專(zhuān)利名稱(chēng)：履帶與輪式結(jié)合的擺臂式菱形行走裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明主要涉及到行走裝置的設(shè)計(jì)領(lǐng)域，特指一種履帶與輪式結(jié)合的擺臂式菱形行 走裝置，可適用于惡劣環(huán)境下的無(wú)人探測(cè)和礦石采集領(lǐng)域。
技術(shù)背景目前，于惡劣環(huán)境下的進(jìn)行無(wú)人探測(cè)和礦石采集時(shí)，普遍采用自動(dòng)行走裝置，比如 用于完成月面探測(cè)和礦石采集的月球探測(cè)車(chē)。對(duì)于現(xiàn)有的國(guó)內(nèi)月球探測(cè)車(chē)來(lái)說(shuō)，其行動(dòng) 裝置基本都是采用輪式結(jié)構(gòu)。對(duì)于月面環(huán)境而言，由于其地面條件復(fù)雜未知，且多以軟 泥砂為主，這對(duì)探測(cè)器的行走裝置有著特殊的要求1、月球表面多為柔軟的軟性土壤， 月球車(chē)必須要有很強(qiáng)的翻越障礙、跨越溝壕和軟地行駛能力?，F(xiàn)有的月球車(chē)均為采用輪 式結(jié)構(gòu)，由于與地面的接觸面積較小，在軟地行駛方面具有先天不足，這將會(huì)大大影響 月球車(chē)的活動(dòng)范圍和增加能源消耗。2、在月面地形非常復(fù)雜的情況下，探測(cè)器必須要有 很強(qiáng)的靈活性和機(jī)動(dòng)性能，這對(duì)月球車(chē)的行走裝置有很高的要求。目前的月球車(chē)的底盤(pán) 布置多采用平行布置的方式，轉(zhuǎn)向半徑較大，靈活性不強(qiáng)，在月面環(huán)境下行駛還會(huì)有諸 多不足。目前的月球車(chē)在以上兩方面做得都還不夠完善，尤其是在軟地行駛和跨越溝壕 能力方面有較大欠缺，其他領(lǐng)域的探測(cè)車(chē)輛也同樣具有以上缺陷。 發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明要解決的問(wèn)題就在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種結(jié)構(gòu) 簡(jiǎn)單緊湊、成本低廉、能適合各種惡劣環(huán)境下作業(yè)、適用范圍廣、穩(wěn)定性好的履帶與輪 式結(jié)合的擺臂式菱形行走裝置。為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提出的解決方案為 一種履帶與輪式結(jié)合的擺臂式菱 形行走裝置，其特征在于它包括類(lèi)菱形的車(chē)架以及安裝于車(chē)架上的前輪、后輪和兩個(gè) 履帶行動(dòng)裝置，前輪和后輪分別通過(guò)懸架裝設(shè)于車(chē)架的前側(cè)和后側(cè)，兩個(gè)履帶行動(dòng)裝置 分別通過(guò)履帶行動(dòng)裝置懸架裝設(shè)于車(chē)架的左側(cè)和右側(cè)，所述前輪和后輪內(nèi)均裝設(shè)有轉(zhuǎn)向 系統(tǒng)。所述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括連接板、支持橋、轉(zhuǎn)向減速機(jī)、轉(zhuǎn)向電機(jī)、中心軸以及轉(zhuǎn)動(dòng)主銷(xiāo)， 車(chē)輪的輪轂通過(guò)連接板固定于中心軸上，轉(zhuǎn)向減速機(jī)與支持橋固接，中心軸與轉(zhuǎn)動(dòng)主銷(xiāo) 固接，轉(zhuǎn)向電機(jī)通過(guò)轉(zhuǎn)向減速機(jī)與轉(zhuǎn)動(dòng)主銷(xiāo)相連。所述履帶行動(dòng)裝置包括履帶行動(dòng)裝置懸架、主動(dòng)輪、連接件、導(dǎo)向輪、負(fù)重輪、履 帶環(huán)以及安裝于主動(dòng)輪中的獨(dú)立驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述履帶環(huán)繞設(shè)于主動(dòng)輪、導(dǎo)向輪和負(fù)重輪 上，導(dǎo)向輪和負(fù)重輪位于同一側(cè)，導(dǎo)向輪位于負(fù)重輪的上方，所敘主動(dòng)輪、導(dǎo)向輪和負(fù) 重輪通過(guò)連接件相連。