所述支撐骨架13連接，所述多個(gè)車輪2呈三角排布或多邊形排布，并且所述多個(gè)車輪2的底面位于同一平面內(nèi)，所述多個(gè)車輪2的底面所在的平面與所述腳踏板11平行。
[0031]所述控制機(jī)構(gòu)與所述位移傳感器3連接，所述控制機(jī)構(gòu)根據(jù)所述四個(gè)位移傳感器3感應(yīng)到的使用者的重心位置信息控制所述多個(gè)車輪2運(yùn)動(dòng)。
[0032]具體地，在本實(shí)施例中，所述腳踏板11上設(shè)有四個(gè)腳踏區(qū)域110，四個(gè)腳踏區(qū)域110可延伸豎直方向上下移動(dòng)，換句話說(shuō)，也就是四個(gè)腳踏區(qū)域110與腳踏板11的本體為分體結(jié)構(gòu)，例如腳踏板11的本體上可以設(shè)有四個(gè)開(kāi)口，四個(gè)開(kāi)口內(nèi)分別安裝有踏板，以形成腳踏區(qū)域，可以理解的是，踏板呈凸字形，開(kāi)口的頂部例如設(shè)有限位法蘭，以避免踏板從開(kāi)口脫離。所述支撐骨架13上部具有凹入的安裝腔130，所述腳踏板11蓋合安裝腔130，腳踏區(qū)域110凹陷進(jìn)入安裝腔130內(nèi)，四個(gè)彈性元件4位于安裝腔130內(nèi)并分別連接安裝腔130的底壁及四個(gè)腳踏區(qū)域110的底部，四個(gè)位移傳感器3位于安裝腔130內(nèi)設(shè)置在安裝腔130的底壁上。在本實(shí)施例中，腳踏板11與支撐骨架13均可以呈長(zhǎng)方形板狀。這樣的結(jié)構(gòu)使整個(gè)電動(dòng)平衡車呈長(zhǎng)板狀，其形狀大小與筆記本電腦相當(dāng)。而且，電動(dòng)平衡車的厚度也與筆記本電腦相當(dāng)。
[0033]可以理解的是，具體地，四個(gè)位移傳感器分別為左上象限位移傳感器、右上象限位移傳感器，左下象限位移傳感器及右下象限位移傳感器。當(dāng)控制機(jī)構(gòu)接收到的左上象限位移傳感器與右上象限位移傳感器采集到的位移相同，左下象限位移傳感器及右下象限位移傳感采集到的位移相同，但是左上象限位移傳感器與右上象限位移傳感器采集到的位移大于左下象限位移傳感器及右下象限位移傳感器采集到的位移此時(shí)控制器判斷出站立者重心向正前方傾斜時(shí)，相反則正后方傾斜。
[0034]當(dāng)控制機(jī)構(gòu)接收到的左上象限位移傳感器與左下象限位移傳感器采集到的位移相同，右上象限位移傳感器及右下象限位移傳感器采集到的位移相同，但是左上象限位移傳感器與左下象限位移傳感器采集到的位移大于右上象限位移傳感器及右下象限位移傳感器采集到的位移，此時(shí)控制機(jī)構(gòu)判斷出站立者重心向正左方傾斜時(shí)，相反則正右方傾斜。
[0035]當(dāng)然，可以理解的是，當(dāng)控制機(jī)構(gòu)接收到的任意一個(gè)象限位移傳感器的位移值偏大時(shí)，即可判斷出該站立者的重心位于該象限內(nèi)，控制機(jī)構(gòu)即可輸出對(duì)應(yīng)的控制信號(hào)。
[0036]所述多個(gè)車輪2的數(shù)量為四個(gè)并呈矩形排布，在所述電動(dòng)平衡車的前進(jìn)方向上，所述多個(gè)車輪2包括對(duì)稱地設(shè)于車身I前端的或后端的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪以及與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪相對(duì)的兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪，在本實(shí)施例驅(qū)動(dòng)輪對(duì)稱地設(shè)置在車身I的后端，轉(zhuǎn)向輪可以對(duì)稱地設(shè)置車身I的前端，即在本實(shí)施例采用后輪驅(qū)動(dòng)的模式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，當(dāng)然，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪對(duì)稱地設(shè)置車身I的前端，兩個(gè)轉(zhuǎn)向輪對(duì)稱地設(shè)置車身I的后端，即可以采用前輪驅(qū)動(dòng)的模式;在其他實(shí)施例中，如圖5所示，所述多個(gè)車輪2的數(shù)量為3個(gè)，所述多個(gè)車輪2包括位于車身I前端的轉(zhuǎn)向輪及位于車身I后端的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，轉(zhuǎn)向輪與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪呈三角排布，可以理解的是，為了保證電動(dòng)平衡車的平衡性，轉(zhuǎn)向輪設(shè)在車身I前端的中部位置，當(dāng)然，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪也可以設(shè)置在車身的前端，轉(zhuǎn)向輪也可以設(shè)置車身I的后端的中部位置。需要說(shuō)明的是，在上述實(shí)施例中，轉(zhuǎn)向輪均為萬(wàn)向輪。
[0037]所述控制機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)及與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接并用于控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出的驅(qū)動(dòng)力的控制器，所述多個(gè)位移傳感器3與所述控制器連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)。所述控制器根據(jù)所述位移傳感器3感應(yīng)到的使用者的重心位置信息判斷出使用者的重心位置，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)根據(jù)使用者的重心位置控制輸出相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力至所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪以驅(qū)動(dòng)所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)?？梢岳斫獾氖?，當(dāng)平衡車向正前方或正后方運(yùn)動(dòng)時(shí)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出的驅(qū)動(dòng)力使得兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)速相同，當(dāng)平衡車需要轉(zhuǎn)向時(shí)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出的驅(qū)動(dòng)力使得兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪具有一定的轉(zhuǎn)速差。
