專利名稱：飛行器電力管理的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明大體上涉及電力管理。更具體地，本發(fā)明涉及運(yùn)載工具(vehicle)的電カ
管理系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
按照越南戰(zhàn)爭現(xiàn)在被看成是直升機(jī)戰(zhàn)爭的方式，當(dāng)前在伊拉克和阿富汗的沖突可被視為對(duì)無人駕駛飛機(jī)的應(yīng)用。無人機(jī)可促進(jìn)遠(yuǎn)程情報(bào)搜集，減輕對(duì)歩兵在只有很少或沒有關(guān)于敵方勢(shì)カ的位置和力量的信息的情況下“盲目地”進(jìn)入敵方區(qū)域的需要。無人機(jī)可提供緊密的戰(zhàn)斗支援，諸如識(shí)別和清除所關(guān)心的目標(biāo)、減輕使士兵和/或飛行員暴露于潛在的小型武器火力、迫擊炮、火箭榴弾、路邊炸彈、防空武器、導(dǎo)彈及其他危險(xiǎn)的需要。對(duì)于飛行器而言，通常存在提高性能的長期需要。之前的電カ管理改進(jìn)包括在美國專利No. 5，315，819 (具有多種操作模式的系統(tǒng))和美國專利No. 4，185，460 (控制對(duì)渦輪引擎的燃料供應(yīng)的系統(tǒng))中所公開的那些。然而，包括無人駕駛飛機(jī)在內(nèi)的常規(guī)運(yùn)載工具和飛行器的操作能力可能仍然有限。

發(fā)明內(nèi)容
所公開的系統(tǒng)和方法可提高運(yùn)載工具的性能。所述運(yùn)載工具可以包括提供對(duì)節(jié)流閥請(qǐng)求的迅速運(yùn)載工具響應(yīng)的電カ管理系統(tǒng)。在飛行器的情況下，電カ管理系統(tǒng)可以采用互連發(fā)電設(shè)備、推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元(PDU)、電池、航空電子設(shè)備以及輔助負(fù)載的電カ總線?？刂破骺梢灾笇?dǎo)所述發(fā)電設(shè)備、所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元、航空電子設(shè)備以及輔助負(fù)載的操作，并且可以接收來自所述電池和電カ總線的反饋。在慢速節(jié)流閥模式下，所述控制器可以指導(dǎo)所述發(fā)電設(shè)備向所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元及其他負(fù)載供應(yīng)電力，并且將電池大約保持為涓流充電或放電。響應(yīng)于小的所請(qǐng)求的推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元速度變化，所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元可以隨著由所述發(fā)電設(shè)備產(chǎn)生的電カ緩慢增加或減少而跟蹤所述發(fā)電設(shè)備的輸出。在快速節(jié)流閥模式下，諸如依據(jù)所請(qǐng)求的推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元速度的突發(fā)的并且大的變化，所述控制器可以指導(dǎo)所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元通過從所述電池提取超過由所述發(fā)電設(shè)備產(chǎn)生的電カ的附加電力來快速提高速度。隨后，所述控制器可以指導(dǎo)所述發(fā)電設(shè)備產(chǎn)生與所請(qǐng)求的推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元速度和由任何輔助負(fù)載提取的電カ相當(dāng)?shù)男碌碾娏λ?，并且?duì)所述電池進(jìn)行再充電。在一個(gè)實(shí)施例中，可以提供ー種用于運(yùn)載工具的電カ管理系統(tǒng)。所述電カ管理系統(tǒng)可以包括被配置為產(chǎn)生電カ并且向電力總線供應(yīng)電壓的發(fā)電設(shè)備和與所述電カ總線互連的電池。所述電池可以被配置為從由所述發(fā)電設(shè)備產(chǎn)生的電カ充電并且該電カ從所述發(fā)電設(shè)備經(jīng)所述電カ總線被供應(yīng)給所述電池。所述系統(tǒng)可以包括與所述電カ總線互連的推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元。所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元可以被配置為經(jīng)所述電カ總線從所述發(fā)電設(shè)備提取電カ以引起所述運(yùn)載工具的移動(dòng)?？刂破骺梢员慌渲脼樵诙鄠€(gè)區(qū)別操作模式下指導(dǎo)所述電カ管理系統(tǒng)。每個(gè)區(qū)別操作模式可以不同的方式控制所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元。第一區(qū)別操作模式可以是慢速節(jié)流閥模式，并且第二區(qū)別操作模式可以是快速節(jié)流閥模式。在所述慢速節(jié)流閥模式下，電カ流可以起自所述發(fā)電設(shè)備并且進(jìn)入所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元和所述電池。在所述快速節(jié)流閥模式下，電カ流可以從所述電池和所述發(fā)電設(shè)備進(jìn)入所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元。在所述快速節(jié)流閥模式下，所請(qǐng)求的、推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元速度的提高初始地大體上全部由所述電池來供應(yīng)電力。因此，在所述快速節(jié)流閥模式下，所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元速度不受由所述發(fā)電設(shè)備產(chǎn)生的電カ的當(dāng)前水平限制。
在另ー實(shí)施例中，可以提供ー種用于運(yùn)載工具的電カ管理系統(tǒng)。所述電カ管理系統(tǒng)可以包括被配置為產(chǎn)生電カ并且向電力總線供應(yīng)電壓的發(fā)電設(shè)備和經(jīng)所述電カ總線與所述發(fā)電設(shè)備互連的電池。所述電池可以被配置為根據(jù)與所述電カ總線關(guān)聯(lián)的總線電壓的水平而或者向所述電カ總線釋放電流或者從所述電カ總線提取電流以對(duì)其自身充電。所述系統(tǒng)可以包括經(jīng)所述電カ總線與所述發(fā)電設(shè)備和所述電池兩者互連的推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元。所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元可以被配置為經(jīng)所述電カ總線從所述發(fā)電設(shè)備和電池提取電カ。控制器可以被配置為在多個(gè)區(qū)別操作模式下指導(dǎo)所述電カ管理系統(tǒng)。每個(gè)區(qū)別操作模式可以不同的方式控制所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元。第一區(qū)別操作模式可以是慢速控制模式并且第二區(qū)別操作模式可以是快速控制模式。在所述慢速控制模式下，所述控制器可以通過指導(dǎo)所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元大約僅使用經(jīng)所述電カ總線從所述發(fā)電設(shè)備向所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元提供的電力量來指導(dǎo)所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元的速度的變化跟蹤由所述發(fā)電設(shè)備產(chǎn)生的電カ的變化。在所述快速控制模式下，所述控制器可以指導(dǎo)所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元通過從所述電池提取達(dá)到所請(qǐng)求的速度所必要的并且超過由所述發(fā)電設(shè)備經(jīng)所述電カ總線向所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元提供的電カ的附加電力來快速響應(yīng)對(duì)所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元所請(qǐng)求的速度提高。因此，所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元的速度不受由所述發(fā)電設(shè)備產(chǎn)生的電カ的水平限制。在另ー實(shí)施例中，可以提供一種電カ管理的方法。所述方法可以包括從位于運(yùn)載工具上的發(fā)電設(shè)備產(chǎn)生電力。所述發(fā)電設(shè)備可與總線互連。所述方法可以包括在慢速節(jié)流閥操作模式下從由所述發(fā)電設(shè)備置于所述總線上的電壓為所述運(yùn)載工具的推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元供應(yīng)電力。所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元可以在所述慢速節(jié)流閥模式下使用來自所述發(fā)電設(shè)備的電カ來驅(qū)動(dòng)推進(jìn)器。所述方法可以包括切換至快速節(jié)流閥操作模式，在所述快速節(jié)流閥操作模式下所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元立即從所述電池提取將推進(jìn)器速度提高所請(qǐng)求的量所必要的并且超過由所述發(fā)電設(shè)備經(jīng)所述總線向所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元提供的電カ的附加電カ。本領(lǐng)域的技術(shù)人員從下面對(duì)優(yōu)選實(shí)施例的說明中將更加明了本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)，所述優(yōu)選實(shí)施例已通過示意的方式被示出和描述。如將意識(shí)到的那樣，所述系統(tǒng)和方法能夠適用于其他的以及不同的實(shí)施例，并且它們的細(xì)節(jié)能夠在各個(gè)方面被修改。據(jù)此，附圖和說明應(yīng)被視為在本質(zhì)上是示意性的而非限制性的。


