控制器的制造方法
【專利摘要】控制器(50)，在電動助力轉向系統(tǒng)(1)中，通過生成輔助扭矩來控制電動機(20)，電動機(20)對由駕駛員對方向盤(10)進行的轉向操作進行輔助。控制器包括指令計算器(51)，計算基礎輔助指令值(B0)和校正指令值(C10，C20)中的至少一個校正指令值，分配器(55)，將指令值(B0，C10，C20)分配給多個繞組線組(21，22)，并且計算針對多個繞組線組(21，22)中的每個的扭矩指令值(trq1*，trq2*)。因此，基礎輔助指令值(B0)和校正指令值(C10，C20)被恰當?shù)胤峙浣o多個繞組線組(21，22)中的每個繞組線組，用于在多個繞組線組之中恰當?shù)胤峙渲噶钪狄陨奢o助扭矩。
【專利說明】
控制器
技術領域
[0001]本公開內容總體上涉及用于對電動助力轉向設備的電動機進行驅動的控制器。
【背景技術】
[0002]傳統(tǒng)上，將電動機作為其驅動動力的源的電動助力轉向設備是公知的。例如，如在專利文獻JP 2013-153619 A(專利文獻I)中所公開的那樣，電動助力轉向設備具有用于給第一繞組線施加電壓的第一逆變器以及用于給第二繞組線施加電壓的第二逆變器，并且基于電流的偏差(即，供應給第一繞組線的電流與供應給第二繞組線的電流之間的差)來控制施加至所述第二繞組線的電壓。
[0003]在專利文獻I中所公開的交流旋轉電機的控制器被應用于電動助力轉向設備。在專利文獻I中，計算電流指令值使得交流旋轉電機(即，電動機)生成對轉向系統(tǒng)的轉向扭矩進行輔助的輔助扭矩。然而，專利文獻I沒有提出如何在復數(shù)個繞組線的系統(tǒng)中的每個系統(tǒng)之中分配對轉向扭矩進行輔助的輔助扭矩。
【發(fā)明內容】
[0004]本公開內容的目的是提供一種控制器，該控制器將關于輔助扭矩的指令值恰當?shù)胤峙浣o復數(shù)個繞組線組中的每個繞組線組。
[0005]本公開內容中的用于控制電動機的控制器對電動助力轉向系統(tǒng)中的電動機進行控制。電動機具有多個繞組線組，多個繞組線組分別用于生成由駕駛員執(zhí)行的對轉向構件的轉向操作進行輔助的輔助扭矩。此外，在電動助力轉向系統(tǒng)中，逆變器針對繞組線組中的每個繞組線組以對應的方式被設置?？刂破靼ㄖ噶钣嬎闫?、分配器以及電流控制部。
[0006]指令計算器計算基礎輔助指令值和至少一個校正指令值。
[0007]分配器對于基礎輔助指令值和至少一個校正指令值中的每個指令值通過對基礎輔助指令值和至少一個校正指令值進行分配來計算針對多個繞組線組中的每個繞組線組的分配的指令值。
[0008]電流控制部基于分配的指令值來對流入多個繞組線組中的每個繞組線組的電流進行控制。
[0009]本公開內容的控制器設置有分配器，并且分配器例如根據(jù)基礎輔助指令值和校正指令值等中的每個指令值的特征來將基礎輔助指令值和校正指令值中的每個指令值分配給繞組線組中的每個繞組線組。
[0010]以這樣的方式，將基礎輔助指令值和校正指令值恰當?shù)胤峙浣o繞組線組中的每個繞組線組，并且恰當?shù)赜嬎汜槍@組線組中的每個繞組線組的分配的指令值。因此，可以減小兩個或更多個控制(例如，針對駕駛員的操作的轉向輔助的輔助控制以及針對自動化驅動的復數(shù)個系統(tǒng)控制)之間的干涉。
【附圖說明】
[0011]根據(jù)以下參照附圖進行的詳細描述，本公開內容的目的、特征以及優(yōu)點將會變得更加明顯，在附圖中:
[0012]圖1是本公開內容的第一實施例中的控制器的框圖；
[0013]圖2是本公開內容的第一實施例中的電動機和逆變器的電路圖；
[0014]圖3是本公開內容的第一實施例中的分配器的框圖；
[0015]圖4是本公開內容的第一實施例中的電流控制部的框圖；
[0016]圖5是本公開內容的第二實施例中的分配處理的流程圖；
[0017]圖6是本公開內容的第三實施例中的分配處理的流程圖；以及
[0018]圖7是本公開內容的第四實施例中的電流控制部的框圖。
【具體實施方式】
[0019]在下文中，基于附圖來描述根據(jù)本公開內容的控制設備。在下述實施例中，相似的部件具有相似的附圖標記，并且不重復對相似的部件進行描述。
[0020](第一實施例)
[0021]基于圖1至圖4來描述本公開內容的第一實施例中的控制器。
[0022 ]如圖1中所示，本實施例的控制器50控制對在電動助力轉向系統(tǒng)I中使用的電動機20的驅動。
[0023]電動助力轉向系統(tǒng)I包括作為轉向構件的方向盤10、輸入軸11、柱軸12、中間軸13、扭桿14、電動機20、傳動裝置25、轉向設備15、電流傳感器41、扭矩傳感器42、電動機旋轉角傳感器43(在下文中可以被簡稱為“旋轉角傳感器”)等。
[0024]由駕駛員進行轉向的方向盤10與輸入軸11的一端連接。輸入軸11通過扭桿14與柱軸12連接。
[0025]柱軸12通過扭桿14與輸入軸11的相對端(即，與連接輸入軸11的一端的方向盤1相對的端)連接。電動機20經由傳動裝置25與柱軸12連接。從電動機20輸出的扭矩經由傳動裝置25被傳送至柱軸12作為輔助扭矩，并且這樣的扭矩對柱軸12的旋轉進行輔助。也就是說，本實施例的電動助力轉向系統(tǒng)I是柱輔助式，其中，通過電動機20的輔助扭矩來對柱軸12的旋轉進行輔助。然而，不僅柱輔助式電動助力轉向系統(tǒng)可以適用于本公開內容，而且齒條輔助式電動助力轉向系統(tǒng)也可以適用于本公開內容。
[0026]中間軸13連接柱軸12和轉向設備15，并且將柱軸12的旋轉傳送至轉向設備15。
[0027]轉向設備15由具有齒條和齒輪(未示出)的齒條齒輪機構構成，并且轉向設備15將經由中間軸13傳遞至轉向設備15的柱軸12的旋轉轉換為齒條的平動往復移動。連結桿16被設置在齒條的兩端。使用齒條將連結桿16往復地左右移動(S卩，對設置在連結桿16與車輪19之間的位置處的轉向節(jié)臂17進行推拉)。從而，使接觸路面rd的車輪19轉向。
[0028]如圖2中所示，電動機20是三相交流電機，并且具有轉子和定子(未示出)。定子具有兩個繞在定子上的繞組線的系統(tǒng)(即，第一系統(tǒng)繞組線組21和第二系統(tǒng)繞組線組22繞在定子上)。