[0038]具體地，在本實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的數(shù)量為兩個(gè)，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，所述控制器在判斷出所述使用者的重心位置后，所述控制器控制兩個(gè)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力至所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪以驅(qū)動(dòng)所述兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)。更具體地，當(dāng)控制器根據(jù)位移傳感器3感應(yīng)到的使用者的重心位置信息判斷出使用者的重心向前傾時(shí)，控制器控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出大小相同并且向前驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力至兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪使得兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪向前運(yùn)動(dòng)；當(dāng)控制器根據(jù)位移傳感器3感應(yīng)到的使用者的重心位置信息判斷出使用者的重心向后傾時(shí)，控制器控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出大小相同并且向后驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力至兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪使得兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪向后運(yùn)動(dòng)；當(dāng)控制器根據(jù)位移傳感器3感應(yīng)到的使用者的重心位置信息判斷出使用者的重心向一側(cè)傾時(shí)，即此時(shí)平衡車需要轉(zhuǎn)彎，控制器控制兩個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出大小不同的驅(qū)動(dòng)力至兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪使得兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪均有一定的速度差，從而使平衡車能夠轉(zhuǎn)彎。
[0039]在其他實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的數(shù)量為一個(gè)，所述控制機(jī)構(gòu)還包括差速器，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)差速器與兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪連接?？梢岳斫獾氖牵刂破鞲鶕?jù)位移傳感器3感應(yīng)到的使用者的重心位置信息判斷出使用者的重心向前傾時(shí)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)差速器輸出大小相同且向前驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力控制多個(gè)車輪2向前運(yùn)動(dòng);控制器根據(jù)位移傳感器3感應(yīng)到的使用者重心向后傾時(shí)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)差速器輸出大小相同且向后驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力控制多個(gè)車輪2向后運(yùn)動(dòng);控制器根據(jù)位置感應(yīng)裝置感應(yīng)到的使用者的重心位置信息判斷出使用者的重心向一側(cè)傾斜時(shí)，即此時(shí)平衡車需要轉(zhuǎn)彎，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)差速器輸出大小不同的驅(qū)動(dòng)力至左右兩側(cè)驅(qū)動(dòng)輪使驅(qū)動(dòng)輪具有不同的速度，從而使得平衡車能夠轉(zhuǎn)彎。
[0040]具體地，所述差速器為齒輪式差速器，包括內(nèi)部為空腔的罩殼和位于罩殼內(nèi)的行星齒輪、行星輪架、左半軸齒輪、右半軸齒輪、左半軸和右半軸，所述行星輪架設(shè)在罩殼內(nèi)，行星齒輪連接在行星輪架上，上述行星輪架的輸入端即行星輪架上的主動(dòng)齒輪與驅(qū)動(dòng)電機(jī)的傳動(dòng)軸相連，所述左半軸齒輪于右半軸齒輪均與行星齒輪相連接，左半軸和右半軸分別與左半軸齒輪和右半軸齒輪固接，兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪與左半軸和右半軸連接。動(dòng)力經(jīng)傳動(dòng)軸進(jìn)入差速器，直接驅(qū)動(dòng)行星輪架，再由行星輪帶動(dòng)左、右兩條半軸，分別驅(qū)動(dòng)左、右車輪。差速器的設(shè)計(jì)要求滿足:左半軸轉(zhuǎn)速+右半軸轉(zhuǎn)速=2行星輪架轉(zhuǎn)速。當(dāng)電動(dòng)平衡車直行時(shí)，左、右車輪與行星輪架三者的轉(zhuǎn)速相等處于平衡狀態(tài)，而在電動(dòng)平衡車轉(zhuǎn)彎時(shí)三者平衡狀態(tài)被破壞，導(dǎo)致內(nèi)側(cè)輪轉(zhuǎn)速減小，外側(cè)輪轉(zhuǎn)速增加。