所述獨(dú)立驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)、內(nèi)齒輪、小齒輪和支撐板，固定于支撐板上的驅(qū) 動(dòng)電機(jī)的輸出軸與小齒輪相連，小齒輪與內(nèi)齒輪嚙合，內(nèi)齒輪與主動(dòng)輪輪轂固接。所述履帶行動(dòng)裝置懸架包括導(dǎo)向桿、減震彈簧以及解鎖器，導(dǎo)向桿與連接件相連， 減震彈簧套設(shè)于導(dǎo)向桿上，導(dǎo)向桿的底部設(shè)有解鎖器。所述解鎖器采用電磁感應(yīng)原理，跟步進(jìn)電機(jī)的保持力矩原理一樣，在通電時(shí)其輸出軸相對(duì)解鎖器固定，不能自由轉(zhuǎn)動(dòng);斷電時(shí)解鎖，其輸出軸可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)。所述解鎖器通過(guò)螺栓與導(dǎo)向桿底部固連，履帶行動(dòng)裝置的連接件通過(guò)連接銷(xiāo)跟解鎖 器輸出軸固連。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)就在于1、 本發(fā)明采用的底盤(pán)結(jié)構(gòu)為搖臂式類(lèi)菱形底盤(pán)，在同樣的轉(zhuǎn)向角度下，可以顯著減 小月球車(chē)的轉(zhuǎn)向半徑，提高月球車(chē)的轉(zhuǎn)向靈活性。同時(shí)轉(zhuǎn)向半徑小，與周?chē)h(huán)境的干涉 幾率會(huì)降低，從而提高月球車(chē)的適應(yīng)性；2、 本發(fā)明底盤(pán)的中間輪被履帶式行動(dòng)裝置所代替，可以提高履帶車(chē)輛的越壕能力和 越障能力，增強(qiáng)月球車(chē)的機(jī)動(dòng)性能；另外，由于履帶行動(dòng)裝置與地面的接觸面積較大， 更適合在月面的軟性土壤上行駛；3、 本發(fā)明中履帶行動(dòng)裝置作為一個(gè)整體，定位在鎖住-解鎖器上，鎖住-解鎖器固定 在裝有減震系統(tǒng)的懸架上，平時(shí)行走的時(shí)候，鎖住-解鎖器是解鎖的，此時(shí)可以保證四個(gè) 輪子一直與地面接觸，保證其接地性能，提高車(chē)身的行駛平順性。同時(shí)，由于履帶是隨 動(dòng)的，路面的起伏對(duì)車(chē)身的姿態(tài)變化影響較小，從而可以提高月球車(chē)行駛的穩(wěn)定性；4、 本發(fā)明的前、后兩輪均采用搖臂式懸架系統(tǒng)與車(chē)身相連，可以大大增強(qiáng)月球車(chē)的 翻越障礙物的能力；5、 本發(fā)明相對(duì)較長(zhǎng)的履帶行動(dòng)裝置，越壕溝性能明顯優(yōu)越于其他月球車(chē)。


圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖； -圖2是本發(fā)明中履帶行動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖3是本發(fā)明中前輪或后輪的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4是本發(fā)明履帶行動(dòng)裝置中主動(dòng)輪的立體結(jié)構(gòu)示意圖； 圖5是本發(fā)明履帶行動(dòng)裝置中主動(dòng)輪的主視結(jié)構(gòu)示意圖； 圖6是本發(fā)明前輪或后輪中轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖7是本發(fā)明越障應(yīng)用實(shí)例示意圖一； 圖8是本發(fā)明越障應(yīng)用實(shí)例示意圖二；圖9-l、 9-2、 9-3、 9-4、 9-5、 9-6是本發(fā)明越障應(yīng)用實(shí)例示意圖三; 圖10-1、 10-2、 10-3、 10-4、 10-5、 10-6是本發(fā)明越壕溝應(yīng)用實(shí)例示意圖。 