本發(fā)明涉及agv技術領域，具體涉及一種全方位全地形自動引導的搬運機器人。
背景技術：
專利申請?zhí)枮閏n201621018981.3的專利公開了一種減震機構及減震驅動輪組件及agv小車，減震機構包括用于裝配在驅動輪本體上的連接座，所述連接座上位于驅動輪本體的相對兩側均具有朝上的支撐面，每個支撐面上均設有彈性支撐單元；彈性支撐單元包括設置在所述支撐面上的用于承載車體的減震彈簧。本發(fā)明利用較簡單的結構，對agv小車的每個驅動輪上都設置有該減震機構，在agv小車行進到凹凸不平的地面上時，各個驅動輪都能夠依靠減震彈簧的伸縮，使驅動輪能夠相對于車體伸縮，來保證每個驅動輪都能可靠的接觸地面，進而維持小車的車體的穩(wěn)定性，降低了小車對地面平整度的要求，提高了小車的使用壽命。該減震機構為一次減震，在路況較差的情況下顛簸仍然較為嚴重。
技術實現(xiàn)要素：
本發(fā)明要解決的技術問題是解決上述現(xiàn)有技術的不足，提供一種具有二級減震效果的agv小車減震機構。
為了解決上述技術問題，本發(fā)明采用的技術方案是：一種全方位全地形自動引導的搬運機器人，包括車架、小車底板、四個麥克納姆輪以及驅動麥克納姆輪的電機設備，車架與底板相配合，電機設備安裝在小車底板下方，每個麥克納姆配置一個獨立電機設備，每個電機設備的對應位置均設置一個減震機構，所述小車底板上設置有四個過孔，減震機構包括彈簧壓板、導柱、一級減震彈簧以及二級減震彈簧，所述彈簧壓板固定在小車底板上方，所述一級減震彈簧穿過小車底板上過孔，兩端分別與彈簧壓板和電機設備相抵，所述導柱的底部固定在電機設備上，頂端伸出彈簧壓板且在頂端設有彈簧固定機構，在該彈簧固定機構和彈簧壓板的上表面之間設置二級減震彈簧。
進一步的，每個減震機構包括兩個一級減震彈簧，分別位于導柱的兩側，彈簧壓板和電機設備上設有相配合的固定柱用于固定一級減震彈簧。
進一步的，所述二級減震彈簧套裝在導柱上，導柱的頂部設置有螺紋，彈簧固定機構也套裝在導柱上，且與導柱上的螺紋配合用于上下移動調節(jié)彈簧。
進一步的，所述車架上還設置兩個頂升桿機構，頂升桿機構包括頂桿、轉板以及浮動板，浮動板下方設置彈簧，轉板上設置一個偏心軸與浮動板相配合。
進一步的，所述浮動板上還連接位置傳感器檢測升降桿的高度。
進一步的，所述車架前端設置障礙物傳感器，傳感器內(nèi)部設置一級激光掃描器和二級激光掃描器，二級激光掃描器的掃描區(qū)域包含在二級激光掃描器的掃描區(qū)域中。
進一步的，所述車架外殼上還設置有一圈防撞膠條。
從上述技術方案可以看出本發(fā)明具有以下優(yōu)點：一級減震彈簧可以對車體進行初期減震，滿足針對不同地面情況進行減震，在基礎減震后，由于每次減震都會引起車體共振，因此二級減震彈簧可以抵消共振造成的顛簸和影響；頂升桿機構可以伸入工裝車，拖動工裝車；設置兩級障礙物檢測，先減速再確認障礙物是否存在，在第二次精確掃描確認后障礙物確實存在后再進行停止小車的運行，避免了錯誤識別導致的小車停運；且初步掃描可以給予一定的減速距離，有效減小碰撞事故的發(fā)生。
附圖說明
圖1為本發(fā)明的結構示意圖；
圖2為本發(fā)明中減震機構的結構示意圖；
圖3位本發(fā)明中頂升桿機構的結構示意圖。