[0041 ]在其他實(shí)施例中，所述多個(gè)車輪2的數(shù)量為四個(gè)并呈矩形排布，所述四個(gè)車輪2均為萬(wàn)向輪，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的數(shù)量為四個(gè)，每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)一個(gè)車輪2轉(zhuǎn)動(dòng)，所述控制器根據(jù)站立者的重心位置信息控制四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的車輪2轉(zhuǎn)動(dòng)，使得四個(gè)車輪2的運(yùn)動(dòng)方向合成所需要的運(yùn)動(dòng)軌跡。當(dāng)控制器根據(jù)位置感應(yīng)裝置感應(yīng)到的使用者的重心位置信息判斷出使用者的重心向前傾時(shí)，控制器控制四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力至四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪使得四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪帶動(dòng)平衡車向前運(yùn)動(dòng)；當(dāng)控制器根據(jù)位置感應(yīng)裝置感應(yīng)到的使用者的重心位置信息判斷出使用者的重心向后傾時(shí)，控制器控制四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力至四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪使得四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪帶動(dòng)平衡車向后運(yùn)動(dòng)；當(dāng)控制器根據(jù)位置感應(yīng)裝置感應(yīng)到的使用者的重心位置信息判斷出使用者的重心向一側(cè)傾時(shí)，即此時(shí)平衡車需要轉(zhuǎn)彎，控制器控制四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力至四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪使得四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪帶動(dòng)平衡車轉(zhuǎn)彎。需要說(shuō)明的，當(dāng)控制器根據(jù)位置感應(yīng)裝置感應(yīng)到的使用者的重心位置信息判斷出使用者的重心向正左方或正右方偏移時(shí)，控制器可以控制四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出的驅(qū)動(dòng)力進(jìn)而控制四個(gè)車輪2的轉(zhuǎn)速及轉(zhuǎn)動(dòng)方向使得平衡車向正左方或正右方偏移。
[0042]在其他實(shí)施例中，所述多個(gè)車輪2的數(shù)量為四個(gè)并呈矩形排布，所述四個(gè)車輪2均為驅(qū)動(dòng)輪，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的數(shù)量為四個(gè)，每個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)一個(gè)車輪2轉(zhuǎn)動(dòng)，所述控制器根據(jù)站立者的位置信息控制四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的車輪2轉(zhuǎn)動(dòng)，使得四個(gè)車輪2的運(yùn)動(dòng)方向合成所需要的運(yùn)動(dòng)軌跡。體地，當(dāng)控制器根據(jù)位置感應(yīng)裝置感應(yīng)到的使用者的重心位置信息判斷出使用者的重心向前傾時(shí)，控制器控制四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出兩組大小相同并且向前驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力至前端的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪與后端的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪使得四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪向前運(yùn)動(dòng)；當(dāng)控制器根據(jù)位置感應(yīng)裝置感應(yīng)到的使用者的重心位置信息判斷出使用者的重心向后傾時(shí)，控制器控制四個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)輸出兩組大小相同并且向后驅(qū)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)力至后端的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪與前端的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪使得四個(gè)驅(qū)動(dòng)輪向后運(yùn)動(dòng)；當(dāng)控制器根據(jù)位置感應(yīng)裝置感應(yīng)到的使用者的重心位置信息判斷出使用者的重心向一側(cè)傾時(shí)，即此時(shí)平衡車需要轉(zhuǎn)彎，控制器控制四個(gè)