圖例說(shuō)明1、前輪2、履帶行動(dòng)裝置3、后輪4、履帶行動(dòng)裝置懸架5、主動(dòng)輪6、連接件7、鎖住解鎖器8、導(dǎo)向桿9、減震彈簧10、導(dǎo)向輪11、負(fù)重輪12、驅(qū)動(dòng)電機(jī)13、支撐板14、軸承15、連接板16、支持橋17、轉(zhuǎn)向減速機(jī)18、轉(zhuǎn)向電機(jī)19、軸承20、中心軸21、轉(zhuǎn)動(dòng)主銷(xiāo)22、車(chē)架23、懸架24、履帶環(huán)25、輪轂26、內(nèi)齒輪27、小齒輪28、主動(dòng)輪輪轂具體實(shí)施方式
以下將結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。如圖1-圖6所示，本發(fā)明履帶與輪式結(jié)合的擺臂式菱形行走裝置，它類(lèi)菱形的車(chē)架 22以及安裝于車(chē)架22上的前輪1 、后輪3和兩個(gè)履帶行動(dòng)裝置2，前輪1和后輪3分別 通過(guò)懸架23裝設(shè)于車(chē)架22的前側(cè)和后側(cè)，兩個(gè)履帶行動(dòng)裝置2分別通過(guò)履帶行動(dòng)裝置 懸架4裝設(shè)于車(chē)架22的左側(cè)和右側(cè)，前輪1和后輪3內(nèi)均裝設(shè)有轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。在本實(shí)施例 中，參見(jiàn)圖3和圖6所示，轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括連接板15、支持橋16、轉(zhuǎn)向減速機(jī)17、轉(zhuǎn)向電 機(jī)18、中心軸20以及轉(zhuǎn)動(dòng)主銷(xiāo)21，車(chē)輪的輪轂25通過(guò)連接板15固定于中心軸20上，轉(zhuǎn)向減速機(jī)17與支持橋16固接，中心軸20與轉(zhuǎn)動(dòng)主銷(xiāo)21固接，轉(zhuǎn)向電機(jī)18通過(guò)轉(zhuǎn)向 減速機(jī)17與轉(zhuǎn)動(dòng)主銷(xiāo)21相連。參見(jiàn)圖2所示，本實(shí)施例中履帶行動(dòng)裝置2包括履帶行 動(dòng)裝置懸架4、主動(dòng)輪5、連接件6、導(dǎo)向輪IO、負(fù)重輪ll、履帶環(huán)24以及安裝于主動(dòng) 輪5中的獨(dú)立驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，履帶環(huán)24繞設(shè)于主動(dòng)輪5、導(dǎo)向輪10和負(fù)重輪11上，導(dǎo)向輪 10和負(fù)重輪11位于同一側(cè)，導(dǎo)向輪10位于負(fù)重輪11的上方，履帶行動(dòng)裝置懸架4通過(guò) 連接件6與主動(dòng)輪5、導(dǎo)向輪10和負(fù)重輪11相連。履帶行動(dòng)裝置懸架4包括導(dǎo)向桿8、 減震彈簧9以及解鎖器7，導(dǎo)向桿8與連接件6相連，減震彈簧9套設(shè)于導(dǎo)向桿8上，導(dǎo) 向桿8的底部設(shè)有解鎖器7。參見(jiàn)圖4和圖5所示，本實(shí)施例中，獨(dú)立驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng) 電機(jī)12、內(nèi)齒輪26、小齒輪27和支撐板13，固定于支撐板13上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)4的輸出軸 與小齒輪27相連，小齒輪27與內(nèi)齒輪26嚙合，內(nèi)齒輪26與主動(dòng)輪輪轂28固接。其中， 解鎖器采用電磁感應(yīng)原理，跟步進(jìn)電機(jī)的保持力矩原理一樣，在通電時(shí)其輸出軸相對(duì)解 鎖器固定，不能自由轉(zhuǎn)動(dòng);斷電時(shí)解鎖，其輸出軸可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)。