圖I示出了示例性的電カ管理系統(tǒng)。圖2示出了示例性的電カ總線。
圖3示出了對(duì)電カ管理系統(tǒng)的示例性控制。圖4示出了用于切換電カ管理系統(tǒng)的控制模式的示例性方法。圖5示出了示例性的電カ管理系統(tǒng)架構(gòu)。圖6示出了示例性的推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元示意圖。圖7示出了示例性的PDU命令曲線。圖8示出了示例性的電流調(diào)節(jié)器。圖9和圖10示出了與PDU控制關(guān)聯(lián)的示例性電壓帶。
圖11示出了示例性的慢速和快速節(jié)流閥模式。圖12示出了示例性的瞬態(tài)行為。圖13示出了示例性的不同(differential)節(jié)流閥控制。圖14示出了示例性的命令限定増益。圖15示出了示例性的總線電壓調(diào)節(jié)；以及。圖16示出了示例性的電流電壓調(diào)節(jié)。
具體實(shí)施例方式一種系統(tǒng)和方法可提供提高運(yùn)載工具性能的電カ管理系統(tǒng)。該電カ管理系統(tǒng)可提高運(yùn)載工具對(duì)明顯的節(jié)流閥増大的響應(yīng)時(shí)間。運(yùn)載工具可以包括經(jīng)電カ總線互連的發(fā)電設(shè)備、電池以及ー個(gè)或多個(gè)推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元(PDU)?？刂破骺梢栽诙喾N控制模式下指導(dǎo)發(fā)電設(shè)備和推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元的操作。在慢速節(jié)流閥操作模式下，推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元可主要或全部從發(fā)電設(shè)備提取電力。在快速操作模式下，推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元可從電池迅速提取超過當(dāng)前由發(fā)電設(shè)備經(jīng)電カ總線向推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元提供的電カ的電カ。電カ管理系統(tǒng)可包括被配置為產(chǎn)生電カ并且向電力總線供應(yīng)電壓的發(fā)電設(shè)備。該發(fā)電設(shè)備可包括內(nèi)燃機(jī)、外燃機(jī)、燃料電池或與發(fā)電機(jī)耦合的任何其他發(fā)電設(shè)備。該發(fā)電設(shè)備可接受液態(tài)氫作為燃料。燃料可以運(yùn)行引擎，并且進(jìn)而發(fā)電機(jī)可以產(chǎn)生將被置于電カ總線上的電力。電カ管理系統(tǒng)可包括經(jīng)電カ總線與發(fā)電設(shè)備互連的電池或電池組。根據(jù)總線電壓的水平，電池可以被配置為或者向電カ總線釋放電流或者從電カ總線提取電流以對(duì)其自身充電。電カ管理系統(tǒng)可包括經(jīng)電カ總線與發(fā)電設(shè)備和電池兩者互連的ー個(gè)或多個(gè)推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元。每個(gè)推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元可以被配置為經(jīng)電カ總線從發(fā)電設(shè)備和/或電池提取電カ并且使用所提取的電カ引起運(yùn)載工具的移動(dòng)。在一個(gè)實(shí)施例中，推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元可以被配置為通過在所關(guān)聯(lián)的推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元的再生控制模式下風(fēng)カ轉(zhuǎn)動(dòng)推進(jìn)器來使推進(jìn)器旋轉(zhuǎn)并且經(jīng)電カ總線向電池、輔助負(fù)載或其他推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元供應(yīng)電カ。電カ管理系統(tǒng)可以包括被配置為在多個(gè)區(qū)別操作模式下控制每個(gè)推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元的處理單元。每個(gè)區(qū)別操作模式可提供向每個(gè)推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元提供電カ的不同電カ源或電カ源的不同組合。第一區(qū)別操作模式可以是慢速節(jié)流閥模式，并且第二區(qū)別操作模式可以是快速節(jié)流閥模式。在慢速節(jié)流閥模式下，總線電壓的當(dāng)前水平可由發(fā)電設(shè)備來保持。電カ流可以起自發(fā)電設(shè)備并且進(jìn)入推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元和電池，或者電池可處于浮充狀態(tài)。因此，推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元的推進(jìn)器可通過由發(fā)電設(shè)備所產(chǎn)生的并且在電カ總線上對(duì)推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元可得到的電カ全部或幾乎全部被驅(qū)動(dòng)。與此同時(shí)，電池可或者經(jīng)來自發(fā)電設(shè)備并且進(jìn)入電池的電流的涓流充電或者經(jīng)出自電池并且進(jìn)入推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元或其他負(fù)載的電流的涓流放電而被保持為所需的充電狀態(tài)(SOC)。慢速節(jié)流閥模式可以是“穩(wěn)定狀態(tài)”或正?？刂颇Ｊ健Ｔ诼俟?jié)流閥模式下，推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元可以響應(yīng)所請(qǐng)求的速度的小變化。速度請(qǐng)求可以與推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元的部件的速度關(guān)聯(lián)，諸如發(fā)動(dòng)機(jī)或發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子的速度、引擎或推進(jìn)器的速度或者運(yùn)載工具的地速或空速。該系統(tǒng)可通過將與節(jié)流閥請(qǐng)求關(guān)聯(lián)的所請(qǐng)求的速度變化與預(yù)定閾值進(jìn)行比較而將節(jié)流閥請(qǐng)求識(shí)別為小的節(jié)流閥請(qǐng)求。如果節(jié)流閥請(qǐng)求或關(guān)聯(lián)的所請(qǐng)求的速度變化小于預(yù)定閾值，則該系統(tǒng)可以將節(jié)流閥請(qǐng)求識(shí)別為小的節(jié)流閥請(qǐng)求。因此，該系統(tǒng)可保持在慢速節(jié)流閥模式而不是轉(zhuǎn)移到快速節(jié)流閥控制模式。在慢速節(jié)流閥模式下，小的節(jié)流閥請(qǐng)求可指示飛行員或駕駛員不需要運(yùn)載工具速 度的迅速變化。該系統(tǒng)可以調(diào)整發(fā)電設(shè)備來增加或減少正被產(chǎn)生的電カ以和與節(jié)流閥請(qǐng)求關(guān)聯(lián)的推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元的新速度相當(dāng)。隨著發(fā)電設(shè)備緩慢調(diào)整至與所請(qǐng)求的速度的小變化關(guān)聯(lián)的新的電カ水平，在總線上可得到的電カ改變。推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元可根據(jù)在電カ總線上可得到的并且由發(fā)電設(shè)備產(chǎn)生的電力量來提高或降低推進(jìn)器或其他部件的速度。換句話說，在慢速節(jié)流閥操作模式下，推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元或其速度可“跟蹤”由發(fā)電設(shè)備產(chǎn)生的電力。在快速節(jié)流閥模式下，處理單元可以指導(dǎo)推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元迅速提高推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元的速度，諸如發(fā)動(dòng)機(jī)或推進(jìn)器速度。因此，由于發(fā)電設(shè)備可能沒有快速響應(yīng)節(jié)流閥請(qǐng)求，推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元可能需要比當(dāng)前由發(fā)電設(shè)備提供的電カ多的電力。相反地，發(fā)電設(shè)備可能需要時(shí)間來達(dá)到速度，即改變正被產(chǎn)生的電力量。推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元可經(jīng)總線從電池提取迅速提高推進(jìn)器、發(fā)動(dòng)機(jī)或其他速度所必要的附加電力。例如，在響應(yīng)節(jié)流閥請(qǐng)求時(shí)，推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元可從總線提取超出的電力，使總線電壓水平大約下降至電池電壓。