本實用新型涉及機器人技術領域，特別涉及一種機器人翅膀組件設備。

背景技術：

當前，機器人在現(xiàn)在是一個熱門的行業(yè)，那么機器人身上的零件在實現(xiàn)功能的前提下也是盡量簡單可靠，以在減少成本的情況下增加耐用性、美觀性，以及和機器人整體的協(xié)調性。

現(xiàn)有技術中的機器人翅膀組件如圖1所示，設計支架2固定在機器人側邊，固定在支架2上的電機1與四桿機構5連接，電機1帶動四桿機構5運轉，翅膀3固定在四桿機構5的一端，四桿機構5帶動翅膀3繞著旋轉軸4反復上下運動，從而形成一個完整的翅膀組件。

該設計中電機1所占空間偏大，直徑為42mm，高67mm的775型號電機，這樣留給其他零件的空間就會變小。支架2是金屬支架，加工困難，且產生廢料較多，價格昂貴。對于線路沒有固定的位置，線材會比較混亂。翅膀翼3是一個ABS塑料制品，質地較硬，當翅膀3運動時，手放在底下的時候，碰到手會有輕微的疼痛感覺。翅膀和四桿機構的連接只是依靠緊密配合的卡位限位，但在翅膀運動時間增多的情況下，卡位會變松，翅膀不會再隨著四桿機構運轉，使得翅膀的功能喪失。整個翅膀組件的安裝由于四桿機構5的零件都較小，安裝時比較費事，且四桿機構機構5容易出現(xiàn)死點的問題。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型提供一種機器人翅膀組件設備，用以解決現(xiàn)有的直播系統(tǒng)中存在的問題。

本實用新型提供一種機器人翅膀組件設備，包括：

翅膀支架、電機、碼盤、光電傳感器、翅膀外殼和翅膀翼；

所述翅膀外殼分為翅膀外殼左和翅膀外殼右；所述電機和光電傳感器分別固定在翅膀支架上；所述碼盤固定在翅膀外殼左上；所述電機安裝到翅膀外殼左的D型孔內；所述翅膀外殼右固定在翅膀外殼左上；所述翅膀翼套在翅膀外殼上。

所述翅膀支架上設置有過線槽和穿線孔。

所述翅膀支架上設置有若干個筋位。

所述翅膀外殼左和翅膀外殼右完全將電機包在里面，通過電機軸軸線方向鎖付螺釘固定鏈接。

所述翅膀外殼左和翅膀外殼右上分別設置兩個或兩個以上的機械限位點。

所述電機為直徑為33mm，高39mm的520型號電機。

所述翅膀翼為橡膠翅膀翼。

所述翅膀支架為塑料翅膀支架。

本實用新型實施例中，由于采用了上述技術方案，與現(xiàn)有技術相比，通過選擇匹配的電機型號，在保證需要的扭力值的情況下減小電機的尺寸從而保證了翅膀組件整體的設計；翅膀支架材質形狀的更改減小了生產成本，增加了理線的功能；傳動方式的更改以及傳動件結構上的更改，保證了傳動的可靠性。

減小了電機的空間尺寸，久有效的減少了翅膀所占用機器人的空間，能夠使得機器人看起來更加美觀。翅膀支架的更改節(jié)省了成本，同樣也減小了翅膀所占用的空間。增加了理線的功能，使得線材更加順暢，方便生產線作業(yè)。結構的設計同時也保證了翅膀組件運動時的穩(wěn)定性。

翅膀翼的設計由原來的單一硬質塑料材料更改為橡膠和塑料件的結合體，這樣能夠增加機器人零件的質感，結構上的改變也保證了翅膀組件運動的穩(wěn)定性。同時都為塑膠件，可以制造較機加工復雜的零件，能夠節(jié)省空間，為其它組件的設計留出足夠的空間。保證了機器人整體的美觀性。

翅膀的傳動方式的更改以及上下極限位置的設定，保證了翅膀可以在限定的范圍內運動，且不會出現(xiàn)卡滯的現(xiàn)象，傳動件用塑料制品零件代替原有金屬零件，既保證了組件設計的美觀性，又保證了設計的可靠性和低廉的價格。

具有超強兼容性優(yōu)勢，能夠與目前市場上大部分專業(yè)、非專業(yè)攝像機配套使用。采用內置電池供電，簡潔的設計使其擁有高性能的同時，具備適應各種復雜工況的便攜性要求。

本實用新型的其它特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本實用新型而了解。本實用新型的目的和其他優(yōu)點可通過在所寫的說明書、權利要求書、以及附圖中所特別指出的結構來實現(xiàn)和獲得。

下面通過附圖和實施例，對本實用新型的技術方案做進一步的詳細描述。

附圖說明

附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本實用新型的實施例一起用于解釋本實用新型，并不構成對本實用新型的限制。在附圖中：

圖1為現(xiàn)有技術中機器人翅膀組件結構示意圖；

圖2為本實用新型實施例提供的機器人翅膀組件設備結構示意圖。

圖3為本實用新型實施例提供的機器人翅膀支架示意圖。

圖4為本實用新型實施例提供的機器人翅膀外殼結構示意圖。

圖5為本實用新型實施例提供的機器人翅膀外殼與電機安裝示意圖。

具體實施方式

以下結合附圖對本實用新型的優(yōu)選實施例進行說明，應當理解，此處所描述的優(yōu)選實施例僅用于說明和解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

