一種可推行的自平衡移動機器人的制作方法
【專利說明】一種可推行的自平衡移動機器人
[0001]
技術領域
[0002]本申請屬于移動機器人技術領域，具體屬于自平衡移動機器人技術領域。
【背景技術】
[0003]自平衡移動機構，例如電動平衡車等，主要是建立一種被稱為“動態(tài)穩(wěn)定”的基本原理上，利用車體內部的陀螺儀和加速度傳感器，來檢測車體姿態(tài)的變化，并利用伺服系統(tǒng)，精確地驅動電機進行相應的調整，以保持系統(tǒng)的平衡。現(xiàn)有自行移動機器人，采用自平衡機構實現(xiàn)在工作空間的平穩(wěn)運動。但是在電源電力不足時，需要人為搬運機器人，較笨重。

【發(fā)明內容】

[0004]本申請的目的是提供一種在電源電力不足時，可人工推行的自平衡機器人。
[0005]本申請所采用的技術方案為:1.一種自平衡移動機器人，包括機器人本體、自平衡控制機構、行走機構、支撐架，在機器人運動過程中，支撐架藏于機器人本體內，在自平衡控制機構控制機器人停止時，支撐架伸出至機器人本體前后兩側與地面接觸以支撐機器人，其特征在于:支撐架與地面接觸的底端設置有滾動機構，使得機器人在機器人的電源不足或者被自平衡控制機構停止時，可被人為推動前行。
[0006]2.滾動機構，例如為可360°轉動的滑輪。
[0007]3.行走機構，位于機器人的左右兩側，每側均設置行走輪，行走輪進一步為無輪轂行走輪。
[0008]本申請的有益效果是，在支撐架底端設置一滾動機構，使得自平衡機器人在電源不足時，可人為地推行機器人，避免了搬運機器人的繁重。
【附圖說明】
[0009]下面結合附圖和實施例對本申請進一步說明:
圖1移動過程中的自平衡移動機器人；
圖2支撐架支撐自平衡移動機器人。
【具體實施方式】
[0010]一種自平衡移動機器人，包括機器人本體2、自平衡控制機構、行走機構3、支撐架1，如圖1所示，在機器人運動過程中，支撐架1藏于機器人本體2內。如圖2所示，在自平衡控制機構控制機器人停止時，支撐架1伸出至機器人本體2前后兩側與地面接觸以支撐機器人本體2，其特征在于:支撐架1與地面接觸的底端設置有滾動機構4，使得機器人在機器人的電源不足或者被自平衡控制機構停止時，可被人為推動前行。滾動機構4，可為360°轉動的滑輪。行走機構3，位于機器人的左右兩側，每側均設置行走輪，行走輪進一步為無輪轂行走輪。
【主權項】
1.一種自平衡移動機器人，包括機器人本體、自平衡控制機構、行走機構、支撐架，在機器人運動過程中，支撐架藏于機器人本體內，在自平衡控制機構控制機器人停止時，支撐架伸出至機器人本體前后兩側與地面接觸以支撐機器人，其特征在于:支撐架與地面接觸的底端設置有滾動機構，使得機器人在機器人的電源不足或者被自平衡控制機構停止時，可被人為推動前行。2.如權利要求1所述的自平衡移動機器人，其特征在于:滾動機構為可360°轉動的滑輪。3.如權利要求1-2任一項所述的自平衡移動機器人，其特征在于:位于機器人的左右兩側，每側均設置行走輪。4.如權利要求3所述的自平衡移動機器人，其特征在于:行走輪為無輪轂行走輪。
【專利摘要】一種可人工推行的自平衡機器人，該自平衡機器人在電源不足時，可人為地推行機器人，避免了搬運機器人的繁重。在機器人的支撐架與地面接觸的底端設置滾動機構，該滾動機構使得機器人與地面滾動接觸產生的摩擦力較小，有利于人為推行機器人。
【IPC分類】B25J5/00
【公開號】CN105291085
【申請?zhí)枴緾N201510643625
【發(fā)明人】張濤, 蔡陽春, 李長城, 石枝春
【申請人】深圳市易致機器人科技有限公司
【公開日】2016年2月3日
【申請日】2015年10月8日