[0029]第一系統(tǒng)繞組線組21包括Ul線圈211、V1線圈212以及Wl線圈213。第二系統(tǒng)繞組線組22包括U2線圈221、V2線圈222以及W2線圈223。
[0030]第一系統(tǒng)逆變器31具有六個開關元件311至316，并且將電力供應切換至第一系統(tǒng)繞組線組21。
[0031]作為設置在高電勢側上的開關元件的高電勢側開關元件311、312和313中的每個高電勢側開關元件的漏極經由高側母線318與電池35的正電極連接。高電勢側開關元件311、312和313中的每個高電勢側開關元件的源極與作為設置在低電勢側上的開關元件的低電勢側開關元件314、315和316的漏極連接。
[0032]低電勢側開關元件314、315和316中的每個低電勢側開關元件的源極經由低側母線319與地連接。開關元件對之間的連接點(S卩，三對高電勢側開關元件311、312、313與低電勢側開關元件314、315、316的連接點)分別與Ul線圈211的一端、Vl線圈212的一端以及Wl線圈213的一端連接。
[0033]第二系統(tǒng)逆變器32具有六個開關元件321至326，并且將電力供應切換至第二系統(tǒng)繞組線組22。
[0034]作為設置在高電勢側上的開關元件的高電勢側開關元件321、322和323中的每個高電勢側開關元件的漏極經由高側母線328與電池35的正電極連接。高電勢側開關元件321、322和323中的每個高電勢側開關元件的源極與作為設置在低電勢側上的開關元件的低電勢側開關元件324、325和326的漏極連接。
[0035]低電勢側開關元件324、325和326中的每個低電勢側開關元件的源極經由低側母線329與地連接。開關元件對之間的連接點(S卩，三對高電勢側開關元件321、322、323與低電勢側開關元件324、325、326的連接點)分別與U2線圈221的一端、V2線圈222的一端以及W2線圈223的一端連接。
[0036]繼電器33設置在高側總線318上。繼電器33由功率繼電器331和反相連接保護繼電器332組成。功率繼電器331導通或截斷第一系統(tǒng)逆變器31與電池35之間的電流。反相連接保護繼電器332設置在第一系統(tǒng)逆變器31與功率繼電器331之間的位置處。
[0037]繼電器34設置在高側母線328上。繼電器34由功率繼電器341和反相連接保護繼電器342組成。功率繼電器341導通或截斷第二系統(tǒng)逆變器32與電池35之間的電流。反相連接保護繼電器342設置在第二系統(tǒng)逆變器32與功率繼電器341之間的位置處。
[0038]雖然開關元件311至316、321至326以及繼電器331、332、341、342都被實現(xiàn)為金屬氧化物半導體場效應管(MOSFET)，但是其他類型的元件也可以用作開關元件和繼電器，例如絕緣柵雙極型晶體管(IGBT)等。
[0039]反向連接保護繼電器332和342相對于各自的功率繼電器331和341的連接方向反向連接。這樣的配置在例如電池35被不慎地與電路反向連接時通過防止反向電流流入逆變器31、32等來為電子部件例如第一系統(tǒng)逆變器31、第二系統(tǒng)逆變器32等提供保護。
[0040]電容器36和扼流線圈37設置在(i)第一系統(tǒng)逆變器31和第二系統(tǒng)逆變器32與(ii)電池35之間的位置處。電容器36和扼流線圈37用作濾波器電路，減小傳送到共享同一電池35的其他設備(S卩，例如電動機20、逆變器31和32等設備)的噪聲以及來自共享同一電池35的其他設備(即，例如電動機20、逆變器31和32等設備)的噪聲。
[0041]如圖1中所示，電流傳感器41檢測供應給兩個繞組線組的每相的電流(S卩，供應給第一系統(tǒng)繞組線組21的各相的Ul電流Iul、V1電流Ivl、W1電流Iwl;以及供應給第二系統(tǒng)繞組線組22的各相的U2電流Iu2、V2電流Iv2、W2電流Iw2)。
[0042]在下文中，Ul電流Iul、Vl電流Ivl、Wl電流Iwl;以及U2電流Iu2、V2電流Iv2和W2電流Iw2還可以被稱為相電流Iul、Ivl、Iwl ；以及Iu2、Iv2和Iw2。
[0043]扭矩傳感器42基于扭桿14的扭角來檢測扭矩。根據(jù)本實施例，由扭矩傳感器42檢測的扭矩被稱為“轉向扭矩Ts”。
[0044]旋轉角傳感器43檢測作為電動機20的旋轉角的電動機旋轉角0m。根據(jù)本實施例，電動機旋轉角θπι被認為是機械角。
[0045]關于由電流傳感器41檢測的相電流Iul、Ivl、Iwl、Iu2、Ιν2和Iw2的檢測信號，關于由扭矩傳感器42檢測的轉向扭矩Ts的檢測信號以及關于由旋轉角傳感器43檢測的電動機旋轉角θπι的檢測信號被輸出至控制器50。
[0046]如圖1至圖3中所示，控制器50管理對電動機20的控制，并且控制器50被設置為微處理器等以通過使用微處理器中的中央處理單元(CPU)、只讀存儲器(ROM)、隨機存取存儲器(RAM)、輸入/輸出(I/O)以及連接這些元件的母線等來執(zhí)行各種操作和計算。
[0047]控制器50中的許多處理中的每個處理可以是由通過CPU執(zhí)行預存儲的程序而進行的軟件處理，或者可以是由專用于這樣的處理的電子電路提供的硬件處理。
[0048]控制器50基于來自電流傳感器41、扭矩傳感器42、旋轉角傳感器43等的檢測值等來生成對開關元件311至316、321至326的接通和關斷進行控制的控制信號。所生成的控制信號經由驅動電路(即，預驅動器)49輸出至開關元件311至316、321至326的柵極。
[0049]此外，控制器50對繼電器331、332、341和342的接通-關斷操作進行控制。在圖2中，為了便于對電路進行閱讀以及理解，從附圖中省略了連接至繼電器331、332、341、342的控制線。此外，在圖1、圖4以及其他附圖中，未示出驅動電路49。
[0050]根據(jù)本實施例，第一系統(tǒng)繞組線組21、第一系統(tǒng)逆變器31以及繼電器33用作“第一系統(tǒng)101”，以及第二系統(tǒng)繞組線組22、第二系統(tǒng)逆變器32以及繼電器34用作“第二系統(tǒng)102”。
[0051]如圖1和圖3中所示，控制器50具有電動機角速度計算器44、轉向角速度計算器45、指令計算器51、分配器55、電流控制部70等。
[0052]電動機角速度計算器44基于電動機旋轉角0m來計算電動機角速度com。
