專利名稱：用單臂爬壁機(jī)器人實(shí)現(xiàn)船舶水尺圖像立體拍攝的方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明提供一種用單臂爬壁機(jī)器人實(shí)現(xiàn)船舶水尺圖像立體拍攝的方法。
背景技術(shù)：
在船舶載重量和相關(guān)狀態(tài)參數(shù)計(jì)量過程中，水尺測(cè)量是極為關(guān)鍵的一個(gè)步驟。隨著圖像處理技術(shù)應(yīng)用到船舶吃水自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)中，獲取真實(shí)的船舶水尺圖像就顯得尤為重要。首先必須采集到高質(zhì)量的船舶水尺圖像，才可能采用圖像處理技術(shù)進(jìn)行精密檢測(cè)，這對(duì) 于提高水尺的計(jì)量精度具有重要的理論意義和應(yīng)用價(jià)值。目前船舶水尺圖像的采集主要是用圖像采集裝置在船舶的港口側(cè)獲得船舶一側(cè)水尺圖像，在船舶的海水側(cè)以小船為載體獲得船舶的另一側(cè)水尺圖像。由于被測(cè)船舶及測(cè)量用船舶都受到了波浪的影響，將會(huì)降低水尺圖像真實(shí)性，同時(shí)也影響后續(xù)的測(cè)量結(jié)果。考慮到采集水尺圖像的特殊性，可以以單臂爬壁機(jī)器人為圖像采集裝置的載體采集船舶水尺圖像。目前現(xiàn)有的圖像處理過程都著重強(qiáng)調(diào)了水線的檢測(cè)與倒影細(xì)節(jié)的處理等等，忽略了船舶形狀對(duì)成像的影響以及由此帶來的二維成像中數(shù)字字符扭曲變形對(duì)測(cè)量精度的影響。隨著平面圖像立體化技術(shù)成為國(guó)內(nèi)外相關(guān)領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)，可利用船舶水尺立體拍攝方法降低船舶形狀等因素對(duì)檢測(cè)精度的影響，但如何獲得有利于平面圖像立體化的場(chǎng)景二維圖像就成了船舶水尺圖像立體化過程的難題?，F(xiàn)今獲取場(chǎng)景二維圖像的方法主要有雙機(jī)法和單機(jī)法兩大類。雙機(jī)法是將兩架相機(jī)放在同一水平線上，相隔6. 5cm，同時(shí)曝光便可；單機(jī)法是用一架相機(jī)在一定距離的同一水平線上相繼拍兩次或者更多次的方法。這兩種方法都是基于雙目視差原理獲得不同角度的場(chǎng)景圖像。由于船舶水尺拍攝系統(tǒng)拍攝的是靜止的大視場(chǎng)，基于降低成本和使用便捷，采用單機(jī)法實(shí)現(xiàn)船舶水尺二維圖像的采集。然而，在現(xiàn)有技術(shù)中，無論采用單機(jī)法還是雙機(jī)法，操作上均較為復(fù)雜，可控性較差，容易受到外界環(huán)境因素的影響，也不容易準(zhǔn)確獲得船舶水尺不同視角的圖像。特別地，在現(xiàn)有技術(shù)中，在對(duì)船舶水尺圖像進(jìn)行采集的過程中，港口側(cè)和海水側(cè)采集環(huán)境的不同，使用現(xiàn)有的采集方法受外界環(huán)境因素影響較大，獲得的圖像質(zhì)量層次不一，只能進(jìn)行定性分析。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明提供一種用單臂爬壁機(jī)器人實(shí)現(xiàn)船舶水尺圖像立體拍攝的方法，旨在克服上文所述的現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷。具體而言，本發(fā)明提供一種用單臂爬壁機(jī)器人實(shí)現(xiàn)船舶水尺圖像立體拍攝的方法，機(jī)器人本體附著在船舶外表面上，能夠沿著船舶外表面移動(dòng)，從機(jī)器人本體伸出一機(jī)器人臂，該機(jī)器人臂在其自由端上固定有攝像機(jī)，由攝像機(jī)對(duì)船舶水尺進(jìn)行立體拍攝，所述方法包括如下步驟機(jī)器人檢測(cè)步驟對(duì)機(jī)器人進(jìn)行初始狀態(tài)的檢查；攝像確定步驟確定攝像機(jī)的相關(guān)攝像參數(shù)；機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