本實(shí)用新型屬于履帶行走裝置領(lǐng)域，具體涉及一種非對稱上導(dǎo)輪自張緊式履帶行走機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

履帶式移動底盤，具有動作靈活、與地面接觸面積大、穿越障礙物能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)，但當(dāng)路面狀況不佳或需要穿越障礙物時(shí)，例如，當(dāng)履帶式底盤通過附著凸起物的路面時(shí)，履帶會受到外界沖擊，從而使得底盤震動，直接影響底盤上安裝設(shè)備的平穩(wěn)運(yùn)行和可靠工作，有時(shí)甚至?xí)p壞設(shè)備內(nèi)部電氣元件，導(dǎo)致設(shè)備失靈，甚至引發(fā)設(shè)備起火爆炸等事故。因此履帶式移動底盤作為相關(guān)機(jī)械的行走機(jī)構(gòu)，其發(fā)展方向始終圍繞著安全可靠性、適用范圍廣、操作簡便性、環(huán)保節(jié)能和成本低等方面發(fā)展。在這方面國內(nèi)外一直在不斷的努力改進(jìn)中。

在現(xiàn)有技術(shù)中，普通的履帶式移動底盤只有單一懸掛系統(tǒng)或減震結(jié)構(gòu)，其減震效果有限，難以對履帶式移動底盤及其附加設(shè)備起到較好的保護(hù)；而減震效果較好的減震系統(tǒng)結(jié)構(gòu)又較為復(fù)雜、不僅對機(jī)械加工和組裝工藝要求很高，并且由于附加了各類阻尼器和傳感器等，維修流程復(fù)雜，成本高，實(shí)用性不強(qiáng)。

對于當(dāng)前的減震式底盤普遍采用固定位置的張緊機(jī)構(gòu)，當(dāng)?shù)妆P上負(fù)荷較多時(shí)，彈性減震機(jī)構(gòu)的壓縮行程較大，而該行程一般上下結(jié)構(gòu)，導(dǎo)致履帶變松，輕則發(fā)生掉帶現(xiàn)象，重則發(fā)生履帶行走機(jī)構(gòu)翻車情況，損壞附帶的設(shè)備等。

現(xiàn)有的履帶式底盤機(jī)構(gòu)中，具備減震效果、高載荷能力和皮帶張緊能力三者功能的底盤及其少見，即使有，也是出于試驗(yàn)階段，價(jià)格昂貴，不適用于實(shí)際的生產(chǎn)和生活中。

例如：申請?zhí)枮?01210239831.5的發(fā)明專利公布了一種帶獨(dú)立減震功能的履帶行走裝置，包括履帶架、驅(qū)動輪、導(dǎo)向輪、多個(gè)支重輪以及履帶，該驅(qū)動輪可轉(zhuǎn)動設(shè)置在履帶架上并與履帶傳動相連，該履帶套設(shè)在驅(qū)動輪、導(dǎo)向輪以及多個(gè)支重輪的外部；該導(dǎo)向輪可轉(zhuǎn)動設(shè)置在履帶架上；該多個(gè)支重輪位于履帶架下方并沿履帶行走裝置的行走前后方向間隔設(shè)置，該每一支重輪均通過支重輪軸、擺動桿和擺動軸而與履帶架相連，該擺動桿一端通過擺動軸而與履帶架轉(zhuǎn)動相連，另一端通過支重輪軸而與支重輪轉(zhuǎn)動相連；該履帶行走裝置還設(shè)置有多個(gè)吸震減震單元，每一吸震減震單元對應(yīng)于一根擺動軸設(shè)置。如此，與現(xiàn)有技術(shù)相比，該發(fā)明同時(shí)具備較好的減震性能和地形自適應(yīng)能力。然而，該發(fā)明專利同樣存在一個(gè)問題，由于支重輪與履帶接觸，且其設(shè)置于履帶架上，導(dǎo)致在履帶行走裝置承受不同的負(fù)載時(shí)，擺動桿和擺動軸受力不同，即驅(qū)動輪、導(dǎo)向輪和多個(gè)支重輪與履帶間的張力不同，在遭遇較大障礙物或?qū)崿F(xiàn)較大角度急轉(zhuǎn)彎時(shí)，極易發(fā)生掉帶現(xiàn)象。