解鎖器通過(guò)螺栓與導(dǎo)向 桿底部固連。履帶行動(dòng)裝置的連接件通過(guò)連接銷(xiāo)跟解鎖器輸出軸固連。在一般行駛時(shí)，驅(qū)動(dòng)力由履帶裝置中的主動(dòng)輪5內(nèi)動(dòng)力裝置提供，動(dòng)力由驅(qū)動(dòng)電機(jī) 12輸出到小齒輪27上，小齒輪27與內(nèi)齒輪26嚙合，內(nèi)齒輪26跟主動(dòng)輪5是固連的， 所以?xún)?nèi)齒輪26把驅(qū)動(dòng)力傳遞到主動(dòng)輪5上，主動(dòng)輪5通過(guò)齒傳遞到履帶環(huán)24上，即驅(qū) 動(dòng)履帶環(huán)24跟地面產(chǎn)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)行駛動(dòng)作。在一般行駛過(guò)程中，履帶行動(dòng)裝置的 連接件6跟鎖住解鎖器7是解鎖的，即履帶行動(dòng)裝置可以繞鎖住解鎖器7和履帶行動(dòng)裝 置連接件6的定位中心自由轉(zhuǎn)動(dòng)。這樣無(wú)論路況怎么樣，總有一部分履帶環(huán)2與路面保 持接觸，從而提高車(chē)身的行駛平順性。在翻越障礙物的時(shí)候，如果障礙物的高度低于前輪l的話，如圖7，則無(wú)需動(dòng)作，直 接通過(guò)輪子良好的抓地性能和強(qiáng)大的驅(qū)動(dòng)力即可以實(shí)現(xiàn)越障。如果障礙物的高度高于前 輪1直徑而低于導(dǎo)向輪10中心到地面的高度的話，如圖8 ，首先將鎖住解鎖器7設(shè)置在鎖住狀態(tài)，這樣可以避免當(dāng)前輪1抬起時(shí)出現(xiàn) 車(chē)身向前傾覆狀況，然后通過(guò)蝸輪蝸桿減速機(jī)17的動(dòng)力輸出使得前輪2繞蝸輪蝸桿轉(zhuǎn)向 減速機(jī)17輸出軸中心旋轉(zhuǎn)，從而向上擺起，然后將前輪1置于障礙物上，然后直接驅(qū)動(dòng) 履帶行動(dòng)裝置2，由于履帶行動(dòng)裝置2的優(yōu)越的越野性能，對(duì)于低于導(dǎo)向輪10中心到地 面高度的障礙，履帶行動(dòng)裝置2都可以輕松越過(guò)。如果障礙物高度高于導(dǎo)向輪10中心到地面高度，如圖9-l所示。先給解鎖器7通電 使之設(shè)置在鎖住狀態(tài)，使得履帶行動(dòng)裝置2相對(duì)車(chē)架22不發(fā)生運(yùn)動(dòng)，避免當(dāng)前輪1抬起時(shí)出現(xiàn)車(chē)身向前傾覆狀況。然后通過(guò)蝸輪蝸桿的轉(zhuǎn)向減速機(jī)17的動(dòng)力輸出把前輪2繞蝸 輪蝸桿的轉(zhuǎn)向減速機(jī)17輸出軸中心旋轉(zhuǎn)，把前輪2擺起，直至將前輪1抬至障礙物高度 以上，如圖9-2。然后驅(qū)動(dòng)至前輪2完全置于障礙物之上，如圖9-3。然后將前輪2通過(guò) 懸架23繞蝸輪蝸桿的轉(zhuǎn)向減速機(jī)17往下擺，將整車(chē)前部抬起，直至導(dǎo)向輪10中心高于 障礙物的高度，如圖9-4。根據(jù)履帶行動(dòng)裝置2的特點(diǎn)，此時(shí)只要直接驅(qū)動(dòng)即可越過(guò)障礙 物，當(dāng)車(chē)全部置于障礙物之上時(shí)，如圖9-5。下一步就將前輪1再繞蝸輪蝸桿的轉(zhuǎn)向減速 機(jī)17輸出軸下擺至接觸地面，然后解鎖器7斷電解鎖，如圖9-6。當(dāng)前方出現(xiàn)壕溝時(shí)，如圖10-1所示，先將解鎖器7通電使之置于鎖住狀態(tài)，使得履 帶行動(dòng)裝置2跟車(chē)架22為一個(gè)整體，前輪l懸空時(shí)車(chē)身不至于向前傾覆。然后直接向前 行駛，使前輪l接觸到壕溝另一端，這時(shí)要求車(chē)的重心還未離開(kāi)溝壕這一端，如圖10-2。 