一種模塊化無(wú)人機(jī)系統(tǒng)中的伺服模塊裝置一，技術(shù)領(lǐng)域本發(fā)明提供一種模塊化無(wú)人機(jī)系統(tǒng)中的伺服模塊裝置，屬于“無(wú)人機(jī)系統(tǒng)”技術(shù)領(lǐng)域。二，

背景技術(shù)：
目前無(wú)人機(jī)系統(tǒng)均不可重構(gòu)，不同機(jī)型之間不能相互轉(zhuǎn)化，零部件不能通用，定制程度高，通用程度低，非標(biāo)準(zhǔn)化，非模塊化。從各個(gè)方面來(lái)看，都具有“一次設(shè)計(jì)，不可再改變”的性質(zhì)。不能滿足人們對(duì)無(wú)人機(jī)越來(lái)越多樣的性能需求和用途需求，定制化的成本越來(lái)越高。每種機(jī)型結(jié)構(gòu)和形態(tài)要求嚴(yán)格，硬件電路性能參數(shù)配套要求嚴(yán)格。模塊化無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，包含：動(dòng)力模塊裝置，連接模塊裝置，伺服模塊裝置，三大模塊裝置以及連接它們的碳纖桿裝置。該伺服模塊裝置是該模塊化無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的基礎(chǔ)模塊裝置之一，該伺服模塊裝置為無(wú)人機(jī)系統(tǒng)提供伺服運(yùn)動(dòng)。該伺服模塊裝置的穩(wěn)定性要求高，控制較精確，扭矩較大；應(yīng)當(dāng)有與其它兩個(gè)模塊裝置相同的碳纖桿裝置連接接口；安裝和拆卸方式應(yīng)與其他兩個(gè)模塊裝置相同；工作時(shí)處于強(qiáng)烈氣流中，應(yīng)當(dāng)有良好的氣動(dòng)性能。該伺服模塊裝置是模塊化無(wú)人機(jī)系統(tǒng)中設(shè)計(jì)難度較大，技術(shù)要求較高，不可缺少的基礎(chǔ)模塊裝置。三，

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
1、發(fā)明目的：本發(fā)明的目的是提供一種模塊化無(wú)人機(jī)系統(tǒng)中的伺服模塊裝置，即“伺服模塊裝置(0-3)”。它的主要的作用是：在模塊化無(wú)人機(jī)系統(tǒng)中，提供系統(tǒng)在運(yùn)動(dòng)上的需求的模塊裝置。具體來(lái)講，即：該“伺服模塊裝置(0-3)”與其他兩個(gè)模塊裝置任意組合，形成不同功能，不同性能，不同配置的無(wú)人機(jī)系統(tǒng)，或者形成車、船等多樣的無(wú)人駕駛設(shè)備。該“伺服模塊裝置(0-3)”為上述的各種無(wú)人機(jī)和無(wú)人駕駛設(shè)備，提供較精確的，便捷，標(biāo)準(zhǔn)，可控，可擴(kuò)展的結(jié)構(gòu)上的運(yùn)動(dòng)。提供系統(tǒng)在運(yùn)動(dòng)上的需求的具體方式為：使兩根“碳纖桿裝置(0-4)”產(chǎn)生受控制的相對(duì)角度，即：通過(guò)對(duì)其外露的一根信號(hào)線的控制(另外包含一根地線，一根正極線)，對(duì)固定在它上面的兩根“碳纖桿裝置(0-4)”所成的角度進(jìn)行控制，以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)在運(yùn)動(dòng)上的需求。2、技術(shù)方案本發(fā)明是一種模塊化無(wú)人機(jī)系統(tǒng)中的伺服模塊裝置即“伺服模塊裝置(0-3)”，其特征在于：具有和其他兩個(gè)模塊裝置(“動(dòng)力模塊裝置(0-1)”和“連接模塊裝置(0-2)”)相同的結(jié)構(gòu)接口，如圖1所示。