專利名稱：復(fù)位機(jī)構(gòu)及其自平衡電動兩輪機(jī)器人轉(zhuǎn)向裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及復(fù)位機(jī)構(gòu)以及轉(zhuǎn)向裝置，尤其涉及一種用于自平衡電動兩輪機(jī)器人轉(zhuǎn)向裝置的復(fù)位機(jī)構(gòu)及其轉(zhuǎn)向裝置。
背景技術(shù)：
目前，自平衡電動兩輪機(jī)器人的轉(zhuǎn)向裝置主要有兩種操作結(jié)構(gòu)，一種是擺動式，另外一種是轉(zhuǎn)動式。在擺動式的轉(zhuǎn)向裝置中，轉(zhuǎn)軸水平地設(shè)置在自平衡電動兩輪機(jī)器人的支撐平臺上，轉(zhuǎn)軸的一端與一擺桿相連，操作者在轉(zhuǎn)向時(shí)操縱設(shè)置于擺桿上端的把手帶動擺桿從初始的中間位置向左或向右擺動，進(jìn)而帶動與該擺桿相連的水平轉(zhuǎn)軸由初始位置圍繞該水平轉(zhuǎn)軸的中軸線沿順時(shí)針方向或逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動，通過檢測裝置檢測到該水平轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動角度的大小，并將反映該轉(zhuǎn)動角度變化量的檢測信號發(fā)送至該自平衡電動兩輪機(jī)器人的控制系統(tǒng)，從而控制該自平衡電動兩輪機(jī)器人的轉(zhuǎn)向。在轉(zhuǎn)動式的轉(zhuǎn)向裝置中，轉(zhuǎn)軸豎立在自平衡電動兩輪機(jī)器人的支撐平臺上，操作者在轉(zhuǎn)向時(shí)通過手或腿的操作帶動設(shè)置于轉(zhuǎn)軸上端的把手向順時(shí)針方向或逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動，進(jìn)而帶動與該把手相連的轉(zhuǎn)軸由初始位置圍繞該轉(zhuǎn)軸的中軸線沿順時(shí)針方向或逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動，通過檢測裝置檢測到該轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動角度的大小，并將反映該轉(zhuǎn)動角度變化量的檢測信號發(fā)送至該自平衡電動兩輪機(jī)器人的控制系統(tǒng)，從而控制該自平衡電動兩輪機(jī)器人的轉(zhuǎn)向。在上述的兩種轉(zhuǎn)向裝置中，都需要考慮在操作者撤銷施加給轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)動力矩后、能夠使該轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)軸以及把手或擺桿自動回復(fù)到初始位置的復(fù)位問題。在現(xiàn)有的擺動式轉(zhuǎn)向裝置中，雖然設(shè)有復(fù)位機(jī)構(gòu)，但存在著結(jié)構(gòu)復(fù)雜、不耐用的缺點(diǎn)。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題在于提供一種當(dāng)驅(qū)使轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的力矩消除后、能夠使轉(zhuǎn)軸復(fù)位到初始位置的復(fù)位機(jī)構(gòu)，該復(fù)位機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單，堅(jiān)固耐用。本實(shí)用新型所要解決的進(jìn)一步的技術(shù)問題在于提供一種采用了上述復(fù)位機(jī)構(gòu)的自平衡電動兩輪機(jī)器人轉(zhuǎn)向裝置，在操作者撤銷施加給自平衡電動兩輪機(jī)器人的轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)動力矩后，該自平衡電動兩輪機(jī)器人的轉(zhuǎn)向裝置的把手或擺桿可自動復(fù)位到初始位置。