制步驟通過操作終端遙控機(jī)器人使機(jī)器人在船舶外表面移動(dòng)；水尺字符發(fā)現(xiàn)步驟通過機(jī)器人在船舶外表面移動(dòng)，使水尺字符位于攝像機(jī)的拍攝圖像中；直方圖檢測(cè)步驟對(duì)攝像機(jī)拍攝圖像進(jìn)行直方圖檢測(cè)，確定圖像中是否含有水面區(qū)域，此時(shí)機(jī)器人自動(dòng)調(diào)整直至水面區(qū)域位于圖像中；邊緣檢測(cè)步驟對(duì)拍攝圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè)，以得到規(guī)范化的水尺圖像，使所拍攝的水面區(qū)域占拍攝圖像的適當(dāng)比例；立體圖像對(duì)記錄步驟根據(jù)水尺字符在船舶表面上的位置，水平移動(dòng)機(jī)器人記錄包含水尺字符的拍攝圖像的一幅或多幅立體圖像對(duì)；數(shù)據(jù)存儲(chǔ)步驟將所述一幅或多幅立體圖像對(duì)的相應(yīng)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)，從而為圖像立體化提供二維場(chǎng)景圖像。優(yōu)選地，所述機(jī)器人檢測(cè)步驟包括確定機(jī)器人狀態(tài)是否良好，確保不會(huì)因船舶外表面的不良物質(zhì)而造成機(jī)器人吸附能力降低。 優(yōu)選地，所述攝像確定步驟包括確定并調(diào)整機(jī)器人臂長(zhǎng)度、攝像機(jī)垂直視角、攝像機(jī)垂直視野高度。

優(yōu)選地，在所述水尺字符發(fā)現(xiàn)步驟中，采用一顯示面板通信連接至攝像機(jī)，使攝像機(jī)拍攝圖像顯示在該顯示面板中，以便相應(yīng)調(diào)整拍攝圖像。優(yōu)選地，在所述水尺字符發(fā)現(xiàn)步驟中，調(diào)整圖像使水尺字符位于拍攝圖像的中間位置。更優(yōu)選地，在直方圖檢測(cè)步驟中，機(jī)器人在船舶外表面行動(dòng)，實(shí)時(shí)獲得攝像機(jī)的視野范圍，當(dāng)顯示面板中出現(xiàn)水尺字符時(shí)，通過人為調(diào)整機(jī)器人，使水尺字符位于拍攝圖像的垂直方向上的合適位置。優(yōu)選地，在直方圖檢測(cè)步驟中，如果由拍攝圖像獲得的直方圖顯示只有一個(gè)峰值，表明在攝像機(jī)視野范圍內(nèi)只呈現(xiàn)船舶表面，則調(diào)整機(jī)器人垂直向下移動(dòng)，在此移動(dòng)期間每隔一定時(shí)間進(jìn)行一次直方圖檢測(cè)，直至直方圖上顯示的檢測(cè)結(jié)果出現(xiàn)兩個(gè)峰值，則確定拍攝圖像既呈現(xiàn)船舶表面也呈現(xiàn)水面區(qū)域。優(yōu)選地，所述邊緣檢測(cè)步驟通過SUSAN算子或小波過零檢測(cè)來實(shí)現(xiàn)。優(yōu)選地，在立體圖像對(duì)記錄步驟中，首先記錄下拍攝圖像的左視圖，隨后在攝像機(jī)角度參數(shù)不變的情況下，調(diào)整機(jī)器人向右方向水平移動(dòng)一定距離，此時(shí)記錄拍攝圖像的右視圖，從而獲得立體圖像對(duì)。本發(fā)明的上述單臂爬壁機(jī)器人拍攝方法操作簡(jiǎn)單、可控性好、受外界環(huán)境因素影響小，可以準(zhǔn)確獲得船舶水尺不同視角圖像的方法，可降低人為因素對(duì)后續(xù)圖像處理的影響，可解決船舶形狀等客觀因素對(duì)檢測(cè)結(jié)果的影響。


圖I示出根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的圖像采集裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2示出根據(jù)本發(fā)明的一種用單臂爬壁機(jī)器人實(shí)現(xiàn)船舶水尺圖像立體拍攝的方法的流程圖；圖3和4示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例所顯示的兩種直方圖；圖5a和5b示出在邊緣檢測(cè)前后所示的拍攝圖像。
具體實(shí)施例方式在下文中，相同的附圖標(biāo)記指代相同的元件。