[0053]轉向角速度計算器45基于傳動裝置25的傳動比等來將電動機角速度com轉換成轉向角速度《S。
[0054]指令計算器51具有基礎指令計算器52、第一校正指令計算器53以及第二校正指令計算器54。
[0055]基礎指令計算器52、第一校正指令計算器53以及第二校正指令計算器54通過使用例如車輛速度、方向盤角、以及電動機旋轉角θπι、電動機角速度ωπι、轉向角速度cos中的至少一部分以及其他參數(shù)一起來執(zhí)行計算。
[0056]基礎指令計算器52根據(jù)轉向扭矩Ts來計算基礎輔助指令值BO。
[0057]第一校正指令計算器53計算對基礎輔助指令值BO進行校正的校正指令值C10。
[0058]第二校正指令計算器54計算對基礎輔助指令值BO進行校正的校正指令值C20。
[0059]在校正指令計算器53和54中，執(zhí)行用于提高轉向操作的收斂的控制、關于車輛運動的控制等，并且針對這樣的控制計算與這些控制中的每個控制對應的校正指令值(C10、C20)。在本實施例中，描述了具有兩個計算器53、54的示例。然而，可以根據(jù)校正控制的數(shù)量來改變校正指令值的數(shù)量“n”( S卩，以自然數(shù)形式的“η” )。
[0060]雖然本實施例的輔助控制包括基礎輔助控制和校正輔助控制，但是這兩個控制是僅使用一個電動機20來實現(xiàn)的，因此會出現(xiàn)兩個控制之間的干涉，從而導致不想要的控制。
[0061]因此，根據(jù)本實施例，替代將指令值B0、C10和C20均勻地分配給兩個系統(tǒng)中的每個系統(tǒng)(即，均勻地分配給系統(tǒng)101和102)，基于那些指令值B0、C10和C20中的每個指令值的特征等來將指令值B0、C10和C20中的每個指令值分配給第一系統(tǒng)101以及第二系統(tǒng)102。
[0062]如圖3中所示，分配器55具有基礎分配器60、第一校正分配器61、第二校正分配器62、第一系統(tǒng)指令計算器65以及第二系統(tǒng)指令計算器66;并且分配器55計算第一系統(tǒng)扭矩指令值trql*和第二系統(tǒng)扭矩指令值trq2*。
[0063]根據(jù)本實施例，第一系統(tǒng)扭矩指令值trql*和第二系統(tǒng)扭矩指令值trq2*分別與“分配的指令值”對應。
[0064]基礎分配器60具有基礎分配系數(shù)計算器600和乘法器601和602。
[0065]基礎分配系數(shù)計算器600根據(jù)評價函數(shù)來計算關于對基礎輔助指令值BO的分配的分配系數(shù)Kbl和Kb2。在本實施例中，分配系數(shù)Kbl和Kb2是評價函數(shù)的輸出值。這同樣適用于其他分配系數(shù)。
[0066]分配系數(shù)Kbl和Kb2中的每個分配系數(shù)是零至一之間的數(shù)字(S卩，0<Kbl，Kb2< 1)，并且分配系數(shù)Kbl和Kb2之和等于I。也就是說，O SKbl < I以及0<Kb2< 1，并且Kbl+Kb2 = l。
[0067]乘法器601對分配系數(shù)Kbl與基礎輔助指令值BO執(zhí)行乘法，并且計算第一系統(tǒng)輔助指令值B I。
[0068]乘法器602對分配系數(shù)Kb2與基礎輔助指令值BO執(zhí)行乘法，并且計算第二系統(tǒng)輔助指令值B2。
[0069]以這樣的方式，根據(jù)評價函數(shù)將基礎輔助指令值BO分配給第一系統(tǒng)輔助指令值BI和第二系統(tǒng)輔助指令值B2。
[0070]第一校正分配器61具有第一分配系數(shù)計算器610以及乘法器611和612。
[0071]第一分配系數(shù)計算器610根據(jù)評價函數(shù)來計算關于對第一校正指令值ClO的分配的分配系數(shù)Kcll和分配系數(shù)Kcl2。
[0072]分配系數(shù)Kcll和Kcl2中的每個分配系數(shù)是零至一之間的數(shù)字，并且分配系數(shù)Kcll和Kcl2之和等于I。也就是說，O SKcll < I以及0<Kcl2< 1，并且Kcll+Kcl2 = l。
[0073]乘法器611對分配系數(shù)KclI與第一校正指令值ClO執(zhí)行乘法，并且計算第一系統(tǒng)校正指令值Cl I。
[0074]乘法器612對分配系數(shù)Kcl2與第一校正指令值ClO執(zhí)行乘法，并且計算第二系統(tǒng)校正指令值Cl 2。
[0075]第二校正分配器62具有第二分配系數(shù)計算器620以及乘法器621和622。
[0076]第二分配系數(shù)計算器620根據(jù)評價函數(shù)來計算關于對第二校正指令值C20的分配的分配系數(shù)Kc21和分配系數(shù)Kc22。
[0077]分配系數(shù)Kc21和Kc22中的每個分配系數(shù)是零至一之間的數(shù)字，并且分配系數(shù)Kc21和Kc22之和等于I。也就是說，0<Kc21 < I以及0<Kc22< 1，并且Kc21+Kc22 = l。
[0078]乘法器621對分配系數(shù)Kc21與第二校正指令值C20執(zhí)行乘法，并且計算第一系統(tǒng)校正指令值C21。
[0079]乘法器622對分配系數(shù)Kc22與第二校正指令值C20執(zhí)行乘法，并且計算第二系統(tǒng)校正指令值C22。
[0080]根據(jù)需要被計算的校正指令值的數(shù)量來設置校正分配器。
[0081]設置用于計算分配系數(shù)的評價函數(shù)以減小基礎輔助控制與校正控制中的每個控制之間的干涉。此外，可以優(yōu)選地根據(jù)基礎輔助指令值BO和校正指令值C10、C20中的每個校正指令值基于對來自電動機20的輸出值中的最大值等的考慮來配置關于評價函數(shù)中的每個評價函數(shù)的設置。
[0082]第一系統(tǒng)指令計算器65將第一系統(tǒng)輔助指令值BI與第一系統(tǒng)校正指令值Cll和C21相加，并且計算第一系統(tǒng)扭矩指令值trql*。
[0083]第二系統(tǒng)指令計算器66將第二系統(tǒng)輔助指令值B2與第二系統(tǒng)校正指令值C12和C22相加，并且計算第二系統(tǒng)扭矩指令值trq2*。
