)的升降，該控制單元，在從上述保持單元接收上述滾筒體時(shí)對(duì)上述2個(gè)升降機(jī) 進(jìn)行控制，在使處于上述突出部下方的上述芯支承部上升、而如果來(lái)自對(duì)應(yīng)的上述負(fù)載檢 測(cè)單元的檢測(cè)值超過(guò)規(guī)定的值則使上述芯支承部停止的升降機(jī)驅(qū)動(dòng)控制之后，進(jìn)行來(lái)自上 述對(duì)應(yīng)的負(fù)載檢測(cè)單元的檢測(cè)值是否處于規(guī)定的范圍內(nèi)的判斷動(dòng)作，在對(duì)于上述2個(gè)升降 機(jī)判斷為處于上述規(guī)定的范圍內(nèi)時(shí)，輸出指示解除上述保持單元的保持的信號(hào)。
(第二方案) 在上述第一方案中，上述控制單元接受與上述原料滾筒的重量有關(guān)的信息，在 設(shè)上述原料滾筒的重量為W時(shí)，使上述規(guī)定的值為W/2，使上述規(guī)定的范圍的下限值為 (W/2-e)、上限值為(W/2+e)。
(第三方案) 在上述第一或者第二方案中，上述控制單元在使上述芯支承部停止之后，在來(lái)自 上述對(duì)應(yīng)的負(fù)載檢測(cè)單元的檢測(cè)值從上述規(guī)定的范圍向低的方向偏離的情況下，再次使上 述芯支承部上升而進(jìn)行上述升降機(jī)驅(qū)動(dòng)控制以及判斷動(dòng)作。
(第四方案) 在上述第一 第三的任一方案中，上述控制單元在使上述芯支承部停止之后，在
來(lái)自上述對(duì)應(yīng)的負(fù)載檢測(cè)單元的檢測(cè)值從上述規(guī)定的范圍向高的方向偏離的情況下，使上
述芯支承部下降，如果來(lái)自上述對(duì)應(yīng)的負(fù)載檢測(cè)單元的檢測(cè)值小于上述規(guī)定的值則使上述
芯支承部停止，之后進(jìn)行上述判斷動(dòng)作。(第五方案) —種滾筒體搬送裝置，具備用于將滾筒體在與該滾筒體的保持單元之間進(jìn)行交接 的移載裝置，該滾筒體在中心具有芯、并具有上述芯從其兩端突出的突出部，該滾筒體搬送 裝置的特征為，上述移載裝置具有2個(gè)芯支承部，用于支承上述兩側(cè)的突出部；2個(gè)升降 機(jī)，分別使這2個(gè)芯支承部升降；2個(gè)負(fù)載檢測(cè)單元，對(duì)作用在上述2個(gè)芯支承部的各自上 的負(fù)載進(jìn)行檢測(cè)；以及，控制單元，至少接受上述2個(gè)負(fù)載檢測(cè)單元的檢測(cè)值而分別控制上
5述2個(gè)升降機(jī)的升降，該控制單元，在從上述保持單元接收上述滾筒體時(shí)對(duì)上述2個(gè)升降機(jī) 進(jìn)行控制，使處于上述突出部下方的上述芯支承部上升，并監(jiān)視來(lái)自對(duì)應(yīng)的上述負(fù)載檢測(cè) 單元的檢測(cè)值的變化圖形，并在對(duì)于上述2個(gè)升降機(jī)判斷為檢測(cè)值從無(wú)變化的狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)?上升、并進(jìn)一步轉(zhuǎn)變?yōu)闊o(wú)變化狀態(tài)的情況時(shí)，輸出指示解除上述保持單元的保持的信號(hào)。
(第六方案) 在上述第五方案中，上述保持單元為具有進(jìn)入到上述芯的上述突出部?jī)?nèi)而把持該 芯的把持部的夾持裝置，在通過(guò)該夾持裝置把持上述芯的狀態(tài)下，能夠在該把持部的下側(cè) 與上述突出部的下側(cè)內(nèi)徑面之間形成間隙。
(第七方案) 在上述第六方案中，上述夾持裝置為上述把持部對(duì)應(yīng)于被導(dǎo)入該處的空氣壓而在