本發(fā)明考慮采用單臂爬壁機(jī)器人作為攝像系統(tǒng)的載體來實(shí)現(xiàn)船舶水尺圖像立體拍攝。圖I示出根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的圖像采集裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖I所示，機(jī)器人本體I附著在船舶外表面3上，可沿著船舶外表面3移動(dòng)。從機(jī)器人本體I伸出一機(jī)器人臂4，該機(jī)器人臂4在其自由端上固定有攝像機(jī)2，由攝像機(jī)2對(duì)船舶水尺進(jìn)行立體拍攝。優(yōu)選地，機(jī)器人臂4伸出長(zhǎng)度可以為I米，機(jī)器人臂4與機(jī)器人本體I之間所成的角度可為53. 13°。攝像機(jī)可以采用1/2”(XD，1628X1236的相機(jī)，5毫米焦距的鏡頭，該攝像機(jī)的垂直視角為51.2°。可以調(diào)整攝像機(jī)，使攝像機(jī)光軸5與機(jī)器人臂4成適當(dāng)角度，例如71. 8°。如采用如上例示的數(shù)據(jù)，可計(jì)算得出攝像機(jī)的視野垂直高度約為I. 5米。根據(jù)攝像機(jī)的不同拍攝系統(tǒng)，可以重新確定上述角度參數(shù)。采用上述結(jié)構(gòu)，通過合理調(diào)節(jié)，就為獲得規(guī)范化的水尺圖像做好準(zhǔn)備。
圖2示出根據(jù)本發(fā)明的一種用單臂爬壁機(jī)器人實(shí)現(xiàn)船舶水尺圖像立體拍攝的方法的流程圖。本方法利用單臂爬壁機(jī)器人為載體以平行立體攝像模式模擬人類視覺感知三維外景，在水平方向上相隔一定距離先后分別記錄外景的左右視圖。上述方法包括如下步驟機(jī)器人檢測(cè)步驟100如圖I所示，在檢測(cè)步驟100中，進(jìn)行機(jī)器人狀態(tài)檢測(cè)。在該步驟中，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行初始狀態(tài)的檢查，例如，確定機(jī)器人狀態(tài)是否良好，確保不會(huì)因船舶外表面的灰塵、鹽分等其他不良物質(zhì)而造成機(jī)器人吸附能力降低，從而避免機(jī)器人自身的缺陷而在后續(xù)操作過程中處于危險(xiǎn)狀態(tài)。攝像確定步驟101如圖I所不，在檢測(cè)步驟100之后進(jìn)入攝像確定步驟101,確定攝像機(jī)的相關(guān)攝像參數(shù)。如上文在介紹機(jī)器人結(jié)構(gòu)時(shí)所述，確定并調(diào)整機(jī)器人臂長(zhǎng)度、攝像機(jī)垂直視角、攝像機(jī)垂直視野高度。需要注意的是，單臂爬壁機(jī)器人在獲取規(guī)范圖像的過程中機(jī)器人臂與攝像機(jī)光軸和機(jī)器人本體分別成一定的角度，為了便于圖像立體化，在機(jī)器人移動(dòng)過程中攝像機(jī)不能改變上述角度的大小。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制步驟102在攝像確定步驟101之后進(jìn)入機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制步驟102。在該步驟中，通過操作終端遙控機(jī)器人使機(jī)器人在船舶外表面移動(dòng)。水尺字符發(fā)現(xiàn)步驟103通過操作終端遙控機(jī)器人使機(jī)器人在船舶外表面移動(dòng)，以使水尺字符位于攝像機(jī)拍攝圖像中，優(yōu)選地，調(diào)整圖像使水尺字符大致位于圖像的中間位置。例如，可以采用一顯示面板通信連接至攝像機(jī)，使攝像機(jī)拍攝圖像顯示在該顯示面板中，以便操作人員對(duì)拍攝圖像進(jìn)行相應(yīng)調(diào)整。盲方圖檢測(cè)步驟104對(duì)攝像機(jī)拍攝圖像進(jìn)行直方圖檢測(cè)，確定圖像中是否含有水面區(qū)域，此時(shí)機(jī)器人可以自動(dòng)調(diào)整直至水面區(qū)域位于圖像中。