一種微型仿昆蟲雙撲翼飛行器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種微型仿昆蟲雙撲翼飛行器，由機(jī)架、渦輪蝸桿傳動(dòng)系統(tǒng)、撲動(dòng)系統(tǒng)及尾翼系統(tǒng)組成，電機(jī)(3)主要通過齒輪a(18)、齒輪b(20)、蝸桿(22)、前渦輪(8)、后渦輪(11)、前兩頭拐角軸(23)、后兩頭拐角軸(21)驅(qū)動(dòng)左側(cè)前撲翼(6)、左側(cè)后撲翼(5)、右側(cè)前撲翼(9)右側(cè)后撲翼(10)高頻撲動(dòng)。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊、體積??；渦輪蝸桿傳動(dòng)具有自鎖性；通過渦輪蝸桿傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)了左側(cè)撲翼和右側(cè)撲翼的撲動(dòng)完全對(duì)稱；通過兩頭拐角軸和圓柱支桿構(gòu)成的撲動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，撲動(dòng)靈活。
【專利說明】—種微型仿昆蟲雙撲翼飛行器

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及仿生領(lǐng)域，尤其是涉及一種微型仿昆蟲雙撲翼飛行器。

【背景技術(shù)】
[0002]撲翼的飛行方式廣泛存在于自然界飛行生物的飛行之中，撲翼飛行囊括了固定翼飛行和旋翼飛行的優(yōu)點(diǎn)，可以快速的起飛、加速和懸停，具有高度機(jī)動(dòng)性和靈活性。飛行生物的飛行方式大致可以分為三類:低頻率的撲動(dòng)飛行，如許多大型鳥類(鷹、鷲、大雁、海鷗、天鵝等)，翼展較長(zhǎng)較大，撲動(dòng)頻率較低，從零到數(shù)十赫茲不等，采用低頻率的撲動(dòng)和滑翔相結(jié)合的撲動(dòng)形式；中頻的撲動(dòng)飛行，主要為體形中等的鳥類(如燕子、麻雀、鴿子等)，翅膀不太大，撲動(dòng)頻率相對(duì)較高，極少采用滑翔方式；高頻的撲動(dòng)飛行，這種飛行方式是采用頻率極高、翅膀的運(yùn)動(dòng)規(guī)律復(fù)雜的撲翼形式，如蜂鳥及體形更小的鳥類和大多數(shù)昆蟲，撲動(dòng)頻率約為60?80赫茲，能夠在空中實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、懸停和其它一些高難度的機(jī)動(dòng)飛行。
[0003]微型仿生撲翼飛行器(一般1cm以內(nèi))，在應(yīng)用技術(shù)上它超出了傳統(tǒng)的飛行器設(shè)計(jì)和空氣動(dòng)力學(xué)的研究范疇，同時(shí)開創(chuàng)了微機(jī)電系統(tǒng)技術(shù)(MEMS)在航空領(lǐng)域的應(yīng)用。設(shè)計(jì)和制造具有良好動(dòng)力學(xué)特性的高效微型仿生撲翼飛行器是目前非常富有挑戰(zhàn)性的研究難題。
[0004]為了使微型撲翼飛行器體積盡可能小，采用仿昆蟲高頻撲動(dòng)飛行的設(shè)計(jì)方案是比較合理的。目前，一般微型仿生撲翼飛行器大部分僅僅依靠一對(duì)撲翼產(chǎn)生升力和推力，效率較低、飛行不夠靈活，而雙撲翼飛行器由于具有兩隊(duì)撲翼，效率較高、可控性強(qiáng)、飛行更為靈活。專利CN100430297C中提出了一種微型單撲翼飛行器，該飛行器的主要特點(diǎn)是采用渦輪蝸桿傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，特點(diǎn)是具有自鎖性、傳動(dòng)比高、左右撲翼對(duì)稱性好。專利CN200942872Y提供了一種仿蜻蜒雙撲翼飛行器，但上述專利所提供的仿蜻蜒雙撲翼飛行器具有明顯的缺點(diǎn)，其前后撲翼系統(tǒng)的左右撲翼撲動(dòng)完全不對(duì)稱，左(右)撲翼向上撲動(dòng)的同時(shí)右(左)撲翼卻向下?lián)鋭?dòng)，且其前后撲翼系統(tǒng)是完全反向撲動(dòng)，造成飛行器飛行穩(wěn)定性較差，甚至不能有效飛行。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種結(jié)構(gòu)緊湊、體積小，左右撲動(dòng)嚴(yán)格對(duì)稱，由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的微型仿昆蟲雙撲翼飛行器。