徑向上伸縮的氣動(dòng)卡盤。 發(fā)明的效果為 根據(jù)本發(fā)明，能夠不使移載裝置的構(gòu)造復(fù)雜，通過(guò)在原料滾筒的接收時(shí)使與原料 滾筒的重量相稱的負(fù)載平衡良好地施加在2個(gè)芯支承部上，由此能夠自動(dòng)、順暢地進(jìn)行原 料滾筒那樣的滾筒體的移載。


圖1表示具有用于接收由一對(duì)夾持裝置把持的原料滾筒的移載裝置的、本發(fā)明的 滾筒體搬送裝置的概略構(gòu)成。
圖2通過(guò)框圖表示圖1所示的移載裝置的控制系統(tǒng)的構(gòu)成。 圖3是表示基于圖2所示的控制器的升降機(jī)的控制動(dòng)作的第一方式的流程的流程 圖。 圖4是將本發(fā)明的滾筒體搬送裝置中、原料滾筒的芯的突出部與對(duì)該突出部進(jìn)行 支承的芯支承部及進(jìn)行把持的夾持裝置的關(guān)系放大表示。 圖5表示在本發(fā)明第二方式的控制動(dòng)作時(shí)的芯支承部的高度位置和作用于測(cè)力 傳感器的負(fù)載值的時(shí)間變化。 圖6是表示基于圖2所示的控制器的升降機(jī)的控制動(dòng)作的第二方式的流程的流程 圖。 圖7(a)表示在原料的交接場(chǎng)所通過(guò)門形的臂所具有的一對(duì)夾持裝置把持了原料 滾筒的狀態(tài)，圖7(b)是原料滾筒的側(cè)視圖。 圖8表示通過(guò)以往的搬送裝置所具有的移載裝置接收了原料滾筒的狀態(tài)。
圖9表示使原料滾筒的移載自動(dòng)化了的以往的移載裝置的構(gòu)成例。
具體實(shí)施例方式圖1表示具有用于接收由一對(duì)夾持裝置把持的原料滾筒的移載裝置的、本發(fā)明的 滾筒體搬送裝置的概略構(gòu)成，圖2通過(guò)框圖表示圖1所示的移載裝置的控制系統(tǒng)的構(gòu)成。
在圖1中僅表示滾筒體搬送裝置的移載裝置10的概略構(gòu)成。在交接場(chǎng)所為了傳 遞原料滾筒100而對(duì)其進(jìn)行把持的2個(gè)夾持裝置，可以與在圖7中說(shuō)明的裝置相同，因此省 略詳細(xì)說(shuō)明，但是為了進(jìn)行區(qū)別，對(duì)圖中左側(cè)的夾持裝置賦予參照序號(hào)72-1，對(duì)圖中右側(cè)的夾持裝置賦予參照序號(hào)72-2。并且，移載裝置10通常搭載于具有驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪的行駛部 上，但是該行駛部不是本發(fā)明的內(nèi)容，因此省略其圖示、說(shuō)明。 移載裝置10具有2個(gè)芯支承部11-1 、 11-2， 2個(gè)芯支承部11-1 、 11-2的各自能夠通 過(guò)分別設(shè)置的升降機(jī)12-l、12-2而分別升降。雖然省略圖示，但是芯支承部11-l、ll-2的 各自為了容易支承筒狀的芯110，上端面形成為V字狀或者圓弧狀。在2個(gè)芯支承部11-1、 11-2上，作為對(duì)作用于其上的力(或者負(fù)載)進(jìn)行檢測(cè)的單元，而設(shè)置有測(cè)力傳感器13-1、 13-2。 以下，為了區(qū)別圖1所示的2個(gè)升降機(jī)以及2個(gè)測(cè)力傳感器，對(duì)圖中左側(cè)稱為升降 機(jī)(左)、測(cè)力傳感器(左)，對(duì)圖中右側(cè)稱為升降機(jī)(右)、測(cè)力傳感器(右)。
