基于無(wú)人機(jī)的幕墻清洗方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及幕墻清洗，特別是涉及一種基于無(wú)人機(jī)的幕墻清洗方法。
【背景技術(shù)】
[0002]無(wú)人駕駛飛機(jī)是一種由遙控設(shè)備或機(jī)上程序控制飛行的不載人飛機(jī)。其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、重量輕、機(jī)動(dòng)性好、飛行時(shí)間長(zhǎng)、成本低、無(wú)需機(jī)場(chǎng)跑道、可多次回收重復(fù)使用。由于無(wú)人機(jī)具備上述優(yōu)點(diǎn)，其在民用或軍事領(lǐng)域都有很大的應(yīng)用前景。
[0003]幕墻是現(xiàn)代大型和高層建筑常用的帶有裝飾效果的輕質(zhì)墻體，一般面積較大且大多處于幾十米甚至上百米的高處，且周?chē)鸁o(wú)可攀援的支架，幕墻的清洗成為一項(xiàng)繁重、危險(xiǎn)的工作。已往的幕墻清洗工作主要由人工完成，但清洗工作難度大、安全風(fēng)險(xiǎn)高且效率較低
[1]。最近研發(fā)的壁面清洗機(jī)器人雖代替了傳統(tǒng)的人力但其移動(dòng)主要依靠對(duì)壁面的吸附，由于幕墻結(jié)構(gòu)復(fù)雜多變，若密封裝置不可靠則很容易發(fā)生安全事故。壁面清洗機(jī)器人也同時(shí)存在移動(dòng)速度較慢，工作效率不高等問(wèn)題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的上述問(wèn)題，提供一種基于無(wú)人機(jī)的幕墻清洗方法。
[0005]所述基于無(wú)人機(jī)的幕墻清洗方法采用清洗幕墻無(wú)人機(jī)，所述清洗幕墻無(wú)人機(jī)設(shè)有機(jī)身、4只螺旋發(fā)動(dòng)機(jī)、飛行控制系統(tǒng)、清洗液循環(huán)裝置、清洗裝置、起落架；所述4只螺旋發(fā)動(dòng)機(jī)固設(shè)于機(jī)身上，飛行控制系統(tǒng)設(shè)有全景攝像頭、天線、飛行控制器，全景攝像頭設(shè)于機(jī)身頂部，天線設(shè)于4只螺旋發(fā)動(dòng)機(jī)頂部，飛行控制器設(shè)于地面上，飛行控制器用于飛行控制；清洗液循環(huán)裝置設(shè)有粗濾器、污水箱、負(fù)壓發(fā)生器、污水泵、電磁閥、凈水箱、凈水泵、精濾器，清洗液循環(huán)裝置設(shè)于機(jī)身底部，清洗裝置設(shè)于機(jī)身前部，起落架設(shè)于機(jī)身底部；所述清洗裝置設(shè)有導(dǎo)軌、滑塊、噴水口、回流口、毛刷、刮條；回流口的出口通過(guò)柔性管經(jīng)粗濾器接污水箱的入口，污水箱的出口依次經(jīng)污水泵和電磁閥接凈水箱的進(jìn)口，凈水箱的出口依次經(jīng)凈水泵和精濾器接噴水口，負(fù)壓發(fā)生器與污水箱連通；導(dǎo)軌固設(shè)在機(jī)身的一側(cè)，滑塊設(shè)在導(dǎo)軌外側(cè)并在導(dǎo)軌上作上下滑動(dòng)，噴水口、回流口、毛刷、刮條設(shè)在滑塊上。
[0006]所述基于無(wú)人機(jī)的幕墻清洗方法，包括以下步驟:
[0007]I)地面狀態(tài)無(wú)人機(jī)通過(guò)起落架的支撐作用停留在地面，之后螺旋槳發(fā)動(dòng)機(jī)開(kāi)始工作，無(wú)人機(jī)起飛；
[0008]2)全景攝像頭開(kāi)始采集無(wú)人機(jī)周?chē)膱D像信息，采集到的圖像信息通過(guò)天線傳遞到地面的飛行控制器；
[0009]3)無(wú)人機(jī)采集到的圖像呈現(xiàn)在飛行控制器的顯示器上，地面操作人員通過(guò)顯示器上的圖像，判斷此時(shí)無(wú)人機(jī)的位置和飛行姿態(tài)并通過(guò)控制按鈕進(jìn)行相應(yīng)調(diào)整，保證無(wú)人機(jī)順利達(dá)到工作地點(diǎn)；
[0010]4)清洗裝置開(kāi)始工作，滑塊在電力驅(qū)動(dòng)下沿導(dǎo)軌往復(fù)運(yùn)動(dòng)，滑塊上的噴水口噴射清洗液，毛刷攪動(dòng)清洗液形成界面流加速污物的解離、乳化和分散，刮條用于將殘留污物刮拭干凈，最終污液通過(guò)回流口流回清洗液循環(huán)裝置；
[0011]5)污液首先通過(guò)粗濾器過(guò)濾較大的絮聚顆粒物，接著流入污水箱進(jìn)行存儲(chǔ)，污水箱上連通有負(fù)壓發(fā)生器，負(fù)壓發(fā)生器在污水箱內(nèi)形成負(fù)壓，回收低于污水箱高度的污液，污水箱中存放的污液通過(guò)污水泵的抽吸作用運(yùn)輸?shù)絻羲渲?，運(yùn)輸通道的開(kāi)閉由電磁閥控制;
[0012]6)凈水箱中存放的清洗液通過(guò)凈水泵的抽吸作用運(yùn)輸至精濾器將細(xì)小的懸浮顆粒物過(guò)濾，之后由噴水口噴出，完成對(duì)幕墻的清洗。
[0013]所述導(dǎo)軌用于引導(dǎo)滑塊進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)。