[0006]本發(fā)明的目的可以通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):
[0007]—種微型仿昆蟲雙撲翼飛行器，由機(jī)架、渦輪蝸桿傳動(dòng)系統(tǒng)、撲動(dòng)系統(tǒng)及尾翼系統(tǒng)組成，
[0008]所述的機(jī)架包括主梁，連接在主梁上的數(shù)個(gè)搖桿支座，
[0009]所述的渦輪蝸桿傳動(dòng)系統(tǒng)包括連接在主梁上的齒輪箱、電機(jī)，設(shè)置在齒輪箱內(nèi)的前渦輪、后渦輪，分別對(duì)稱連接在前渦輪、后渦輪圓心的前兩頭拐角軸、后兩頭拐角軸，所述的前渦輪、后渦輪均與蝸桿嚙合，所述的電機(jī)通過電機(jī)軸與齒輪箱內(nèi)的齒輪連接，并通過與齒輪嚙合傳動(dòng)的蝸桿對(duì)前渦輪、后渦輪進(jìn)行控制，
[0010]所述的傳動(dòng)系統(tǒng)包括以主梁為對(duì)稱軸的左側(cè)前撲動(dòng)系統(tǒng)、左側(cè)后撲動(dòng)系統(tǒng)、右側(cè)前撲動(dòng)系統(tǒng)、右側(cè)后撲動(dòng)系統(tǒng)，上述撲動(dòng)系統(tǒng)均由經(jīng)銷軸與對(duì)應(yīng)搖桿支座活動(dòng)連接的搖桿以及與搖桿連接的撲翼組成，搖桿設(shè)有兩個(gè)呈平行設(shè)置，搖桿通過銷軸與搖桿支座以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，兩個(gè)搖桿之間經(jīng)兩根平行設(shè)置的圓柱支桿連接，所述的前兩頭拐角軸及后兩頭拐角軸的端部插設(shè)在上述圓柱支桿之間的空隙間，與圓柱支桿構(gòu)成撲動(dòng)機(jī)構(gòu)；
[0011]所述的尾翼系統(tǒng)包括設(shè)置在主梁尾端的垂直安定面、方向舵、水平安定面及升降舵，所述的方向舵及升降舵分別經(jīng)連接在主梁中部的方向舵機(jī)及升降舵機(jī)控制。
[0012]所述的搖桿支座設(shè)有8個(gè),分別是搖桿支座a、搖桿支座b、搖桿支座C、搖桿支座d、搖桿支座e、搖桿支座f、搖桿支座g、搖桿支座h,均布在主梁的兩側(cè),每?jī)蓚€(gè)搖桿支座為一組，分別與左側(cè)如撲動(dòng)系統(tǒng)、左側(cè)后撲動(dòng)系統(tǒng)、右側(cè)如撲動(dòng)系統(tǒng)、右側(cè)后撲動(dòng)系統(tǒng)活動(dòng)連接。與之相對(duì)應(yīng)有8個(gè)搖桿,分別是搖桿a、搖桿b、搖桿C、搖桿d、搖桿e、搖桿f、搖桿g、搖桿h。
[0013]搖桿c通過銷軸c與搖桿支座c以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接,搖桿d通過銷軸d與搖桿支座d以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，左側(cè)前撲翼6分別與搖桿c和搖桿d固定連接，搖桿c分別與圓柱支桿c和圓柱支桿d固定連接,搖桿d分別與圓柱支桿c和圓柱支桿d固定連接,前兩頭拐角軸的左端拐角軸與圓柱支桿c和圓柱支桿d構(gòu)成撲動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0014]搖桿a通過銷軸a與搖桿支座a以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接,搖桿b通過銷軸b與搖桿支座b以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，左側(cè)后撲翼分別與搖桿a和搖桿b固定連接，搖桿a分別與圓柱支桿a和圓柱支桿b固定連接,搖桿b分別與圓柱支桿a和圓柱支桿b固定連接,后兩頭拐角軸的左端拐角軸與圓柱支桿a和圓柱支桿b構(gòu)成撲動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0015]搖桿e通過銷軸e與搖桿支座e以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接,搖桿f通過銷軸f與搖桿支座f以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，右側(cè)前撲翼分別與搖桿e和搖桿f固定連接，搖桿e分別與圓柱支桿e和圓柱支桿f固定連接，搖桿e分別與圓柱支桿e和圓柱支桿f固定連接，前兩頭拐角軸的右端拐角軸與圓柱支桿e和圓柱支桿f構(gòu)成撲動