在圖2中，控制器20具有接受來(lái)自2個(gè)測(cè)力傳感器13-1 、13-2的檢測(cè)信號(hào)而分別 控制2個(gè)升降機(jī)12-l、12-2的功能?？刂破?0基于控制程序來(lái)執(zhí)行之后說(shuō)明的第一、第二 方式的控制動(dòng)作，該控制程序被預(yù)先制作并存儲(chǔ)在內(nèi)置的存儲(chǔ)裝置中。這種控制器20也可 以通過(guò)控制滾筒體搬送裝置整體的主控制裝置(省略圖示)來(lái)實(shí)現(xiàn)。 控制器20根據(jù)原料滾筒100的重量是已知的還是未知的，通過(guò)以下2種方式執(zhí)行 控制動(dòng)作。(第一方式)〈原料滾筒的重量為已知值W的情況> 此時(shí)，對(duì)控制器20輸入應(yīng)接收的原料滾筒100的重量W。 圖3表示基于控制器20的升降機(jī)(左)12-1的控制動(dòng)作的流程，但是對(duì)于升降機(jī) (右)12-2也完全相同，并行地執(zhí)行控制。 (1)使芯支承部11-1、11-2上升，直到由各個(gè)測(cè)力傳感器13-1、13-2檢測(cè)的值、即 負(fù)載F成為W/2 (步驟Sl)，如果負(fù)載F超過(guò)W/2則停止上升(升降機(jī)驅(qū)動(dòng)控制步驟S2、 S3)。 (2)如果施加于各個(gè)測(cè)力傳感器13-1 、13-2的負(fù)載F(左)、負(fù)載F(右)，分別處 于以值W/2為基礎(chǔ)而另外確定的允許范圍內(nèi)(步驟S4、S5)，則如果使升降機(jī)(左)12-1、 升降機(jī)(右)12-2在其位置為停止?fàn)顟B(tài)(步驟S6)，并對(duì)負(fù)載F(左)、負(fù)載F(右)雙方確 認(rèn)了上述點(diǎn)(步驟S7)，則將夾持裝置72-l、72-2從芯IIO拔出。S卩，在W/2-e 〈F(左) <W/2+e 、且W/2-e 〈F(右)〈W/2+e的情況下，拔出夾持裝置72_1、72_2。另外，由于 夾持裝置72-1、72-2的控制系統(tǒng)是分別獨(dú)立的，因此控制器20如果確認(rèn)了上述點(diǎn)，則產(chǎn)生 對(duì)夾持裝置72-1、72-2的控制系統(tǒng)指示拔出的信號(hào)，并通過(guò)無(wú)線等將其發(fā)送給上述控制系 統(tǒng)。由此，在夾持裝置72-1、72-2中進(jìn)行把持部的拔出。 另外，在步驟S4，在不滿足F(左)> W/2-e的情況下，作用于左側(cè)的芯支承部 11-l上的負(fù)載較小，而可能在與右側(cè)的芯支承部ll-2之間產(chǎn)生不平衡，因此返回步驟Sl而 使左側(cè)的芯支承部11-1上升，以后進(jìn)行上述的控制動(dòng)作。 另一方面，在步驟S5中，在不滿足F(左)<W/2+e的情況下，作用于左側(cè)的芯支 承部11-1上的負(fù)載過(guò)大，而可能在與右側(cè)的芯支承部11-2之間產(chǎn)生不平衡，因此轉(zhuǎn)移到 步驟S8而使左側(cè)的芯支承部11-1下降。重復(fù)該動(dòng)作直到滿足F(左)〈W/2為止(步驟 S9)，如果滿足則返回步驟S3而執(zhí)行步驟S3以后的步驟。 通過(guò)對(duì)芯支承部(右)11-2也進(jìn)行以上那樣的控制動(dòng)作，能夠使從原料滾筒100作用于芯支承部(左)11-1、芯支承部(右)11-2的負(fù)載，在(W/2- e ) (W/2+ e )的允許 范圍內(nèi)保持平衡，能夠使夾持裝置72-l、72-2的拔出順暢，從而順暢地進(jìn)行原料滾筒100的 接收。 另外，通過(guò)并行地進(jìn)行芯支承部(左)11-1和芯支承部(右)11-2的驅(qū)動(dòng)控制，能
夠縮短控制時(shí)間，但是也可以每次單側(cè)地進(jìn)行。并且，作為保持芯110的單元使用門形臂與
夾持裝置的組合，但是這僅是一例，為了將一對(duì)夾持裝置對(duì)置配置也可以采用任意結(jié)構(gòu)，只
要能夠利用芯110的突出部而保持原料滾筒IOO，可以采用任意保持單元，不限定于夾持裝
置。這些點(diǎn)在之后說(shuō)明的第二方式中也是相同的。(第二方式)〈原料滾筒的重量未知的情況> 圖4將原料滾筒100的左側(cè)的芯110的突出部、對(duì)該突出部進(jìn)行支承的芯支承部 11-1及進(jìn)行把持的夾持裝置72-1的關(guān)系放大表示。 并且，圖5表示在本發(fā)明第二方式的控制動(dòng)作時(shí)的芯支承部的高度位置y和作用 于測(cè)力傳感器的負(fù)載F的隨時(shí)間變化，圖6表示第二方式的控制動(dòng)作的流程。
