一種雙層頭部結構的雙足機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型屬于機器人技術領域，具體涉及到雙足機器人，特別涉及一種雙層結構頭部的雙足機器人。
【背景技術】
[0002]人形機器人是高階、非線性、非完整約束的多自由度系統(tǒng)，是機器人領域中的巔峰，代表著機器人科技的發(fā)展現(xiàn)狀，但其機械結構和控制系統(tǒng)相對復雜?，F(xiàn)在的雙足機器人正在和人工智能，計算機，新材料等密切聯(lián)系在一起。隨著機構和控制復雜度的提高，其建模方法除了理論上的完善外，也越來越多的依靠許多有名的多體系統(tǒng)計算與仿真軟件，并且機器人的結構優(yōu)化也是越來越多。
[0003]在機器人的系列產品中，雙足機器人以其類似人的行為，被娛樂場所、旅館、餐廳廣泛采用。然而，現(xiàn)在的雙足機器人主要存在行走的協(xié)調與平穩(wěn)差，制造成本高等問題。因此，在機器人技術領域，當前需迫切解決的一個技術問題是能夠設計一種靈活性和穩(wěn)定性較好、結構簡單的雙足機器人，使其完成各種比較復雜的動作，實現(xiàn)娛樂。
【實用新型內容】
[0004]本實用新型所要解決的技術問題在于克服上述雙足娛樂機器人無法自主循跡、避障等功能，提供一種設計合理、結構簡單、靈活性好、穩(wěn)定性好、產品成本低的雙層結構頭部的雙足機器人。解決雙足機器人行走協(xié)調與平穩(wěn)的技術問題，該機器人能保證腿板之間的相對轉動，同時完成行走、前翻、后翻、循跡、避障等各種功能。從而更有利于人們對機器人的學習和了解。
[0005]解決上述技術問題所采用的技術方案是:一種雙層結構頭部的雙足機器人，其特征在于，包括頭部雙層頂板、臀部結構件、膝關節(jié)結構件、踝關節(jié)結構件、短U結構件、直角結構件、腳底板、舵機、電池、驅動板和傳感器。在第一層頂板上表面中間設計有可編程控制器;兩側設計有電池裝置，下表面設計有2個自由度，由臀部結構件與舵機通過舵盤連接而成。膝關節(jié)結構件與踝關節(jié)結構件尺寸相同并成T字固定連接，之后分別與膝部舵機與踝部舵機相連，臀部舵機與膝部舵機由兩個短U結構件連接，踝部舵機通過直角結構件與腳底板相連。腳底板上分別安裝循跡、避障傳感器，傳感器通過杜邦線與驅動板連接，臀部舵機、膝部舵機、踝部舵機通過導線與驅動板相連。
[0006]本實用新型的臀部結構件、膝關節(jié)結構件、踝關節(jié)結構件、短U結構姐的形狀為U字型結構。
[0007]本實用新型采用舵機是伺服電機，本實用新型機器人具有設計合理、結構簡單、靈活性好、穩(wěn)定性好、產品成本低等優(yōu)點，不僅可以完成行走、前翻、后翻動作，還具有循跡、避障等功能。
【附圖說明】
[0008]圖1為一種雙層結構頭部的雙足機器人的整體結構示意圖
[0009]附圖標志表1.代表第二層頂板2.代表電池裝置3.代表驅動板4.代表第一層頂板5.代表臀部結構件6.代表舵機舵盤7.代表臀部舵機8.代表短U結構件9.代表膝部舵機10.代表膝關節(jié)結構件11.代表踝關節(jié)結構件12.代表踝部舵機13.代表直角結構件14.代表傳感器15.代表腳底板
【具體實施方式】
[0010]圖1為一種雙層結構頭部的雙足機器人的整體結構示意圖，其特征在于，包括頭部雙層頂板、臀部結構件、膝關節(jié)結構件、踝關節(jié)結構件、短U結構件、直角結構件、腳底板、舵機、電池、驅動板和傳感器;在第一層頂板上表面中間設計有可編程控制器;兩側設計有電池裝置，下表面設計有2個自由度，由臀部結構件與舵機通過舵盤連接而成，膝關節(jié)結構件與踝關節(jié)結構件尺寸相同并T字固定連接，之后分別與膝部舵機與踝部舵機相連，臀部舵機與膝部舵機由兩個短U結構件連接，踝部舵機通過直角結構件與腳底板相連，腳底板上分別安裝循跡、避障傳感器，傳感器通過杜邦線與驅動板連接，臀部舵機、膝部舵機、踝部舵機通過導線與驅動板相連。
[0011]本實用新型可以完成行走、立正、前翻，后翻、避障、循跡;與現(xiàn)有的雙足機器人相比，具有設計合理、結構簡單、靈活性好、穩(wěn)定性好、產品成本低且具有避障循跡功能等優(yōu)點，可作為競賽、循跡、娛樂機器人。
【主權項】
1.一種雙層結構頭部的雙足機器人，其特征在于，包括頭部雙層頂板、臀部結構件、膝關節(jié)結構件、踝關節(jié)結構件、短U結構件、直角結構件、腳底板、舵機、電池、驅動板和傳感器，在第一層頂板上表面中間設計有可編程控制器;兩側設計有電池裝置，下表面設計有具有2個自由度的部件，由臀部結構件與臀部舵機通過舵盤連接而成，膝關節(jié)結構件與踝關節(jié)結構件尺寸相同并成T字固定連接，之后分別與膝部舵機與踝部舵機相連，臀部舵機與膝部舵機由兩個短U結構件連接，踝部舵機通過直角結構件與腳底板相連，腳底板上分別安裝循跡、避障傳感器，傳感器通過杜邦線與驅動板連接，臀部舵機、膝部舵機、踝部舵機通過導線與驅動板相連。2.根據(jù)權利要求1所述一種雙層結構頭部的雙足機器人，其特征在于頭部雙層連接形狀為井字型。3.根據(jù)權利要求1所述一種雙層結構頭部的雙足機器人，其特征在于第二層頂板形狀為工字型。4.根據(jù)權利要求1所述一種雙層結構頭部的雙足機器人，其特征在于膝關節(jié)結構件與踝關節(jié)結構件尺寸相同并成T字固定連接。
【專利摘要】本實用新型涉及<b>一種雙層頭部結構的雙足機器人</b>，在第一層頂板上表面中間設計有可編程控制器；兩側設計有電池裝置，下表面設計有2個自由度，由臀部結構件與舵機通過舵盤連接而成，膝關節(jié)結構件與踝關節(jié)結構件尺寸相同并T字固定連接，之后分別與膝部舵機與踝部舵機相連，臀部舵機與膝部舵機由兩個短U結構件連接，踝部舵機通過直角結構件與腳底板相連，腳底板上分別安裝循跡、避障傳感器，傳感器通過杜邦線與驅動板連接，臀部舵機、膝部舵機、踝部舵機通過導線與驅動板相連。本實用新型可以完成行走、立正、前翻，后翻、避障、循跡；與現(xiàn)有的雙足機器人相比，具有設計合理、結構簡單、靈活性好、穩(wěn)定性好、產品成本低且具有自主避障和循跡功能等優(yōu)點，可作為競賽、循跡、娛樂機器人。
【IPC分類】B62D57/032
【公開號】CN205256500
【申請?zhí)枴緾N201520974340
【發(fā)明人】崔慶權
【申請人】云南國土資源職業(yè)學院, 崔慶權
【公開日】2016年5月25日
【申請日】2015年12月1日