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0016]搖桿g通過銷軸g與搖桿支座g以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，搖桿h通過銷軸h與搖桿支座h以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，右側(cè)后撲翼分別與搖桿g和搖桿h固定連接,搖桿g分別與圓柱支桿g和圓柱支桿h固定連接,搖桿h分別與圓柱支桿g和圓柱支桿h固定連接,后兩頭拐角軸的右端拐角軸與圓柱支桿g和圓柱支桿h構(gòu)成撲動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0017]電機(jī)的電機(jī)軸穿過齒輪箱的后立面與齒輪a固定連接,齒輪a與齒輪b嚙合傳動(dòng)，蝸桿與齒輪b固定連接，蝸桿分別與齒輪箱的前立面和后立面以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接并與前渦輪和后渦輪嚙合傳動(dòng)。
[0018]所述的前兩頭拐角軸及后兩頭拐角軸穿過齒輪箱的左右立面。
[0019]所述的前兩頭拐角軸及后兩頭拐角軸的兩端為對(duì)稱結(jié)構(gòu)，兩端拐角部分與中部的水平軸呈30度夾角，拐角部分長(zhǎng)度需滿足在整個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)過程中始終保持與圓柱支桿充分接觸，控制左側(cè)撲翼與右側(cè)撲翼在撲動(dòng)時(shí)完全對(duì)稱。
[0020]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明結(jié)構(gòu)緊湊、體積?。粶u輪蝸桿傳動(dòng)具有自鎖性；通過渦輪蝸桿傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)了左側(cè)撲翼和右側(cè)撲翼的撲動(dòng)完全對(duì)稱；通過兩頭拐角軸和圓柱支桿構(gòu)成的撲動(dòng)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，撲動(dòng)靈活。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]圖1為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖2為本發(fā)明中渦輪蝸桿傳動(dòng)局部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023]圖3為本發(fā)明中左側(cè)前后撲翼傳動(dòng)局部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0024]圖4為本發(fā)明中右側(cè)前后撲翼傳動(dòng)局部結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖中，1為方向舵機(jī)、2為升降舵機(jī)、3為電機(jī)、4為控制模塊、5為左側(cè)后撲翼、6為左側(cè)前撲翼、7為電池、8為前渦輪、9為右側(cè)前撲翼、10為右側(cè)后撲翼、11為后渦輪、12為齒輪箱、13為主梁、14為垂直安定面、15為方向舵、16為水平安定面、17升降舵、18為齒輪a、19為電機(jī)軸、20為齒輪b、21為后兩頭拐角軸、22為蝸桿、23為前兩頭拐角軸、24為銷軸a、25為搖桿支座a、26為搖桿a、27為圓柱支桿a、28為銷軸b、29為圓柱支桿b、30為搖桿支座b、31為搖桿b、32為銷軸c、33為搖桿c、34為搖桿支座c、35為圓柱支桿c、36為銷軸d、37為圓柱支桿d、38為搖桿支座d、39為搖桿d、40為搖桿e、41為搖桿支座e、42為銷軸e、43為圓柱支桿e、44為圓柱支桿f、45為搖桿f、46為搖桿支座f、47為銷軸f、48為搖桿g、49為圓柱支桿g、50為搖桿支座g、51為銷軸g、52為圓柱支桿h、53為搖桿h、54為搖桿支座h、55為銷軸h。

【具體實(shí)施方式】
[0026]下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0027]實(shí)施例
