一種八輪行走機器人的制作方法
【專利說明】
[0001]技術領域:一種八輪行走機器人是機械領域中一個機器裝置。
[0002]【背景技術】:本發(fā)明專利技術當今時代還沒有出現(xiàn)。
[0003]
【發(fā)明內(nèi)容】
:可實施各種路面情況行走。
[0004]【附圖說明】:本發(fā)明技術由專利號:201410205528.2，名稱:一種承載力平衡機構和四連桿、支臂、擺臂及車輪組件構成。圖1是專利號:201410205528.2，名稱:一種承載力平衡機構結構圖，圖2是構成本發(fā)明技術結構圖，由專利號:201410205528.2，名稱:一種承載力平衡機構A和四連桿、支臂、擺臂及車輪組件B組成。四連桿、支臂、擺臂及車輪組件B由與專利號:201410205528.2，名稱:一種承載力平衡機構A輸出軸連接的四連桿中連桿B1、安裝在機器人機體上的支座Β2、與支座Β2連接的四連桿中的連桿Β3、與四連桿BI和Β3連接的支臂Β4、與支臂Β4螺釘連接的支承座Β5、螺釘連接固定在支承座Β5上的裝有減速器直流伺服電動機Β6、裝在支承座Β5中的由裝有減速器直流伺服電動機Β6驅(qū)動的蝸桿Β7、與蝸桿Β7嚙合的蝸輪Β8、與蝸輪Β8孔鍵連接的軸Β9、軸Β9通過法蘭連接的擺臂Β10、在擺臂BlO腔內(nèi)裝有減速器直流伺服電動機BI 1、與減速器直流伺服電動機BI I連接的雙聯(lián)鏈輪Β12、通過雙聯(lián)鏈輪Β12及鏈子傳動的輪子Β13和Β14構成四個擺臂八輪行走機器人。其中八個輪子可設計成不同結構形式的輪子，如輪子Β13設計成防側滑圓形結構輪子，輪子Β14設計成星角形狀結構形式輪子，通過擺臂BlO擺動調(diào)整使輪子Β14單獨著地轉(zhuǎn)動行進可越過石頭石塊等不規(guī)整路面，八個輪子按照用途可任意設計其他結構形式輪子。按用途八個輪子Β13、Β14和擺臂BlO都驅(qū)動，也可以前兩個擺臂BlO中四個輪子Β13、Β14或者后兩個擺臂BlO中四個輪子Β13、Β14驅(qū)動，還可以前兩個輪子Β14或者后兩個輪子Β13驅(qū)動形式等。八個輪子Β13、Β14驅(qū)動運行能力最強，四個輪子Β13、Β14驅(qū)動運行能力也比較強，兩個輪子Β13、Β14驅(qū)動運行能力較差但機械效率較高。走彎路或回轉(zhuǎn)調(diào)頭可通過分布在兩側的四個輪子Β13、Β14中的驅(qū)動輪子轉(zhuǎn)速調(diào)整的差速完成。其工作原理是:蓄電瓶或光伏太陽能電池電力對裝有減速器直流伺服電動機Β6驅(qū)動擺臂BlO可擺臂，裝有減速器直流伺服電動機Bll驅(qū)動雙聯(lián)鏈輪Β12通過鏈子可使輪子Β13和Β14同方向轉(zhuǎn)動實現(xiàn)八輪行走而構成八輪行走機器人。特征在于專利號:201410205528.2，名稱:一種承載力平衡機構專利技術可使八輪行走機器人四個擺臂BlO承載力平衡并且還可以使機器人機體保持水平狀態(tài)和離地高度，擺臂BlO通過該擺臂支承的兩個輪子Β13和Β14的力傳感器信號擺動可保持八個輪子Β13和Β14承載力平衡，還可以使輪子Β13和Β14變不同姿態(tài)，適應不同路況行進，能爬山、能越嶺、可在溝溝坎坎坑坑洼洼很不平整路況及山體滑坡面、泥石流給路面布滿了大大小小石頭石塊路況行進，還可以越過不高于擺臂BlO上的輪子Β13和Β14輪距加上一個輪子直徑高度的高坎。八輪行走機器人不僅具有行進效率高，運行平穩(wěn)，可靠性高，沒有過不去的坎，行進路上無阻擋等特點還具有結構簡單易實現(xiàn)等優(yōu)點。本發(fā)明專利技術可實施設計月球車及火星車，月球車及火星車在月球或者在火星著陸時著陸點地貌路況有著不確定性，設計月球車及火星車是最佳選擇，如果動力驅(qū)動變?yōu)橐簤厚R達驅(qū)動可實施重型八輪行走機器人，可在軍事上或者在搶險救災方面應用，如可以設計導彈運載及軍事裝備運輸八輪行走機器人，可將導彈運載及軍事裝備運輸至敵方不可預測的地方，如沙丘山溝溝而且路況十分不好及最隱蔽的環(huán)境等地方，在搶險救災方面在災區(qū)最不好路況下?lián)尵仁軅藛T和給災區(qū)運輸救災物資等方面完成十分困難的任務，八輪行走機器人如果采用燃油發(fā)動機帶動油栗由液壓馬達驅(qū)動和實施小型無人飛行器旋空加油，可實施重型八輪行走機器人實現(xiàn)長距離運輸。