本實(shí)用新型提供了一種復(fù)位機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架和豎立的轉(zhuǎn)軸；其特點(diǎn)是，該復(fù)位機(jī)構(gòu)還包括齒輪、齒條、齒條復(fù)位裝置和齒條限位裝置；齒輪套設(shè)在轉(zhuǎn)軸上，并與齒條嚙合；齒條的背面設(shè)有彼此相對的第一限位部和第二限位部；齒條復(fù)位裝置包括彈性元件以及彼此相對的第三限位部和第四限位部；彈性元件位于該第三限位部與第四限位部之間；第三限位部和第四限位部固定在機(jī)架上；齒條限位裝置用于支撐齒條和彈性元件；當(dāng)轉(zhuǎn)軸和齒條均處于初始位置時(shí)，第一限位部與第三限位部相對，第二限位部與第四限位部相對，彈性元件的一端抵靠第一限位部和第三限位部，另一端抵靠第二限位部和第四限位部。上述的復(fù)位機(jī)構(gòu)，其中，機(jī)架包括機(jī)架本體和設(shè)置在機(jī)架本體上的一對軸承座；齒條復(fù)位裝置還包括一基座部，基座部與機(jī)架本體固定連接，彈性元件的側(cè)面抵在基座部上，第三限位部和第四限位部與基座部相連；一對軸承座分別位于齒條的上方和下方；轉(zhuǎn)軸上套設(shè)有一對軸承，該一對軸承分別安裝在一對軸承座上。上述的復(fù)位機(jī)構(gòu)，其中，齒條限位裝置包括分別設(shè)置在一對軸承座的兩相向側(cè)面上、沿平行于齒條的方向延伸的凸臺，齒條和彈性元件支撐在位于該齒條下方的所述凸臺上。上述的復(fù)位機(jī)構(gòu)，其中，彈性元件為彈簧。本實(shí)用新型還提供了 一種自平衡電動兩輪機(jī)器人轉(zhuǎn)向裝置，該轉(zhuǎn)向裝置包括把手和上述的復(fù)位機(jī)構(gòu)；其中，該復(fù)位機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)軸豎立在自平衡電動兩輪機(jī)器人的支撐平臺上；把手與轉(zhuǎn)軸的上端連接，并可帶動轉(zhuǎn)軸圍繞該轉(zhuǎn)軸的中軸線轉(zhuǎn)動；該復(fù)位機(jī)構(gòu)的機(jī)架為自平衡電動兩輪機(jī)器人的車架。本實(shí)用新型還提供了一種復(fù)位機(jī)構(gòu)，包括轉(zhuǎn)軸和機(jī)架；轉(zhuǎn)軸水平地安裝于機(jī)架上；其特點(diǎn)是，該復(fù)位機(jī)構(gòu)還包括齒輪、齒條和齒條復(fù)位裝置；齒輪套設(shè)在轉(zhuǎn)軸上，并與齒條嚙合；齒條的背面設(shè)有彼此相對的第一限位部和第二限位部；齒條復(fù)位裝置包括彈性元件以及彼此相對的第三限位部和第四限位部；彈性元件位于該第三限位部與第四限位部之間；第三限位部和第四限位部固定在機(jī)架上；當(dāng)轉(zhuǎn)軸和齒條均處于初始位置時(shí)，第一限位部與第三限位部相對，第二限位部與第四限位部相對，彈性元件的一端抵靠第一限位部和第三限位部，另一端抵靠第二限位部和第四限位部。上述的復(fù)位機(jī)構(gòu)，其中，機(jī)架包括機(jī)架本體和設(shè)置在機(jī)架本體上的一對軸承座；齒條復(fù)位裝置還包括一基座部，基座部與機(jī)架本體固定連接，彈性元件支承于基座部上，第三限位部和第四限位部與基座部相連；一對軸承座分別位于齒條的左右兩側(cè)；轉(zhuǎn)軸上套設(shè)有一對軸承，該一對軸承分別安裝在一對軸承座上。上述的復(fù)位機(jī)構(gòu)，其中，還包括一齒條限位裝置，該齒條限位裝置包括分別設(shè)置在一對軸承座的兩相向側(cè)面上、沿平行于齒條的方向延伸的凸臺，該一對凸臺分別靠近齒條的左側(cè)面和右側(cè)面。上述的復(fù)位機(jī)構(gòu)，其中，彈性元件為彈簧。本實(shí)用新型還提供了 一種自平衡電動兩輪機(jī)器人轉(zhuǎn)向裝置，該轉(zhuǎn)向裝置包括擺桿和上述的復(fù)位機(jī)構(gòu)；其中，擺桿與復(fù)位機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)軸的一端連接，并可帶動轉(zhuǎn)軸圍繞該轉(zhuǎn)軸的中軸線轉(zhuǎn)動；該復(fù)位機(jī)構(gòu)的機(jī)架為自平衡電動兩輪機(jī)器人的支撐平臺。本實(shí)用新型具有以下優(yōu)點(diǎn)1、本實(shí)用新型的復(fù)位機(jī)構(gòu)主要通過齒條的復(fù)位來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)軸的復(fù)位。