農(nóng)用四輪驅(qū)動(dòng)噴霧機(jī)器人轉(zhuǎn)向防滑穩(wěn)定系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，更具體的說，屬一種農(nóng)用四輪驅(qū)動(dòng)噴霧機(jī)器人轉(zhuǎn)向防滑穩(wěn)定系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]我國是一個(gè)農(nóng)業(yè)大國，糧食作物種植面積廣，農(nóng)業(yè)自動(dòng)化對于降低勞動(dòng)強(qiáng)度，提高糧食生產(chǎn)率提供了有效的技術(shù)保障。在作物病害防治過程中，手動(dòng)噴霧器與背負(fù)式機(jī)動(dòng)噴霧機(jī)的保有量正不斷降低，其結(jié)構(gòu)簡單，防治工效低，浪費(fèi)農(nóng)藥嚴(yán)重。高地隙自走式噴桿式噴霧機(jī)近年來卻發(fā)展迅速，這類大型噴霧機(jī)大多采用自走式地盤和噴桿噴霧機(jī)相結(jié)合的形勢，噴霧機(jī)的運(yùn)行、轉(zhuǎn)向、導(dǎo)航、噴灑都自動(dòng)完成。
[0003]然而，高地隙自走式底盤，作為高地隙噴霧機(jī)的承重和動(dòng)力部件，采用全液壓四輪驅(qū)動(dòng)。轉(zhuǎn)向行駛中，如果地面附著系數(shù)較小或兩側(cè)附著系數(shù)不等，常常會(huì)使驅(qū)動(dòng)輪力矩超過輪胎與地面間的附著極限，產(chǎn)生驅(qū)動(dòng)輪過度滑轉(zhuǎn)，出現(xiàn)側(cè)滑、激轉(zhuǎn)、側(cè)翻和轉(zhuǎn)向反應(yīng)遲鈍等喪失穩(wěn)定性和方向性等危險(xiǎn)，需要進(jìn)行防滑控制。
[0004]由于驅(qū)動(dòng)防滑控制、制動(dòng)防抱死控制對于提高汽車的主動(dòng)安全性和經(jīng)濟(jì)性、減小事故風(fēng)險(xiǎn)等都具有重要意義，所以人們很早就已經(jīng)開始了汽車驅(qū)動(dòng)防滑和動(dòng)力學(xué)控制的研究。而關(guān)于高地隙噴霧機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)向電液防滑控制設(shè)計(jì)的研究卻明顯欠缺。因此，本發(fā)明設(shè)計(jì)一種農(nóng)用四輪驅(qū)動(dòng)噴霧機(jī)器人轉(zhuǎn)向防滑穩(wěn)定系統(tǒng)，用以合理地調(diào)節(jié)輪胎與地面間的作用力，進(jìn)行防滑控制，并提高作業(yè)機(jī)械的主動(dòng)安全性和經(jīng)濟(jì)性、提高噴藥效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明為了有效地解決以上技術(shù)問題，給出了一種農(nóng)用四輪驅(qū)動(dòng)噴霧機(jī)器人轉(zhuǎn)向防滑穩(wěn)定系統(tǒng)。
[0006]本發(fā)明的一種農(nóng)用四輪驅(qū)動(dòng)噴霧機(jī)器人轉(zhuǎn)向防滑穩(wěn)定系統(tǒng)，其特征在于:包括ARM控制器、信號轉(zhuǎn)換模塊、接口轉(zhuǎn)換芯片、DSP控制器、電液比例閥、左前輪輪速傳感器、右前輪輪速傳感器、左后輪輪速傳感器、右后輪輪速傳感器、轉(zhuǎn)角傳感器、左前輪控制電機(jī)、右前輪控制電機(jī)、左后輪控制電機(jī)、右后輪控制電機(jī)；其中:
[0007]所述ARM控制器分別與所述信號轉(zhuǎn)換模塊、所述接口轉(zhuǎn)換芯片相連，所述信號轉(zhuǎn)換模塊分別與所述左前輪輪速傳感器、所述右前輪輪速傳感器、所述左后輪輪速傳感器、所述右后輪輪速傳感器、所述轉(zhuǎn)角傳感器相連，所述DSP控制器分別與所述接口轉(zhuǎn)換芯片、所述電液比例閥相連，所述電液比例閥分別與所述左前輪控制電機(jī)、所述右前輪控制電機(jī)、所述左后輪控制電機(jī)、所述右后輪控制電機(jī)相連。
[0008]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比:具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、安裝與調(diào)試方便、系統(tǒng)可靠性高、測量精度高、功耗低、易于普及推廣、維修方便等優(yōu)點(diǎn)。
【附圖說明】