這樣就可以保證月球車(chē)不會(huì)傾覆到溝壕中，然后繼續(xù)行駛，履帶一部分懸空沒(méi)有關(guān)系， 該發(fā)明履帶行動(dòng)裝置2相對(duì)較長(zhǎng)， 一部分履帶總是接地的，可以保證月球車(chē)一直是穩(wěn)定 行走，然后一直走到履帶行動(dòng)裝置前部開(kāi)始接觸壕溝另一端，如圖10-3。繼續(xù)驅(qū)動(dòng)，此 時(shí)履帶裝置2與壕溝兩端都接觸，如圖10-4。繼續(xù)驅(qū)動(dòng)直至車(chē)的重心通過(guò)壕溝，此時(shí)要 求后輪2還未離開(kāi)溝壕這端，這樣就可以保證月球車(chē)不會(huì)往后傾覆，如圖10-5。當(dāng)重心 過(guò)壕溝之后，就可以繼續(xù)驅(qū)動(dòng)直至整車(chē)通過(guò)壕溝了。如圖10-6。也就是說(shuō)，如果壕溝寬 度低于我們的最大越壕溝寬度的話，我們其實(shí)只需要將鎖住解鎖器2置于鎖住狀態(tài)，然 后直接驅(qū)動(dòng)就可輕松越過(guò)壕溝。如果壕溝另一端高度高于開(kāi)始端高度的話，我們可以在 前輪2離地后適當(dāng)把前輪2往上擺一邊更好的抵達(dá)溝壕的另一端。以月球車(chē)使用本發(fā)明的行走裝置為例，菱形履帶-輪式混合月球車(chē)的轉(zhuǎn)向可以有兩種 方法 一為通過(guò)控制前后兩輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，二靠中間兩履帶行動(dòng)裝置2的差速。方法一 利用轉(zhuǎn)向電機(jī)驅(qū)動(dòng)前輪1和后輪3轉(zhuǎn)向，使其與行駛方向產(chǎn)生一定角度，在中間履帶行 動(dòng)裝置2中的驅(qū)動(dòng)電機(jī)12的驅(qū)動(dòng)下產(chǎn)生轉(zhuǎn)向。這種方法可以使月球車(chē)行駛的時(shí)候執(zhí)行轉(zhuǎn) 向操控，從而提高月球車(chē)的行駛速度和工作效率。在一些更加惡劣的情況下，可以采用 方法二即差速法。差速法即利用中間履帶行動(dòng)裝置2中的驅(qū)動(dòng)電機(jī)12，使兩履帶行動(dòng)裝 置產(chǎn)生相反的速度，同時(shí)通過(guò)前輪1和后輪3的轉(zhuǎn)向電機(jī)18使前后輪轉(zhuǎn)到合適的角度， 在差速的作用下，可以使月球車(chē)?yán)@車(chē)身上某一點(diǎn)旋轉(zhuǎn)，從而大大減小月球車(chē)的轉(zhuǎn)彎半徑， 提高月球車(chē)的轉(zhuǎn)向靈活性。方法二是月球車(chē)在很小的空間內(nèi)轉(zhuǎn)向， 一般需先將月球車(chē)停 止下來(lái)，通過(guò)控制才能夠?qū)崿F(xiàn)。
權(quán)利要求
1、一種履帶與輪式結(jié)合的擺臂式菱形行走裝置，其特征在于它包括類(lèi)菱形的車(chē)架(22)以及安裝于車(chē)架(22)上的前輪(1)、后輪(3)和兩個(gè)履帶行動(dòng)裝置(2)，前輪(1)和后輪(3)分別通過(guò)懸架(23)裝設(shè)于車(chē)架(22)的前側(cè)和后側(cè)，兩個(gè)履帶行動(dòng)裝置(2)分別通過(guò)履帶行動(dòng)裝置懸架(4)裝設(shè)于車(chē)架(22)的左側(cè)和右側(cè)，所述前輪(1)和后輪(3)內(nèi)均裝設(shè)有轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的履帶與輪式結(jié)合的擺臂式菱形行走裝置，其特征在于所 述轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括連接板(15)、支持橋(16)、轉(zhuǎn)向減速機(jī)(17)、轉(zhuǎn)向電機(jī)(18)、中心 軸(20)以及轉(zhuǎn)動(dòng)主銷(xiāo)(21)，車(chē)輪的輪轂(25)通過(guò)連接板(15)固定于中心軸(20) 上，轉(zhuǎn)向減速機(jī)(17)與支持橋(16)固接，中心軸(20)與轉(zhuǎn)動(dòng)主銷(xiāo)(21)固接，轉(zhuǎn) 向電機(jī)(18)通過(guò)轉(zhuǎn)向減速機(jī)(17)與轉(zhuǎn)動(dòng)主銷(xiāo)(21)相連。