優(yōu)選地，機(jī)器人在船舶外表面行動(dòng)，實(shí)時(shí)獲得攝像機(jī)的視野范圍，當(dāng)顯示面板中出現(xiàn)水尺字符時(shí)，通過人為調(diào)整機(jī)器人，使水尺字符盡可能位于拍攝圖像的垂直方向上的合適位置(例如，中間位置)。上述調(diào)整完成之后，對(duì)圖像進(jìn)行直方圖統(tǒng)計(jì)。圖3示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例所顯示的一種直方圖。如圖3所示，直方圖顯示只有一個(gè)峰值，這表明在攝像機(jī)視野范圍內(nèi)只呈現(xiàn)船舶表面，而并不呈現(xiàn)水面區(qū)域。在圖3所示直方圖的基礎(chǔ)上進(jìn)一步調(diào)整機(jī)器人垂直向下移動(dòng)，在此移動(dòng)期間每隔一定時(shí)間(例如10秒鐘)進(jìn)行一次直方圖檢測(cè)，直至直方圖上顯示的檢測(cè)結(jié)果出現(xiàn)如圖4所示的兩個(gè)峰值，則確定拍攝圖像既呈現(xiàn)船舶表面(特別呈現(xiàn)出水尺字符)也呈現(xiàn)水面區(qū)域。邊緣檢測(cè)步驟105在直方圖檢測(cè)步驟104之后進(jìn)入邊緣檢測(cè)步驟105。邊緣檢測(cè)例如可以通過SUSAN算子或小波過零檢測(cè)來實(shí)現(xiàn)。對(duì)拍攝圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè)，以得到規(guī)范化的水尺圖像，使所拍攝的水面區(qū)域占拍攝圖像的適當(dāng)比例(例如1/3)。規(guī)范化的拍攝圖像可以有效降低隨后進(jìn)行的水尺圖像檢測(cè)的難度。 圖5a示出在邊緣檢測(cè)之前所示的拍攝圖像。圖5a中呈現(xiàn)有水面區(qū)域以及包含水尺字符的船舶表面。然而，如圖5a所示，此時(shí)的水面區(qū)域在拍攝圖像中所占的比例較低，為此需要進(jìn)行調(diào)整。圖5b顯示出在邊緣檢測(cè)之后所示的拍攝圖像。如圖5b所示，水面區(qū)域在拍攝圖像中占據(jù)的比例明顯變高。優(yōu)選地，可以通過確定水線所在區(qū)域大致位于拍攝圖像中的行數(shù)來判定拍攝圖像是否規(guī)范化。例如，對(duì)拍攝圖像進(jìn)行水線邊緣檢測(cè)并確定水線所在區(qū)域大致位于圖像中的行數(shù)，當(dāng)水線位于824行上下20行的區(qū)域內(nèi)時(shí)，此時(shí)攝像機(jī)所對(duì)的視野為I. 5米高的水尺區(qū)域，即為規(guī)范化的拍攝圖像。立體圖像對(duì)記錄步驟106隨后，根據(jù)水尺字符在船舶表面上的位置，水平移動(dòng)機(jī)器人記錄包含水尺字符的拍攝圖像的立體圖像對(duì)，例如左右視圖?？梢韵扔涗涀笠晥D再記錄右視圖，也可以先記錄右視圖再記錄左視圖。例如，首先記錄下拍攝圖像的左視圖，隨后在攝像機(jī)角度參數(shù)不變的情況下，為了得到立體圖像對(duì)，調(diào)整機(jī)器人向右方向水平移動(dòng)一定距離(例如，O. 4米)，此時(shí)記錄拍攝圖像的右視圖。優(yōu)選地，為了使后續(xù)的三維重建更加準(zhǔn)確，可以將機(jī)器人在水平移動(dòng)的過程中對(duì)稱地記錄多幅水尺立體圖像對(duì)。數(shù)據(jù)存儲(chǔ)步驟107在使用機(jī)器人實(shí)現(xiàn)了對(duì)船舶水尺圖像的立體拍攝之后，將上述一幅或多幅立體圖像對(duì)的相應(yīng)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)，從而為圖像立體化提供二維場(chǎng)景圖像。如上述各步驟所述，通過簡(jiǎn)單的直方圖檢測(cè)與邊緣檢測(cè)，可使攝像系統(tǒng)得到規(guī)范化的水尺圖像，可降低后續(xù)圖像處理的復(fù)雜度；利用單臂爬壁機(jī)器人為攝像系統(tǒng)的載體，可準(zhǔn)確真實(shí)的獲得船舶外水尺的圖像，也可解決在圖像采集過程中因人為因素影響圖像質(zhì)量的困難，并且攝像系統(tǒng)的參數(shù)能夠準(zhǔn)確計(jì)算，為水尺圖像的立體化奠定了基礎(chǔ)。綜上所述，由于圖像的采集過程、船舶形狀及對(duì)水尺字符的扭曲變形直接影響水尺計(jì)量的結(jié)果，因此通過采用根據(jù)本發(fā)明的單臂爬壁機(jī)器人可以有效地實(shí)現(xiàn)船舶水尺圖像立體拍攝方法來獲得圖像的立體圖像對(duì)，以便下一步進(jìn)行立體化。