當(dāng)轉(zhuǎn)軸由初始位置向順時(shí)針或逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動時(shí)，套設(shè)在轉(zhuǎn)軸上的齒輪會帶動齒條由初始位置向一側(cè)或另一側(cè)移動，從而壓縮彈性元件；當(dāng)驅(qū)使該轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動的力矩消除后，該受到壓縮的彈性元件的彈性復(fù)位力會帶動齒條以及轉(zhuǎn)軸復(fù)位到初始位置。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單，并且容易制造及安裝；2、本實(shí)用新型通過齒輪和齒條實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)軸的復(fù)位，更加堅(jiān)固耐用，并且復(fù)位控制精度高。

[0019]圖1是采用本實(shí)用新型的復(fù)位機(jī)構(gòu)的自平衡電動兩輪機(jī)器人一個(gè)實(shí)施例的總體示意圖。圖2是圖1的局部放大示意圖，示出了本實(shí)用新型復(fù)位機(jī)構(gòu)的一個(gè)實(shí)施例。圖3是圖2的A-A方向剖面示意圖，其中，轉(zhuǎn)軸和齒條處于初始位置。圖4是圖2的A-A方向剖面結(jié)構(gòu)示意圖，其中，轉(zhuǎn)軸由初始位置沿順時(shí)針方向轉(zhuǎn)過
了一角度。圖5是本實(shí)用新型復(fù)位機(jī)構(gòu)的另一個(gè)實(shí)施例的剖面結(jié)構(gòu)示意圖。圖6是圖5的A-A方向剖面示意圖，其中，擺桿處于初始位置。圖7是圖5的A-A方向剖面結(jié)構(gòu)示意圖，其中，擺桿處于擺動位置。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作出進(jìn)一步說明。圖1示出了一種采用轉(zhuǎn)動式轉(zhuǎn)向裝置的自平衡電動兩輪機(jī)器人100的整體結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是圖1的P部分的局部放大示意圖。圖3和圖4是圖2的A-A方向示意圖。參考圖1至圖4。根據(jù)本實(shí)用新型一實(shí)施例的復(fù)位機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)軸1、機(jī)架2、齒輪
3、齒條4、齒條導(dǎo)向裝置和齒條限位裝置。轉(zhuǎn)軸I豎立在自平衡電動兩輪機(jī)器人100的支撐平臺110上，轉(zhuǎn)軸I的上端與自平衡電動兩輪機(jī)器人的把手120相連，并可在把手120的帶動下圍繞該轉(zhuǎn)軸的中軸線10轉(zhuǎn)動。在本實(shí)施例中，機(jī)架2為自平衡電動兩輪機(jī)器人的車架，車架設(shè)置在支撐平臺110上。轉(zhuǎn)軸I可以是一實(shí)心軸或一管狀體。齒輪3套設(shè)在轉(zhuǎn)軸I上，并與齒條4嚙合。齒條4的背面設(shè)有彼此相對的第一限位部41和第二限位部42。齒條復(fù)位裝置包括彈性元件51以及彼此相對的第三限位部53和第四限位部54。彈性元件51位于該第三限位部53與第四限位部54之間，第三限位部53與第四限位部54固定在機(jī)架2上。齒條限位裝置用于支撐齒條4和彈性元件51。該齒條限位裝置例如可以是設(shè)置于機(jī)架2上的凸臺。如圖2所示，在一具體的實(shí)施例中，機(jī)架2包括機(jī)架本體21以及設(shè)置在機(jī)架本體上的一對軸承座23。齒條復(fù)位裝置還包括一基座部52，基座部52與機(jī)架本體21固定連接，彈性元件51的側(cè)面抵在基座部52上，第三限位部53和第四限位部54與基座部52相連。彈性元件51可采用彈簧。一對軸承座23分別位于齒條4的上方和下方。轉(zhuǎn)軸I上套設(shè)有一對軸承(圖中未示出)，該一對軸承分別安裝在一對軸承座23上。齒條限位裝置包括分別設(shè)置在一對軸承座的兩相向側(cè)面上、沿平行于齒條的方向延伸的凸臺231、232，齒條4和彈性元件51支撐在位于該齒條下方的凸臺231上。凸臺232靠近齒條的上側(cè)面。