這種接口使得該“伺服模塊裝置(0-1)”可以和其他兩個(gè)模塊裝置一樣，能以任意角度固定在“碳纖桿裝置(0-4)”上。進(jìn)而使得：三種模塊裝置通過(guò)統(tǒng)一的連接形式，和“碳纖桿裝置(0-4)”任意組合(如圖1所示)，產(chǎn)生各種結(jié)構(gòu)布局，實(shí)現(xiàn)不同功能。本發(fā)明一種模塊化無(wú)人機(jī)系統(tǒng)中的伺服模塊裝置，即“伺服模塊裝置(0-3)”，如圖2所示，它是由以下幾部分組成：伺服模塊-上外殼(38)、伺服模塊-下外殼(39)、軸承(40)、舵機(jī)(41)和兩根“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”(用于鎖緊穿插在“碳纖桿固定孔(23)”中的碳纖桿裝置)；該“伺服模塊裝置(0-3)”各組成部分之間的關(guān)系是：該“伺服模塊-上外殼(38)”和“伺服模塊-下外殼(39)”上均有用于穿插“碳纖桿裝置(0-4)”的接口(即“碳纖桿固定孔(23)”)。該“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”用于鎖緊穿插在“碳纖桿固定孔(23)”中的“碳纖桿裝置(0-4)”(圖3)。該“伺服模塊-上外殼(38)”通過(guò)“軸承(40)”與“伺服模塊-下外殼(39)”間接連接，使得“伺服模塊-上外殼(38)”與“伺服模塊-下外殼(39)”之間可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)，且不能分離。該“舵機(jī)(41)”安裝在“伺服模塊-下外殼(39)”內(nèi)部，“舵機(jī)(41)”主體固定在“伺服模塊-下外殼(39)”上，該“舵機(jī)(41)”的主軸固定在“伺服模塊-上外殼(38)”上。這樣，可以通過(guò)控制“舵機(jī)(41)”，控制“伺服模塊-下外殼(39)”與“伺服模塊-上外殼(38)”所成的角度，進(jìn)而控制穿插在“伺服模塊-上外殼(38)”中的“碳纖桿裝置(0-4)”與穿插在“伺服模塊-下外殼(39)”中的“碳纖桿裝置(0-4)”，兩個(gè)“碳纖桿裝置(0-4)”所成的角度。該“伺服模塊(0-3)”整體為橢球形，有較好的空氣動(dòng)力性能。該“伺服模塊(0-3)”裝配好后外觀如圖4。該“伺服模塊(0-3)”的作用是：通過(guò)對(duì)其外露的一根信號(hào)線的控制(另外包含一根地線，一根正極線)，對(duì)固定在它上面的兩根“碳纖桿裝置(0-4)”所成的角度進(jìn)行控制，以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)在運(yùn)動(dòng)上的需求，如圖3所示。該“伺服模塊(0-3)”各個(gè)組成部分的形狀構(gòu)造是：舵機(jī)(41)：使用市面上已有的產(chǎn)品，品牌：輝盛，型號(hào)：MG996。軸承(40)：使用標(biāo)準(zhǔn)件，型號(hào)：61805伺服模塊-上外殼(38)(附圖8)：自主設(shè)計(jì)，3D打印成型，其組成、相互關(guān)系及形狀構(gòu)造如下:該“伺服模塊-上外殼(38)”的組成：它是由碳纖桿固定孔(23)、碳纖桿鎖緊孔(24)、碳纖桿鎖緊開(kāi)口(25)、六棱柱形階梯(26)、圓柱形階梯(27)、圓柱殼(42)、軸承長(zhǎng)方形缺口(43)、舵機(jī)長(zhǎng)方形缺口(44)、伺服模塊-上外殼-錐形凸起(45)和伺服模塊-上外殼-圓柱環(huán)(46)組成。