第二方式的特征為，在沒(méi)有與原料滾筒100的重量有關(guān)的信息的情況下，控制器 20執(zhí)行控制動(dòng)作，以使與原料滾筒100的重量相稱的負(fù)載(接近于W/2的值)分別施加于 左右的芯支承部ll-l、ll-2。通過(guò)利用芯110的突出部的內(nèi)徑與夾持裝置72-l、72-2的外 周部之間的間隙e，來(lái)實(shí)現(xiàn)該特征。即，為了使夾持裝置72-l、72-2的夾持部進(jìn)入到芯110 的突出部?jī)?nèi)而進(jìn)行把持，需要使把持部的外徑小于芯110的突出部的內(nèi)徑。此時(shí)，在夾持裝 置72-l的把持部的下側(cè)、與由把持部把持的突出部的下側(cè)內(nèi)徑面之間，如圖4所示能夠形 成間隙e。 這種間隙特別在采用氣動(dòng)卡盤那樣的把持單元時(shí)顯著出現(xiàn)。S卩，氣動(dòng)卡盤在使其 把持部進(jìn)入到芯110的突出部?jī)?nèi)之后，向把持部導(dǎo)入壓縮空氣而通過(guò)其空氣壓向外徑方向 擴(kuò)張，由此使其與芯110的突出部的內(nèi)徑面緊密接觸。因此，空氣壓0的把持部在芯110的 突出部?jī)?nèi)，如圖4所示，能夠在把持部的下側(cè)與突出部的下側(cè)內(nèi)徑面之間形成間隙e。但是， 其前提是來(lái)自?shī)A持裝置72-1的側(cè)壓沒(méi)有作用于芯10的端部。所謂側(cè)壓是指，為了通過(guò)壓 縮空氣等將夾持裝置的一部分按壓到芯110的端部上而施加的壓力。
如上所述，為了實(shí)施第二方式的前提條件為以下2點(diǎn)。 1、在使芯支承部11-1、11-2上升前，處于在進(jìn)入到芯110的突出部的把持部的下 側(cè)確保有間隙e的狀態(tài)。 2、來(lái)自?shī)A持裝置的側(cè)壓沒(méi)有作用于芯110上。 以上2點(diǎn)意味著，芯110不受來(lái)自其他部件的力、由把持部支持、處于所謂的懸吊 狀態(tài)。并且，如上所述，能夠通過(guò)使用氣動(dòng)卡盤、并在移載裝置的接收時(shí)釋放把持部的空氣 壓且釋放作用于芯110的側(cè)壓，來(lái)實(shí)現(xiàn)以上這2點(diǎn)。 參照?qǐng)D4 圖6，根據(jù)第二方式來(lái)說(shuō)明控制器20的控制動(dòng)作。另外，使用氣動(dòng)卡盤 作為夾持裝置，但是只要是在進(jìn)入到芯110的突出部的把持部的下側(cè)確保有間隙e的保持 單元，也不限定于夾持裝置。 在圖5中表示的情況為，在設(shè)處于把持狀態(tài)時(shí)的把持部下側(cè)的高度位置為Hc、芯 110的壁厚為C時(shí)，芯支承部11-1的上端在隨著其上升而與芯110的突出部的下側(cè)外徑面接觸時(shí)的高度位置y由(Hc-e-C)表示。此時(shí)負(fù)載開始作用于測(cè)力傳感器13-1。之后，芯 支承部11-1的上端要上升，但是通過(guò)機(jī)械的彎曲能夠形成高度位置y不變化的區(qū)間。所謂 機(jī)械的彎曲是指，移載裝置、升降機(jī)、芯支承部整體的彎曲。即，當(dāng)使升降機(jī)上升時(shí)各部分彎 曲，直到芯支承部支承原料滾筒的重量為止(直到到達(dá)與原料滾筒的重量相稱的彎曲量為 止)芯不上升。但是，作用于測(cè)力傳感器13-1的負(fù)載持續(xù)上升。當(dāng)基于機(jī)械的彎曲的上升 停止?fàn)顟B(tài)消失時(shí)，芯支承部11-1的上端再次開始上升，與芯110、即原料滾筒100 —起上升 到由(Hc-C)表示的高度位置。