隨后，電池可以將總線電壓大約保持在電池電壓上并且供應(yīng)推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元所需的超出的電流以快速響應(yīng)節(jié)流閥請(qǐng)求以及將推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元的速度改變至所請(qǐng)求的速度。處理單元可以指導(dǎo)發(fā)電設(shè)備產(chǎn)生與所請(qǐng)求的速度相當(dāng)?shù)母嗷蚋俚碾姤ｋS著發(fā)電設(shè)備逐步產(chǎn)生更多或更少的電力，總線電壓可以返回其中總線電壓由發(fā)電設(shè)備來確定的穩(wěn)定狀態(tài)，并且電カ流再次起自發(fā)電設(shè)備并且進(jìn)入推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元及任何輔助負(fù)載，以及進(jìn)入電池或?qū)﹄姵剡M(jìn)行浮充。電カ管理系統(tǒng)可以將大約等于或高于預(yù)定閾值的節(jié)流閥變化請(qǐng)求識(shí)別為主節(jié)流閥變化請(qǐng)求。主節(jié)流閥變化請(qǐng)求可觸發(fā)電カ管理系統(tǒng)從慢速節(jié)流閥模式切換到快速節(jié)流閥模式。預(yù)定閾值可大約為推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元速度的百分之五、百分之十或百分之二十的變化。可使用其他閾值。另外地或選擇性地，電カ管理系統(tǒng)可基于ー個(gè)或多個(gè)節(jié)流閥模式設(shè)定的用戶選擇而從慢速節(jié)流閥模式切換到快速節(jié)流閥模式。該系統(tǒng)可包括與慢速節(jié)流閥模式、快速節(jié)流閥模式、再生模式及其他控制模式關(guān)聯(lián)的各種用戶選擇和/或開關(guān)。對(duì)慢速節(jié)流閥模式開關(guān)的選擇可將系統(tǒng)置于慢速節(jié)流閥模式。類似地，對(duì)快速節(jié)流閥模式開關(guān)的選擇可將系統(tǒng)置于快速節(jié)流閥模式。
可提供多種控制模式。推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元可包括處理器并且是自動(dòng)調(diào)節(jié)的。電カ流可以相對(duì)于推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元是雙向的。電カ可在慢速或快速節(jié)流閥條件下流入推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)単元。除了慢速節(jié)流閥模式(從發(fā)電設(shè)備為推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元供應(yīng)電力)和快速節(jié)流閥模式(從電池為所請(qǐng)求的推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元速度的變化供應(yīng)電カ)之外，再生模式可導(dǎo)致推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元提供電カ到總線上并且到電池及其他負(fù)載中(諸如在風(fēng)カ轉(zhuǎn)動(dòng)期間)。這樣，在正常 操作下，推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元可提取電力以產(chǎn)生推力(thrust)。然而，該系統(tǒng)也可為動(dòng)態(tài)制動(dòng)和燃燒無功電カ做準(zhǔn)備。動(dòng)態(tài)制動(dòng)可包括在使運(yùn)載工具變慢時(shí)將推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元的電動(dòng)機(jī)用作發(fā)電機(jī)。由推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元產(chǎn)生的電カ可作為熱量被耗散。另外，由推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元產(chǎn)生的“再生”電カ可被置于總線和較低能耗上。使用動(dòng)態(tài)制動(dòng)使飛行器變慢可降低起落裝置部件的磨損。該系統(tǒng)可將電池大約保持為70-80%的充電狀態(tài)。在其中可能期望排出(dump)電力的情形下，諸如在迅速降低推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元速度的情形下，沒有完全充電的電池可具有多余的電カ存儲(chǔ)容量。同時(shí)，具有70-80%的SOC的電池可被充分充電以支持依據(jù)大幅的節(jié)流閥請(qǐng)求的快速控制操作模式。I.示例性的電カ管理系統(tǒng)
圖I示出了示例性的電カ管理系統(tǒng)100。電カ管理系統(tǒng)100可包括燃料供應(yīng)102、流量控制104、交流發(fā)電機(jī)整流器単元106、電カ總線112、電池114以及ー個(gè)或多個(gè)推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元116、118。該電カ管理系統(tǒng)可包括附加的、更少的或替換的部件。燃料箱可存儲(chǔ)燃料供應(yīng)102。燃料102可以為交流發(fā)電機(jī)整流器単元106供應(yīng)電力?？捎闪髁靠刂?04控制到交流發(fā)電機(jī)整流器単元106的燃料流量。流量控制104可包括電氣部件和機(jī)械部件。作為示例，流量控制104可包括各種電磁操作閥?？墒褂闷渌愋偷碾娮涌刂崎y。在一個(gè)實(shí)施例中，燃料102可以是液態(tài)氫。可使用其他燃料，包括化石燃料。交流發(fā)電機(jī)整流器単元106可包括內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)108和發(fā)電機(jī)110。內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)108可以靠燃料102運(yùn)行。內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)108可結(jié)合發(fā)電機(jī)110來操作以產(chǎn)生電力。發(fā)電機(jī)110可將所產(chǎn)生的電カ置于電カ總線112上。在可替換的實(shí)施例中，該系統(tǒng)可包括外燃發(fā)動(dòng)機(jī)、電池、ー個(gè)或多個(gè)燃料電池、太陽能電池組、環(huán)境能量收集裝置或替代交流發(fā)電機(jī)整流器單元和/或發(fā)動(dòng)機(jī)的其他裝置。在慢速節(jié)流閥模式下，主要或?qū)ｉT地來自發(fā)電機(jī)110的電カ可以為推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元116、118供應(yīng)電力。推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元116、118可連接至電カ總線112。電カ總線112可與電池114互連。電池114可包括單電池或一系列電池組。電池114可以是可操作用于從電カ總線112提取電流或?qū)㈦娏髦糜陔姤偩€112上。在一個(gè)實(shí)施例中，電池可以是鋰離子電池。每個(gè)電池組可包括大約105個(gè)電池。該電池可由Watertown,MA的A123 System, Inc. 制造。可使用其他電池。作為示例，如果發(fā)電機(jī)110產(chǎn)生比電池114的電壓高的電壓，則電流可從發(fā)電機(jī)110流到推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元116、118和電池114中，對(duì)電池114充電。另ー方面，推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)単元116、118可從電カ總線112提取足夠的電流和電カ使得總線電壓下降。如果總線電壓下降至電池114的電池電壓以下，則電流可從電池114流到推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元116、118中，至少部分地從電池114為推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元116、118供應(yīng)電力。
II.示例性的電カ總線
圖2示出了示例性的電カ總線200?？偩€200可以包括總線連接結(jié)構(gòu)(busswork) 202并且互連交流發(fā)電機(jī)整流器単元(ARU) 204、電池206、推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元208、航空電子設(shè)備210以及有效負(fù)載212。電カ總線200可互連附加的、更少的或替換的部件。交流發(fā)電機(jī)整流器単元204可以將電力提供到總線連接結(jié)構(gòu)202上。諸如致動(dòng)器的航空電子設(shè)備210以及諸如傳感器和成像裝置的有效負(fù)載212可以從總線連接結(jié)構(gòu)202取得電力。推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元208和電池206也可從總線連接結(jié)構(gòu)202取得電力，以及將電力放到總線連接結(jié)構(gòu)202上。電カ總線200可由控制器以兩種或更多種控制模式來控制。可在慢速節(jié)流閥模式和快速節(jié)流閥模式下控制電カ總線200。在慢速節(jié)流閥模式下，可由內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)的輸出來緩慢改變并且控制電カ總線200上的電力。在這種模式下只有很少或沒有電カ可從電池添加至電カ總線以補(bǔ)充總線電壓。另ー方面，在快速節(jié)流閥模式下，可從電池取得電カ以使(一 個(gè)或多個(gè))推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元盡快達(dá)到所請(qǐng)求的速度。在一個(gè)實(shí)施例中，快速節(jié)流閥模式可被用于飛行器的起飛和降落，或者響應(yīng)所請(qǐng)求的推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元速度的大幅提高或降低，諸如可能在大風(fēng)條件下所請(qǐng)求的那樣。III.示例性的控制