該“伺服模塊-上外殼(38)”各組成部分之間的相互關(guān)系：(1)如圖9所示，該“伺服模塊-上外殼(38)”的中間偏上部分，設(shè)有“碳纖桿固定孔(23)”，用于穿插“碳纖桿裝置(0-4)”，內(nèi)徑與“碳纖桿裝置(0-4)”外徑相同，該“碳纖桿固定孔(23)”上部設(shè)有“碳纖桿固定開(kāi)口(25)”，使得“碳纖桿固定孔(23)”有一定的彈性形變能力，進(jìn)而使得“碳纖桿固定孔(23)”的內(nèi)徑可以產(chǎn)生一定的彈性變化，這樣設(shè)計(jì)使得“碳纖桿裝置(0-4)”可以在“鎖緊”和“松開(kāi)”兩種狀態(tài)間的切換。(2)“碳纖桿鎖緊孔(24)”用于穿入“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”(圖7)。該“碳纖桿鎖緊孔(24)”一側(cè)為“圓柱形階梯(27)”(圖9)，用于容納“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”的螺栓帽，使得“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”不會(huì)外露(附圖6)，不影響整體的氣動(dòng)性能和工業(yè)美感。該“碳纖桿鎖緊孔(24)”另一側(cè)為“六棱柱形階梯(26)”(圖9)，用于容納與“碳纖桿緊固螺栓(9)”旋合的螺母，使得螺母不會(huì)外露(附圖7)，不影響整體的氣動(dòng)性能和工業(yè)美感，并且有固定螺母，不讓其轉(zhuǎn)動(dòng)，方便旋緊“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”的作用。(3)該上外殼(3)的下部分是“圓柱殼(42)”(圖10)，該“圓柱殼(42)”四周有兩對(duì)長(zhǎng)方形缺口，分別為“軸承長(zhǎng)方形缺口(43)”和“舵機(jī)長(zhǎng)方形缺口(44)”。該“軸承長(zhǎng)方形缺口(43)”的作用是：使“伺服模塊-上外殼(38)”的下部分產(chǎn)生微小形變，有利于“伺服模塊-上外殼(38)”與“軸承(40)”形成過(guò)盈配合；該“舵機(jī)長(zhǎng)方形缺口(44)”是用來(lái)與固定在“伺服模塊-下外殼(39)”的“舵機(jī)(41)”進(jìn)行裝配(圖12)，使得“舵機(jī)(41)”在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)“伺服模塊-上外殼(38)”轉(zhuǎn)動(dòng)。(4)如圖10所示，該“圓柱殼(42)”的中間部分設(shè)有“伺服模塊-上外殼-錐形凸起(45)”，同時(shí)該“圓柱殼(42)”的最上部分是“伺服模塊-上外殼-圓柱環(huán)(46)”?！八欧K-上外殼-圓柱環(huán)(46)”和“伺服模塊-上外殼-錐形凸起(45)”一起來(lái)限制“軸承(40)”的位置(圖11)，同時(shí)將“伺服模塊-上外殼(38)”與“伺服模塊-下外殼(39)”的相對(duì)位置進(jìn)行了固定(圖13)。該“伺服模塊-上外殼(38)”的形狀構(gòu)造：(1)該“伺服模塊-上外殼(38)”整體外形為：暴露于空氣中的部分為半個(gè)橢球體，產(chǎn)生良好的氣動(dòng)性能和較好的工業(yè)美感(如圖8所示)；(2)該“碳纖桿鎖緊孔(24)”(圖9)，其孔徑按預(yù)定要求設(shè)置，如選直徑為3mm；(3)該“圓柱殼(42)”(圖10)，其外徑及壁厚按預(yù)定要求設(shè)置，如選外徑為25mm，壁厚為2.5mm；(4)該“舵機(jī)-上外殼-錐形凸起(45)”(圖10)與“舵機(jī)-上外殼-圓柱環(huán)(46)”(圖10)的間距按預(yù)定要求設(shè)置。(5)該“軸承長(zhǎng)方形缺口(43)”和“舵機(jī)長(zhǎng)方形缺口(44)”(圖10)均為長(zhǎng)方體。