具體而言，利用爬壁機(jī)器人在船舶表面移動(dòng)，統(tǒng)一了采集環(huán)境，且受外界環(huán)境影響較小，也不會(huì)因人為因素增加干擾。另外，利用單臂爬壁機(jī)器人確保了立體成像對(duì)所采用的攝像系統(tǒng)參數(shù)一致，由此而獲得規(guī)范化的船舶水尺圖像。而且，利用圖像的直方圖檢測(cè)與邊緣檢測(cè)的結(jié)果使機(jī)器人調(diào)整攝像系統(tǒng)的視野區(qū)域，降低了后續(xù)圖像處理的復(fù)雜度。進(jìn)一步，用單臂爬壁機(jī)器人實(shí)現(xiàn)船舶水尺立體成像方法操作過程簡(jiǎn)單，容易實(shí)現(xiàn)，參數(shù)直觀，有利于后續(xù)的立體化與圖像處理、分析與理解。特別地，本發(fā)明的上述方法能夠準(zhǔn)確地獲得船舶水尺的立體圖像對(duì)。利用單臂爬壁機(jī)器人作為攝像系統(tǒng)的載體，保證了攝像機(jī)的自平衡性能，聚焦性能、變焦性能、幾何失真、增益控制、光圈控制、會(huì)聚控制和視差控制都非常精密的一致，使攝像系統(tǒng)的內(nèi)部參數(shù)能夠通過精確計(jì)算確定，并且由于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)只是簡(jiǎn)單的水平移動(dòng)，因此攝像系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)參數(shù)也可確定，有利于以平面圖像立體化技術(shù)實(shí)現(xiàn)圖像立體化。
本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以理解的是，本發(fā)明的保護(hù)范圍并不僅限于上述實(shí)施例，所有對(duì)本發(fā)明的等同變換均落在本發(fā)明的范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種用單臂爬壁機(jī)器人實(shí)現(xiàn)船舶水尺圖像立體拍攝的方法，其特征在于，機(jī)器人本體附著在船舶外表面上，能夠沿著船舶外表面移動(dòng)，從機(jī)器人本體伸出一機(jī)器人臂，該機(jī)器人臂在其自由端上固定有攝像機(jī)，由攝像機(jī)對(duì)船舶水尺進(jìn)行立體拍攝，所述方法包括如下步驟 機(jī)器人檢測(cè)步驟對(duì)機(jī)器人進(jìn)行初始狀態(tài)的檢查； 攝像確定步驟確定攝像機(jī)的相關(guān)攝像參數(shù)； 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制步驟通過操作終端遙控機(jī)器人使機(jī)器人在船舶外表面移動(dòng)； 水尺字符發(fā)現(xiàn)步驟通過機(jī)器人在船舶外表面移動(dòng)，使水尺字符位于攝像機(jī)的拍攝圖像中； 直方圖檢測(cè)步驟對(duì)攝像機(jī)拍攝圖像進(jìn)行直方圖檢測(cè)，確定圖像中是否含有水面區(qū)域，此時(shí)機(jī)器人自動(dòng)調(diào)整直至水面區(qū)域位于圖像中； 邊緣檢測(cè)步驟對(duì)拍攝圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè)，以得到規(guī)范化的水尺圖像，使所拍攝的水面區(qū)域占拍攝圖像的適當(dāng)比例； 立體圖像對(duì)記錄步驟根據(jù)水尺字符在船舶表面上的位置，水平移動(dòng)機(jī)器人記錄包含水尺字符的拍攝圖像的一幅或多幅立體圖像對(duì)； 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)步驟將所述一幅或多幅立體圖像對(duì)的相應(yīng)數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)，從而為圖像立體化提供二維場(chǎng)景圖像。