[0084]電流控制部70具有第一系統(tǒng)電流控制部71和第二系統(tǒng)電流控制部72，并且電流控制部70對流入繞組線組21和22的電流進行控制。
[0085]如圖4中所示，第一系統(tǒng)電流控制部71具有電流指令計算器710、直軸和交軸(dq)轉換器711、減法器712、PI計算器713以及脈寬調制(PffM)計算器714，并且第一系統(tǒng)電流控制部71生成關于對流入第一系統(tǒng)繞組線組21的電流進行控制的控制信號。
[0086]電流指令計算器710基于第一系統(tǒng)扭矩指令值trql*通過執(zhí)行映射計算等來計算第一系統(tǒng)101的d軸電流指令值Idl*和q軸電流指令值Iql*。
[0087]dq轉換器711對由電流傳感器41檢測的相電流Iul、Ivl和Iwl執(zhí)行dq轉換(S卩，參見圖1，從圖4省略了傳感器41)，并且dq轉換器711計算第一系統(tǒng)101的d軸電流檢測值Idl和q軸電流檢測值Iql。
[0088]減法器712計算d軸電流偏差ΔIdl，該d軸電流偏差Δ Idl是d軸電流指令值Idl*與來自反饋的d軸電流檢測值Idl的偏差，并且減法器712計算q軸電流偏差AIql，該q軸電流偏差A Iql是q軸電流指令值Iql*與來自反饋的q軸電流檢測值Iql的偏差。
[0089]PI計算器713通過執(zhí)行PI計算等來計算電壓指令值Vdl*和Vql*，使得電流偏差ΔIdl和△ Iql分別向零收斂。所計算的電壓指令值Vdl*和Vql*被轉換成三相中的電壓指令值Vul*、Vql*和Vwl*ο
[0090]PffM計算器714將三相中的電壓指令值Vul*、Vql*和Vwl*與載波進行比較，并且PWM計算器714生成對開關元件311至316的接通和關斷進行控制的控制信號。所生成的控制信號經由驅動電路49(參見圖2)輸出至第一系統(tǒng)逆變器31。以這樣的方式，到第一系統(tǒng)繞組線組21的電力供應被控制。
[0091]第二系統(tǒng)電流控制部72具有電流指令計算器720、dq轉換器721、減法器722、PI計算器723以及PffM計算器724，并且第二系統(tǒng)電流控制部72生成關于對流入第二系統(tǒng)繞組線組22的電流進行控制的控制信號。
[0092]電流指令計算器720基于第二系統(tǒng)扭矩指令值trq2*通過執(zhí)行映射計算等來計算第二系統(tǒng)102的d軸電流指令值Id2*和q軸電流指令值Iq2*。
[0093]dq轉換器721對由電流傳感器41檢測的相電流Iu2、Iv2和Iw2執(zhí)行dq轉換，并且dq轉換器721計算第二系統(tǒng)102的d軸電流檢測值Id2和q軸電流檢測值Iq2。
[0094]減法器722計算d軸電流偏差ΔId2，該d軸電流偏差Δ Id2是d軸電流指令值Id2*與來自反饋的d軸電流檢測值Id2的偏差，并且減法器712計算q軸電流偏差AIq2，該q軸電流偏差Δ Iq2是q軸電流指令值Iq2*與來自反饋的q軸電流檢測值Iq2的偏差。
[0095]PI計算器723通過執(zhí)行PI計算等來計算電壓指令值Vd2*和Vq2*，使得電流偏差ΔId2和△ Iq2分別向零收斂。所計算的電壓指令值Vd2*和Vq2*被轉換成三相中的電壓指令值Vu2*、Vv2*和Vw2*。
[0096]PffM計算器724將三相中的電壓指令值Vu2*、Vv2*和Vw2*與載波進行比較，并且PWM計算器724生成對開關元件321至326的接通和關斷進行控制的控制信號。所生成的控制信號經由驅動電路49(參見圖2)輸出至第二系統(tǒng)逆變器32。以這樣的方式，到第二系統(tǒng)繞組線組22的電力供應被控制。
[0097]第一系統(tǒng)電流控制部71的響應度和第二系統(tǒng)電流控制部72的響應度可以彼此相等，或者可以彼此不同。換言之，在第一系統(tǒng)電流控制部71和第二系統(tǒng)電流控制部72兩者中確定頻率響應的控制參數(shù)可以是相同的值，或者在兩個部71、72中確定頻率響應的控制參數(shù)可以是不同的。
[0098]例如，當在兩個部71、72中電流控制的響應度不同時，第一系統(tǒng)電流控制部71可以具有低范圍響應(即，低頻或低敏感度響應)，該低范圍響應是僅實現(xiàn)指令值的電流響應的最小程度，以及第二系統(tǒng)電流控制部72可以具有達到電流響應的較高程度的高范圍響應(即，高頻或高敏感度響應)。與兩個部都具有高范圍響應設置時相比，通過將第一系統(tǒng)電流控制部71和第二系統(tǒng)電流控制部72中之一設置成具有低范圍響應并且通過將第一系統(tǒng)電流控制部71和第二系統(tǒng)電流控制部72中的另一個設置成具有高范圍響應，減小了抖動和/或噪聲。
[0099]此外，在第一系統(tǒng)電流控制部71和第二系統(tǒng)電流控制部72中，可以執(zhí)行減小兩個系統(tǒng)之間的干涉的不干涉控制。
[0100]如以上全部細節(jié)所描述的那樣，本實施例的控制器50控制電動助力轉向系統(tǒng)I中的電動機20，該電動助力轉向系統(tǒng)I包括作為系統(tǒng)部件的電動機20和逆變器31、32。
[0101]電動機20具有復數(shù)個繞組線組21和22，并且電動機20生成對由駕駛員進行的對方向盤10的轉向操作進行輔助的輔助扭矩。對繞組線組21和22以對應的方式分別設置逆變器31和32。更具體地，第一系統(tǒng)逆變器31被設置成與第一系統(tǒng)繞組線組21對應，以及，第二系統(tǒng)逆變器32被設置成與第二系統(tǒng)繞組線組22對應。
[0102]控制器50設置有指令計算器51、分配器55以及電流控制部70。
[0103]指令計算器51計算基礎輔助指令值BO以及校正指令值C10、C20中至少一個校正指令值。
[0104]分配器55將基礎輔助指令值BO和校正指令值C10、C20中的每個校正指令值分配給繞組線組21和22中的每個繞組線組，并且計算針對繞組線組21和22中的每個繞組線組的扭矩指令值trql*和trq2*。
[0105]電流控制部70基于扭矩指令值trql*和trq2*來對流入繞組線組21和22的電流進行控制。