該伺服模塊-下外殼(39)(附圖14)：自主設(shè)計(jì)，3D打印成型，其組成、相互關(guān)系及形狀構(gòu)造如下:該“伺服模塊-下外殼(39)”的組成：它是由碳纖桿固定孔(23)、碳纖桿鎖緊孔(24)、碳纖桿鎖緊開(kāi)口(25)、六棱柱形階梯(26)、圓柱形階梯(27)、伺服模塊-下外殼-空腔(47)、舵機(jī)固定孔(48)、軸承裝配缺口(49)、舵機(jī)裝配缺口(50)、舵機(jī)信號(hào)線引出缺口(51)、伺服模塊-下外殼-錐形凸起(52)和伺服模塊-下外殼-圓柱環(huán)(53)組成；該“伺服模塊-下外殼(39)”各組成部分之間的相互關(guān)系：(1)如圖19所示，該“伺服模塊-下外殼(39)”的中間偏上部分，設(shè)有“碳纖桿固定孔(23)”，用于穿插“碳纖桿裝置(0-4)”，其內(nèi)徑與“碳纖桿裝置(0-4)”外徑相同，該“碳纖桿固定孔(23)”上部有“碳纖桿鎖緊開(kāi)口(25)”(如圖19)，使得“碳纖桿固定孔(23)”有一定的彈性形變能力，進(jìn)而使得“碳纖桿固定孔(23)”的內(nèi)徑可以產(chǎn)生一定的彈性變化，以此達(dá)到對(duì)碳纖桿裝置“鎖緊”、“松開(kāi)”兩種狀態(tài)的切換。(2)如圖19所示，該“碳纖桿鎖緊孔(24)”用于穿入“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”。如圖19所示，該“碳纖桿鎖緊孔(24)”一側(cè)為“圓柱形階梯(27)”，用于容納“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”的螺栓帽，使得“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”不會(huì)外露(附圖6)，不影響整體的氣動(dòng)性能和工業(yè)美感。如圖19所示，該“碳纖桿鎖緊孔(24)”的另一側(cè)，為“六棱柱形階梯(26)”，用于容納與“碳纖桿緊固螺栓(9)”旋合的螺母，使得螺母不會(huì)外露(附圖7)，不影響整體的氣動(dòng)性能和工業(yè)美感，并且有固定螺母，不讓其轉(zhuǎn)動(dòng)，方便旋緊“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”的作用。(3)該“伺服模塊-下外殼(39)”的內(nèi)部為“伺服模塊-下外殼-空腔(47)”(圖15)。該“伺服模塊-下外殼-空腔(47)”的上部分，用來(lái)容納“軸承(40)”和“圓柱殼(42)”(圖13)。該“伺服模塊-下外殼-空腔(47)”下部分，用來(lái)容納“舵機(jī)(41)”，同時(shí)可以限制“舵機(jī)(41)”水平方向的轉(zhuǎn)動(dòng)(附圖18)?！八欧K-下外殼-空腔(47)”中間有一個(gè)凸臺(tái)，上面有兩個(gè)“舵機(jī)固定孔(48)”(圖15)，用來(lái)固定“舵機(jī)(41)”，限制“舵機(jī)(41)”在上下方向的移動(dòng)(圖18)。(4)該“伺服模塊-下外殼(39)”的最上部分有兩個(gè)“軸承裝配缺口(49)”(圖15)，用來(lái)在“伺服模塊-上外殼(38)”與“軸承(40)”配合時(shí)能清楚的看到，同時(shí)方便將“軸承(40)”卸下。(5)如圖15所示，該“伺服模塊-下外殼(39)”的側(cè)面有“舵機(jī)裝配缺口(50)”，舵機(jī)(41)可由此處裝配進(jìn)“伺服模塊-下外殼(39)”，為了將整體的體積減小，并且利于“舵機(jī)(41)”散熱，便讓“舵機(jī)(41)”的一部分露在外面(圖17)。該“伺服模塊-下外殼(39)”的另一側(cè)面，偏下部分有“舵機(jī)信號(hào)線引出缺口(51)”(圖19)，用來(lái)引出“舵機(jī)(41)”信號(hào)線(圖19)。