[0028]一種微型仿昆蟲雙撲翼飛行器，其結(jié)構(gòu)如圖1至圖4所示，主要由機(jī)架、渦輪蝸桿傳動(dòng)系統(tǒng)、左側(cè)如后撲動(dòng)系統(tǒng)、右側(cè)如后撲動(dòng)系統(tǒng)和尾翼系統(tǒng)組成；其中，機(jī)架王要由齒輪箱12、主梁13、搖桿支座a25、搖桿支座b30、搖桿支座c34、搖桿支座d38、搖桿支座e41、搖桿支座f46、搖桿支座g50、搖桿支座h54組成；渦輪蝸桿傳動(dòng)系統(tǒng)主要由齒輪箱12、電機(jī)3、電機(jī)軸19、齒輪al8、齒輪b20、蝸桿22、前渦輪8、后渦輪11、前兩頭拐角軸23、后兩頭拐角軸21組成；左側(cè)前撲動(dòng)系統(tǒng)主要由前兩頭拐角軸23、與搖桿支座c34、搖桿支座d38分別對(duì)應(yīng)連接的搖桿c33、搖桿d39、圓柱支桿c35、圓柱支桿d37、左側(cè)前撲翼6組成；左側(cè)后撲動(dòng)系統(tǒng)主要由后兩頭拐角軸21、與搖桿支座a25、搖桿支座b30分別對(duì)應(yīng)連接的搖桿a26、搖桿b31、圓柱支桿a27、圓柱支桿b29、左側(cè)后撲翼5組成；右側(cè)前撲動(dòng)系統(tǒng)主要由前兩頭拐角軸23、與搖桿支座e41、搖桿支座f46分別對(duì)應(yīng)連接的搖桿e40、搖桿f45、圓柱支桿e43、圓柱支桿f44、右側(cè)如撲翼9組成；右側(cè)后撲動(dòng)系統(tǒng)王要由后兩頭拐角軸21、與搖桿支座g50、搖桿支座h54對(duì)應(yīng)連接的搖桿g48、搖桿h53、圓柱支桿g49、圓柱支桿h52、右側(cè)后撲翼10組成；尾翼系統(tǒng)主要由方向舵機(jī)1、垂直安定面14、方向舵15組成的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)和由升降舵機(jī)
2、水平安定面16、升降舵17組成的升降系統(tǒng)組成，升降舵機(jī)2和方向舵機(jī)I經(jīng)控制模塊3進(jìn)行控制。
[0029]機(jī)架的齒輪箱12分別與主梁13、搖桿支座a25、搖桿支座b30、搖桿支座c34、搖桿支座d38、搖桿支座e41、搖桿支座f46、搖桿支座g50、搖桿支座h54固定連接。主梁13的前端還設(shè)置有電池7。電機(jī)3的電機(jī)軸19穿過齒輪箱12的后立面與齒輪al8固定連接,齒輪al8與齒輪b20嚙合傳動(dòng)，蝸桿22與齒輪b20固定連接，蝸桿22分別與齒輪箱12的前立面和后立面以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，蝸桿22分別與前渦輪8和后渦輪11嚙合傳動(dòng)，前渦輪8與前兩頭拐角軸23固定連接，后渦輪11與后兩頭拐角軸21固定連接，前兩頭拐角軸23穿過齒輪箱12的左立面和右立面以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，后兩頭拐角軸21穿過齒輪箱12的左立面和右立面以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接。
[0030]搖桿c33通過銷軸c32與搖桿支座c34以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，搖桿d39通過銷軸d36與搖桿支座d38以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，左側(cè)前撲翼6分別與搖桿c33和搖桿d39固定連接，搖桿c33分別與圓柱支桿c35和圓柱支桿d37固定連接,搖桿d39分別與圓柱支桿c35和圓柱支桿d37固定連接，前兩頭拐角軸23的左端拐角軸與圓柱支桿c35和圓柱支桿d37構(gòu)成撲動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0031]搖桿a26通過銷軸a24與搖桿支座a25以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，搖桿b31通過銷軸b28與搖桿支座b30以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，左側(cè)后撲翼5分別與搖桿a26和搖桿b31固定連接，搖桿a26分別與圓柱支桿a27和圓柱支桿b29固定連接,搖桿b31分別與圓柱支桿a27和圓柱支桿b29固定連接，后兩頭拐角軸21的左端拐角軸與圓柱支桿a27和圓柱支桿b29構(gòu)成撲動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0032]搖桿e40通過銷軸e42與搖桿支座e41以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，搖桿f45通過銷軸f47與搖桿支