如圖3所示，當(dāng)轉(zhuǎn)軸I和齒條4均處于初始位置時(shí)，第一限位部41與第三限位部53相對，第二限位部42與第四限位部54相對，作為彈性元件51的彈簧的一端抵靠在第一限位部的內(nèi)側(cè)面411和第三限位部的內(nèi)側(cè)面531上，另一端抵靠在第二限位部的內(nèi)側(cè)面421和第四限位部的內(nèi)側(cè)面541上。最好是，第三限位部的內(nèi)側(cè)面531與第四限位部的內(nèi)側(cè)面541的間距小于彈簧的軸向長度，使得彈簧在初始位置時(shí)已經(jīng)受到預(yù)壓力。當(dāng)操作者要操作自平衡電動兩輪機(jī)器人向一側(cè)方向轉(zhuǎn)彎時(shí)，可將把手120向該側(cè)方向轉(zhuǎn)動，從而對與把手120相連的轉(zhuǎn)軸I施加一轉(zhuǎn)動力矩，轉(zhuǎn)軸I可從一初始位置向順時(shí)針方向或逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動，套設(shè)在轉(zhuǎn)軸上的齒輪3會帶動齒條4由初始位置向前或向后移動，從而壓縮彈性元件。齒條的齒數(shù)可根據(jù)實(shí)際需要而定，可以是一個(gè)齒或多個(gè)齒，例如齒條只有一個(gè)齒，相應(yīng)的，齒輪可以只有兩個(gè)齒；當(dāng)齒輪只有一個(gè)齒，而齒條相應(yīng)的可以只有兩個(gè)齒；齒輪車齒條當(dāng)然也可以均有多個(gè)齒。如圖4所示，齒輪3順時(shí)針轉(zhuǎn)動，齒條4向下移動，第一限位部的內(nèi)側(cè)面411離開彈性元件51的下端，同時(shí)，彈性元件51的下端的一部仍然抵靠在第三限位部的內(nèi)側(cè)面531上。第二限位部的內(nèi)側(cè)面421向彈性元件51的上端施加一壓力，使彈性元件51壓縮變形。當(dāng)操作者松開把手120、驅(qū)使轉(zhuǎn)軸I轉(zhuǎn)動的力矩消除后，受到壓縮的彈性元件的彈性復(fù)位力會帶動齒條以及轉(zhuǎn)軸復(fù)位到初始位置，并同時(shí)帶動把手120回轉(zhuǎn)至初始位置，同時(shí)壓縮變形的彈性元件也恢復(fù)原狀。圖5至圖7示出了根據(jù)本實(shí)用新型又一實(shí)施例的應(yīng)用于擺動式轉(zhuǎn)向裝置的復(fù)位機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。根據(jù)本實(shí)用新型另一實(shí)施例的復(fù)位機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)軸la、機(jī)架2a、齒輪3a、齒條4a和齒條復(fù)位裝置。在該實(shí)施例中，機(jī)架2a為自平衡電動兩輪機(jī)器人的支撐平臺。轉(zhuǎn)軸Ia水平地安裝于機(jī)架2a (即支撐平臺)上。轉(zhuǎn)軸Ia的一端與擺動式轉(zhuǎn)向裝置的擺桿6連接，并可在擺桿6的帶動下圍繞該轉(zhuǎn)軸的中軸線IOa轉(zhuǎn)動。轉(zhuǎn)軸Ia可以是一實(shí)心軸或一管狀體。齒輪3a套設(shè)在轉(zhuǎn)軸I上，并與齒條4a嚙合。齒條4a的背面設(shè)有彼此相對的第一限位部41a和第二限位部42a。齒條復(fù)位裝置包括彈性元件51a以及彼此相對的第三限位部53a和第四限位部54a。彈性元件51a位于該第三限位部53a與第四限位部54a之間，第三限位部53a與第四限位部54a固定在機(jī)架2a上。如圖5所示，在一具體的實(shí)施例中，機(jī)架2a包括機(jī)架本體21a以及設(shè)置在機(jī)架本體上的一對軸承座23a。齒條復(fù)位裝置還包括一基座部52a，基座部52a與機(jī)架本體21a固定連接，彈性元件51a支承于基座部52a上，第三限位部53a和第四限位部54a與基座部52a相連。彈性元件51a可采用彈簧。一對軸承座23a分別位于齒條4a的左右兩側(cè)。轉(zhuǎn)軸Ia上套設(shè)有一對軸承(圖中未示出)，該一對軸承分別安裝在一對軸承座23a上。該復(fù)位機(jī)構(gòu)還包括一齒條限位裝置，該齒條限位裝置包括分別設(shè)置在一對軸承座的兩相向側(cè)面上、沿平行于齒條的方向延伸的凸臺231a、232a，該一對凸臺分別靠近齒條4a的左側(cè)面和右側(cè)面，可起到限制齒條在移動時(shí)左右晃動、沿著齒條的軸向方向引導(dǎo)齒條移動的作用。