(6)如圖16所示，該“伺服模塊-下外殼(39)”的“伺服模塊-下外殼-空腔(47)”的最上部有“伺服模塊-下外殼-錐形凸起(52)”，靠下的部分有“伺服模塊-下外殼-圓柱環(huán)(53)”，和“伺服模塊-下外殼-錐形凸起(52)”一起來(lái)限制“軸承(40)”的位置(圖13)，同時(shí)將“伺服模塊-上外殼(38)”與“伺服模塊-下外殼(39)”的相對(duì)位置進(jìn)行了固定(圖13)。該“伺服模塊-下外殼(39)”的形狀構(gòu)造：(1)該“伺服模塊-下外殼(39)”整體外形為大半個(gè)橢球體，產(chǎn)生良好的氣動(dòng)性能和較好的工業(yè)美感(如圖14所示)。(2)該“伺服模塊-下外殼-空腔(47)”的上部分是橢圓球的一部分，下部分是長(zhǎng)方體。(3)該“伺服模塊-下外殼-空腔(47)”中的凸臺(tái)平整。(4)該“舵機(jī)固定孔(48)”為螺栓孔，其孔徑按預(yù)定要求設(shè)置。3，優(yōu)點(diǎn)及功效該“伺服模塊裝置(0-3)”的接口設(shè)計(jì)與模塊化無(wú)人機(jī)系統(tǒng)中的其他幾個(gè)模塊裝置及部件相匹配，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，組合方便，通用性好，制造成本低，維護(hù)容易。四，附圖說(shuō)明圖1：三大模塊通過(guò)統(tǒng)一的接口連接到碳纖桿裝置上。圖2：伺服模塊裝置的爆炸圖。圖3：伺服模塊對(duì)兩根碳纖桿裝置所成的角度進(jìn)行控制示意圖。圖4：伺服模塊裝置的整體形狀。圖5：兩個(gè)伺服模塊加上圖傳組裝的二軸云臺(tái)。圖6：圓柱形階梯容納螺栓帽示意圖。圖7：六棱柱形階梯容納螺母示意圖。圖8：伺服模塊上外殼整體示意圖。圖9：伺服模塊上外殼鎖緊碳纖桿裝置結(jié)構(gòu)細(xì)節(jié)圖。圖10：伺服模塊上外殼中圓柱殼，軸承長(zhǎng)方形缺口，舵機(jī)長(zhǎng)方形缺口，舵機(jī)-上外殼-錐形凸起，舵機(jī)-上外殼-圓柱環(huán)細(xì)節(jié)示意圖。圖11：伺服模塊上外殼與軸承裝配示意圖。圖12：伺服模塊上外殼與舵機(jī)裝配示意圖。圖13：伺服模塊上外殼與伺服模塊(0-3)下外殼通過(guò)軸承裝配一起示意圖。圖14：伺服模塊下外殼整體示意圖。圖15：伺服模塊下外殼中“舵機(jī)-下外殼-空腔”，“舵機(jī)固定孔”，軸承裝配缺口，“舵機(jī)-下外殼-圓柱環(huán)”細(xì)節(jié)示意圖。圖16：伺服模塊下外殼中舵機(jī)-下外殼-錐形凸起，舵機(jī)裝配缺口細(xì)節(jié)示意圖。圖17：舵機(jī)散熱示意圖。圖18：舵機(jī)與伺服模塊下外殼裝配示意圖。圖19：伺服模塊下外殼鎖緊碳纖桿裝置細(xì)節(jié)以及舵機(jī)信號(hào)線引出缺口示意圖。圖中序號(hào)，符號(hào)，代號(hào)所代表的意義如下：0-1:動(dòng)力模塊0-2：連接模塊0-3：伺服模塊0-4：碳纖桿裝置9：碳纖桿鎖緊螺栓23：碳纖桿固定孔24：碳纖桿鎖緊孔25：碳纖桿鎖緊開(kāi)口26：六棱柱形階梯27：圓柱形階梯38：伺服模塊-上外殼39：伺服模塊-下外殼40：軸承41：舵機(jī)42：圓柱殼43：軸承長(zhǎng)方形缺口44：舵機(jī)長(zhǎng)方形缺口45：伺服模塊-上外殼-錐形凸起46：伺服模塊-上外殼-圓柱環(huán)47：伺服模塊-下外殼-空腔48：舵機(jī)固定孔49：軸承裝配缺口50：舵機(jī)裝配缺口51：舵機(jī)信號(hào)線引出缺口52：舵機(jī)-下外殼-錐形凸起53：舵機(jī)-下外殼-圓柱環(huán)五，具體實(shí)施方式如圖2所示，它是由以下幾部分組成：伺服模塊-上外殼(38)、伺服模塊-下外殼(39)、軸承(40)、舵機(jī)(41)和兩根“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”(用于鎖緊穿插在“碳纖桿固定孔(23)”中的碳纖桿裝置(0-4))；該“伺服模塊裝置(0-3)”各組成部分之間的關(guān)系是：該“伺服模塊-上外殼(38)”和“伺服模塊-下外殼(39)”上均有用于穿插“碳纖桿裝置(0-4)”的接口(即“碳纖桿固定孔(23)”)。