[0014]所述滑塊在電力驅(qū)動(dòng)下沿導(dǎo)軌往復(fù)運(yùn)動(dòng)，滑塊上可設(shè)有刮條，所述刮條用于將殘留污物刮拭干凈；所述刮條由橡膠制成。
[0015]所述噴水口用于噴射清洗液；所述噴水口通過(guò)柔性橡膠管與清洗液循環(huán)裝置連接。
[0016]所述回流口用于回收污液；所述回流口通過(guò)柔性橡膠管與清洗液循環(huán)裝置連接。
[0017]所述毛刷用于攪動(dòng)清洗液形成界面流加速污物的解離、乳化和分散；所述毛刷采用柔軟且具有一定剛度的化學(xué)纖維絲制成。
[0018]所述清洗液循環(huán)裝置安裝于無(wú)人機(jī)機(jī)身底部并通過(guò)柔性橡膠管分別與噴水口和回流口連接，所述粗濾器由濾網(wǎng)組成用于過(guò)濾較大的絮聚顆粒物，所述污水箱用于存放污水。
[0019]所述負(fù)壓發(fā)生器與污水箱聯(lián)通，在污水箱內(nèi)形成負(fù)壓，從而可以回收低于污水箱高度的污液，所述污水泵用于將污水抽吸到更高的位置。
[0020]所述電磁閥用于控制污水向凈水箱的流動(dòng)。
[0021]所述凈水箱用于存放清洗液，所述凈水泵用于將清洗液抽吸到更高的位置。
[0022]所述精濾器采用納米材料制成，用于過(guò)濾極細(xì)小的懸浮顆粒物。
[0023]所述全景攝像頭用于采集無(wú)人機(jī)周?chē)膱D像信息。
[0024]所述天線用于將采集到的圖像信息傳遞到地面的飛行控制器和接受地面飛行控制器發(fā)出的信號(hào)。
[0025]所述飛行控制器用于在地面對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行姿態(tài)和航向進(jìn)行控制。
[0026]本發(fā)明具有以下突出技術(shù)效果:
[0027]I)采用清洗幕墻無(wú)人機(jī)用于執(zhí)行建筑物幕墻的清洗工作，具有如下特點(diǎn):(I)無(wú)人機(jī)的動(dòng)力裝置采用四旋翼，機(jī)動(dòng)性好且抗風(fēng)能力強(qiáng)。(2)無(wú)人機(jī)上裝有圖像采集和發(fā)射裝置向地面控制系統(tǒng)傳輸信號(hào)，并接受地面控制系統(tǒng)的控制。(3)無(wú)人機(jī)機(jī)身上配置有清洗液循環(huán)裝置可對(duì)污水二次利用。(4)無(wú)人機(jī)上裝有配套的清洗裝置用于完成幕墻的清洗工作。(5)無(wú)人機(jī)機(jī)身用于裝載機(jī)載設(shè)備。
[0028]2)以四旋翼無(wú)人機(jī)為主體完成對(duì)幕墻的清洗工作。
[0029]3)通過(guò)無(wú)人機(jī)上的圖像采集和發(fā)射裝置向地面控制系統(tǒng)傳輸信號(hào)，易于對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行控制。
[0030]4)無(wú)人機(jī)機(jī)體上配置有清洗液循環(huán)裝置可對(duì)污水二次利用。
[0031]5)四旋翼無(wú)人機(jī)具有可垂直起降、空中懸停、機(jī)動(dòng)性好、抗風(fēng)能力強(qiáng)等特點(diǎn)，通過(guò)適當(dāng)改造，可成為幕墻清洗的新工具。
【附圖說(shuō)明】
[0032]圖1是本發(fā)明所述清洗幕墻無(wú)人機(jī)實(shí)施例的三維結(jié)構(gòu)示意圖。
[0033]圖2是本發(fā)明所述清洗幕墻無(wú)人機(jī)實(shí)施例的俯視示意圖。
[0034]圖3是本發(fā)明所述清洗幕墻無(wú)人機(jī)實(shí)施例清洗裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
[0035]圖4是本發(fā)明所述清洗幕墻無(wú)人機(jī)實(shí)施例清洗液循環(huán)裝置結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0036]如圖1?4所示，本發(fā)明所述清洗幕墻無(wú)人機(jī)實(shí)施例設(shè)有機(jī)身1、4只螺旋發(fā)動(dòng)機(jī)
2、飛行控制系統(tǒng)3、清洗液循環(huán)裝置4、清洗裝置5、起落架6。所述4只螺旋發(fā)動(dòng)機(jī)2固設(shè)于機(jī)身I上，飛行控制系統(tǒng)3設(shè)有全景攝像頭31、天線32、飛行控制器33，全景攝像頭31設(shè)于機(jī)身I頂部，天線32設(shè)于4只螺旋發(fā)動(dòng)機(jī)2頂部，飛行控制器33設(shè)于地面上，飛行控制器33用于飛行控制；清洗液循環(huán)裝置4設(shè)有粗濾器41、污水箱42、負(fù)壓發(fā)生器43、污水泵44、電磁閥45、凈水箱46、凈水泵47、精濾器48，清洗液循環(huán)裝置4設(shè)于機(jī)身I底部，清洗裝置5設(shè)于機(jī)身I前部，起落架6設(shè)于機(jī)身I底部；所述清洗裝置5設(shè)有導(dǎo)軌51、滑塊52、噴水口 53、回流口 54、毛刷55、刮條56 ;回流口 54的出口通過(guò)柔性管經(jīng)粗濾器41接污水箱42的入口，污水箱42的出口依次經(jīng)污水泵44和電磁閥45接凈水箱46的進(jìn)口，凈水箱46的出口依次經(jīng)凈水