[0106]更實際地，第一系統(tǒng)電流控制部71基于關于第一系統(tǒng)繞組線組21的第一系統(tǒng)扭矩指令值trql*來對流入第一系統(tǒng)繞組線組21的電流進行控制。
[0107]第二系統(tǒng)電流控制部72基于關于第二系統(tǒng)繞組線組22的第二系統(tǒng)扭矩指令值trq2*來對流入第二系統(tǒng)繞組線組22的電流進行控制。
[0108]本實施例的控制器50設置有分配器55，以及分配器55根據(jù)指令值中的每個指令值的特征等來將基礎輔助指令值BO和校正指令值ClO和C20中的每個校正指令值分配給繞組線組21和22中的每個繞組線組。
[0109]例如，以這樣的方式，將基礎輔助指令值BO和校正指令值ClO和C20中的每個校正指令值恰當?shù)胤峙浣o繞組線組21和22中的每個繞組線組，以對扭矩指令值trql*和trq2*進行計算，從而減小復數(shù)個輔助控制之間的控制間干涉。
[0110]關于對基礎輔助指令值BO和校正指令值ClO和C20的分配，關于將這些指令值分配給繞組線組21和22中的每個繞組線組的分配系數(shù)是零至一之間的數(shù)字。
[0111]針對基礎輔助指令值BO和校正指令值ClO和C20中的每個指令值的分配系數(shù)之和等于一O
[0112]以這樣的方式，可以恰當?shù)胤峙浠A輔助指令值BO和校正指令值ClO和C20。
[0113]電流控制部70具有確定針對繞組線組21和22中的每個繞組線組而設置的頻率響應的控制參數(shù)。換言之，確定第一系統(tǒng)電流控制部71的頻率響應特征的控制參數(shù)以及確定第二系統(tǒng)電流控制部72的頻率響應特征的控制參數(shù)彼此不同。
[0114]以這樣的方式，兩個部71、72中之一可以被配置成具有低范圍響應，而兩個部71、72中的另一個可以被配置成具有高范圍響應，使得能夠減小噪聲和抖動。
[0115](第二實施例)
[0116]圖5中示出了本公開內容的第二實施例。
[0117]本實施例在分配器55如何執(zhí)行其控制方面不同于上述實施例，著重于這一點來對本實施例的說明進行描述。
[0118]在本實施例中，指令計算器51根據(jù)其控制的輸出(S卩，輸出是具有直流分量(S卩，在下文中的“DC分量”)還是具有交流分量(S卩，在下文中的“AC分量”來控制對指令值的分配。在以下示例中，假設基礎輔助指令值BO是DC分量，而校正指令值ClO和C20是AC分量。
[0119]在轉向操作開始剛剛之后或者在轉向開始時間段中，還假設基礎輔助指令值BO與校正指令值ClO和C20之間的差較小，轉向開始時間段被定義為轉向扭矩Ts小于確定閾值的時間段。也就是說，在轉向開始時間段中，BO = C10+C20。
[0120]另一方面，在正常轉向時間段中，基礎輔助指令值BO遠遠大于校正指令值ClO和C20，正常轉向時間段被定義為轉向扭矩等于或大于確定閾值的時間段。換言之，B0>>C10+C20。
[0121]基于圖5中所示的流程圖來描述本實施例中的分配處理。由分配器55以預定間隔執(zhí)行分配處理。
[0122]在步驟SlOl(在下文中，用符號“S”來代替“步驟”)中，確定兩個系統(tǒng)中之一是否發(fā)生故障。當確定未發(fā)生故障時(S101:否)，處理進行至S108。當確定發(fā)生了故障時(S101:是)，處理進行至S102。
[0123]在S102中，計算輔助指令總和值AT。通過等式(I)來計算輔助指令總和值AT。
[0124]AT = B0+C10+C20 等式(I)
[0125]在S103中，確定輔助指令總和值AT是否大于電動機20的額定扭矩的一半。當確定輔助指令總和值AT為額定扭矩的1/2或者更少時(S103:否)，處理進行至S105。當確定輔助指令總和值AT大于額定扭矩的一半時(S103:是)，處理進行至S104。
[0126]在S104中，由于不能使用具有故障的第一系統(tǒng)101或者第二系統(tǒng)102，因此將輔助指令總和值AT限定至額定扭矩的一半。
[0127]在S105中，確定具有故障的系統(tǒng)是否是第一系統(tǒng)101。在流程圖中，第一系統(tǒng)101被標記為“第I系統(tǒng)”。當確定具有故障的系統(tǒng)是第一系統(tǒng)101時(S105:是)，處理進行至S106。當確定具有故障的系統(tǒng)不是第一系統(tǒng)101時(g卩，當具有故障的系統(tǒng)是第二系統(tǒng)102時)(S105:否)，處理進行至S107。
[0128]在S106中，計算第一系統(tǒng)扭矩指令值trql*和第二系統(tǒng)扭矩指令值trq2*。在該情況下，將關于具有故障的第一系統(tǒng)101的第一系統(tǒng)扭矩指令值trql*設置為零，并且將第二系統(tǒng)扭矩指令值trq2*設置為輔助指令總和值AT。也就是說，通過等式(2-1)和等式(2-2)來表示第一系統(tǒng)扭矩指令值trql*和第二系統(tǒng)扭矩指令值trq2*。
[0129]trql* = 0 等式(2-1)
[0130]trq2*=AT 等式(2-2)
[0131]在S107中，計算第一系統(tǒng)扭矩指令值trql*和第二系統(tǒng)扭矩指令值trq2*。此處，將關于具有故障的第二系統(tǒng)102的第二系統(tǒng)扭矩指令值trq2*設置為零，并且將第一系統(tǒng)扭矩指令值trql*設置為輔助指令總和值AT。也就是說，通過等式(3-1)和等式(3-2)來表示第一系統(tǒng)扭矩指令值trql*和第二系統(tǒng)扭矩指令值trq2*。
[0132]trql*=AT 等式(3-1)
[0133]trq2* = 0 等式(3-2)
[0134]在確定未發(fā)生故障(S101:否)之后出現(xiàn)的S108中，確定是否存在任何輔助限制。例如，當開關元件311至316、321至326或繞組線組21和22具有較高溫度時(S卩，處于過熱狀態(tài)下)，限制或限定輔助指令總和值AT。當確定不存在輔助限制時(S108:否)，處理進行至S114。當確定存在輔助限制時(S108:是)，處理進行至S109。
[0135]在S109中，獲得輔助限制值AT_L。
[0136]在SI 10中，正如S102—樣計算輔助指令總和值AT。
