本發(fā)明涉及一種修復(fù)機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種河道修復(fù)巡航機(jī)器人。

背景技術(shù)：

生活污水和某些工業(yè)廢水中所含的碳水化合物、蛋白質(zhì)、脂肪和木質(zhì)素等有機(jī)化合物可在微生物作用下最終分解為簡(jiǎn)單的無(wú)機(jī)物質(zhì)，這些有機(jī)物在分解過(guò)程中需要消耗大量的氧氣，故被稱為需氧污染物。此外某些還原性無(wú)機(jī)物在水中也會(huì)耗氧，如nh3h2s、亞硫酸鹽等。

這些污染物進(jìn)入水體后會(huì)耗去水中大量的溶解氧，甚至使水生動(dòng)物大批死亡；污染嚴(yán)重時(shí)，還會(huì)使溶解氧降至為零，造成水體內(nèi)厭氧細(xì)菌活躍，有機(jī)物分解產(chǎn)生氨氣、硫化氫氣體等，導(dǎo)致水體發(fā)黑發(fā)臭，迫使物質(zhì)循環(huán)終止，水體自凈功能幾近喪失。

現(xiàn)有技術(shù)中對(duì)于一些富營(yíng)養(yǎng)化的水體，可通過(guò)建造生態(tài)浮島，降解水中的cod、氮、磷含量，依靠生態(tài)學(xué)作用使水體恢復(fù)健康。生態(tài)浮島以可漂浮材料為基質(zhì)或載體，將高等水生植物或陸生植物栽植到富營(yíng)養(yǎng)化水域中，通過(guò)植物的根系吸收或吸附作用，削減水體中的氮、磷及有機(jī)污染物質(zhì)，從而凈化水質(zhì)的生物防治法，同時(shí)通過(guò)收獲植物的方法將水體中的富營(yíng)養(yǎng)物質(zhì)搬離水體，改善水質(zhì)，創(chuàng)造良好的水環(huán)境。而對(duì)于黑臭河道此類由于水體溶解氧降低導(dǎo)致細(xì)菌滋生的污染問(wèn)題，生態(tài)浮島則起效甚微。同時(shí)，黑臭河道由于長(zhǎng)期缺氧，河道底泥中有大量的有機(jī)污泥和厭氧發(fā)酵，單純將河道排空后重新注水的方法治標(biāo)而不治本。

雖然現(xiàn)已具有修復(fù)河道污水的機(jī)器人，但現(xiàn)有的機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，且不具有自動(dòng)續(xù)航、巡航功能，需要人工操控以及人工更換電源，同時(shí)，由于污染物的不確定增長(zhǎng)性，在機(jī)器人的長(zhǎng)遠(yuǎn)發(fā)展角度來(lái)看，是較為不便的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明解決的技術(shù)問(wèn)題是現(xiàn)有的河道修復(fù)機(jī)器人不具有自動(dòng)續(xù)航、巡航功能，需要人工操作更換電源。

為解決上述的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明技術(shù)方案提供一種河道修復(fù)巡航機(jī)器人，包括漂浮于水面上的漂浮部和沉浸于水中的沉水部，其中，所述漂浮部上安裝有太陽(yáng)能電池板和傳感器，所述沉水部中具有供電部和水處理部；所述太陽(yáng)能電池板向所述供電部提供電能，所述供電部分別向所述水處理部、所述傳感器提供電源；所述沉水部安裝有噴射裝置，用于噴射水流并控制機(jī)器人在水中進(jìn)行移動(dòng)。

可選的，還包括設(shè)于河道岸邊的控制中心，所述控制中心與所述傳感器、所述噴射裝置通信連接并控制機(jī)器人。

可選的，所述沉水部?jī)?nèi)設(shè)有配重裝置，用于對(duì)所述機(jī)器人的重量進(jìn)行匹配，使機(jī)器人在水中移動(dòng)平穩(wěn)。

可選的，所述沉水部安裝有進(jìn)水管，所述進(jìn)水管與所述水處理部連接，并將機(jī)器人外部的水源引入所述水處理部中進(jìn)行處理。

可選的，所述進(jìn)水管與所述水處理部之間具有水泵，通過(guò)所述水泵引入水源。

可選的，所述噴射裝置與所述水處理部連接，所述噴射裝置與所述水處理部連接，所述噴射裝置安裝于所述沉水部的外壁上，用于機(jī)器人在移動(dòng)過(guò)程中噴射水源調(diào)整移動(dòng)方向。