申請?zhí)枮?01310691659.1的發(fā)明專利則公布了一種履帶機(jī)器人底盤，左從動輪和左主動輪安裝在左固定架上，左履帶安裝在左從動輪和左主動輪外側(cè)，右從動輪和右主動輪安裝在右固定架上，右履帶安裝在右從動輪和右主動輪外側(cè)，左固定架與右固定架通過連接板固定連接，右輪減速驅(qū)動驅(qū)動右主動輪轉(zhuǎn)動，左輪減速驅(qū)動驅(qū)動左主動輪轉(zhuǎn)動。該發(fā)明專利結(jié)構(gòu)簡潔，具備較大的載荷能力，且且由于不存在上導(dǎo)輪和承重輪，因此履帶不會發(fā)生松弛情況，但是最大的問題是由于沒有減震機(jī)構(gòu)，使得該機(jī)構(gòu)的減震效果奇差。當(dāng)該機(jī)構(gòu)所載的設(shè)備比較精密或需要較高的精度時(shí)，很可能因?yàn)榈妆P的顛簸等因素造成設(shè)備損壞或達(dá)不到相關(guān)要求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種非對稱上導(dǎo)輪自張緊式履帶行走機(jī)構(gòu)，利用配合上導(dǎo)輪、承重輪和彈性減震元件的機(jī)械結(jié)構(gòu)關(guān)系，實(shí)現(xiàn)履帶行走機(jī)構(gòu)在承受不同負(fù)荷時(shí)，上導(dǎo)輪可根據(jù)承重輪的角度和位置變化關(guān)系發(fā)生上下位移，實(shí)現(xiàn)復(fù)合式上導(dǎo)輪和承重輪對履帶的張緊作用，同時(shí)還保證了履帶行走機(jī)構(gòu)的減震作用和較大的載荷能力，提高履帶行走機(jī)構(gòu)的實(shí)用性。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是：一種非對稱上導(dǎo)輪自張緊式履帶行走機(jī)構(gòu)，包括履帶及與履帶嚙合的減震機(jī)構(gòu)，所述減震機(jī)構(gòu)包括彈性減震元件和左右對稱設(shè)置的兩個(gè)彎柄式鐮刀減震擺臂板，所述兩個(gè)彎柄式鐮刀減震擺臂板的頂部、中部和底部均通過固定軸連接，頂部的固定軸兩端設(shè)有兩個(gè)上導(dǎo)輪，兩個(gè)上導(dǎo)輪分別與履帶的兩側(cè)邊緣處嚙合連接，底部的固定軸兩端分別連接有連接板，每個(gè)連接板上設(shè)有兩個(gè)與履帶嚙合連接的承重輪，彎柄式鐮刀減震擺臂板的上部通過彈性減震元件與框架本體連接。

具體地，所述彎柄式鐮刀減震擺臂板繞中部的固定軸轉(zhuǎn)動。

具體地，所述彎柄式鐮刀減震擺臂板中間設(shè)有兩個(gè)方向相反的折彎部，彎柄式鐮刀減震擺臂板中部的固定軸設(shè)置于上側(cè)的折彎部處。

具體地，所述兩個(gè)承重輪分別設(shè)置于每個(gè)連接板的前后兩端，兩個(gè)連接板之間的承重輪通過固定軸連接。

具體地，所述連接板繞固定軸轉(zhuǎn)動連接。

具體地，所述與履帶嚙合的減震機(jī)構(gòu)有三組。

本實(shí)用新型具有以下有益效果：本實(shí)用新型的履帶行走機(jī)構(gòu)利用彎柄式鐮刀減震擺臂板，通過上導(dǎo)輪、承重輪和彈性元件的機(jī)械配合，實(shí)現(xiàn)履帶行走機(jī)構(gòu)在承受不同負(fù)荷時(shí)，上導(dǎo)輪可根據(jù)承重輪的角度和位置變化關(guān)系發(fā)生上下位移，實(shí)現(xiàn)減震機(jī)構(gòu)與履帶的緊密接觸，防止掉帶，實(shí)現(xiàn)上導(dǎo)輪和承重輪對履帶的張緊作用，同時(shí)還保證了履帶行走機(jī)構(gòu)的減震作用和較大的載荷能力，提高履帶行走機(jī)構(gòu)的實(shí)用性。即本實(shí)用新型的機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了減震效果、高載荷能力和履帶張緊能力三者的兼得。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是圖1的A-A向剖視圖。