[0137]在Slll中，確定輔助指令總和值AT是否大于輔助限定值AT_L。
[0138]當確定輔助指令總和值AT等于或小于輔助限定值AT_Ut(Slll:否)，處理進行至S113o
[0139]當確定輔助指令總和值AT大于輔助限定值AT_U#(S111:是)，處理進行至S112。
[0140]在S112中，將輔助指令總和值AT限制至輔助限定值AT_L。
[0141]在S113中，以預定比率分配輔助指令總和值AT，并且計算第一系統(tǒng)扭矩指令值trql*和第二系統(tǒng)扭矩指令值trq2*。
[0142]此處，對輔助指令總和值AT均勻地進行分配，并且將第一系統(tǒng)扭矩指令值trql*和第二系統(tǒng)扭矩指令值trq2*分別設置為輔助指令總和值AT的一半。也就是說，通過等式(4-1)和等式(4-2)來表示第一系統(tǒng)扭矩指令值trql*和第二系統(tǒng)扭矩指令值trq2*。
[0143]trql*=AT/2 等式(4-1)
[0144]trq2*=AT/2 等式(4-2)
[0145]也就是說，根據(jù)本實施例，在應用輔助限制，而不對指令值B0、C10、C20執(zhí)行指令特定分配的情況下，以預定比率將輔助指令總和值AT分配給兩個系統(tǒng)101和102中的每個系統(tǒng)。這是因為在這樣的情況下減小了(即，難以預期)通過分配控制進行的控制間干涉的減小。
[0146]在確定未出現(xiàn)故障(S101:否)并且確定不存在輔助限制(S108:否)之后出現(xiàn)的S114中，確定是否不管轉向狀態(tài)而許可系統(tǒng)不均衡(S卩，在兩個系統(tǒng)之中對指令值進行非均勻分配)。
[0147]當確定不管轉向狀態(tài)而許可系統(tǒng)不均衡時(S114:是)，處理進行至S117。當確定取決于轉向狀態(tài)而不許可系統(tǒng)不均衡時(S114:否)，處理進行至S115。
[0148]在S115中，確定是否許可在轉向開始時間段中的系統(tǒng)不均衡。當確定不許可在轉向開始時間段中的系統(tǒng)不均衡時(S115:否)，處理進行至S118。
[0149]在S116中，確定是否處于轉向開始時間段。根據(jù)本實施例，當轉向扭矩Ts等于或小于確定閾值時，確定處于轉向開始時間段。當確定處于轉向開始時間段時(S116:是)(即，當確定轉向扭矩Ts等于或小于預定閾值時)處理進行至S117。當確定不處于轉向開始時間段時(即，當轉向扭矩Ts大于確定閾值時)(S116:否)，處理進行至S118。
[0150]在確定許可系統(tǒng)不均衡(S114:是，或S115和S116:是)之后出現(xiàn)的S117中計算分配€i^Kbl、Kb2、Kcl2、Kc2GPKc22。
[0151 ]根據(jù)本實施例，當許可系統(tǒng)不均衡時，從一個系統(tǒng)(S卩，在本實施例中，從第一系統(tǒng)101)輸出DC分量，以及從另一系統(tǒng)(即，在本實施例中，從第二系統(tǒng)102)輸出AC分量。
[0152]對于從第一系統(tǒng)101輸出DC分量而言，通過等式(5-1)和等式(5-2)來表示分配系數(shù)Kbl和Kb2。對于從第二系統(tǒng)102輸出AC分量而言，通過等式(6-1)、等式(6-2)來表示分配系數(shù)Kcll和Kcl2，并且通過等式(7-1)和等式(7-2)來表示分配系數(shù)Kc21和Kc22。
[0153]Kbl = I 等式(5-1)
[0154]Kb2 = 0 等式(5-2)
[0155]Kcll=O 等式(6-1)
[0156]Kcl2 = l 等式(6-2)
[0157]Kc21=0 等式(7-1)
[0158]Kc22 = l 等式(7-2)
[0159]在確定不許可系統(tǒng)不均衡(S114和S115:否，或者S114:否，S115:是以及S116:否)之后出現(xiàn)的S118中，計算輔助指令總和值AT的DC分量Tdc(即，下文中被簡稱為“DC分量”)以及輔助指令總和值AT的Ac分量Tac(即，下文中被簡稱為“AC分量”)。
[0160]通過等式(8)和等式(9)來計算DC分量Tdc和Ac分量Tac。
[0161]Tdc = BO 等式(8)
[0162]Tac = C10+C20 等式(9)
[0163]在5119中，計算分配系數(shù)1031、1032、1((311、1((312、1^21以及1^22。此處，假設0(:分量Tdc大于Ac分量Tac(即，Tdc>Tac)?；谶@樣的假設，通過等式(10-1)和等式(10-2)來表示分配系數(shù)Kbl和Kb2使得從第一系統(tǒng)101盡可能多地輸出DC分量Tdc，同時第二系統(tǒng)102承受剩余的DC分量Tdc的輸出以及Ac分量Tac的輸出。正如S117—樣通過等式(6-1)、等式(6-2)、等式(7-1)以及等式(7-2)來表示分配系數(shù)Kcll、Kcl2、Kc21以及Kc22。
[0164]Kbl = (Tdc+Tac)/(2XTdc)等式(10-1)
[0165]Kb2 = (Tdc-Tac)/(2XTdc)等式(10-2)
[0166]在S120中，使用在5117或5119中計算的分配系數(shù)肋1、1032、1((311、1((312、1^21以及Kc22來計算第一系統(tǒng)扭矩指令值trql*和第二系統(tǒng)扭矩指令值trq2*。通過等式(11-1)和等式(11-2)來計算第一系統(tǒng)扭矩指令值trql*和第二系統(tǒng)扭矩指令值trq2*。
[0167]trql* = B0XKbl+C10XKcll+C20XKc21 等式(11-1)
[0168]trq2* = BO X Kb2+C10 X Kcl 2+C20 X Kc22 等式(11-2)
[0169]根據(jù)本實施例，分配器55根據(jù)輸出是否是直流分量或者輸出是否是交流分量來對基礎輔助指令值BO和校正指令值C10、C20進行分配。以這樣的方式，減小了直流分量與交流分量之間的干涉。
[0170]當在第一系統(tǒng)繞組線組21中或者在與第一系統(tǒng)繞組線組21對應的第一系統(tǒng)逆變器31中發(fā)生故障時，停止給第一系統(tǒng)繞組線組21分配基礎輔助指令值BO和校正指令值C10、C20(S105:是，圖5中的S106)。