可選的，所述噴射裝置與所述水處理部之間安裝有電磁閥，所述電磁閥與所述控制中心通信連接，通過(guò)所述控制中心控制所述電磁閥的開閉。

可選的，所述噴射裝置為文丘里管。

可選的，所述傳感器為距離傳感器，安裝于所述漂浮部表面的邊緣處。

本發(fā)明技術(shù)方案的有益效果是：

通過(guò)在現(xiàn)有的機(jī)器人上安裝太陽(yáng)能電池板、傳感器、噴射裝置，以及單獨(dú)設(shè)于岸邊的控制中心，機(jī)器人通過(guò)傳感器感應(yīng)距離，可避開撞擊到物體的問(wèn)題，配合噴射裝置噴射水流，實(shí)現(xiàn)在機(jī)器人水面的自動(dòng)巡航功能，太陽(yáng)能電池板提供電源，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)續(xù)航功能。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例中河道修復(fù)巡航機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例中噴射裝置與沉水部的裝配示意圖。

具體實(shí)施方式：

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明，但不作為本發(fā)明的限定。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語(yǔ)“中心”、“縱向”、“橫向”、“長(zhǎng)度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

請(qǐng)參見(jiàn)圖1和圖2所示，示出了一種實(shí)施例的河道修復(fù)巡航機(jī)器人，包括漂浮于水面上的漂浮部1和沉浸于水中的沉水部2，其中，

漂浮部1上安裝有太陽(yáng)能電池板11和傳感器12，沉水部2中具有供電部21和水處理部22，太陽(yáng)能電池板11吸收陽(yáng)光并將光能轉(zhuǎn)化為電能儲(chǔ)存在供電部21中。

供電部21分別與太陽(yáng)能電池板11、水處理部22、傳感器12連接；太陽(yáng)能電池板11向供電部21提供電源，供電部21向水處理部22和傳感器12提供電源。沉水部2安裝有噴射裝置3，用于噴射水流并控制機(jī)器人在水中進(jìn)行移動(dòng)。

進(jìn)一步地，還包括設(shè)于河道岸邊的控制中心4，控制中心4與傳感器12、噴射裝置3通信連接并控制機(jī)器人。優(yōu)選的，控制中心4的設(shè)備中還可以配置遙控器，通過(guò)遙控器控制機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)。

進(jìn)一步地，沉水部2內(nèi)設(shè)有配重裝置5，配重裝置5可以是配重塊，或其他任意形式的具有重量的物體，安裝在沉水部2中用于對(duì)機(jī)器人的重量進(jìn)行匹配，在機(jī)器人的沉水部浸入水中后，保證機(jī)器人在水面10平穩(wěn)移動(dòng)，不會(huì)傾斜翻到。

進(jìn)一步地，沉水部2安裝有進(jìn)水管6，進(jìn)水管6與水處理部22連接，并將機(jī)器人外部的水源引入水處理部22中進(jìn)行處理。進(jìn)水管6與水處理部22之間具有水泵7，通過(guò)水泵7引入水源。

進(jìn)一步地，噴射裝置3通過(guò)沉水部2內(nèi)的軟管9與水處理部22連接，噴射裝置3安裝于沉水部2的靠近底部的外壁上，用于機(jī)器人在移動(dòng)過(guò)程中噴射水源調(diào)整移動(dòng)方向。

進(jìn)一步地，噴射裝置3與水處理部22之間安裝有電磁閥8，電磁閥8與控制中心4通信連接，通過(guò)控制中心4控制電磁閥8的開閉?？蛇x的，噴射裝置3可以是文丘里管，也可以是其他管體。

進(jìn)一步地，傳感器12為距離傳感器，安裝于漂浮部1表面的邊緣處，通過(guò)距離傳感器可以判斷機(jī)體與障礙物之間的距離，傳感器將距離數(shù)據(jù)等信息發(fā)送至控制中心，控制中心將該數(shù)據(jù)記錄并存儲(chǔ)，同時(shí)控制機(jī)器人避開障礙物繼續(xù)航行，并在下次的航行路線中，自動(dòng)避開障礙物。