圖3示出了電カ管理系統(tǒng)300的示例性控制。該系統(tǒng)可包括電カ總線302、輔助負(fù)載304、發(fā)電設(shè)備306、電池308、推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元312以及飛行控制計(jì)算機(jī)(FCC)318。該系統(tǒng)可包括附加的、更少的或替換的部件。在正常操作期間，飛行控制計(jì)算機(jī)318可在慢速節(jié)流閥控制模式320下控制電力管理系統(tǒng)300，如此處所論述的那樣。慢速節(jié)流閥模式320可基于主要或全部從發(fā)電設(shè)備306為推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元312供應(yīng)電力。然而，在可能需要推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元312對(duì)節(jié)流閥請(qǐng)求做出迅速反應(yīng)的其他時(shí)間期間，飛行控制計(jì)算機(jī)318可在快速節(jié)流閥控制模式322下控制電力管理系統(tǒng)300，如此處所論述的那樣?？焖俟?jié)流閥模式322可基于從發(fā)電設(shè)備306和電池308兩者為推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元312供應(yīng)電力。在快速節(jié)流閥模式322下，可立即從電池308取得超出當(dāng)前由發(fā)電設(shè)備306產(chǎn)生的電カ并且為根據(jù)節(jié)流閥請(qǐng)求來調(diào)整推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元312的速度所必要的附加電力。因此，可減輕發(fā)電設(shè)備306對(duì)應(yīng)正被請(qǐng)求的新速度來逐漸調(diào)整電カ產(chǎn)生可能需要的滯后時(shí)間。飛行控制計(jì)算機(jī)318可從電カ總線302和/或電池308接收反饋314、316。該反饋可表示總線電壓或流出電池308的電流或電池電壓。IV.示例性的方法
圖4示出了在多個(gè)模式之間切換對(duì)電カ管理系統(tǒng)的控制的示例性方法。方法400可包括用電カ管理算法對(duì)控制器編程402、在正?；蚵俟?jié)流閥控制模式下操作404、在收到明顯的節(jié)流閥或其他請(qǐng)求時(shí)在快速節(jié)流閥控制模式下操作406以及返回慢速節(jié)流閥控制模式408。該方法可包括附加的、更少的或替換的動(dòng)作。如此處所論述的那樣，控制算法可產(chǎn)生為(ー個(gè)或多個(gè))推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元的操作供應(yīng)電カ的推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元控制電流。方法400可包括在多個(gè)區(qū)別操作模式下控制每個(gè)單獨(dú)的推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元。每個(gè)區(qū)別操作模式可提供經(jīng)總線驅(qū)動(dòng)推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元的不同電カ源。在慢速節(jié)流閥模式404下，所述方法可保持總線電壓使得大體上僅發(fā)電設(shè)備為推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元供應(yīng)電力。在一個(gè)實(shí)施例中，隨著發(fā)電設(shè)備的內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)達(dá)到與所請(qǐng)求的推進(jìn)器速度的微小增長相當(dāng)?shù)乃俣?，可緩慢添加?jīng)總線對(duì)推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元可得到的電力量，并且只有很少或沒有電カ可從電池添加到總線上。在快速節(jié)流閥模式406下，推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元可提取比由發(fā)電設(shè)備提供的電カ多的電力。所述方法可從慢速節(jié)流閥模式切換至快速節(jié)流閥模式。在一個(gè)實(shí)施例中，在系統(tǒng)切換至快速節(jié)流閥模式之后，可從電池取得使推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元盡快達(dá)到所請(qǐng)求的推進(jìn)器速度所必要的、所請(qǐng)求的電カ增長。因此，在慢速節(jié)流閥模式下可由發(fā)電設(shè)備保持總線電壓，而在快速節(jié)流閥模式下可由電池至少部分地并且暫時(shí)地保持總線電壓。 方法400可包括在切換至快速節(jié)流閥模式之后指導(dǎo)發(fā)電設(shè)備調(diào)整被產(chǎn)生的電カ以對(duì)應(yīng)于所請(qǐng)求的新速度。一旦發(fā)電設(shè)備正產(chǎn)生與在所請(qǐng)求的新速度下為(ー個(gè)或多個(gè))推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元供應(yīng)電カ相當(dāng)?shù)碾娏?，并且慮及從總線供應(yīng)電カ的輔助負(fù)載，所述方法就可使系統(tǒng)控制返回慢速節(jié)流閥模式408以使得電カ不再從電池取得。V.示例性的架構(gòu) A.電カ管理系統(tǒng)
圖5示出了電カ管理系統(tǒng)500的示例性架構(gòu)。系統(tǒng)500可包括ー個(gè)或多個(gè)有效負(fù)載502、航空電子設(shè)備504、導(dǎo)航及控制(GNC)單元506、電池508、發(fā)電設(shè)備510、推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元(TOU)命令限定軟件和/或硬件512以及ー個(gè)或多個(gè)推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元514。該架構(gòu)可包括附加的、更少的或替換的部件。如圖5所示，發(fā)電設(shè)備510可響應(yīng)通過將接收自有效負(fù)載502、航空電子設(shè)備504以及GNC單元506的信號(hào)和與電池508的充電狀態(tài)關(guān)聯(lián)的電池充電命令信號(hào)結(jié)合所生成的總電カ命令信號(hào)。該總電力命令信號(hào)可對(duì)應(yīng)于由系統(tǒng)負(fù)載所請(qǐng)求的總電力?？傠姤钚盘?hào)可由發(fā)電設(shè)備510或與控制發(fā)電設(shè)備510關(guān)聯(lián)的處理器接收。發(fā)電設(shè)備510可產(chǎn)生電カ并且將電カ置于電カ總線上。電池508可根據(jù)電池電壓相對(duì)于總線電壓的當(dāng)前水平來充電或放電。當(dāng)來自推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元514的電カ需求超過由發(fā)電設(shè)備510產(chǎn)生的電カ時(shí)，電池508可將電流饋送到總線上。PDU命令限定邏輯和/或電路512可被用于產(chǎn)生供應(yīng)物理推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元514的電流。PDU命令限定單元512可接受總線電壓作為ー個(gè)輸入并且接受諸如來自GNC單元506的電カ命令的電カ命令作為另ー個(gè)輸入。PDU命令限定単元512可基于當(dāng)前的操作模式是慢速節(jié)流閥模式、快速節(jié)流閥模式還是其他模式來調(diào)節(jié)總線電壓以向推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元514提供所需的電流。PDU命令限定邏輯和/或電路512可促進(jìn)限制電池上的壓カ或電池循環(huán)的快速/慢速節(jié)流閥行為。可通過推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元514的操作來實(shí)現(xiàn)壓力限制。例如，電壓設(shè)定點(diǎn)可由零電池電流確定并且與零電池電流關(guān)聯(lián)。如附圖所示并且如下文所論述的那樣，在慢速節(jié)流閥模式下(I)可允許總線電壓圍繞設(shè)定點(diǎn)以小的變動(dòng)變化，⑵上電壓極限和下電壓極限可防止明顯的電池使用；以及(3)命令曲線可具有包括恒定增益或恒定極限的ー個(gè)或多個(gè)部分。在快速節(jié)流閥模式下(I)可允許總線電壓圍繞設(shè)定點(diǎn)大范圍地變化(諸如比在慢速節(jié)流閥模式下更大地變化)；(2)上電壓極限和下電壓極限可設(shè)定電池充電速率和放電速率；以及(3)可使用界外極限(outside limit)以及限定命令,諸如采用最大和最小電流和電壓極限。B.推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元
在一個(gè)實(shí)施例中，該系統(tǒng)可包括被用于轉(zhuǎn)動(dòng)飛行器的推進(jìn)器的輕型、高效率的發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)單元?？纱嬖谂c電カ管理系統(tǒng)互連的四至八個(gè)推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元。推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元控制器(roc)可驅(qū)動(dòng)每個(gè)推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元。推進(jìn)系統(tǒng)可包括四個(gè)主要的子部件(I)無鐵心的永磁發(fā)動(dòng)機(jī)和/或發(fā)電機(jī)、(2)逆變器及控制器、(3)推進(jìn)器以及(4)以太網(wǎng)交換機(jī)。該推進(jìn)系統(tǒng)可包括附加的、更少的或替換的部件。