該“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”用于鎖緊穿插在“碳纖桿固定孔(23)”中的“碳纖桿裝置(0-4)”(圖3)。該“伺服模塊-上外殼(38)”通過(guò)“軸承(40)”與“伺服模塊-下外殼(39)”間接連接，使得“伺服模塊-上外殼(38)”與“伺服模塊-下外殼(39)”之間可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)，且不能分離。該“舵機(jī)(41)”安裝在“伺服模塊-下外殼(39)”內(nèi)部，“舵機(jī)(41)”主體固定在“伺服模塊-下外殼(39)”上，該“舵機(jī)(41)”的主軸固定在“伺服模塊-上外殼(38)”上。這樣，可以通過(guò)控制“舵機(jī)(41)”，控制“伺服模塊-下外殼(39)”與“伺服模塊-上外殼(38)”所成的角度，進(jìn)而控制穿插在“伺服模塊-上外殼(38)”中的“碳纖桿裝置(0-4)”與穿插在“伺服模塊-下外殼(39)”中的“碳纖桿裝置(0-4)”，兩個(gè)“碳纖桿裝置(0-4)”所成的角度。該“伺服模塊(0-3)”整體為橢球形，有較好的空氣動(dòng)力性能。該“伺服模塊(0-3)”裝配好后外觀如圖4。該“伺服模塊(0-3)”的作用是：通過(guò)對(duì)其外露的一根信號(hào)線的控制(另外包含一根地線，一根正極線)，對(duì)固定在它上面的兩根“碳纖桿裝置(0-4)”所成的角度進(jìn)行控制，以實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)在運(yùn)動(dòng)上的需求，如圖3所示。該“伺服模塊(0-3)”各個(gè)組成部分的形狀構(gòu)造是：舵機(jī)(41)：使用市面上已有的產(chǎn)品，品牌：輝盛，型號(hào)：MG996。軸承(40)：使用標(biāo)準(zhǔn)件，型號(hào)：61805伺服模塊-上外殼(38)(附圖8)：自主設(shè)計(jì)，3D打印成型，其組成、相互關(guān)系及形狀構(gòu)造如下:該“伺服模塊-上外殼(38)”的組成：它是由碳纖桿固定孔(23)、碳纖桿鎖緊孔(24)、碳纖桿鎖緊開(kāi)口(25)、六棱柱形階梯(26)、圓柱形階梯(27)、圓柱殼(42)、軸承長(zhǎng)方形缺口(43)、舵機(jī)長(zhǎng)方形缺口(44)、伺服模塊-上外殼-錐形凸起(45)和伺服模塊-上外殼-圓柱環(huán)(46)組成。該“伺服模塊-上外殼(38)”各部分之間的相互關(guān)系：(1)如圖9所示，該“伺服模塊-上外殼(38)”的中間偏上部分，設(shè)有“碳纖桿固定孔(23)”，用于穿插“碳纖桿裝置(0-4)”，內(nèi)徑與“碳纖桿裝置(0-4)”外徑相同，該“碳纖桿固定孔(23)”上部設(shè)有“碳纖桿固定開(kāi)口(25)”，使得“碳纖桿固定孔(23)”有一定的彈性形變能力，進(jìn)而使得“碳纖桿固定孔(23)”的內(nèi)徑可以產(chǎn)生一定的彈性變化，這樣設(shè)計(jì)使得“碳纖桿裝置(0-4)”可以在“鎖緊”和“松開(kāi)”兩種狀態(tài)間的切換。(2)“碳纖桿鎖緊孔(24)”用于穿入“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”(圖7)。