[0171]當在第二系統(tǒng)繞組線組22中或者在與第二系統(tǒng)繞組線組22對應的第二系統(tǒng)逆變器32中發(fā)生故障時，停止給第二系統(tǒng)繞組線組22分配基礎輔助指令值BO和校正指令值ClO、C20(S105:否，S107)。
[0172]換言之，分配器55不將基礎輔助指令值BO和校正指令值C10、C20分配給具有故障的系統(tǒng)。
[0173]以這樣的方式，對正常系統(tǒng)繼續(xù)對電動機20的驅動，而不使用發(fā)生故障的系統(tǒng)。
[0174]獲得了與上述實施例相同的效果。
[0175](第三實施例)
[0176]圖6中示出了本公開內容的第三實施例。
[0177]根據(jù)第二實施例，將來自指令計算器51的每個控制的輸出確定為直流分量或交流分量，并且根據(jù)這樣的確定來分配指令值。
[0178]在本實施例中，將來自指令計算器51的每個控制的輸出確定為低頻波或高頻，并且根據(jù)這樣的確定來控制對指令值的分配。在以下示例中，假設基礎輔助指令值BO是低頻波，而校正指令值C10、C20是高頻波。
[0179]關于指令值B0、C10、C20的假設與第二實施例的關于指令值B0、C10、C20的假設相同。
[0180]基于圖6中示出的流程圖來描述本實施例中的分配處理。
[0181]S201至S217以及S220與圖5中的SlOl至S117以及S120相同。
[0182]在S218中，計算輔助指令總和值AT的低頻分量TL和高頻分量TH。通過等式(12)和等式(13)來計算低頻分量TL和高頻分量TH。
[0183]TL = BO 等式(12)
[0184]TH=C10+C20 等式(13)
[0185]在5219中，計算分配系數(shù)肋1、1032、1^11、1((312、1^21以及1^22。此處，假設低頻分量TL大于高頻分量TH(即，TL>TH)?；谶@樣的假設，通過等式(14-1)和等式(14-2)來表示分配系數(shù)Kbl和Kb2，使得從第一系統(tǒng)101盡可能多地輸出低頻分量TL，同時第二系統(tǒng)102輸出剩余的低頻分量TL以及輸出高頻分量TH。通過等式(6-1)、等式(6-2)、等式(7-1)以及等式(7-2)來表示分配系數(shù)1((311、1((312、1^21以及1^22。
[0186]Kbl = (TL+TH)/(2XTL)等式(14-1)
[0187]Kb2 = (TL-TH)/(2XTL)等式(14-2)
[0188]根據(jù)本實施例，分配器55根據(jù)包括在指令值中的頻率分量或者要被指令值控制的主頻帶來對基礎輔助指令值BO和校正指令值ClO、C20進行分配。以這樣的方式，減小了低頻分量與高頻分量之間的干涉。
[0189]此外，也獲得了與上述實施例相同的效果。
[0190](第四實施例)
[0191]圖7中示出了本公開內容的第四實施例。
[0192]根據(jù)本實施例，電流控制部75不同于上述實施例。分配器55中的分配處理等可以與第一實施例至第三實施例中的任一個實施例相同。此外，在本實施例中，假設第一系統(tǒng)101中的電流控制的響應度與第二系統(tǒng)102中的電流控制的響應度相同。
[0193]電流控制部75具有電流指令計算器710和720、dq轉換器711和721、加法器751、減法器752、指令加法器753、指令減法器754、減法器755和756、PI計算器757和758、加法器761、減法器766、以及轉換器762和767、以及PffM計算器763和768。
[0194]加法器751對關于第一系統(tǒng)101的d軸電流檢測值Idl和關于第二系統(tǒng)102的d軸電流檢測值Id2進行相加并且計算d軸電流相加值Id+，其中，由dq轉換器711對第一系統(tǒng)101執(zhí)行dq轉換，由dq轉換器721對第二系統(tǒng)102執(zhí)行dq轉換。
[0195]加法器751對關于第一系統(tǒng)101的q軸電流檢測值Iql和關于第二系統(tǒng)102的q軸電流檢測值Iq2進行相加并且計算q軸電流相加值Iq+，其中，由dq轉換器711對第一系統(tǒng)101執(zhí)行dq轉換，由dq轉換器721對第二系統(tǒng)102執(zhí)行dq轉換。
[0196]減法器752從第一系統(tǒng)101的d軸電流檢測值Idl減去第二系統(tǒng)102的d軸電流檢測值Id2，并且計算d軸電流相減值Id-。
[0197]減法器752從第一系統(tǒng)101的q軸電流檢測值Iql減去第二系統(tǒng)102的q軸電流檢測值Iq2，并且計算q軸電流相減值Iq_。
[0198]指令加法器753將第一系統(tǒng)101的d軸電流指令值Idl*與第二系統(tǒng)102的d軸電流指令值Id2*相加，并且計算d軸相加電流指令值Id+*。
[0199]指令加法器753將第一系統(tǒng)101的q軸電流指令值Iql*與第二系統(tǒng)102的q軸電流指令值Iq2*相加，并且計算q軸相加電流指令值Iq+*。
[0200]指令減法器754從第一系統(tǒng)101的d軸電流指令值Idl*減去第二系統(tǒng)102的d軸電流指令值Id2*，并且計算d軸相減電流指令值Id-*。
[0201]指令減法器754從第一系統(tǒng)101的q軸電流指令值Iql*減去第二系統(tǒng)102的q軸電流指令值Iq2*，并且計算q軸相減電流指令值Iq_*。
[0202]減法器755計算d軸相加電流偏差△ Id+，該d軸相加電流偏差△ Id+是d軸相加電流指令值I d+*從d軸電流相加值I d+的偏差。
[0203]減法器755計算q軸相加電流偏差△ Iq+，該q軸相加電流偏差△ Iq+是q軸相加電流指令值Iq+*從q軸電流相加值Iq+的偏差。
[0204]減法器756計算d軸相減電流偏差△ Id-，該d軸相減電流偏差△ Id-是d軸相減電流指令值Id-*從d軸電流相減值Id-的偏差。
[0205]減法器756計算q軸相減電流偏差△ Iq_，該q軸相減電流偏差△ Iq-是q軸相減電流指令值Iq-*從q軸電流相減值Iq-的偏差。
[0206]PI計算器757通過PI計算等來計算相加電壓指令值Vd+*和Vq+*，使得相加電流偏差Δ Id+和Δ Iq+分別向零收斂。