座f46以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，右側(cè)前撲翼9分別與搖桿e40和搖桿f45固定連接，搖桿e40分別與圓柱支桿e43和圓柱支桿f44固定連接,搖桿e40分別與圓柱支桿e43和圓柱支桿f44固定連接,前兩頭拐角軸23的右端拐角軸與圓柱支桿e43和圓柱支桿f44構(gòu)成撲動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0033]搖桿g48通過銷軸g51與搖桿支座g50以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接,搖桿h53通過銷軸h55與搖桿支座h54以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，右側(cè)后撲翼10分別與搖桿g48和搖桿h53固定連接，搖桿g48分別與圓柱支桿g49和圓柱支桿h52固定連接,搖桿h53分別與圓柱支桿g49和圓柱支桿h52固定連接,后兩頭拐角軸21的右端拐角軸與圓柱支桿g49和圓柱支桿h52構(gòu)成撲動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0034]本發(fā)明通過左右兩側(cè)構(gòu)成的前后撲翼分別對(duì)稱高頻撲動(dòng)和飛行器的轉(zhuǎn)向和俯仰飛行。左右兩側(cè)的前后撲翼分別對(duì)稱高頻撲動(dòng)和飛行器的轉(zhuǎn)向和俯仰飛行如下:
[0035]左側(cè)前撲翼高頻撲動(dòng):電機(jī)3通過齒輪al8、齒輪b20、蝸桿22、前渦輪8、前兩頭拐角軸23的左端拐角軸、搖桿支座c34、搖桿支座d38、銷軸c32、銷軸d36、搖桿c33、搖桿d39、圓柱支桿c35、圓柱支桿d37驅(qū)動(dòng)左側(cè)前撲翼6高頻撲動(dòng)。其中，齒輪al8和齒輪b20嚙合傳動(dòng)，蝸桿22和前渦輪8嚙合傳動(dòng)，前兩頭拐角軸23的左端拐角軸與圓柱支桿c35和圓柱支桿d37構(gòu)成撲動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0036]左側(cè)后撲翼高頻撲動(dòng):電機(jī)3通過齒輪al8、齒輪b20、蝸桿22、后渦輪11、后兩頭拐角軸21的左端拐角軸、搖桿支座a25、搖桿支座b30、銷軸a24、銷軸b28、搖桿a26、搖桿b31、圓柱支桿a27、圓柱支桿b29驅(qū)動(dòng)左側(cè)后撲翼5高頻撲動(dòng)。其中，齒輪al8和齒輪b20嚙合傳動(dòng)，蝸桿22和后渦輪11嚙合傳動(dòng)，后兩頭拐角軸21的左端拐角軸與圓柱支桿a27和圓柱支桿b29構(gòu)成撲動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0037]右側(cè)前撲翼高頻撲動(dòng):電機(jī)3通過齒輪al8、齒輪b20、蝸桿22、前渦輪8、前兩頭拐角軸23的右端拐角軸、搖桿支座e41、搖桿支座f46、銷軸e42、銷軸f47、搖桿e40、搖桿f45、圓柱支桿e43、圓柱支桿f44驅(qū)動(dòng)右側(cè)前撲翼9高頻撲動(dòng)。其中，齒輪al8和齒輪b20嚙合傳動(dòng)，蝸桿22和前渦輪8嚙合傳動(dòng)，前兩頭拐角軸23的右端拐角軸與圓柱支桿e43和圓柱支桿f44構(gòu)成撲動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0038]右側(cè)后撲翼高頻撲動(dòng):電機(jī)3通過齒輪al8、齒輪b20、蝸桿22、后渦輪11、后兩頭拐角軸21的右端拐角軸、搖桿支座g50、搖桿支座h54、銷軸g51、銷軸h55、搖桿g48、搖桿h53、圓柱支桿g49、圓柱支桿h52驅(qū)動(dòng)右側(cè)后撲翼10高頻撲動(dòng)。其中，齒輪al8和齒輪b20嚙合傳動(dòng)，蝸桿22和后渦輪11嚙合傳動(dòng)，后兩頭拐角軸21的右端拐角軸與圓柱支桿g49和圓柱支桿h52構(gòu)成撲動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0039]飛行器的轉(zhuǎn)向和俯仰飛行:通過方向舵機(jī)I控制方向舵15實(shí)現(xiàn)飛行器的轉(zhuǎn)向，通過升降舵機(jī)2控制升降舵17實(shí)現(xiàn)飛行器的升降。
【權(quán)利要求】