該“碳纖桿鎖緊孔(24)”一側(cè)為“圓柱形階梯(27)”(圖9)，用于容納“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”的螺栓帽，使得“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”不會(huì)外露(附圖6)，不影響整體的氣動(dòng)性能和工業(yè)美感。該“碳纖桿鎖緊孔(24)”另一側(cè)為“六棱柱形階梯(26)”(圖9)，用于容納與“碳纖桿緊固螺栓(9)”旋合的螺母，使得螺母不會(huì)外露(附圖7)，不影響整體的氣動(dòng)性能和工業(yè)美感，并且有固定螺母，不讓其轉(zhuǎn)動(dòng)，方便旋緊“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”的作用。(3)該上外殼(3)的下部分是“圓柱殼(42)”(圖10)，該“圓柱殼(42)”四周有兩對(duì)長(zhǎng)方形缺口，分別為“軸承長(zhǎng)方形缺口(43)”和“舵機(jī)長(zhǎng)方形缺口(44)”。該“軸承長(zhǎng)方形缺口(43)”的作用是：使“伺服模塊-上外殼(38)”的下部分產(chǎn)生微小形變，有利于“伺服模塊-上外殼(38)”與“軸承(40)”形成過(guò)盈配合；該“舵機(jī)長(zhǎng)方形缺口(44)”是用來(lái)與固定在“伺服模塊-下外殼(39)”的“舵機(jī)(41)”進(jìn)行裝配(圖12)，使得“舵機(jī)(41)”在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)“伺服模塊-上外殼(38)”轉(zhuǎn)動(dòng)。(4)如圖10所示，該“圓柱殼(42)”的中間部分設(shè)有“伺服模塊-上外殼-錐形凸起(45)”，同時(shí)該“圓柱殼(42)”的最上部分是“伺服模塊-上外殼-圓柱環(huán)(46)”?！八欧K-上外殼-圓柱環(huán)(46)”和“伺服模塊-上外殼-錐形凸起(45)”一起來(lái)限制“軸承(40)”的位置(圖11)，同時(shí)將“伺服模塊-上外殼(38)”與“伺服模塊-下外殼(39)”的相對(duì)位置進(jìn)行了固定(圖13)。該“伺服模塊-上外殼(38)”的形狀構(gòu)造：(1)該“伺服模塊-上外殼(38)”整體外形為：暴露于空氣中的部分為半個(gè)橢球體，產(chǎn)生良好的氣動(dòng)性能和較好的工業(yè)美感(如圖8所示)；(2)該“碳纖桿鎖緊孔(24)”(圖9)，其孔徑按預(yù)定要求設(shè)置，如選直徑為3mm；(3)該“圓柱殼(42)”(圖10)，其外徑及壁厚按預(yù)定要求設(shè)置，如選外徑為25mm，壁厚為2.5mm；(4)該“舵機(jī)-上外殼-錐形凸起(45)”(圖10)與“舵機(jī)-上外殼-圓柱環(huán)(46)”(圖10)的間距按預(yù)定要求設(shè)置。(5)該“軸承長(zhǎng)方形缺口(43)”和“舵機(jī)長(zhǎng)方形缺口(44)”(圖10)均為長(zhǎng)方體。該伺服模塊-下外殼(39)(附圖14)：自主設(shè)計(jì)，3D打印成型，其組成、相互關(guān)系及形狀構(gòu)造如下:該“伺服模塊-下外殼(39)”的組成：它是由碳纖桿固定孔(23)、碳纖桿鎖緊孔(24)、碳纖桿鎖緊開(kāi)口(25)、六棱柱形階梯(26)、圓柱形階梯(27)、伺服模塊-下外殼-空腔(47)、舵機(jī)固定孔(48)、軸承裝配缺口(49)、舵機(jī)裝配缺口(50)、舵機(jī)信號(hào)線引出缺口(51)、伺服模塊-下外殼-錐形凸起(52)和伺服模塊-下外殼-圓柱環(huán)(53)組成。