具體實施方式
以下結合附圖對本發(fā)明的具體實施方式做詳細說明。
如圖1和圖2所示，本發(fā)明的全方位全地形自動引導的搬運機器人，包括車架、小車底板、四個麥克納姆輪以及驅動麥克納姆輪的電機設備，車架與底板相配合，電機設備安裝在小車底板下方，每個麥克納姆配置一個獨立電機設備，每個電機設備的對應位置均設置一個減震機構，所述小車底板上設置有四個過孔，減震機構包括彈簧壓板5、導柱4、一級減震彈簧7以及二級減震彈簧3，所述彈簧壓板5固定在小車底板6上方，一級減震彈簧7穿過小車底板6上的過孔，兩端分別與彈簧壓板5和電機設備6相抵，所述導柱4的底部固定在電機設備8上，頂端伸出彈簧壓板5且在頂端設有彈簧固定機構，在該彈簧固定機構和彈簧壓板的上表面之間設置二級減震彈簧3。
每個減震機構包括兩個一級減震彈簧7，分別位于導柱4的兩側，彈簧壓板5和電機設備6上設有相配合的固定柱1用于固定一級減震彈簧7。
二級減震彈簧3套裝在導柱上，導柱4的頂部設置有螺紋，彈簧固定機構也套裝在導柱上，且與導柱上的螺紋配合用于上下移動調節(jié)彈簧，彈簧固定機構可以由一個圓環(huán)和轉盤2組成，二級減震彈簧與圓環(huán)相抵，圓環(huán)設置內(nèi)螺紋與導柱相配，轉盤2設置在圓環(huán)上方，通過轉動轉盤2可以調節(jié)圓環(huán)的高度，從而對二級減震彈簧進行調節(jié)。
一級減震彈簧可以對車體進行初期減震，滿足針對不同地面情況進行減震，在基礎減震后，由于每次減震都會引起車體共振，因此二級減震彈簧可以抵消共振造成的顛簸和影響。
車架上還設置兩個頂升桿機構，如圖3所示，頂升桿機構包括頂桿15、轉板17以及浮動板14，浮動板14下方設置彈簧19，轉板17設置上一個偏心軸16與浮動板17相配合，所述浮動板上還連接位置傳感器20檢測升降桿的高度，轉板17有轉動電機18帶動轉動，頂升桿機構可以伸入工裝車，拖動工裝車。所述車架外殼上還設置有一圈防撞膠條13。
所述車架前端設置障礙物傳感器12，傳感器內(nèi)部設置一級激光掃描器和二級激光掃描器，二級激光掃描器的掃描區(qū)域包含在二級激光掃描器的掃描區(qū)域中。采用激光障礙傳感器檢測障礙物；激光障礙傳感器設置有兩級掃描區(qū)域，當?shù)谝患墥呙鑵^(qū)域內(nèi)存在障礙物，主控系統(tǒng)通過控制電機降低運行目標線速度，如果障礙物持續(xù)存在，當?shù)诙墥呙鑵^(qū)域內(nèi)也同步出現(xiàn)該障礙物時，主控系統(tǒng)控制小車觸發(fā)停車指令，小車急停，同時將目標線速度置0，中第二掃描區(qū)域的范圍在同一時刻包含于第一掃描區(qū)域的范圍；等障礙物從第二掃描區(qū)域消失后，主控系統(tǒng)控制電機使小車從0米/分鐘開始加速，加速度為a1，等障礙物從第一掃描區(qū)域消失后，主控系統(tǒng)控制電機使小車繼續(xù)加速，直至加速至設定的目標速度，加速度為a2，其中a2大于a1。設置兩級障礙物檢測，先減速再確認障礙物是否存在，在第二次精確掃描確認后障礙物確實存在后再進行停止小車的運行，避免了錯誤識別導致的小車停運；且初步掃描可以給予一定的減速距離，有效減小碰撞事故的發(fā)生。