專利名稱：小型智能噴灑車的移動機構(gòu)的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及灑水車技術領域。
背景技術：
對于移動灑水機器人來說，只要能夠通過平坦的地面、斜坡等地形組，即可完成灑水機器人的工作計劃。輪式、履帶式及腿式移動機構(gòu)是目前人們研究最多也是應用最為廣泛的三種移動機構(gòu)。它們有各自的優(yōu)點，能適應不同的地形環(huán)境，但同樣也存在著不足，以下分別介紹三種移動機構(gòu)的特點。I)輪式移動機構(gòu)在相對平坦的地形中，輪式移動機構(gòu)因為其結(jié)構(gòu)簡單、移動速度快、控制相對容易而有相當大的優(yōu)勢。傳統(tǒng)的輪式行走機構(gòu)有三輪、四輪、六輪的結(jié)構(gòu)形式。具有輪式移動機構(gòu)的設備重心一般落在車輪與地面形成的多邊形內(nèi)，載體可以穩(wěn)定而靈活的前后運動及旋轉(zhuǎn)，穩(wěn)定性比較好。此外，輪式移動機構(gòu)承載能力大、單位移動距離消耗能量小，因此輪式移動機構(gòu)得到了廣泛的應用。相對而言，輪式移動機構(gòu)的缺點也是明顯的，由于與地面接觸面積小，在柔軟路面和濕滑的路面上易產(chǎn)生沉陷和打滑，另外對于粗糙的路面，要求車輪必須具有克服障礙的能力，而地球上一半以上的地形通過輪式移動機構(gòu)是不能通過的，尤其是崎嶇不平的地形和軟地形，這些也阻礙了輪式移動機構(gòu)的發(fā)展。2)履帶式移動機構(gòu)
在移動載體的地形適應性方面，履帶式移動機構(gòu)是最出色、最適用的移動機構(gòu)。履帶式移動結(jié)構(gòu)主要有以下的優(yōu)點:地面支撐面積大，接地比壓小，滾動摩擦小，通過性能較好，轉(zhuǎn)彎半徑小，牽引附著性能、越野機動性、爬坡、越溝等性能優(yōu)于輪式移動機構(gòu)，履帶式移動機構(gòu)廣泛用于各種軍用地面移動機器人。然而，履帶式移動機構(gòu)也存在著一些不可避免的缺陷，因為在傳統(tǒng)的設計中，都采用兩條固定履帶，這樣就大大限制了移動載體的地形適應能力，而且由于受到履帶結(jié)構(gòu)的限制，其跨越障礙物的高度與履帶自身的高度和本體履帶長度有關，履帶高度越高、本體履帶越長，可以翻越的障礙物越大，反之，高度小且長度短的履帶，可翻越的障礙物就越小。為了解決這個問題，多種基于履帶腿式復合結(jié)構(gòu)的可變履帶式移動機器人得到了大量的應用?？勺兟膸б苿訖C器人采用了關節(jié)履帶結(jié)構(gòu)，大大提高了其越障性能。3)腿式移動機構(gòu)腿式移動機構(gòu)適合于任何一種實際存在的地形。盡管其行走速度比較慢，但卻能越過輪式移動機構(gòu)不能越過的障礙。腿式移動機構(gòu)在機動性和能效方面特別優(yōu)于其他移動機構(gòu)，因為腿式移動機構(gòu)的落足點是幾個離散的位置點，使得它可以越過更高的障礙、穿過更崎嶇的地形。另外，腿式移動機構(gòu)能夠自主隔振，可保證傳感器和科學設備沿平滑預定的軌跡運行。但腿式移動機構(gòu)的結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)復雜，而且其相關技術也不太成熟。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明創(chuàng)造所要解決的技術問題是提供一種結(jié)構(gòu)簡單、小型化、保養(yǎng)容易的小型智能噴灑車的移動機構(gòu)。本發(fā)明創(chuàng)造為解決上述技術問題，采用以下技術方案:小型智能噴灑車的移動機構(gòu)，包括設置在框架底盤上的前輪和后輪，前輪采用獨立懸架結(jié)構(gòu)，后輪分別由電機驅(qū)動實現(xiàn)差速控制。進一步的,所述前輪的獨立懸架結(jié)構(gòu),舵機帶動起到減小轉(zhuǎn)向力矩作用的連桿、連桿連接轉(zhuǎn)向連桿和連桿構(gòu)成的梯形連桿，梯形連桿連接轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸通過銷軸與車輛軸連接。由于采用了上述技術方案，本發(fā)明創(chuàng)造具有如下有益效果:1、移動機構(gòu)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)采用獨立懸架結(jié)構(gòu)，與非獨立懸架相比獨立懸架具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低、強度高、保養(yǎng)容易、行車中前輪定位變化小的優(yōu)點。2、采用了在轉(zhuǎn)向時控制左右電機驅(qū)動器不同轉(zhuǎn)速的方法以實現(xiàn)后輪的差速，相比于差速器降低了成本。

圖1是本發(fā)明創(chuàng)造優(yōu)選實施例的噴灑車的移動機構(gòu)示意具體實施方式
如圖1，本實施例的小型智能噴灑車的移動機構(gòu)，包括設置在框架底盤11上的前輪10和后輪9，前輪28采用獨立懸架結(jié)構(gòu)，后輪9分別由電機8驅(qū)動實現(xiàn)差速控制。其中，前輪10的獨立懸架結(jié)構(gòu)，舵機6帶動起到減小轉(zhuǎn)向力矩作用的連桿4、連桿4連接轉(zhuǎn)向連桿3和連桿7構(gòu)成的梯形連桿，梯形連桿連接轉(zhuǎn)軸2，轉(zhuǎn)軸2通過銷軸與車輛軸I連接?？刂破骺刂篇毩壹?結(jié)構(gòu)的舵機6驅(qū)使前輪發(fā)生轉(zhuǎn)向，控制電機8實現(xiàn)后輪差速轉(zhuǎn)向。
權利要求1.小型智能噴灑車的移動機構(gòu)，包括設置在框架底盤(11)上的前輪(10)和后輪(9)，其特征是:前輪(10)采用獨立懸架結(jié)構(gòu)，后輪(9)分別由電機(8)驅(qū)動實現(xiàn)差速控制。
2.根據(jù)權利要求1所述的小型智能噴灑車的移動機構(gòu)，其特征是:所述前輪(10)的獨立懸架結(jié)構(gòu)，舵機(6)帶動起到減小轉(zhuǎn)向力矩作用的連桿(4)、連桿(4)連接轉(zhuǎn)向連桿(3)和連桿(7) 構(gòu)成的梯形連桿，梯形連桿連接轉(zhuǎn)軸(2)，轉(zhuǎn)軸(2)通過銷軸與車輛軸(I)連接。
專利摘要本實用新型公開的小型智能噴灑車的移動機構(gòu)，包括設置在框架底盤(11)上的前輪(10)和后輪(9)，前輪(10)采用獨立懸架結(jié)構(gòu)，與非獨立懸架相比獨立懸架具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低、強度高、保養(yǎng)容易、行車中前輪定位變化小的優(yōu)點；后輪(9)分別由電機(8)驅(qū)動實現(xiàn)差速控制，相比于差速器降低了成本。
文檔編號B62D11/04GK203142771SQ20132008523
公開日2013年8月21日 申請日期2013年2月25日 優(yōu)先權日2013年2月25日
發(fā)明者朱德榮, 張旦聞, 關帥國, 朱保國, 李東偉, 張陽羊, 張冰倩 申請人:洛陽理工學院