在此期間，作用于測(cè)力傳感器13-1的力，由于除了由原料滾 筒100的負(fù)載引起的以外不存在其他力，因此負(fù)載為恒定。尤其是，如果在芯支承部11-2 側(cè)也同樣地動(dòng)作，則當(dāng)假設(shè)原料滾筒100的重量為W時(shí)，作用于芯支承部11-1、 11-2的負(fù)載 為大約W/2。當(dāng)芯支承部ll-l上端的高度位置y達(dá)到(Hc-C)時(shí)，由于之后芯110的突出部 的下側(cè)內(nèi)徑面成為被按壓到夾持裝置72-1的保持部的下側(cè)的狀態(tài)，因此雖然只要對(duì)升降 機(jī)12-1賦予上升的指示，則作用于測(cè)力傳感器13-1的負(fù)載就持續(xù)增加，但是芯支承部11-1 上端的高度位置y不變化。 控制器20—邊監(jiān)視以上那樣的測(cè)力傳感器13-1的檢測(cè)值的變化圖形一邊控制升 降機(jī)12-l、12-2的升降，而能夠使作用于芯支承部(左)11-1、芯支承部(右)ll-2的、來(lái)自 原料滾筒100的負(fù)載平衡為大約W/2。 以下參照?qǐng)D6說(shuō)明該控制動(dòng)作。圖6主要表示控制器20對(duì)升降機(jī)(左)12-1的 控制動(dòng)作的流程，但是對(duì)于升降機(jī)(右)12-2也完全相同，并行地執(zhí)行控制。
在圖6中，將進(jìn)入芯110的突出部?jī)?nèi)并把持芯110的夾持裝置72-l的把持部的空 氣壓截止，即使其為0，并且也將作用于芯110的側(cè)壓截止(步驟SIO)。這通過(guò)在控制器20 開始原料滾筒100的接收動(dòng)作之前、通過(guò)無(wú)線等將該旨意發(fā)送給夾持裝置72-1、72-2的控 制系統(tǒng)來(lái)執(zhí)行。在該狀態(tài)下，如上所述，芯IIO成為懸吊在氣動(dòng)卡盤的保持部上的狀態(tài)。
之后，起到升降機(jī)12-1而使芯支承部11-1上升，并進(jìn)行測(cè)力傳感器13-1的檢測(cè) 值是否變化的判斷動(dòng)作(步驟Sll)。該區(qū)間是從芯支承部11-1開始上升到與芯110的突 出部的下側(cè)外徑面接觸為止的動(dòng)作，對(duì)應(yīng)于圖5的STEPll。 由于芯支承部11-1與芯IIO接觸，而測(cè)力傳感器13-1的檢測(cè)值出現(xiàn)變化時(shí)，轉(zhuǎn)移 到步驟S12。在步驟S12中進(jìn)行測(cè)力傳感器13-1的檢測(cè)值的變化是否停止的判斷動(dòng)作。在 步驟S12中，施加于測(cè)力傳感器13-1的負(fù)載上升，但是芯支承部11-1的高度位置由于彎曲 而不變化。該區(qū)間對(duì)應(yīng)于圖5的STEP12。 當(dāng)基于彎曲的上升停止消失時(shí)，測(cè)力傳感器13-1的檢測(cè)值的變化停止，當(dāng)通過(guò)控 制器20判斷為該情況時(shí)轉(zhuǎn)移到步驟S13。在步驟S13中升降機(jī)12-1的上升停止。該區(qū)間 對(duì)應(yīng)于圖5的STEP13，處于如下狀態(tài)芯110由芯支承部11-1支持，并且?jiàn)A持裝置72-1的 把持部的下側(cè)與芯110的突出部的下側(cè)內(nèi)徑面之間存在不足間隙e的間隙。在步驟S14進(jìn) 行在另一方的芯支承部11-2側(cè)是否也成為這種狀態(tài)的判斷動(dòng)作，如果確認(rèn)為在兩方的芯 支承部都已經(jīng)成為上述的狀態(tài)，則產(chǎn)生對(duì)夾持裝置72-1、72-2的控制系統(tǒng)指示拔出把持部 的信號(hào)，并通過(guò)無(wú)線等將該信號(hào)發(fā)送給上述控制系統(tǒng)。由此，在夾持裝置72-1、72-2進(jìn)行把 持部的拔出。 通過(guò)以上那樣的升降機(jī)12-l、12-2的控制動(dòng)作，能夠使作用于芯支承部 (左)11-1、芯支承部(右)11-2的、來(lái)自原料滾筒100的負(fù)載平衡為大約W/2，并能夠順暢地進(jìn)行夾持裝置72-l、72-2的拔出，從而順暢地進(jìn)行原料滾筒100的接收。