圖6是推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元600的示例性示意圖。推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元600可包括逆變器604、電磁干擾(EMI)濾波器606、電カ級(jí)608、推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元控制器610、發(fā)動(dòng)機(jī)616以及推進(jìn)器(未示出)。推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元600可包括附加的、更少的或替換的部件。推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元600可接受電カ總線602上的DC電壓。在一個(gè)實(shí)施例中，DC電壓可處于大約200V與大約370V之間?？墒褂闷渌妷??？刂破?10可與各種控制器、網(wǎng)絡(luò)以及裝置通信，諸如進(jìn)行RS 232通信620。控制器610也可諸如在以太網(wǎng)上或使用IEEE 802標(biāo)準(zhǔn)從主控制器612接收信號(hào)以及向其發(fā)送信號(hào)。主控制器612可與交流整流器単元614雙向通信。EMI濾波器606可從接收自DC電カ總線602的電カ信號(hào)中去除噪聲。電カ級(jí)608可變換電力信號(hào)。電カ級(jí)608可向控制器610和與推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元600關(guān)聯(lián)的發(fā)動(dòng)機(jī)616兩者提供電力。發(fā)動(dòng)機(jī)616可與促進(jìn)運(yùn)載工具移動(dòng)的推進(jìn)器(未示出)互連。推進(jìn)器可包括可以多種傳動(dòng)比操作的常規(guī)變速傳動(dòng)。發(fā)動(dòng)機(jī)616可從控制器610接收命令并且往回向控制器610提供反饋和傳感器信號(hào)618。發(fā)動(dòng)機(jī)616可包括數(shù)個(gè)傳感器,諸如溫度傳感器和速度傳感器。發(fā)動(dòng)機(jī)616可向控制器610發(fā)送溫度、速度及其他信號(hào)618?？刂破?10可響應(yīng)于所接收的信號(hào)而變更推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元600的操作。C. PDU命令限定曲線
圖7示出了示例性的PDU命令限定曲線700。PDU命令限定曲線700描繪了由控制推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元的操作的電カ管理系統(tǒng)所產(chǎn)生的經(jīng)調(diào)節(jié)的電流。電カ管理系統(tǒng)可以被配置為根據(jù)圖7的曲線圖來保持總線電流和電壓。圖7的y軸指示被提供給推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元的總線電流702，而X軸指示總線電壓704。隨著總線電壓704的改變，系統(tǒng)可調(diào)整由PDU命令限定電路和/或軟件產(chǎn)生的并且為(ー個(gè)或多個(gè))推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元供應(yīng)電カ的總線電流702。PDU命令限定功能可提供電流相對(duì)電壓的控制曲線圖，其包括最小電壓部分710、控制范圍706以及最大電壓部分708。最小電壓部分710可具有與低電壓增益關(guān)聯(lián)的、總線電流相對(duì)總線電壓的斜率。最大電壓部分708可具有與高電壓增益關(guān)聯(lián)的、總線電流相對(duì)總線電壓的斜率。PDU命令限定曲線700可包括上電壓極限和下電壓極限，以及上電流極限和下電流極限以提高系統(tǒng)可靠性并且增強(qiáng)對(duì)整個(gè)系統(tǒng)和単獨(dú)的推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元的穩(wěn)定控制。例如，過剩的總線電流和電壓可能破壞總線連接結(jié)構(gòu)以及輔助負(fù)載，或者使發(fā)動(dòng)機(jī)超速運(yùn)行，導(dǎo)致失去對(duì)推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元的控制。
PDU命令限定功能可以被配置為盡可能將總線電流702保持在控制范圍內(nèi)。該控制范圍可由下總線電壓718和上總線電壓716以及下總線電流714和上總線電流712限定。當(dāng)總線電壓704處于下限718時(shí)，可產(chǎn)生下總線電流714的水平的命令電流，并且當(dāng)總線電壓704處于更高的總線電壓極限716時(shí)，可產(chǎn)生更高的總線電流712的水平的命令電流?？墒褂闷渌刂品秶.控制和調(diào)節(jié)處理器
電カ管理系統(tǒng)可以調(diào)節(jié)總線電壓?？扇鐖D15所示的那樣實(shí)現(xiàn)基本的總線電壓調(diào)節(jié)。為了確保適當(dāng)?shù)耐七M(jìn)以及推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元之間的負(fù)載分配，優(yōu)選地可使用比例増益。圖15所描繪的總線電壓調(diào)節(jié)可確保(I)平衡的推進(jìn)器加載，以及(2)緊密電壓環(huán)路電壓調(diào)節(jié)。推進(jìn)器加載可在多個(gè)推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元之間均勻分配。電壓調(diào)節(jié)可使用實(shí)際的總線電壓作為反饋以調(diào)節(jié)基準(zhǔn)電壓信號(hào)。如圖15所示，可將基準(zhǔn)總線電壓和總線電壓發(fā)送到加法器，其結(jié)果可被饋送到比 例増益單元以生成基準(zhǔn)電流信號(hào)?？蓪⒒鶞?zhǔn)電流信號(hào)發(fā)送到電流調(diào)節(jié)器以被進(jìn)ー步調(diào)節(jié)?？墒褂闷渌偩€電壓調(diào)節(jié)。電カ管理系統(tǒng)可調(diào)節(jié)總線電流。可如圖16所示的那樣實(shí)現(xiàn)基本的總線電流調(diào)節(jié)?？偩€電流調(diào)節(jié)可確保推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元之間適當(dāng)?shù)牟⒙?lián)和負(fù)載分配。優(yōu)選地，可使用比例積分増益。如圖16所示，可將基準(zhǔn)總線電流和總線電流發(fā)送到加法器，其輸出可被發(fā)送到比例積分器(PD。比例積分器可產(chǎn)生被發(fā)送到電流調(diào)節(jié)器的基準(zhǔn)電流，電流調(diào)節(jié)器可產(chǎn)生命令電流以控制推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元?？墒褂闷渌偩€電流調(diào)節(jié)。E.電流調(diào)節(jié)器
圖8示出了示例性的命令電流調(diào)節(jié)器800。電流調(diào)節(jié)器800可產(chǎn)生根據(jù)控制曲線圖控制推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元的命令電流，所述控制曲線圖諸如為在圖7中所描繪的控制曲線圖。上總線電壓閾值和下總線電壓閾值可被用于調(diào)節(jié)總線電壓信號(hào)。上總線電壓閾值和下總線電壓閾值可被用于確?？偩€電壓處在上界和下界之內(nèi)。在圖8中示出了被調(diào)節(jié)的總線電壓828?？赏ㄟ^基于電流設(shè)定的函數(shù)830來調(diào)整被調(diào)節(jié)的總線電壓828，并且可由最大電流極限和最小電流極限來限制該被調(diào)試的總線電壓828。隨后，該被調(diào)節(jié)的總線電壓828可被發(fā)送到加法器858，加法器858的輸出可被發(fā)送到比例積分器(PI) 860。圖8的上半部分可向比例積分器860提供最大電流極限信號(hào)864，并且圖8的下半部分可向比例積分器860提供最小電流極限信號(hào)866。比例積分器860進(jìn)而可產(chǎn)生PDU命令電流信號(hào)862。在一個(gè)實(shí)施例中，PDU命令電流信號(hào)862可以是包括圖7在內(nèi)的、目前的附圖所示的總線電流?？墒褂闷渌七M(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元命令電流。如圖8所示，可將最大電流信號(hào)818供應(yīng)給第一加法器810。可將最大速度信號(hào)822和實(shí)際速度信號(hào)820 (表示推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元部件的當(dāng)前速度)發(fā)送到加法器802以產(chǎn)生信號(hào)，該信號(hào)可以在被第一加法器810接收之前由常數(shù)842和斜坡函數(shù)850調(diào)整?？稍诘诙臃ㄆ?12處調(diào)整第一加法器810的輸出?？蓪⒆钚】偩€電壓信號(hào)824和總線電壓信號(hào)826發(fā)送到加法器804以產(chǎn)生信號(hào)，該信號(hào)可以在被第二加法器812接收之前由常數(shù)844和斜坡函數(shù)852調(diào)整。第二加法器812可以將最大電流極限信號(hào)864發(fā)送到比例積分器860。如圖8底部所示，可將最小電流信號(hào)840供應(yīng)給第三加法器816?？蓪⒆畲罂偩€電壓信號(hào)836和總線電壓信號(hào)838發(fā)送到加法器808以產(chǎn)生信號(hào)，該信號(hào)可以在被第三加法器816接收之前由常數(shù)848和斜坡函數(shù)856調(diào)整。可在第四加法器814處調(diào)整第三加法器816的輸出。可將最小速度信號(hào)832和實(shí)際速度信號(hào)834 (表示推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元部件的當(dāng)前速度)發(fā)送到加法器806以產(chǎn)生信號(hào)，該信號(hào)可以在被第四加法器814接收之前由常數(shù)846和斜坡函數(shù)854調(diào)整。