本專利技術還另有一個獨有的優(yōu)點是八輪機器人輪子還可以收攏使占有容積變小，給運載或者轉(zhuǎn)移時帶來便利。本專利技術應用價值不可預測，應用廣泛，如還可以設計核電站、核設施、核實驗、石油、化工、采礦、探險等場地場所的八輪行走機器人作高危作業(yè)及可以設計軍事及民用的雷達、監(jiān)控和設計月球或者火星巡視探測八足行走機器人等等。圖3是輪子收攏狀態(tài)圖，圖4是具體實施方案I圖，圖5是具體實施方案2圖，圖6是具體實施方案3圖，圖7是具體實施方案4圖。
[0005]具體實施方案:圖4是具體實施方案I圖，可實施八輪B13、B14、四個擺臂BlO都驅(qū)動，也可以實施前四個輪子B13、B14或后四個輪子B13、B14驅(qū)動，還可以實施前面兩個輪子B13、B14或后面兩個輪子B13、B14驅(qū)動等，可在溝溝坎坎坑坑洼洼很不平整路況行進，能爬山、能越嶺、運行十分平穩(wěn)，其驅(qū)動方式不同行進能力有所不同，機械效率有所不同。圖5是具體實施方案2圖，必須實施八輪B13、B14、四個擺臂BlO都驅(qū)動，通過擺臂BlO回轉(zhuǎn)將輪子B13離開地面、輪子B14著地行進，可以在山體滑坡面上或者泥石流將路面布滿了大大小小石頭石塊不規(guī)整路況行進。圖6是具體實施方案3圖，當具體實施方案I圖描述中遇到了高坎再將通過四個擺臂BlO回轉(zhuǎn)將輪子B14離開地面輪子B13著地調(diào)整至圖示狀態(tài)，前面兩個擺臂BlO順時針擺動及兩個輪子B14和兩個輪子B13、后面兩個輪子B14和兩個輪子B13同時驅(qū)動，這樣機器人機體及前面兩個擺臂B10、輪子B14和兩個輪子B13爬升至高坎上面，當后面兩個輪子B14接近高坎時接續(xù)后面兩個擺臂BlO順時針擺動及兩個輪子B14和兩個輪子B13驅(qū)動至機器人爬升至高坎上面。圖7是具體實施方案4圖，機器人采用燃油發(fā)動機帶動油栗由液壓馬達驅(qū)動實施重型八輪行走機器人，如果實施小型無人飛行器旋空加油，可實現(xiàn)長距離運輸。
【主權項】
1.一種八輪行走機器人由專利號:201410205528.2，名稱:一種承載力平衡機構和四連桿、支臂、擺臂及車輪組件構成，圖1是專利號:2014102055282.2，名稱:一種承載力平衡機構結構圖，圖2是構成本發(fā)明技術結構圖，由專利號:201410205528.2，名稱:一種承載力平衡機構A和四連桿、支臂、擺臂及車輪組件B組成，四連桿、支臂、擺臂及車輪組件B由與專利號:201410205528.2，名稱:一種承載力平衡機構A輸出軸連接的四連桿中連桿B1、安裝在機器人機體上的支座Β2、與支座Β2連接的四連桿中的連桿Β3、與四連桿BI和Β3連接的支臂Β4、與支臂Β4螺釘連接的支承座Β5、螺釘連接固定在支承座Β5上的裝有減速器直流伺服電動機Β6、裝在支承座Β5中的由裝有減速器直流伺服電動機Β6驅(qū)動的蝸桿Β7、與蝸桿Β7嚙合的蝸輪Β8、與蝸輪Β8孔鍵連接的軸Β9、軸Β9通過法蘭連接的擺臂Β10、在擺臂BlO腔內(nèi)裝有減速器直流伺服電動機BI 1、與減速器直流伺服電動機BI