另外，本發(fā)明的主要內(nèi)容為原料滾筒的接收動(dòng)作，因此第一、第二方式都說(shuō)明了對(duì) 處于由一對(duì)夾持裝置保持狀態(tài)的原料滾筒100進(jìn)行接收時(shí)的控制動(dòng)作。對(duì)此，在將載放于 2個(gè)芯支承部11-l、ll-2的原料滾筒100傳遞到其保持單元、例如一對(duì)夾持裝置的情況下， 控制升降機(jī)12-l、12-2而將原料滾筒100定位為，其兩側(cè)的芯110的突出部與一對(duì)夾持裝 置的把持部相對(duì)置，如果該動(dòng)作結(jié)束，則執(zhí)行如下的控制動(dòng)作對(duì)夾持裝置的控制系統(tǒng)發(fā)出 指示，使把持部進(jìn)入芯110的突出部?jī)?nèi)而把持芯110。對(duì)于上述的定位提出了各種方法，采 用哪種方法都可以。
工業(yè)利用性 本發(fā)明適用于凹版印刷機(jī)、層壓裝置或薄膜用涂敷機(jī)等的現(xiàn)場(chǎng)的滾筒體，并適用 于對(duì)滾筒體的接收的自動(dòng)化、省人力化的推進(jìn)有效的AGV，但是不僅是AGV也能夠適用于所 有的滾筒體的搬送裝置。
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權(quán)利要求
一種滾筒體搬送裝置，具備用于將滾筒體在與該滾筒體的保持單元之間進(jìn)行交接的移載裝置，該滾筒體在中心具有芯、并具有上述芯從其兩端突出的突出部，該滾筒體搬送裝置的特征為，上述移載裝置具有2個(gè)芯支承部，用于支承上述兩側(cè)的突出部；2個(gè)升降機(jī)，分別使這2個(gè)芯支承部升降；2個(gè)負(fù)載檢測(cè)單元，對(duì)作用在上述2個(gè)芯支承部的各自上的負(fù)載進(jìn)行檢測(cè)；以及，控制單元，至少接受上述2個(gè)負(fù)載檢測(cè)單元的檢測(cè)值而分別控制上述2個(gè)升降機(jī)的升降，該控制單元，在從上述保持單元接收上述滾筒體時(shí)對(duì)上述2個(gè)升降機(jī)進(jìn)行控制，在使處于上述突出部下方的上述芯支承部上升、而如果來(lái)自對(duì)應(yīng)的上述負(fù)載檢測(cè)單元的檢測(cè)值超過(guò)規(guī)定的值則使上述芯支承部停止的升降機(jī)驅(qū)動(dòng)控制之后，進(jìn)行來(lái)自上述對(duì)應(yīng)的負(fù)載檢測(cè)單元的檢測(cè)值是否處于規(guī)定的范圍內(nèi)的判斷動(dòng)作，在對(duì)于上述2個(gè)升降機(jī)判斷為處于上述規(guī)定的范圍內(nèi)時(shí)，輸出指示解除上述保持單元的保持的信號(hào)。
2. 如權(quán)利要求l所述的滾筒體搬送裝置，其特征為，上述控制單元接受與上述原料滾筒的重量有關(guān)的信息，在設(shè)上述原料滾筒的重量為W 時(shí)，使上述規(guī)定的值為W/2，使上述規(guī)定的范圍的下限值為W/2-e 、上限值為W/2+e 。
3. 如權(quán)利要求1或2所述的滾筒體搬送裝置，其特征為，上述控制單元在使上述芯支承部停止之后，在來(lái)自上述對(duì)應(yīng)的負(fù)載檢測(cè)單元的檢測(cè)值 從上述規(guī)定的范圍向低的方向偏離的情況下，再次使上述芯支承部上升而進(jìn)行上述升降機(jī) 驅(qū)動(dòng)控制以及判斷動(dòng)作。