如圖6所示，當(dāng)轉(zhuǎn)軸Ia和齒條4a均處于初始位置時(shí)，第一限位部41a與第三限位部53a相對，第二限位部42a與第四限位部54a相對，作為彈性元件51a的彈簧的一端抵靠在第一限位部的內(nèi)側(cè)面411a和第三限位部的內(nèi)側(cè)面531a上，另一端抵靠在第二限位部的內(nèi)側(cè)面421a和第四限位部54a的內(nèi)側(cè)面541a上。最好是，第三限位部的內(nèi)側(cè)面531a與第四限位部的內(nèi)側(cè)面541a的間距小于彈簧的軸向長度，使得彈簧在初始位置時(shí)已經(jīng)受到預(yù)壓力。當(dāng)操作者要操作自平衡電動兩輪機(jī)器人向一側(cè)方向轉(zhuǎn)彎時(shí)，可將擺桿6向該側(cè)方向擺動，從而對與擺桿6相連的轉(zhuǎn)軸Ia施加一轉(zhuǎn)矩，使轉(zhuǎn)軸Ia從初始位置向順時(shí)針方向或逆時(shí)針方向轉(zhuǎn)動，套設(shè)在轉(zhuǎn)軸上的齒輪3a會帶動齒條4a由初始位置向左或向右移動，從而壓縮彈性元件51a。如圖7所示，齒輪3a順時(shí)針轉(zhuǎn)動，齒條4a向左移動，第一限位部的內(nèi)側(cè)面411a離開彈性元件51a的左端，同時(shí)，彈性元件51a的左端的一部仍然抵靠在第三限位部的內(nèi)側(cè)面531a上。第二限位部的內(nèi)側(cè)面421a向彈性元件51a的右端施加一壓力，使彈性元件51a壓縮變形。當(dāng)操作者松開擺桿6、驅(qū)使轉(zhuǎn)軸Ia轉(zhuǎn)動的力矩消除后，受到壓縮的彈性元件的彈性復(fù)位力會帶動齒條以及轉(zhuǎn)軸復(fù)位到初始位置，并同時(shí)帶動擺桿6回復(fù)至初始的中間位置，同時(shí)壓縮變形的彈性元件也恢復(fù)原狀。
權(quán)利要求1.一種復(fù)位機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架和豎立的轉(zhuǎn)軸；其特征在于，該復(fù)位機(jī)構(gòu)還包括齒輪、齒條、齒條復(fù)位裝置和齒條限位裝置；所述的齒輪套設(shè)在所述的轉(zhuǎn)軸上，并與所述的齒條嚙合；所述齒條的背面設(shè)有彼此相對的第一限位部和第二限位部；所述的齒條復(fù)位裝置包括彈性元件以及彼此相對的第三限位部和第四限位部；所述的彈性元件位于該第三限位部與第四限位部之間；第三限位部和第四限位部固定在所述的機(jī)架上；所述的齒條限位裝置用于支撐所述齒條和所述彈性元件；當(dāng)轉(zhuǎn)軸和齒條均處于初始位置時(shí)，所述的第一限位部與第三限位部相對，所述的第二限位部與第四限位部相對，所述彈性元件的一端抵靠第一限位部和第三限位部，另一端抵靠第二限位部和第四限位部。
2.如權(quán)利要求1所述的復(fù)位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的機(jī)架包括機(jī)架本體和設(shè)置在機(jī)架本體上的一對軸承座；所述的齒條復(fù)位裝置還包括一基座部，所述的基座部與所述機(jī)架本體固定連接，所述的彈性元件的側(cè)面抵在所述的基座部上，所述的第三限位部和第四限位部與所述基座部相連；所述的一對軸承座分別位于所述齒條的上方和下方；所述的轉(zhuǎn)軸上套設(shè)有一對軸承， 該一對軸承分別安裝在所述的一對軸承座上。
3.如權(quán)利要求2所述的復(fù)位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述齒條限位裝置包括分別設(shè)置在所述的一對軸承座的兩相向側(cè)面上、沿平行于齒條的方向延伸的凸臺，所述的齒條和彈性元件支撐在位于該齒條下方的所述凸臺上。
4.如權(quán)利要求1所述的復(fù)位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的彈性元件為彈簧。