I連接的雙聯(lián)鏈輪Β12、通過雙聯(lián)鏈輪Β12及鏈子傳動的輪子Β13和Β14構成四個擺臂八輪行走機器人，其中八個輪子可設計成不同結構形式的輪子，如輪子Β13設計成防側滑圓形結構輪子，輪子Β14設計成星角形狀結構形式輪子，通過擺臂BlO擺動調(diào)整使輪子Β14單獨著地轉(zhuǎn)動行進可越過石頭石塊等不規(guī)整路面，八個輪子按照用途可任意設計其他結構形式輪子，按用途八個輪子Β13、Β14和擺臂BlO都驅(qū)動，也可以前兩個擺臂BlO中四個輪子Β13、Β14或者后兩個擺臂BlO中四個輪子Β13、Β14驅(qū)動，還可以前兩個輪子Β14或者后兩個輪子Β13驅(qū)動形式等，八個輪子Β13、Β14驅(qū)動運行能力最強，四個輪子Β13、Β14驅(qū)動運行能力也比較強，兩個輪子Β13、Β14驅(qū)動運行能力較差但機械效率較高，走彎路或回轉(zhuǎn)調(diào)頭可通過分布在兩側的四個輪子Β13、Β14中的驅(qū)動輪子轉(zhuǎn)速調(diào)整的差速完成，其工作原理是:蓄電瓶或光伏太陽能電池電力對裝有減速器直流伺服電動機Β6驅(qū)動擺臂BlO可擺臂，裝有減速器直流伺服電動機Bll驅(qū)動雙聯(lián)鏈輪Β12通過鏈子可使輪子Β13和Β14同方向轉(zhuǎn)動實現(xiàn)八輪行走而構成八輪行走機器人，特征在于專利號:201410205528.2，名稱:一種承載力平衡機構專利技術可使八輪行走機器人四個擺臂BlO承載力平衡并且還可以使機器人機體保持水平狀態(tài)和離地高度，擺臂BlO通過該擺臂支承的兩個輪子B13和B14的力傳感器信號擺動可保持八個輪子B13和B14承載力平衡，還可以使輪子B13和B14變不同姿態(tài)，適應不同路況行進，能爬山、能越嶺、可在溝溝坎坎坑坑洼洼很不平整路況及山體滑坡面、泥石流給路面布滿了大大小小石頭石塊路況行進，還可以越過不高于擺臂BlO上的輪子B13和B14輪距加上一個輪子直徑高度的高坎，八輪行走機器人不僅具有行進效率高，運行平穩(wěn)，可靠性高，沒有過不去的坎，行進路上無阻擋等特點還具有結構簡單易實現(xiàn)等優(yōu)點，本發(fā)明專利技術可實施設計月球車及火星車，月球車及火星車在月球或者在火星著陸時著陸點地貌路況有著不確定性，設計月球車及火星車是最佳選擇，如果動力驅(qū)動變?yōu)橐簤厚R達驅(qū)動可實施重型八輪行走機器人，可在軍事上或者在搶險救災方面應用，如可以設計導彈運載及軍事裝備運輸八輪行走機器人，可將導彈運載及軍事裝備運輸至敵方不可預測的地方，如沙丘山溝溝而且路況十分不好及最隱蔽的環(huán)境等地方，在搶險救災方面在災區(qū)最不好路況下?lián)尵仁軅藛T和給災區(qū)運輸救災物資等方面完成十分困難的任務，八輪行走機器人如果采用燃油發(fā)動機帶動油栗由液壓馬達驅(qū)動和實施小型無人飛行器旋空加油，可實施重型八輪行走機器人實現(xiàn)長距離運輸，本專利技術還另有一個獨有的優(yōu)點是八輪機器人輪子還可以收攏使占有容積變小，給運載或者轉(zhuǎn)移時帶來便利，本專利技術應用價值不可預測，應用廣泛，如還可以設計核電站、核設施、核實驗、石油、化工、采礦、探險等場地場所的八輪行走機器人作高危作業(yè)及可以設計軍事及民用的雷達、監(jiān)控和設計月球或者火星巡視探測八足行走機器人等等，圖3是輪子收攏狀態(tài)圖，圖4是具體實施方案I圖，圖5是具體實施方案2圖，圖6是具體實施方案3圖，圖7是具體實施方案4圖。
【專利摘要】一種八輪行走機器人結構由專利號：201410205528·2，名稱：一種承載力平衡機構和四連桿、支臂、擺臂及車輪組件構成。特征在于專利號：201410205528·2，名稱：一種承載力平衡機構可使八輪行走機器人四個擺臂B10承載力平衡并且還可以使機器人機體保持水平狀態(tài)，擺臂B10通過該擺臂支承的兩個輪子B13和B14的力傳感器信號擺動保持兩個輪子B13和B14承載力平衡，還可以使輪子B13和B14變不同姿態(tài)，適應不同路況行進，能爬山、能越嶺、可在溝溝坎坎坑坑洼洼很不平整路面行進，還可以越過擺臂B10上的輪子B13和B14輪距加上一個輪子直徑高度的高坎。具有行進效率高，運行平穩(wěn)，可靠性高，沒有過不去的坎，行進路上無阻擋等特點。
【IPC分類】B62D57/02
【公開號】CN105584550
【申請?zhí)枴緾N201410652936
【發(fā)明人】郝成武
【申請人】郝成武
【公開日】2016年5月18日
【申請日】2014年11月18日