4. 如權(quán)利要求1 3中任一項(xiàng)所述的滾筒體搬送裝置，其特征為， 上述控制單元在使上述芯支承部停止之后，在來(lái)自上述對(duì)應(yīng)的負(fù)載檢測(cè)單元的檢測(cè)值從上述規(guī)定的范圍向高的方向偏離的情況下，使上述芯支承部下降，如果來(lái)自上述對(duì)應(yīng) 的負(fù)載檢測(cè)單元的檢測(cè)值小于上述規(guī)定的值則使上述芯支承部停止，之后進(jìn)行上述判斷動(dòng) 作。
5. —種滾筒體搬送裝置，具備用于將滾筒體在與該滾筒體的保持單元之間進(jìn)行交接的 移載裝置，該滾筒體在中心具有芯、并具有上述芯從其兩端突出的突出部，該滾筒體搬送裝 置的特征為，上述移載裝置具有2個(gè)芯支承部，用于支承上述兩側(cè)的突出部；2個(gè)升降機(jī)，分別使這2個(gè)芯支承部升降；2個(gè)負(fù)載檢測(cè)單元，對(duì)作用在上述2個(gè)芯支承部的各自上的負(fù)載進(jìn)行檢測(cè)；以及，控制單元，至少接受上述2個(gè)負(fù)載檢測(cè)單元的檢測(cè)值而分別控制上述2個(gè)升降機(jī)的升降，該控制單元，在從上述保持單元接收上述滾筒體時(shí)對(duì)上述2個(gè)升降機(jī)進(jìn)行控制，使處 于上述突出部下方的上述芯支承部上升，并監(jiān)視來(lái)自對(duì)應(yīng)的上述負(fù)載檢測(cè)單元的檢測(cè)值的 變化圖形，并在對(duì)于上述2個(gè)升降機(jī)判斷為檢測(cè)值從無(wú)變化的狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)樯仙?、并進(jìn)一步 轉(zhuǎn)變?yōu)闊o(wú)變化狀態(tài)的情況時(shí)，輸出指示解除上述保持單元的保持的信號(hào)。
6. 如權(quán)利要求5所述的滾筒體搬送裝置，其特征為，上述保持單元為具有進(jìn)入到上述芯的上述突出部?jī)?nèi)而把持該芯的把持部的夾持裝置， 在通過(guò)該夾持裝置把持上述芯的狀態(tài)下，能夠在該把持部的下側(cè)與上述突出部的下側(cè)內(nèi)徑 面之間形成間隙。
7. 如權(quán)利要求6所述的滾筒體搬送裝置，其特征為，上述夾持裝置為上述把持部對(duì)應(yīng)于被導(dǎo)入該處的空氣壓而在徑向上伸縮的氣動(dòng)卡盤。
全文摘要
提供一種滾筒體搬送裝置，具備用于將兩側(cè)具有突出部的滾筒體在與其保持單元之間進(jìn)行交接的移載裝置。該移載裝置具有2個(gè)芯支承部，支承上述突出部；2個(gè)升降機(jī)，分別使該芯支承部升降；2個(gè)測(cè)力傳感器，對(duì)作用在該芯支承部的各自上的負(fù)載進(jìn)行檢測(cè)；以及控制器，接受其檢測(cè)值而分別控制上述2個(gè)升降機(jī)的升降。該控制器在接收處于由保持單元保持狀態(tài)的滾筒體時(shí)對(duì)上述2個(gè)升降機(jī)進(jìn)行控制，在使處于上述突出部下方的上述芯支承部上升、而如果對(duì)應(yīng)的上述檢測(cè)值超過(guò)規(guī)定的值則使芯支承部停止的控制之后，進(jìn)行上述檢測(cè)值是否處于規(guī)定的范圍內(nèi)的判斷動(dòng)作，在對(duì)于上述2個(gè)升降機(jī)判斷為處于上述規(guī)定的范圍內(nèi)時(shí)，輸出指示解除上述保持單元的保持的信號(hào)。
文檔編號(hào)B65H19/30GK101746631SQ20081017807
公開日2010年6月23日 申請(qǐng)日期2008年12月19日 優(yōu)先權(quán)日2008年12月19日
發(fā)明者川崎圭三, 日野克美 申請(qǐng)人:住友重機(jī)械工業(yè)株式會(huì)社