3. 據(jù)權(quán)利要求1或2所述的履帶與輪式結(jié)合的擺臂式菱形行走裝置，其特征在于 所述履帶行動(dòng)裝置(2)包括履帶行動(dòng)裝置懸架(4)、主動(dòng)輪(5)、連接件(6)、導(dǎo)向輪(10)、負(fù)重輪(11)、履帶環(huán)(24)以及安裝于主動(dòng)輪(5)中的獨(dú)立驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，所述履 帶環(huán)(24)繞設(shè)于主動(dòng)輪(5)、導(dǎo)向輪(10)和負(fù)重輪(11)上，導(dǎo)向輪(10)和負(fù)重 輪(U)位于同一側(cè)，導(dǎo)向輪(10)位于負(fù)重輪(11)的上方，所述履帶行動(dòng)裝置懸架(4)通過(guò)連接件(6)與主動(dòng)輪(5)、導(dǎo)向輪(10)和負(fù)重輪(11)相連。
4. 據(jù)權(quán)利要求3所述的履帶與輪式結(jié)合的擺臂式菱形行走裝置，其特征在于所述 獨(dú)立驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)(12)、內(nèi)齒輪(26)、小齒輪(27)和支撐板(13)，固定于 支撐板(13)上的驅(qū)動(dòng)電機(jī)(4)的輸出軸與小齒輪(27)相連，小齒輪(27)與內(nèi)齒輪(26)嚙合，內(nèi)齒輪(26)與主動(dòng)輪輪轂(28)固接。
5. 據(jù)權(quán)利要求1或2所述的履帶與輪式結(jié)合的擺臂式菱形行走裝置，其特征在于 所述履帶行動(dòng)裝置懸架(4)包括導(dǎo)向桿(8)、減震彈簧(9)以及解鎖器(7)，導(dǎo)向桿(8)與連接件(6)相連，減震彈簧(9)套設(shè)于導(dǎo)向桿(8)上，導(dǎo)向桿(8)的底部設(shè) 有解鎖器(7)。
6. 據(jù)權(quán)利要求3所述的履帶與輪式結(jié)合的擺臂式菱形行走裝置，其特征在于所述 履帶行動(dòng)裝置懸架(4)包括導(dǎo)向桿(8)、減震彈簧(9)以及解鎖器(7)，導(dǎo)向桿(8) 與連接件(6)相連，減震彈簧(9)套設(shè)于導(dǎo)向桿(8)上，導(dǎo)向桿(8)的底部設(shè)有解 鎖器(7)。7、根據(jù)權(quán)利要求4所述的履帶與輪式結(jié)合的擺臂式菱形行走裝置，其特征在于所述履帶行動(dòng)裝置懸架(4)包括導(dǎo)向桿(8)、減震彈簧(9)以及解鎖器(7),導(dǎo)向桿(8) 與連接件(6)相連，減震彈簧(9)套設(shè)于導(dǎo)向桿(8)上，導(dǎo)向桿(8)的底部設(shè)有解 鎖器(7)。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種履帶與輪式結(jié)合的擺臂式菱形行走裝置，它包括類(lèi)菱形的車(chē)架以及安裝于車(chē)架上的前輪、后輪和兩個(gè)履帶行動(dòng)裝置，前輪和后輪分別通過(guò)懸架裝設(shè)于車(chē)架的前側(cè)和后側(cè)，兩個(gè)履帶行動(dòng)裝置分別通過(guò)履帶行動(dòng)裝置懸架裝設(shè)于車(chē)架的左側(cè)和右側(cè)，所述前輪和后輪內(nèi)均裝設(shè)有轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。本發(fā)明是一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單緊湊、成本低廉、能適合各種惡劣環(huán)境下作業(yè)、適用范圍廣、穩(wěn)定性好的履帶與輪式結(jié)合的擺臂式菱形行走裝置。
文檔編號(hào)B62D55/02GK101214832SQ20081003044
公開(kāi)日2008年7月9日 申請(qǐng)日期2008年1月9日 優(yōu)先權(quán)日2008年1月9日
發(fā)明者尤紅耀, 文桂林, 楊興發(fā), 平 鄒, 馬傳帥 申請(qǐng)人:湖南大學(xué)