1.一種微型仿昆蟲雙撲翼飛行器，其特征在于，該飛行器由機(jī)架、渦輪蝸桿傳動(dòng)系統(tǒng)、撲動(dòng)系統(tǒng)及尾翼系統(tǒng)組成， 所述的機(jī)架包括主梁(13)，連接在主梁(13)上的數(shù)個(gè)搖桿支座， 所述的渦輪蝸桿傳動(dòng)系統(tǒng)包括連接在主梁(13)上的齒輪箱(12)、電機(jī)(3)，設(shè)置在齒輪箱(12)內(nèi)的前渦輪(8)、后渦輪(11)，分別對(duì)稱連接在前渦輪(8)、后渦輪(11)圓心的前兩頭拐角軸(23)、后兩頭拐角軸(21)，所述的前渦輪(8)、后渦輪(11)均與蝸桿(22)嚙合，所述的電機(jī)⑶通過電機(jī)軸(19)與齒輪箱(12)內(nèi)的齒輪連接，并通過與齒輪嚙合傳動(dòng)的蝸桿(22)對(duì)前渦輪(8)、后渦輪(11)進(jìn)行控制， 所述的傳動(dòng)系統(tǒng)包括以主梁為對(duì)稱軸的左側(cè)前撲動(dòng)系統(tǒng)、左側(cè)后撲動(dòng)系統(tǒng)、右側(cè)前撲動(dòng)系統(tǒng)、右側(cè)后撲動(dòng)系統(tǒng)，上述撲動(dòng)系統(tǒng)均由經(jīng)銷軸與對(duì)應(yīng)搖桿支座活動(dòng)連接的搖桿以及與搖桿連接的撲翼組成，搖桿設(shè)有兩個(gè)呈平行設(shè)置，兩個(gè)搖桿之間經(jīng)兩根平行設(shè)置的圓柱支桿連接，所述的前兩頭拐角軸(23)及后兩頭拐角軸(21)的端部插設(shè)在上述圓柱支桿之間的空隙間，與圓柱支桿構(gòu)成撲動(dòng)機(jī)構(gòu)； 所述的尾翼系統(tǒng)包括設(shè)置在主梁尾端的垂直安定面(14)、方向舵(15)、水平安定面(16)及升降舵(17)，所述的方向舵(15)及升降舵(17)分別經(jīng)連接在主梁(13)中部的方向舵機(jī)(I)及升降舵機(jī)⑵控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種微型仿昆蟲雙撲翼飛行器，其特征在于，所述的搖桿支座設(shè)有8個(gè)，均布在主梁(13)的兩側(cè)，每?jī)蓚€(gè)搖桿支座為一組，分別與左側(cè)前撲動(dòng)系統(tǒng)、左側(cè)后撲動(dòng)系統(tǒng)、右側(cè)如撲動(dòng)系統(tǒng)、右側(cè)后撲動(dòng)系統(tǒng)活動(dòng)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種微型仿昆蟲雙撲翼飛行器，其特征在于，所述的齒輪設(shè)有兩個(gè)，電機(jī)(3)的電機(jī)軸(19)穿過齒輪箱(12)的后立面與齒輪a(18)固定連接,齒輪a (18)與齒輪b (20)嚙合傳動(dòng)，蝸桿(22)與齒輪b (20)固定連接，蝸桿(22)分別與齒輪箱(12)的前立面和后立面以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接并與前渦輪(8)和后渦輪(11)嚙合傳動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種微型仿昆蟲雙撲翼飛行器，其特征在于，所述的前兩頭拐角軸(23)及后兩頭拐角軸(21)穿過齒輪箱(12)的左右立面。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種微型仿昆蟲雙撲翼飛行器，其特征在于，所述的前兩頭拐角軸(23)及后兩頭拐角軸(21)的兩端為對(duì)稱結(jié)構(gòu)，兩端拐角部分與中部的水平軸呈30度夾角，拐角部分長(zhǎng)度需滿足在整個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)過程中始終保持與圓柱支桿充分接觸，控制左側(cè)撲翼與右側(cè)撲翼在撲動(dòng)時(shí)完全對(duì)稱。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種微型仿昆蟲雙撲翼飛行器，其特征在于，所述的搖桿通過銷軸與搖桿支座以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接。
【文檔編號(hào)】B64C33/00GK104386252SQ201410663723
【公開日】2015年3月4日 申請(qǐng)日期:2014年11月19日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月19日
【發(fā)明者】胡盛斌, 殷建峰, 梁賀舉, 劉輝 申請(qǐng)人:上海工程技術(shù)大學(xué)