第四加法器814可將最小電流極限信號(hào)866發(fā)送到比例積分器860，比例積分器860可產(chǎn)生命令電流862，如在上文中所指出的那樣。在一個(gè)實(shí)施例中，命令電流862可以是被發(fā)送到推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元的轉(zhuǎn)矩命令?？梢跃幊陶Z目來使用圖8的邏輯,所述編程語目諸如為Turbo C、Turbo C++、C、Pascal、面向?qū)ο蟮恼Z言或其他編程語言。優(yōu)選地，基于C的語言被使用。軟件可產(chǎn)生控制推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元中的ー個(gè)或多個(gè)的電流。軟件可包括調(diào)節(jié)DC總線電流的主函數(shù)或空函數(shù)(void function)。主例程可調(diào)用以下例程(I)取回總線電流命令請(qǐng)求的例程，⑵將總線電流限制在最大和最小電流之內(nèi)的例程，(3)計(jì)算對(duì)總線電流的調(diào)整(使用上電壓閾值和下電壓閾值以及上電壓增益和下電壓增益)的例程，⑷對(duì)總線電流濾波的例程，以及(5)將總線電流限制在由最大電流極限和最小電流極限限定的范圍之內(nèi)的例程。該軟件可包括第一例程，該第一例程基于超過速度極限或當(dāng)總線電壓降至最小可接受總線電壓以下時(shí)調(diào)整總線電流調(diào)節(jié)器的上電流極限。第一例程可接受總線電壓、速度、最大電流、最大速度以及最小總線電壓作為輸入，并且返回最大電流極限。該軟件可包括第二例程，該第二例程基于轉(zhuǎn)子變?yōu)樵谙滤俣葮O限以下轉(zhuǎn)動(dòng)或當(dāng)總線電壓超過最大可接受總線電壓時(shí)調(diào)整總線電流調(diào)節(jié)器的上電流極限。第二例程可接受總線電壓、速度、最小電流、最小速度以及最大總線電壓作為輸入，并且返回最小電流極限。該軟件可包括第三例程，該第三例程基于總線電壓來計(jì)算總線電流調(diào)整。第三例程可接受總線電壓、下電壓閾值和上電壓閾值、下電壓閾值與上電壓閾值之間的電流變化、較低的電壓增益(在總線電壓小于下電壓閾值時(shí)與總線電流關(guān)聯(lián))以及較高的電壓增益(在總線電壓大于上電壓閾值時(shí)與總線電流關(guān)聯(lián))作為輸入，并且返回總線電流調(diào)整。該軟件還可包括使電壓、速度和/或電流浮動(dòng)(float)在設(shè)定點(diǎn)附近或帶極限之內(nèi)的例程?？墒褂镁哂懈郊拥?、更少的或替換的功能的軟件例程。F.電壓帶定義
圖9-14指示了可由此處所論述的電壓和電流調(diào)節(jié)生成的命令曲線。圖9示出了示例性的PDU命令限定曲線900，其中在y軸上指示總線電壓并且在X軸上指示I3DU電流。TOU命令電流可在電壓帶之內(nèi)不改變，諸如在7. 5安培的命令電流處，如圖9所示。將PDU命令電流緊密地控制在電壓帶之內(nèi)可增強(qiáng)系統(tǒng)控制和可靠性。可針對(duì)更高的總線電壓增大rou命令范圍。類似地，可針對(duì)更低的總線電壓減小PDU命令范圍。圖10示出了示例性的電壓帶定義1000。y軸可指示(I)慢速節(jié)流閥電壓范圍、(2)快速節(jié)流閥電壓范圍以及(3)總線電壓極限。如圖所示，控制曲線可以位于7. 5安培處的設(shè)定點(diǎn)為中心。慢速節(jié)流閥電壓范圍可處在更大的快速節(jié)流閥電壓范圍之內(nèi)并且小于該更大的快速節(jié)流閥電壓范圍。可由最大慢速模式電壓和最小慢速模式電壓來限定慢速節(jié)流閥電壓范圍?？捎勺畲罂焖倌Ｊ诫妷汉妥钚】焖倌Ｊ诫妷簛硐薅焖俟?jié)流閥電壓范圍?？捎勺畲箅妷簶O限和最小電壓極限限定總線電壓。PDU命令電流可在某一帶內(nèi)對(duì)于總線電壓變化是不變的。例如，圖10示出了 rou命令電流可在慢速節(jié)流閥電壓帶的最大電壓極限和最小電壓極限之內(nèi)固定在大約7. 5安培處。另外，可在總線電壓超過帶極限時(shí)限制PDU命令電流。G.慢速/快速節(jié)流閥模式
圖11示出了與慢速和快速節(jié)流閥模式1100關(guān)聯(lián)的示例性控制曲線。同樣地，y軸描繪了總線電壓并且X軸描繪了推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元電流。實(shí)線可描繪慢速節(jié)流閥控制曲線，而虛線可表示快速節(jié)流閥控制曲線。如圖所示，慢速節(jié)流閥控制可比快速節(jié)流閥控制更緊密地被控制?？焖俟?jié)流閥控 制可在更大的總線電壓范圍上操作，以便適應(yīng)推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元速度的突然的并且明顯的所請(qǐng)求的變化。在快速節(jié)流閥模式下控制推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元迅速改變速度并且提取提高速度所需的超出的電カ可在慢速節(jié)流閥模式下引起更大的總線瞬態(tài)，其中推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元可被指導(dǎo)為緩慢地跟蹤由發(fā)電設(shè)備產(chǎn)生的電力。H.瞬態(tài)行為
圖12至圖14示出了電カ管理系統(tǒng)1200、1300、1400的示例性的瞬態(tài)行為。同樣地，y軸描繪了總線電壓并且X軸描繪了推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元電流。總線上的瞬態(tài)行為可以是從慢速控制模式轉(zhuǎn)變?yōu)榭焖倏刂颇Ｊ交蚱渌?fù)載增加/減少的結(jié)果。如圖12所示，點(diǎn)A可以是初始操作點(diǎn)。初始操作點(diǎn)A可處于初始推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元電流上，即在最大可容許的命令電流的25%處?？山邮彰钕到y(tǒng)提高推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元的速度的節(jié)流閥請(qǐng)求。在所示的示例中，所請(qǐng)求的速度的變化對(duì)應(yīng)于將推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元電流提聞至最大可容許電流的50%。在點(diǎn)B處，總線電壓可由于推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元負(fù)載的增加而下降?？偩€電壓可下降至電池電壓或下降至電池電壓以下，使電池將電流釋放到總線上和到推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元中。在一個(gè)實(shí)施例中，進(jìn)入推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元中的命令電流可被降低至大約30%以避免進(jìn)ー步的壓降。在點(diǎn)C處，發(fā)電設(shè)備可緩慢響應(yīng)于命令信號(hào)。發(fā)電設(shè)備可增加電カ產(chǎn)生和總線電壓。因此，推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元命令電流可増加。在點(diǎn)D處，總線電壓可返回額定值。推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元、發(fā)電設(shè)備以及電池可實(shí)現(xiàn)并且返回穩(wěn)定狀態(tài)?？偠灾?，從點(diǎn)B移動(dòng)至點(diǎn)C可以是瞬態(tài)路徑；從點(diǎn)A移動(dòng)至點(diǎn)C可以與系統(tǒng)誤差關(guān)聯(lián)；并且從點(diǎn)D向前移動(dòng)至圖12的右側(cè)，總線電壓可由上極限命令増益邊界來限制。圖13示出了示例性的不同節(jié)流閥命令曲線1300。右翼上的推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元可與左翼上的推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元不同地被控制。例如，可以不同速度或沿不同方向來控制推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元。在圖13中，實(shí)線可描繪前進(jìn)的推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元命令極限。虛線可描繪減速的推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元命令極限。實(shí)線箭頭可描繪前進(jìn)的推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元命令軌跡。虛線箭頭可描繪減速的推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元命令軌跡。圖14示出了示例性的命令極限增益。實(shí)線可描繪具有固定極限的可變?cè)鲆?。虛線可描繪具有可變極限的固定増益。箭頭可描繪瞬態(tài)命令軌跡。圖14示出了用于該系統(tǒng)的兩個(gè)初始操作點(diǎn)。從所述初始操作點(diǎn)中的任何ー個(gè)，該系統(tǒng)均可達(dá)到所規(guī)定的極限(中心，實(shí)點(diǎn))?？偠灾?，快速/慢速電壓帶可以推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元電壓設(shè)定點(diǎn)為中心。該電壓設(shè)定點(diǎn)可以是(I)電池在其上提供所需電流的近似電壓，(2)用于電池充電的高電壓，或者