[0207]PI計算器758通過PI計算等來計算相減電壓指令值Vd-*和Vq-*，使得相減電流偏差Δ Id-和Δ Iq-分別向零收斂。
[0208]加法器761將關于d軸的相加的電壓指令值Vd+*和相減電壓指令值Vd-*進行相加以計算預轉換第一系統(tǒng)電壓指令值Vdl*_b，并且將關于q軸的相加的電壓指令值Vq+*和相減電壓指令值Vq-*進行相加以計算預轉換第一系統(tǒng)電壓指令值Vql*_b。
[0209]在轉換器762中，預轉換第一系統(tǒng)電壓指令值Vdl*_b和Vql*_b與比例因子0.5相乘，以計算第一系統(tǒng)電壓指令值Vdl*和Vql*。此外，將所計算的電壓指令值Vdl*和Vql*轉換成三相的電壓指令值Vu I *、Vv I *和Vwl *。
[0210]正如圖4中的PffM計算器714—樣，PffM計算器763將電壓指令值Vul*、Vvl*和Vwl*與載波進行比較，并且生成對開關元件311至316的接通和關斷進行控制的控制信號。
[0211]減法器766從關于d軸的相加電壓指令值Vd+*減去相減電壓指令值Vd-*以計算預轉換第二系統(tǒng)電壓指令值Vd2*_b，并且從關于q軸的相加的電壓指令值Vq+*減去相減電壓指令值Vq-*以計算預轉換第二系統(tǒng)電壓指令值Vq2*_b。
[0212]在轉換器767中，預轉換第二系統(tǒng)電壓指令值Vd2*_b和Vq2*_b與比例因子0.5相乘，以計算第二系統(tǒng)電壓指令值Vd2*和Vq2*。此外，將所計算的電壓指令值Vd2*和Vq2*轉換成三相的電壓指令值Vu2*、Vv2*和Vw2*。
[0213]正如圖4中的PffM計算器724—樣，PffM計算器768將電壓指令值Vu2*、Vv2*和Vw2*與載波進行比較，并且生成對開關元件321至326的接通和關斷進行控制的控制信號。
[0214]正如第一實施例一樣，在電流控制部75中，可以執(zhí)行使兩個系統(tǒng)之間的干涉減小的不干涉控制。
[0215]根據(jù)本實施例，針對恰當?shù)碾娏骺刂茍?zhí)行相加和相減。以這樣的方式，減小了各個電子部件和元件等之中的溫度變化以及變動的影響等。
[0216]此外，也獲得了與上述實施例相同的效果。
[0217](其他實施例)
[0218](a)系統(tǒng)的數(shù)量
[0219]在上述實施例中，系統(tǒng)的數(shù)量是兩個。
[0220]在其他實施例中，系統(tǒng)的數(shù)量可以是三個或更多個。也就是說，繞組線組的數(shù)量是三個或更多個，并且可以對繞組線組中的每個繞組線組以對應的方式設置逆變器。
[0221](b)指令計算器
[0222]在上述實施例中，校正指令計算器的數(shù)量是兩個。
[0223]在其他實施例中，校正指令計算器的數(shù)量可以是三個或更多個，并且可以計算三個或更多個校正指令值。
[0224](c)分配器
[0225]在第三實施例中，基礎輔助指令值是直流分量，而校正指令值是交流分量。
[0226]在其他實施例中，校正指令值的至少一部分可以是直流分量。此外，關于直流分量，當需要控制校正指令值而不是基礎輔助指令值以避免與交流分量的干涉時，可以以優(yōu)先化的方式從兩個系統(tǒng)中的一個系統(tǒng)輸出校正指令值。
[0227]在第四實施例中，基礎輔助指令值是低頻分量，而校正指令值是高頻分量。
[0228]在其他實施例中，校正指令值的至少一部分可以是低頻分量。此外，關于低頻分量，當需要控制校正指令值而不是基礎指令值以避免與高頻分量的干涉時，可以以優(yōu)先化的方式從兩個系統(tǒng)中的一個系統(tǒng)輸出校正指令值。
[0229]雖然已參照附圖，結合本公開內容的優(yōu)選實施例描述了本公開內容，但是要注意的是，對于本領域的普通技術人員而言，各種變化和修改將變得明顯，并且可以將這樣的變化、修改以及概括方案理解為在本公開內容的由所附權利要求限定的范圍內。
【主權項】
1.一種用于控制電動機的控制器，所述電動機連同逆變器包括在電動助力轉向系統(tǒng)中，所述電動機具有多個繞組線組，所述多個繞組線組生成對由駕駛員進行的對轉向構件的轉向操作進行輔助的輔助扭矩，以及所述逆變器針對所述多個繞組線組中的每個繞組線組而被設置，所述控制器包括: 指令計算器(51)，所述指令計算器(51)計算基礎輔助指令值和至少一個校正指令值； 分配器(55)，所述分配器(55)對于所述基礎輔助指令值和所述至少一個校正指令值中的每個指令值，通過對所述基礎輔助指令值和所述至少一個校正指令值進行分配來計算針對所述多個繞組線組中的每個繞組線組的分配的指令值;以及 電流控制部(70，75)，所述電流控制部(70，75)基于所述分配的指令值來對流入所述多個繞組線組中的每個繞組線組的電流進行控制。2.根據(jù)權利要求1所述的控制器，其中， 用于對所述基礎輔助指令值和所述至少一個校正指令值進行分配的分配系數(shù)具有零至一之間且包括零和一的值，以及 用于對所述基礎輔助指令值進行分配的分配系數(shù)的總和以及用于對所述至少一個校正指令值進行分配的分配系數(shù)的總和分別等于一。3.根據(jù)權利要求1或2所述的控制器，其中， 所述分配器根據(jù)相應的指令值是直流分量還是交流分量來對所述基礎輔助指令值和所述至少一個校正指令值進行分配。4.根據(jù)權利要求1或2所述的控制器，其中， 所述分配器根據(jù)包括在相應的指令值中的頻率分量或者根據(jù)意在由所述相應的指令值控制的頻帶來對所述基礎輔助指令值和所述至少一個校正指令值進行分配。5.根據(jù)權利要求1或2所述的控制器，其中， 所述電流控制部具有控制參數(shù)，所述控制參數(shù)確定針對所述多個繞組線組中的每個繞組線組而設置的頻率響應。6.根據(jù)權利要求1或2所述的控制器，其中， 當所述多個繞組線組中的至少一個繞組線組或與所述多個繞組線組中的至少一個繞組線組對應的逆變器具有故障時，所述分配器停止給有故障的繞組線組分配所述基礎輔助指令值以及所述至少一個校正指令值。
【文檔編號】B62D5/04GK105882739SQ201610089912
【公開日】2016年8月24日
【申請日】2016年2月17日
【發(fā)明人】倉光修司
【申請人】株式會社電裝