圖中，1、履帶，2、彎柄式鐮刀減震擺臂板，3、上導(dǎo)輪，4、彈性減震元件，5、固定軸，6、承重輪，7、連接板，8、框架本體，9、折彎部。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

如圖1、2所示，一種非對稱上導(dǎo)輪自張緊式履帶行走機(jī)構(gòu)，包括履帶1及與履帶嚙合的減震機(jī)構(gòu)，所述減震機(jī)構(gòu)包括彈性減震元件4和左右對稱設(shè)置的兩個(gè)彎柄式鐮刀減震擺臂板2，所述兩個(gè)彎柄式鐮刀減震擺臂板2的頂部、中部和底部均通過固定軸5連接，頂部的固定軸5兩端設(shè)有兩個(gè)上導(dǎo)輪3，兩個(gè)上導(dǎo)輪3分別與履帶1的兩側(cè)邊緣處嚙合連接，底部的固定軸5兩端分別連接有連接板7，每個(gè)連接板7上設(shè)有兩個(gè)與履帶1嚙合連接的承重輪6，彎柄式鐮刀減震擺臂板2的上部通過彈性減震元件4與框架本體8連接。

具體地，所述彎柄式鐮刀減震擺臂板2繞中部的固定軸5轉(zhuǎn)動。

具體地，所述彎柄式鐮刀減震擺臂板2中間設(shè)有兩個(gè)方向相反的折彎部9，彎柄式鐮刀減震擺臂板2中部的固定軸5設(shè)置于上側(cè)的折彎部9處。

具體地，所述兩個(gè)承重輪6分別設(shè)置于每個(gè)連接板7的前后兩端，兩個(gè)連接板7之間的承重輪6通過固定軸5連接。

具體地，所述連接板7繞固定軸5轉(zhuǎn)動連接。

具體地，所述與履帶1嚙合的減震機(jī)構(gòu)有三組。

當(dāng)履帶行走機(jī)構(gòu)負(fù)載較小時(shí)，底盤車上負(fù)載和自身對承重輪的壓縮比較小，此時(shí)彎柄式鐮刀減震擺臂板的受力較小，使得彎柄式鐮刀減震擺臂板對彈性減震元件壓縮比較少，同時(shí)，由于彎柄式鐮刀減震擺臂板的受力較小，使得彎柄式鐮刀減震擺臂板上端的上導(dǎo)輪向上的位移較小，即：由于承重輪發(fā)生形變導(dǎo)致的下端履帶變松的尺寸較小，而上導(dǎo)輪向上的位移較小導(dǎo)致上端履帶變緊的尺寸也較小，實(shí)現(xiàn)履帶松緊的同步，進(jìn)而使得承重輪和上導(dǎo)輪與履帶的接觸良好，實(shí)現(xiàn)張緊功能。同時(shí)，選用彈性系數(shù)較為合適的彈性減震元件，可以使得履帶式底盤既能保證對復(fù)雜地形具備良好的通過性，減震效果好；又可以使得履帶式底盤具備較大的載荷能力。即本實(shí)用新型的機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了減震效果、高載荷能力和履帶張緊能力三者的兼得。

本實(shí)用新型不局限于上述實(shí)施方式，任何人應(yīng)得知在本實(shí)用新型的啟示下作出的結(jié)構(gòu)變化，凡是與本實(shí)用新型具有相同或相近的技術(shù)方案，均落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。

本實(shí)用新型未詳細(xì)描述的技術(shù)、形狀、構(gòu)造部分均為公知技術(shù)。