(3)用于使電池放電的低電壓。該電壓設(shè)定點(diǎn)可以隨電池充電狀態(tài)(SOC)、電池型號(hào)以及對(duì)推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元的電池電流反饋而變化。電カ管理系統(tǒng)可改變總線電壓，但保持電流恒定(通過可變電壓)?？墒褂酶秃透叩目偩€電壓極限。VI.示例性應(yīng)用
在一個(gè)應(yīng)用中，運(yùn)載工具可以是能夠在地面上持續(xù)飛行長達(dá)大約65，000英尺的遙控?zé)o人駕駛飛機(jī)。無人機(jī)可超越空中交通和天氣進(jìn)行操作，具有超過長達(dá)一周的飛行持續(xù)時(shí) 間，提供位置保持能力，結(jié)合備份平臺(tái)操作以確保在所關(guān)心的區(qū)域上的連續(xù)和遠(yuǎn)程的情報(bào)搜集覆蓋，并且可直接互連到外部通信網(wǎng)絡(luò)中。無人機(jī)可被用作中繼通信及其他有效負(fù)載的平臺(tái)。無人機(jī)可促進(jìn)雙向?qū)拵А⒄Z音和/或窄帶通信，并且可捕捉和促進(jìn)視頻和/或音頻的廣播。無人機(jī)可與下列各項(xiàng)通信(I)具有大約兩英寸小的天線的固定用戶設(shè)備、(2)入口站、(3)因特網(wǎng)、(4)圓盤式衛(wèi)星天線以及(5)移動(dòng)用戶設(shè)備，諸如手持裝置、手機(jī)、PDA、膝上型筆記本、GPS裝置及其他裝置。無人駕駛飛機(jī)可經(jīng)衛(wèi)星鏈路與位于地面上的任務(wù)控制站通信。無人機(jī)可提供實(shí)時(shí)的高分辨率視頻成像，其可被地面上的、空中的以及海上的戰(zhàn)斗部隊(duì)實(shí)時(shí)訪問。無人機(jī)的任務(wù)示例可包括持續(xù)監(jiān)視通信或GPS功能、電磁干擾的檢測(cè)和定位、戰(zhàn)術(shù)根據(jù)地上的氣象和通信監(jiān)控、戰(zhàn)地指揮官的動(dòng)態(tài)任務(wù)分派、通信增強(qiáng)、帶寬擴(kuò)展、對(duì)只有很少或沒有其他覆蓋的區(qū)域的可靠覆蓋、實(shí)時(shí)搜集持久并且可采取行動(dòng)的情報(bào)、干擾、干擾源跟蹤、導(dǎo)彈防御、戰(zhàn)場(chǎng)及空域認(rèn)知、空域沖突避免以及專用通信支持。盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，應(yīng)理解的是本發(fā)明不限于此，并且可進(jìn)行修改而不背離本發(fā)明。本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求限定，并且或者在字面上或者根據(jù)等同原則落入權(quán)利要求的含意內(nèi)的所有裝置均意在被包含于其中。因此，意圖在于前述詳細(xì)說明應(yīng)被視為示意性的而非限制性的，并且應(yīng)理解的是，意在由包括所有等同內(nèi)容在內(nèi)的下述權(quán)利要求來限定本發(fā)明的主g和范圍。
權(quán)利要求
1.ー種用于運(yùn)載工具的電カ管理系統(tǒng)，所述電カ管理系統(tǒng)包括 發(fā)電設(shè)備，其被配置為產(chǎn)生電カ并且向電力總線供應(yīng)電壓； 與所述電カ總線互連的電池，所述電池被配置為從由所述發(fā)電設(shè)備產(chǎn)生的電流充電并且所述電流從所述發(fā)電設(shè)備經(jīng)所述電カ總線被供應(yīng)到所述電池； 推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元，其與所述電カ總線互連并且從所述發(fā)電設(shè)備經(jīng)所述電カ總線提取電力以引起所述運(yùn)載工具的移動(dòng)；以及 控制器，其被配置為在多個(gè)區(qū)別操作模式下指導(dǎo)所述電カ管理系統(tǒng)，每個(gè)區(qū)別操作模式以不同的方式控制所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元， 其中第一區(qū)別操作模式是慢速節(jié)流閥模式并且第二區(qū)別操作模式是快速節(jié)流閥模式； 其中在所述慢速節(jié)流閥模式下，電カ流大體上僅起自所述發(fā)電設(shè)備并且進(jìn)入所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元和所述電池；并且 其中在所述快速節(jié)流閥模式下，電カ流從所述電池和所述發(fā)電設(shè)備進(jìn)入所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元，并且所請(qǐng)求的推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元速度的提高初始地大體上全部由所述電池來供應(yīng)電力，使得在所述快速節(jié)流閥模式下，所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元速度不受由所述發(fā)電設(shè)備產(chǎn)生的電カ的當(dāng)前水平限制。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的電力管理系統(tǒng)，其中在所述慢速節(jié)流閥模式下，所述總線電壓的水平由所述發(fā)電設(shè)備來保持并且所述總線電壓足夠高以使得所述電カ流起自所述發(fā)電設(shè)備和所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元并且進(jìn)入所述電池，使得在所述電池被保持為涓流充電狀態(tài)的同時(shí)通過主要由所述發(fā)電設(shè)備產(chǎn)生的電カ來驅(qū)動(dòng)由所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元的發(fā)動(dòng)機(jī)使其旋轉(zhuǎn)的推進(jìn)器。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電力管理系統(tǒng)，其中在所述快速節(jié)流閥模式下，所述控制器指導(dǎo)(I)所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元迅速提高推進(jìn)器速度以使得所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元提取比當(dāng)前由所述發(fā)電設(shè)備經(jīng)所述總線提供給所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元的電カ多的電力，導(dǎo)致所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元從所述電池提取迅速提高推進(jìn)器速度所必要的附加電力，并且所述控制器指導(dǎo)(2)所述發(fā)電設(shè)備產(chǎn)生與所請(qǐng)求的推進(jìn)器速度相當(dāng)?shù)母嚯娏σ允沟秒S著所述發(fā)電設(shè)備逐漸產(chǎn)生更多電力，所述總線電壓返回其中所述總線電壓由所述發(fā)電設(shè)備確定的狀態(tài)，而所述電カ流再次起自所述發(fā)電設(shè)備并且進(jìn)入所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元和所述電池。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的電力管理系統(tǒng)，其中所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元包括推進(jìn)器并且使用經(jīng)所述總線從所述發(fā)電設(shè)備和所述電池提取的電カ來使所述推進(jìn)器旋轉(zhuǎn)，并且所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元被配置為在再生操作模式下通過風(fēng)カ轉(zhuǎn)動(dòng)所述推進(jìn)器而經(jīng)所述總線向所述電池供應(yīng)電力。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的電力管理系統(tǒng)，其中所述發(fā)電設(shè)備包括被配置為使用液態(tài)氫作為燃料的內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)。
6.根據(jù)權(quán)利要求I所述的電力管理系統(tǒng)，其中所述運(yùn)載工具是遙控的無人駕駛飛行器，并且其中航空電子設(shè)備單元和導(dǎo)航及控制單元與所述電カ總線互連。
7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的電力管理系統(tǒng)，其中所述控制器被配置為在總線電流大約保持在設(shè)定點(diǎn)的同時(shí)將總線電壓保持在由最大電壓和最小電壓限定的范圍內(nèi)。