5.一種自平衡電動兩輪機(jī)器人轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，該轉(zhuǎn)向裝置包括把手和如權(quán)利要求I至4中任何一項(xiàng)所述的復(fù)位機(jī)構(gòu)；其中，該復(fù)位機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)軸豎立在自平衡電動兩輪機(jī)器人的支撐平臺上；所述的把手與轉(zhuǎn)軸的上端連接，并可帶動所述轉(zhuǎn)軸圍繞該轉(zhuǎn)軸的中軸線轉(zhuǎn)動；該復(fù)位機(jī)構(gòu)的機(jī)架為自平衡電動兩輪機(jī)器人的車架。
6.一種復(fù)位機(jī)構(gòu)，包括轉(zhuǎn)軸和機(jī)架；所述的轉(zhuǎn)軸水平地安裝于所述的機(jī)架上；其特征在于，該復(fù)位機(jī)構(gòu)還包括齒輪、齒條和齒條復(fù)位裝置；所述的齒輪套設(shè)在所述的轉(zhuǎn)軸上，并與所述的齒條嚙合；所述齒條的背面設(shè)有彼此相對的第一限位部和第二限位部；所述的齒條復(fù)位裝置包括彈性元件以及彼此相對的第三限位部和第四限位部；所述的彈性元件位于該第三限位部與第四限位部之間；第三限位部和第四限位部固定在所述的機(jī)架上；當(dāng)轉(zhuǎn)軸和齒條均處于初始位置時(shí)，所述的第一限位部與第三限位部相對，所述的第二限位部與第四限位部相對，所述彈性元件的一端抵靠第一限位部和第三限位部，另一端抵靠第二限位部和第四限位部。
7.如權(quán)利要求6所述的復(fù)位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的機(jī)架包括機(jī)架本體和設(shè)置在機(jī)架本體上的一對軸承座；所述的齒條復(fù)位裝置還包括一基座部，所述的基座部與所述機(jī)架本體固定連接，所述的彈性元件支承于所述的基座部上，所述的第三限位部和第四限位部與所述基座部相連；所述的一對軸承座分別位于所述齒條的左右兩側(cè)；所述的轉(zhuǎn)軸上套設(shè)有一對軸承，該一對軸承分別安裝在所述的一對軸承座上。
8.如權(quán)利要求7所述的復(fù)位機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括一齒條限位裝置，該齒條限位裝置包括分別設(shè)置在所述的一對軸承座的兩相向側(cè)面上、沿平行于齒條的方向延伸的凸臺， 該一對凸臺分別靠近所述齒條的左側(cè)面和右側(cè)面。
9.如權(quán)利要求6所述的復(fù)位機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述的彈性元件為彈簧。
10.一種自平衡電動兩輪機(jī)器人轉(zhuǎn)向裝置，其特征在于，該轉(zhuǎn)向裝置包括擺桿和如權(quán)利要求6至9中任何一項(xiàng)所述的復(fù)位機(jī)構(gòu)；其中，所述的擺桿與所述復(fù)位機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)軸的一端連接，并可帶動所述轉(zhuǎn)軸圍繞該轉(zhuǎn)軸的中軸線轉(zhuǎn)動；該復(fù)位機(jī)構(gòu)的機(jī)架為自平衡電動兩輪機(jī)器人的支撐平臺。
專利摘要本實(shí)用新型公開了一種復(fù)位機(jī)構(gòu)，包括機(jī)架、轉(zhuǎn)軸、齒輪、齒條、齒條復(fù)位裝置和齒條限位裝置。齒輪套設(shè)在轉(zhuǎn)軸上，并與齒條嚙合；齒條的背面設(shè)有第一限位部和第二限位部；齒條復(fù)位裝置包括彈性元件以及第三限位部和第四限位部。齒條限位裝置用于支撐齒條和彈性元件。當(dāng)轉(zhuǎn)軸和齒條均處于初始位置時(shí)，第一限位部與第三限位部相對，第二限位部與第四限位部相對，彈性元件的一端抵靠第一限位部和第三限位部，另一端抵靠第二限位部和第四限位部。本實(shí)用新型還公開了采用上述復(fù)位機(jī)構(gòu)的自平衡電動兩輪機(jī)器人轉(zhuǎn)向裝置。本實(shí)用新型在操作者撤銷施加給自平衡電動兩輪機(jī)器人的轉(zhuǎn)向裝置的轉(zhuǎn)動力矩后，能夠使自平衡電動兩輪機(jī)器人的轉(zhuǎn)向裝置自動復(fù)位到初始位置。
文檔編號B62K3/00GK202827912SQ20122050142
公開日2013年3月27日 申請日期2012年9月28日 優(yōu)先權(quán)日2012年9月28日
發(fā)明者吳家宸, 陳養(yǎng)彬 申請人:上海新世紀(jì)機(jī)器人有限公司