以下通過(guò)一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例進(jìn)一步說(shuō)明本發(fā)明的特性及功能。

如圖1和圖2所示，本實(shí)施例中，優(yōu)選的漂浮部1為圓形回轉(zhuǎn)體結(jié)構(gòu)，漂浮部1的表面圓周均勻分布若干個(gè)太陽(yáng)能電池板11，優(yōu)選的為四塊；漂浮部1的邊緣圓周處均勻分布若干個(gè)傳感器12，優(yōu)選的為四個(gè)。

繼續(xù)參見(jiàn)圖2所示，優(yōu)選的沉水部2為四邊立方體結(jié)構(gòu)，即具有四個(gè)墻壁的結(jié)構(gòu)，每個(gè)墻壁位置上優(yōu)選的垂直于墻壁設(shè)置一個(gè)噴射裝置3，每個(gè)噴射裝置3中都具有一個(gè)電磁閥8，電磁閥8的開閉控制噴射裝置3的噴射與停止。當(dāng)位于正上方的噴射裝置3(圖2中上部的噴射裝置3)噴射水流時(shí)，機(jī)器人向下移動(dòng)(如圖2中a方向所示)。

假如機(jī)器人需要轉(zhuǎn)換方向移動(dòng)，例如需要向左移動(dòng)，控制中心4控制正上方位置的電磁閥關(guān)閉，打開右邊的電磁閥，使得右邊的噴射裝置3噴射水流，由于水流的反作用力使得機(jī)器人向左移動(dòng)，以此類推。當(dāng)然，在其他實(shí)施例中，還可以在沉水部2的四個(gè)角位置處增設(shè)噴射裝置，由于對(duì)角線原理，使得對(duì)角線位置處的噴射裝置可以控制機(jī)器人進(jìn)行左斜上、左斜下、右斜上、右斜下方向的移動(dòng)。再例如其他實(shí)施例中，可以將噴射裝置設(shè)置成彎曲且可旋轉(zhuǎn)的結(jié)構(gòu)，如此可省去設(shè)置多個(gè)噴射裝置的成本，直接通過(guò)旋轉(zhuǎn)噴射裝置本身的角度達(dá)到調(diào)節(jié)機(jī)器人移動(dòng)的方向的目的。

同樣的，電磁閥也可以通過(guò)其他結(jié)構(gòu)的裝置代替，例如，可以在沉水部2內(nèi)兩根交叉接觸的軟管9的交匯處設(shè)置一個(gè)五通閥，五通閥通過(guò)控制中心控制閥口的開閉，實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)噴射裝置的水流噴射，同樣能夠達(dá)到機(jī)器人移動(dòng)的目的。

最后，將機(jī)器人放置到被污染的河道中，機(jī)器人通過(guò)水泵7、進(jìn)水管6將污水引入水處理部22中，污水被水處理部22處理凈化，凈化后的水源通過(guò)軟管9通向不同位置的噴射裝置3，通過(guò)控制中心4控制具體位置的電磁閥8的開閉，實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)的噴射裝置3的工作，從而控制機(jī)器人的移動(dòng)。

綜上，本發(fā)明的河道修復(fù)巡航機(jī)器人通過(guò)在現(xiàn)有的機(jī)器人上安裝太陽(yáng)能電池板、傳感器、噴射裝置，以及單獨(dú)設(shè)于岸邊的控制中心，機(jī)器人通過(guò)傳感器感應(yīng)距離，可避開撞擊到物體的問(wèn)題，配合噴射裝置噴射水流，實(shí)現(xiàn)在機(jī)器人水面的自動(dòng)巡航功能，太陽(yáng)能電池板提供電源，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)續(xù)航功能。

以上僅為本發(fā)明較佳的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的實(shí)施方式及保護(hù)范圍，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，應(yīng)當(dāng)能夠意識(shí)到凡運(yùn)用本發(fā)明說(shuō)明書及圖示內(nèi)容所作出的等同替換和顯而易見(jiàn)的變化所得到的方案，均應(yīng)當(dāng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。