8.ー種用于運(yùn)載工具的電カ管理系統(tǒng)，所述電カ管理系統(tǒng)包括發(fā)電設(shè)備，其被配置為產(chǎn)生電カ并且向電力總線供應(yīng)電壓； 經(jīng)所述電カ總線與所述發(fā)電設(shè)備互連的電池，所述電池被配置為根據(jù)與所述電カ總線關(guān)聯(lián)的總線電壓的水平或者向所述電カ總線釋放電流或者從所述電カ總線提取電流以對(duì)其自身充電； 推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元，其經(jīng)所述電カ總線與所述發(fā)電設(shè)備和所述電池兩者互連，所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元被配置為經(jīng)所述電カ總線從所述發(fā)電設(shè)備和電池提取電カ；以及 控制器，其被配置為在多個(gè)區(qū)別操作模式下指導(dǎo)所述電カ管理系統(tǒng)，每個(gè)區(qū)別操作模式以不同的方式為所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元供應(yīng)電力， 其中第一區(qū)別操作模式是慢速控制模式并且第二區(qū)別操作模式是快速控制模式； 其中在所述慢速控制模式下，所述控制器通過指導(dǎo)所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元大約僅使用經(jīng)所述電カ總線從所述發(fā)電設(shè)備向所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元提供的電力量來指導(dǎo)所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元的速度的變化跟蹤由所述發(fā)電設(shè)備產(chǎn)生的電カ的變化； 其中在所述快速節(jié)流閥模式下，所述控制器指導(dǎo)所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元通過從所述電池提取達(dá)到所請(qǐng)求的速度所必要的并且超過由所述發(fā)電設(shè)備經(jīng)所述電カ總線從所述電池向所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元提供的電カ的附加電力來快速響應(yīng)對(duì)所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元所請(qǐng)求的速度提高，使得所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元的速度不受由所述發(fā)電設(shè)備產(chǎn)生的電カ的水平限制。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的電力管理系統(tǒng)，其中在所述慢速控制模式下，所述總線電壓被保持為使得所述發(fā)電設(shè)備向所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元供應(yīng)電力，并且隨著所述發(fā)電設(shè)備的內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)達(dá)到與所請(qǐng)求的推進(jìn)器速度的小變化相當(dāng)?shù)乃俣榷徛靥砑咏?jīng)所述總線對(duì)所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元可用的電力量，并且沒有電カ從所述電池被添加到所述總線上。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的電力管理系統(tǒng)，其中在所述快速節(jié)流閥操作模式下，所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元提取比由所述發(fā)電設(shè)備提供的電カ多的電力，并且從所述電池取得使所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元盡快達(dá)到所請(qǐng)求的推進(jìn)器速度的大變化所必要的、所請(qǐng)求的電カ增長，與所述快速控制模式關(guān)聯(lián)的、所請(qǐng)求的推進(jìn)器速度的大變化大于與所述慢速控制模式關(guān)聯(lián)的、所請(qǐng)求的推進(jìn)器速度的小變化，使得在所述慢速控制模式下，由所述發(fā)電設(shè)備保持所述總線電壓，并且在所述快速控制模式下，由所述電池保持所述總線電壓。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的電力管理系統(tǒng)，其中所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元使用從所述總線提取的電カ來使推進(jìn)器旋轉(zhuǎn)，并且所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元的速度對(duì)應(yīng)于推進(jìn)器速度。
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的電力管理系統(tǒng)，其中所述發(fā)電設(shè)備包括使用液態(tài)氫作為燃料的內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)，并且所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元被配置為在再生模式下通過風(fēng)カ轉(zhuǎn)動(dòng)所述推進(jìn)器而經(jīng)所述總線向所述電池供應(yīng)電力。
13.根據(jù)權(quán)利要求8所述的電力管理系統(tǒng)，其中所述控制器基于快速節(jié)流閥模式設(shè)定的用戶選擇或者在識(shí)別大于或大約等于預(yù)定閾值的、所請(qǐng)求的推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元速度的變化時(shí)從慢速節(jié)流閥模式切換至快速節(jié)流閥模式。
14.一種電カ管理方法，所述方法包括 從位于運(yùn)載工具上的發(fā)電設(shè)備產(chǎn)生電力，所述發(fā)電設(shè)備與總線互連； 在慢速節(jié)流閥操作模式下從由所述發(fā)電設(shè)備置于所述總線上的電壓為運(yùn)載工具的推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元供應(yīng)電力，所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元被配置為在所述慢速節(jié)流閥模式下使用來自所述發(fā)電設(shè)備的電カ來驅(qū)動(dòng)推進(jìn)器；以及切換至快速節(jié)流閥操作模式，在所述快速節(jié)流閥操作模式下所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元立即從所述電池提取將推進(jìn)器速度提高所請(qǐng)求的量所必要的并且超過由所述發(fā)電設(shè)備經(jīng)所述總線向所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元提供的電カ的附加電カ。
15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的電力管理方法，所述方法包括 接收請(qǐng)求由所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)的推進(jìn)器的推進(jìn)器速度的變化的節(jié)流閥請(qǐng)求； 識(shí)別所請(qǐng)求的推進(jìn)器速度的變化是否高于預(yù)定閾值； 如果確定所請(qǐng)求的推進(jìn)器速度的變化大約等于或大于預(yù)定閾值，則切換至所述快速節(jié)流閥操作模式；以及 在切換至所述快速節(jié)流閥操作模式之后，指導(dǎo)所述發(fā)電設(shè)備將正被產(chǎn)生的電カ調(diào)整為與所請(qǐng)求的推進(jìn)器速度和由所述發(fā)電設(shè)備經(jīng)所述總線供應(yīng)電カ的任何其他負(fù)載相當(dāng)。
16.根據(jù)權(quán)利要求14所述的電力管理方法，所述方法包括根據(jù)快速節(jié)流閥模式設(shè)定的用戶選擇而切換至所述快速節(jié)流閥操作模式。
17.根據(jù)權(quán)利要求14所述的電力管理方法，所述方法包括在再生控制模式下風(fēng)カ轉(zhuǎn)動(dòng)所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元的推進(jìn)器，使得電カ從所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元產(chǎn)生并且被置于所述總線上，由此對(duì)所述電池充電。
18.根據(jù)權(quán)利要求14所述的電力管理方法，其中所述發(fā)電設(shè)備從液態(tài)氫產(chǎn)生電力，而所述運(yùn)載工具是無人駕駛飛行器并且經(jīng)遙控來操作。
19.根據(jù)權(quán)利要求14所述的電力管理方法，其中在所述快速節(jié)流閥模式下，(I)總線電壓圍繞設(shè)定點(diǎn)變化；以及(2)上電壓極限和下電壓極限設(shè)定電池充電和放電速率。
20.根據(jù)權(quán)利要求14所述的電力管理方法，其中在所述慢速節(jié)流閥模式下，(I)允許總線電壓與在所述快速節(jié)流閥模式下相比圍繞設(shè)定點(diǎn)以更小的增量變化；以及(2)控制限定曲線包括具有恒定電壓增益的部分。
全文摘要
一種運(yùn)載工具的電力管理系統(tǒng)可以經(jīng)總線互連發(fā)電設(shè)備、推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元以及電池。控制器可以指導(dǎo)所述發(fā)電設(shè)備和所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元的操作。在慢速控制模式下，所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元可以緩慢地對(duì)小的節(jié)流閥變化請(qǐng)求做出反應(yīng)。在慢速控制模式下，所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元可以完全或大體上從所述發(fā)電設(shè)備提取電力。依據(jù)迅速改變推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元速度超過閾值量的節(jié)流閥請(qǐng)求，所述控制器可以指導(dǎo)所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元通過從所述電池提取超過從所述發(fā)電設(shè)備產(chǎn)生的電力的所需電力來快速獲得所請(qǐng)求的速度。隨后，所述控制器可以指導(dǎo)所述發(fā)電設(shè)備增加電力產(chǎn)生以將所述推進(jìn)器驅(qū)動(dòng)單元保持在新的速度上，并且對(duì)所述電池進(jìn)行再充電或浮充。
文檔編號(hào)B64C11/00GK102725195SQ201080052999
公開日2012年10月10日 申請(qǐng)日期2010年9月20日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月23日
發(fā)明者M.阿杜拉欣, R.M.科赫, S.G.伯曼, T.B.馬圖塞斯基 申請(qǐng)人:飛行環(huán)境公司