技術(shù)特征：

1.一種基于盾構(gòu)法的水平運(yùn)輸機(jī)車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，包括盾構(gòu)機(jī)、水平運(yùn)輸機(jī)車和龍門吊；所述盾構(gòu)機(jī)包括掘進(jìn)鉆頭、防撞梁、管片轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域、砂漿轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域和出渣口區(qū)域；所述水平運(yùn)輸機(jī)車包括動(dòng)力車廂、渣土裝載車廂、砂漿運(yùn)輸車廂和管片運(yùn)輸車廂；其特征在于，還包括：無線通信設(shè)備，所述盾構(gòu)機(jī)、所述水平運(yùn)輸機(jī)車和所述龍門吊分別與所述無線通信設(shè)備連接；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于盾構(gòu)法的水平運(yùn)輸機(jī)車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述水平運(yùn)輸機(jī)車的車頭設(shè)置有車首攝像頭，所述水平運(yùn)輸機(jī)車的車尾設(shè)置有車尾攝像頭；所述水平運(yùn)輸機(jī)車上還搭載有列車自動(dòng)防護(hù)模塊，所述列車自動(dòng)防護(hù)模塊根據(jù)所述車首攝像頭和所述車尾攝像頭的畫面，判斷行駛過程中是否具有安全風(fēng)險(xiǎn)；在不具有安全風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，通知列車自動(dòng)運(yùn)行模塊控制所述水平運(yùn)輸機(jī)車行進(jìn)；在具有安全風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，通知列車自動(dòng)運(yùn)行模塊控制所述水平運(yùn)輸機(jī)車停止行進(jìn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于盾構(gòu)法的水平運(yùn)輸機(jī)車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述水平運(yùn)輸機(jī)車上還搭載有車載人機(jī)界面；所述車載人機(jī)界面用于顯示各成像設(shè)備采集的視頻或圖像數(shù)據(jù)；所述成像設(shè)備包括第一深度相機(jī)、第二深度相機(jī)、第三深度相機(jī)、龍門吊攝像頭、車首攝像頭和車尾攝像頭。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于盾構(gòu)法的水平運(yùn)輸機(jī)車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述渣土裝載車廂的數(shù)量至少為兩個(gè)，所述渣土裝載車廂用于裝載盾構(gòu)機(jī)在掘進(jìn)過程中產(chǎn)生的渣土；所述管片運(yùn)輸車廂的數(shù)量至少為兩個(gè)，所述管片運(yùn)輸車廂裝載的管片用于加固隧道；所述砂漿運(yùn)輸車廂的數(shù)量至少為一個(gè)，所述砂漿運(yùn)輸車廂裝載的砂漿用于填充所述管片之間的縫隙。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于盾構(gòu)法的水平運(yùn)輸機(jī)車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述列車自動(dòng)運(yùn)行模塊具體用于：在所述管片運(yùn)輸車廂和所述砂漿運(yùn)輸車廂不為空時(shí)，將所述管片運(yùn)輸車廂脫離所述水平運(yùn)輸機(jī)車并停靠在所述管片轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域，將所述砂漿運(yùn)輸車廂脫離所述水平運(yùn)輸機(jī)車并停靠在所述砂漿轉(zhuǎn)運(yùn)區(qū)域；

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于盾構(gòu)法的水平運(yùn)輸機(jī)車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述水平運(yùn)輸機(jī)車上還設(shè)有激光測(cè)速傳感器和輪軸測(cè)速傳感器，所述激光測(cè)速傳感器和所述輪軸測(cè)速傳感器用于測(cè)量得到所述水平運(yùn)輸機(jī)車的行進(jìn)速度。

7.一種基于盾構(gòu)法的水平運(yùn)輸機(jī)車自動(dòng)駕駛方法，其特征在于，應(yīng)用如權(quán)利要求1-6任一項(xiàng)所述的基于盾構(gòu)法的水平運(yùn)輸機(jī)車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，所述基于盾構(gòu)法的水平運(yùn)輸機(jī)車自動(dòng)駕駛方法包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于盾構(gòu)法的水平運(yùn)輸機(jī)車自動(dòng)駕駛方法，其特征在于，還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于盾構(gòu)法的水平運(yùn)輸機(jī)車自動(dòng)駕駛方法，其特征在于，所述渣土裝載車廂的數(shù)量至少為兩個(gè)，所述渣土裝載車廂用于裝載盾構(gòu)機(jī)在掘進(jìn)過程中產(chǎn)生的渣土；所述管片運(yùn)輸車廂的數(shù)量至少為兩個(gè)，所述管片運(yùn)輸車廂裝載的管片用于加固隧道；所述砂漿運(yùn)輸車廂的數(shù)量至少為一個(gè)，所述砂漿運(yùn)輸車廂裝載的砂漿用于填充所述管片之間的縫隙。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的基于盾構(gòu)法的水平運(yùn)輸機(jī)車自動(dòng)駕駛方法，其特征在于，根據(jù)水平運(yùn)輸機(jī)車與出渣口區(qū)域之間的距離和第二預(yù)設(shè)停靠距離，控制水平運(yùn)輸機(jī)車的動(dòng)作，使渣土裝載車廂?？吭诔鲈趨^(qū)域，具體包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開了一種基于盾構(gòu)法的水平運(yùn)輸機(jī)車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)及方法，涉及隧道施工技術(shù)領(lǐng)域，該系統(tǒng)中在防撞梁處設(shè)有第一定位標(biāo)簽、第一激光雷達(dá)和第一深度相機(jī)；在出渣口區(qū)域處設(shè)有第二定位標(biāo)簽、第二激光雷達(dá)和第二深度相機(jī)；在龍門吊處設(shè)有第三定位標(biāo)簽和龍門吊攝像頭；在車鉤連接處設(shè)有第四定位標(biāo)簽和第三深度相機(jī)；車載工控機(jī)處理上述各組件測(cè)量的數(shù)據(jù)，由列車自動(dòng)運(yùn)行模塊控制水平運(yùn)輸機(jī)車減速或停車，完成管片、砂漿的運(yùn)輸以及渣土的裝載和卸載。本申請(qǐng)上述方案實(shí)現(xiàn)了水平運(yùn)輸機(jī)車的智能化工作，可以減少人為因素導(dǎo)致的事故風(fēng)險(xiǎn)，能夠替代人力執(zhí)行重復(fù)勞動(dòng)和高風(fēng)險(xiǎn)工作，減少對(duì)人力資源的依賴，降低人力成本，提高工作效率。

技術(shù)研發(fā)人員：周艷麗,毛磊,何其棟,姜濤,詹濤,楊輝,劉盼,董帥強(qiáng),陸榮秀,楊剛
受保護(hù)的技術(shù)使用者：華東交通大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21