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述機(jī)器人檢測(cè)步驟包括確定機(jī)器人狀態(tài)是否良好，確保不會(huì)因船舶外表面的不良物質(zhì)而造成機(jī)器人吸附能力降低。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述攝像確定步驟包括確定并調(diào)整機(jī)器人臂長(zhǎng)度、攝像機(jī)垂直視角、攝像機(jī)垂直視野高度。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，在所述水尺字符發(fā)現(xiàn)步驟中，采用一顯示面板通信連接至攝像機(jī)，使攝像機(jī)拍攝圖像顯示在該顯示面板中，以便相應(yīng)調(diào)整拍攝圖像。
5.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，在所述水尺字符發(fā)現(xiàn)步驟中，調(diào)整圖像使水尺字符位于拍攝圖像的中間位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在直方圖檢測(cè)步驟中，機(jī)器人在船舶外表面行動(dòng)，實(shí)時(shí)獲得攝像機(jī)的視野范圍，當(dāng)顯示面板中出現(xiàn)水尺字符時(shí)，通過人為調(diào)整機(jī)器人，使水尺字符位于拍攝圖像的垂直方向上的合適位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，在直方圖檢測(cè)步驟中，如果由拍攝圖像獲得的直方圖顯示只有一個(gè)峰值，表明在攝像機(jī)視野范圍內(nèi)只呈現(xiàn)船舶表面，則調(diào)整機(jī)器人垂直向下移動(dòng)，在此移動(dòng)期間每隔一定時(shí)間進(jìn)行一次直方圖檢測(cè)，直至直方圖上顯示的檢測(cè)結(jié)果出現(xiàn)兩個(gè)峰值，則確定拍攝圖像既呈現(xiàn)船舶表面也呈現(xiàn)水面區(qū)域。
8.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，所述邊緣檢測(cè)步驟通過SUSAN算子或小波過零檢測(cè)來實(shí)現(xiàn)。
9.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其特征在于，在立體圖像對(duì)記錄步驟中，首先記錄下拍攝圖像的左視圖，隨后在攝像機(jī)角度參數(shù)不變的情況下，調(diào)整機(jī)器人向右方向水平移動(dòng)一定距尚,此時(shí)記錄拍攝圖像的右視圖，從而獲得立體圖像對(duì)。
全文摘要
本發(fā)明提供一種用單臂爬壁機(jī)器人實(shí)現(xiàn)船舶水尺圖像立體拍攝的方法，包括機(jī)器人檢測(cè)步驟、攝像確定步驟、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制步驟、水尺字符發(fā)現(xiàn)步驟、直方圖檢測(cè)步驟、邊緣檢測(cè)步驟、立體圖像對(duì)記錄步驟、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)步驟。上述單臂爬壁機(jī)器人拍攝方法操作簡(jiǎn)單、可控性好、受外界環(huán)境因素影響小，可以準(zhǔn)確獲得船舶水尺不同視角圖像的方法，可降低人為因素對(duì)后續(xù)圖像處理的影響，可解決船舶形狀等客觀因素對(duì)檢測(cè)結(jié)果的影響。
文檔編號(hào)B63C11/52GK102826209SQ201210276310
公開日2012年12月19日 申請(qǐng)日期2012年8月3日 優(yōu)先權(quán)日2012年8月3日
發(fā)明者王萬耀, 許文海, 谷紅偉, 張海昕, 張永紅, 張望, 吳青松, 王子乾, 劉宇, 秦宇, 劉岱楠 申請(qǐng)人:中國(guó)神華能源股份有限公司, 神華銷售集團(tuán)有限公司, 北京神華昌運(yùn)高技術(shù)配煤有限公司