[0009]附圖1是本發(fā)明農(nóng)用四輪驅(qū)動(dòng)噴霧機(jī)器人轉(zhuǎn)向防滑穩(wěn)定系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0010]圖1是本發(fā)明農(nóng)用四輪驅(qū)動(dòng)噴霧機(jī)器人轉(zhuǎn)向防滑穩(wěn)定系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，農(nóng)用四輪驅(qū)動(dòng)噴霧機(jī)器人轉(zhuǎn)向防滑穩(wěn)定系統(tǒng)包括ARM控制器1、信號轉(zhuǎn)換模塊2、接口轉(zhuǎn)換芯片3、DSP控制器4、電液比例閥5、左前輪輪速傳感器6、右前輪輪速傳感器7、左后輪輪速傳感器8、右后輪輪速傳感器9、轉(zhuǎn)角傳感器10、左前輪控制電機(jī)11、右前輪控制電機(jī)12、左后輪控制電機(jī)13、右后輪控制電機(jī)14 ;其中:
[0011]所述ARM控制器I分別與所述信號轉(zhuǎn)換模塊2、所述接口轉(zhuǎn)換芯片3相連，所述信號轉(zhuǎn)換模塊2分別與所述左前輪輪速傳感器6、所述右前輪輪速傳感器7、所述左后輪輪速傳感器8、所述右后輪輪速傳感器9、所述轉(zhuǎn)角傳感器10相連，所述DSP控制器4分別與所述接口轉(zhuǎn)換芯片3、所述電液比例閥5相連，所述電液比例閥5分別與所述左前輪控制電機(jī)
11、所述右前輪控制電機(jī)12、所述左后輪控制電機(jī)13、所述右后輪控制電機(jī)14相連。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種農(nóng)用四輪驅(qū)動(dòng)噴霧機(jī)器人轉(zhuǎn)向防滑穩(wěn)定系統(tǒng)，其特征在于:包括ARM控制器(I)、信號轉(zhuǎn)換模塊⑵、接口轉(zhuǎn)換芯片⑶、DSP控制器(4)、電液比例閥(5)、左前輪輪速傳感器(6)、右前輪輪速傳感器(7)、左后輪輪速傳感器(8)、右后輪輪速傳感器(9)、轉(zhuǎn)角傳感器(10)、左前輪控制電機(jī)(11)、右前輪控制電機(jī)(12)、左后輪控制電機(jī)(13)、右后輪控制電機(jī)(14);其中: 所述ARM控制器(I)分別與所述信號轉(zhuǎn)換模塊(2)、所述接口轉(zhuǎn)換芯片(3)相連，所述信號轉(zhuǎn)換模塊(2)分別與所述左前輪輪速傳感器￠)、所述右前輪輪速傳感器(7)、所述左后輪輪速傳感器(8)、所述右后輪輪速傳感器(9)、所述轉(zhuǎn)角傳感器(10)相連，所述DSP控制器⑷分別與所述接口轉(zhuǎn)換芯片(3)、所述電液比例閥(5)相連，所述電液比例閥(5)分別與所述左前輪控制電機(jī)(11)、所述右前輪控制電機(jī)(12)、所述左后輪控制電機(jī)(13)、所述右后輪控制電機(jī)(14)相連。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種農(nóng)用四輪驅(qū)動(dòng)噴霧機(jī)器人轉(zhuǎn)向防滑穩(wěn)定系統(tǒng)，屬于自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明的農(nóng)用四輪驅(qū)動(dòng)噴霧機(jī)器人轉(zhuǎn)向防滑穩(wěn)定系統(tǒng)，其特征在于：包括ARM控制器(1)、信號轉(zhuǎn)換模塊(2)、接口轉(zhuǎn)換芯片(3)、DSP控制器(4)、電液比例閥(5)、左前輪輪速傳感器(6)、右前輪輪速傳感器(7)、左后輪輪速傳感器(8)、右后輪輪速傳感器(9)、轉(zhuǎn)角傳感器(10)、左前輪控制電機(jī)(11)、右前輪控制電機(jī)(12)、左后輪控制電機(jī)(13)、右后輪控制電機(jī)(14)。本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比：具有系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單、安裝與調(diào)試方便、系統(tǒng)可靠性高、測量精度高、功耗低、易于普及推廣、維修方便等優(yōu)點(diǎn)。
【IPC分類】B62D113-00, B62D137-00, B62D6-00
【公開號】CN104648473
【申請?zhí)枴緾N201310612433
【發(fā)明人】劉晶
【申請人】劉晶
【公開日】2015年5月27日
【申請日】2013年11月25日