如圖2所示，為本實用新型實施例1提供的一種機器人翅膀組件設備結構示意圖，包括：

翅膀翼6、光電傳感器7、翅膀外殼左8、螺釘9、碼盤10、螺釘11、螺釘12、翅膀支架13、電機14、翅膀外殼右15、螺釘16；翅膀外殼左8和翅膀外殼右15組合成為翅膀外殼。

螺釘12將電機14固定在翅膀支架13上，螺釘11將光電傳感器7固定在翅膀支架13上，螺釘11將碼盤10固定在翅膀外殼左8上，將電機14安裝到翅膀外殼左8的D型孔內，并用螺釘9鎖緊，用螺釘16將翅膀外殼右15固定在翅膀外殼左8上，最后在將翅膀翼6套在翅膀外殼上，這樣翅膀組件組裝完畢。

翅膀支架13主要起支撐作用，電機14提供主動力，光電傳感器7和碼盤10通過讀碼的方式來控制翅膀組件擺動的速度和位置，翅膀翼6為主要輸出零件。這樣就組成了一個完整的運動系統(tǒng)。

本實施例中，選用體積較小的直徑為33mm，高39mm的520型號電機14，在保證正常扭矩的情況下，減小電機的體積可以將電機裝在翅膀內，且有效的減少了翅膀所占用機器人的空間。

將翅膀支架設計為塑料件翅膀支架13來替換原設計方案的金屬翅膀支架2。具體見圖3，由于是塑料制品，可以在有限的空間做復雜的形狀來滿足翅膀組件的運轉，使得翅膀零件在空間能夠緊湊排列以節(jié)省空間。另外新的方案翅膀支架13還設計了過線槽17和穿線孔18，使得線路能夠按照固定的位置走線。由于電機14是和翅膀翼6一起運動的，因此將電機固定槽19做大來保證翅膀運動過程中電機位置的穩(wěn)定性。翅膀支架同時做了一些筋位來保證翅膀翼6運動的穩(wěn)定性。

現(xiàn)有設計的翅膀翼3是一個ABS塑料制品，質地較硬。在家庭中，小孩子一般喜歡抓住此處，因此本專利中將翅膀翼更改為比較軟的橡膠，這樣運動的翅膀摸上去就會比較有質感。如圖4和圖5所示，新的設計中，將電機軸的D型孔直接與翅膀外殼左8連接，并在電機軸軸線方向鎖付上一個螺釘，這樣就保證電機軸與翅膀外殼左8連接的六個自由度全部被限制。新的設計中利用翅膀外殼左8和翅膀外殼右15完全將電機包在里面，然后在外殼的外面套上翅膀翼6，這樣就組成一個轉動的翅膀來代替原設計中的翅膀翼3。這樣能夠增加翅膀翼的質感，運動的穩(wěn)定性和牢固性，還能夠減小翅膀所占用的空間。

由于四桿機構安裝的復雜性、以及其存在死點的問題，需要更換設計方案。新的方案采用光電傳感器7和碼盤10讀碼的方式來控制翅膀擺動的速度和位置。另外翅膀外殼兩端也有一個翅膀轉動的極限位置的限位，也就是機械限位點，分別設置在翅膀外殼左8和翅膀外殼右15上。機械限位點至少分別設置兩個，或者更多。能夠準確的保證翅膀轉動角度100°。翅膀外殼用塑料件制成，這樣就能夠制作出比較復雜的形狀在保證功能的狀況下能夠最大量的減小體積。

本實施例中，更改翅膀支架13的形狀；或是更改電機14安裝到翅膀外殼左8的連接方式；或是選用其它型號的電機，均不能改變本實施例的技術實質，均為本專利保護的范圍。

綜上所述，本實用新型實施例中，由于采用了上述技術方案，與現(xiàn)有技術相比，由于減小了電機14的空間尺寸，那么久有效的減少了翅膀所占用機器人的空間，能夠使得機器人看起來更加美觀。

翅膀支架13的更改節(jié)省了成本，同樣也減小了翅膀所占用的空間。增加了理線的功能，使得線材更加順暢，方便生產線作業(yè)。結構的設計同時也保證了翅膀組件運動時的穩(wěn)定性。

翅膀翼6的設計由原來的單一硬質塑料材料更改為橡膠和塑料件的結合體，這樣能夠增加機器人零件的質感，結構上的改變也保證了翅膀組件運動的穩(wěn)定性。同時都為塑膠件，可以制造較機加工復雜的零件，能夠節(jié)省空間，為其它組件的設計留出足夠的空間。保證了機器人整體的美觀性。

翅膀的傳動方式的更改以及上下極限位置的設定，保證了翅膀可以在限定的范圍內運動，且不會出現(xiàn)卡滯的現(xiàn)象，傳動件用塑料制品零件代替原有金屬零件，既保證了組件設計的美觀性，又保證了設計的可靠性和低廉的價格。

顯然，本領域的技術人員可以對本實用新型進行各種改動和變型而不脫離本實用新型的精神和范圍。這樣，倘若本實用新型的這些修改和變型屬于本實用新型權利要求及其等同技術的范圍之內，則本實用新型也意圖包含這些改動和變型在內。