該“伺服模塊-下外殼(39)”各部分之間的相互關(guān)系：(1)如圖19所示，該“伺服模塊-下外殼(39)”的中間偏上部分，設(shè)有“碳纖桿固定孔(23)”，用于穿插碳纖桿裝置(0-4)，其內(nèi)徑與碳纖桿裝置(0-4)外徑相同，該“碳纖桿固定孔(23)”上部有“碳纖桿鎖緊開(kāi)口(25)”(如圖19)，使得“碳纖桿固定孔(23)”有一定的彈性形變能力，進(jìn)而使得“碳纖桿固定孔(23)”的內(nèi)徑可以產(chǎn)生一定的彈性變化，以此達(dá)到對(duì)碳纖桿裝置(0-4)“鎖緊”、“松開(kāi)”兩種狀態(tài)的切換。(2)如圖19所示，該“碳纖桿鎖緊孔(24)”用于穿入“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”。如圖19所示，該“碳纖桿鎖緊孔(24)”一側(cè)為“圓柱形階梯(27)”，用于容納“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”的螺栓帽，使得“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”不會(huì)外露(附圖6)，不影響整體的氣動(dòng)性能和工業(yè)美感。如圖19所示，該“碳纖桿鎖緊孔(24)”的另一側(cè)，為“六棱柱形階梯(26)”，用于容納與“碳纖桿緊固螺栓(9)”旋合的螺母，使得螺母不會(huì)外露(附圖7)，不影響整體的氣動(dòng)性能和工業(yè)美感，并且有固定螺母，不讓其轉(zhuǎn)動(dòng)，方便旋緊“碳纖桿鎖緊螺栓(9)”的作用。(3)該“伺服模塊-下外殼(39)”的內(nèi)部為“伺服模塊-下外殼-空腔(47)”(圖15)。該“伺服模塊-下外殼-空腔(47)”的上部分，用來(lái)容納“軸承(40)”和“圓柱殼(42)”(圖13)。該“伺服模塊-下外殼-空腔(47)”下部分，用來(lái)容納“舵機(jī)(41)”，同時(shí)可以限制“舵機(jī)(41)”水平方向的轉(zhuǎn)動(dòng)(附圖18)?！八欧K-下外殼-空腔(47)”中間有一個(gè)凸臺(tái)，上面有兩個(gè)“舵機(jī)固定孔(48)”(圖15)，用來(lái)固定“舵機(jī)(41)”，限制“舵機(jī)(41)”在上下方向的移動(dòng)(圖18)。(4)該“伺服模塊-下外殼(39)”的最上部分有兩個(gè)“軸承裝配缺口(49)”(圖15)，用來(lái)在“伺服模塊-上外殼(38)”與“軸承(40)”配合時(shí)能清楚的看到，同時(shí)方便將“軸承(40)”卸下。(5)如圖15所示，該“伺服模塊-下外殼(39)”的側(cè)面有“舵機(jī)裝配缺口(50)”，舵機(jī)(41)可由此處裝配進(jìn)“伺服模塊-下外殼(39)”，為了將整體的體積減小，并且利于“舵機(jī)(41)”散熱，便讓“舵機(jī)(41)”的一部分露在外面(圖17)。該“伺服模塊-下外殼(39)”的另一側(cè)面，偏下部分有“舵機(jī)信號(hào)線引出缺口(51)”(圖19)，用來(lái)引出“舵機(jī)(41)”信號(hào)線(圖19)。(6)如圖16所示，該“伺服模塊-下外殼(39)”的“伺服模塊-下外殼-空腔(47)”的最上部有“伺服模塊-下外殼-錐形凸起(52)”，靠下的部分有“伺服模塊-下外殼-圓柱環(huán)(53)”，和“伺服模塊-下外殼-錐形凸起(52)”一起來(lái)限制“軸承(40)”的位置(圖13)，同時(shí)將“伺服模塊-上外殼(38)”與“伺服模塊-下外殼(39)”的相對(duì)位置進(jìn)行了固定(圖13)。該“伺服模塊-下外殼(39)”的形狀構(gòu)造：(1)該“伺服模塊-下外殼(39)”整體外形為大半個(gè)橢球體，產(chǎn)生良好的氣動(dòng)性能和較好的工業(yè)美感(如圖14所示)。(2)該“伺服模塊-下外殼-空腔(47)”的上部分是橢圓球的一部分，下部分是長(zhǎng)方體。(3)該“伺服模塊-下外殼-空腔(47)”中的凸臺(tái)平整。(4)該“舵機(jī)固定孔(48)”為螺栓孔，其孔徑按預(yù)定要求設(shè)置。