一種無軌雙輪可轉(zhuǎn)彎平板車控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實(shí)用新型涉及一種無軌雙輪可轉(zhuǎn)彎平板車控制系統(tǒng)，更具體的說，尤其涉及一 種可有效控制無軌雙輪可轉(zhuǎn)彎平板車運(yùn)行的控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 無軌雙輪可轉(zhuǎn)彎平板車是一種常用的運(yùn)載工具，具有貨物裝卸方便、體型輕巧、無 噪音等優(yōu)點(diǎn)，在工廠和車間應(yīng)用較為廣泛。但在實(shí)際的使用過程中發(fā)現(xiàn)，彌補(bǔ)了現(xiàn)有的平 板車還存在諸多不足之處，還沒有一種行之有效的控制系統(tǒng)，可控制平板車的安全、穩(wěn)定運(yùn) 行。彌補(bǔ)無軌平板車運(yùn)行的過程中，平板車的運(yùn)行速度不可調(diào)節(jié)，不可轉(zhuǎn)彎，不可直線行駛， 換向繼電器產(chǎn)生火花，不利于無軌平板車在某些場合的使用問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是提供一種可有效控制無軌平板車運(yùn)行的平板車 控制系統(tǒng)。
[0004] 為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是，一種無軌雙輪可轉(zhuǎn)彎平 板車控制系統(tǒng)，無軌雙輪可轉(zhuǎn)彎平板車由平板和設(shè)置于平板上的驅(qū)動輪子和萬向輪組成， 無軌雙輪可轉(zhuǎn)彎平板車的輪子通過兩臺直流永磁電機(jī)的驅(qū)使進(jìn)行轉(zhuǎn)動；其特征在于：所述 控制系統(tǒng)包括蓄電池、直流永磁電機(jī)、智能型直流雙馬達(dá)控制器，智能型直流雙馬達(dá)控制 器上設(shè)置有電源輸入端VI+、Vl-和V2+和V2-以及輸出端Ml+、Ml-和M2+、M2-，智能型直 流雙馬達(dá)控制器VI+、Vl-和V2+和V2-分別接于蓄電池的正負(fù)極上，兩臺直流永磁電機(jī)連 接到智能型直流雙馬達(dá)控制器的輸出端Ml+、Ml-和M2+、M2-;蓄電池的正極智能型直流雙 馬達(dá)控制器VI、V2端上串聯(lián)有主保險(xiǎn)絲，蓄電池的正極經(jīng)主保險(xiǎn)絲形成控制電源的正極。
[0005] 3.以上所述的無軌雙輪可轉(zhuǎn)彎平板車控制系統(tǒng)，其特征在于：智能型直流雙馬達(dá) 控制器上設(shè)置有DRl5插接件和DR9插件，DRl5插接件上有報(bào)警輸出端輸入端401、409,串 口 232輸入端402、403、405,加速器信號低端405、加速器信號高端413、電機(jī)Ml加速信號 輸入端410、電機(jī)M2加速信號輸入端411、急?；驌Q向控制輸入口 415 ;DR9插件上有編碼 器電源正極DC501輸出電壓5V，輸出電流20mA、第一路直流永磁電機(jī)Ml編碼器反饋輸入端 A+(502)、第一路直流永磁電機(jī)Ml編碼器反饋輸入端B+(503)、編碼器電源負(fù)極GND(504)、 第二路直流永磁電機(jī)M2編碼器反饋輸入端A+ (507)、第二路直流永磁電機(jī)M2編碼器反饋輸 入端 B+ (508)。
[0006] 本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型的兩路直流永磁電機(jī)接于智能雙電機(jī)控制 器的輸出端，第一路加速信號輸入端410給定模擬信號2. 5V-0V后平板車會正向直線行駛， 且兩個(gè)輪子速度同步；第一路加速信號輸入端410給定模擬信號2. 5V-5V后平板車會反向 直線行駛，且兩個(gè)輪子速度同步；第二路加速信號輸入端411給定信號2. 5V-0V后平板車的 左輪速度不變，右輪速度變慢，實(shí)現(xiàn)小車向右轉(zhuǎn)彎；第二路加速信號輸入端411給定信號 2. 5V-5V后平板車的右輪速度不變，左輪速度變慢，實(shí)現(xiàn)小車向左轉(zhuǎn)彎；在兩路給定信號的 作用下，使平板車實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)，且換向時(shí)不會產(chǎn)生繼電器火花。
[0007] 通過將給定信號分別接入智能雙電機(jī)控制器的第一路加速信號輸入端410、第二 路加速信號輸入端411，實(shí)現(xiàn)了對串勵電機(jī)運(yùn)行速度的調(diào)節(jié)，便于對平板車的運(yùn)行速度進(jìn)行 控制。通過急停開關(guān)輸入口 415實(shí)現(xiàn)了對整個(gè)控制系統(tǒng)的開關(guān)操作；通過在蓄電池的輸出 端設(shè)置主保險(xiǎn)絲保證了整個(gè)控制系統(tǒng)的安全運(yùn)行。
【附圖說明】
[0008] 下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)的說明。
[0009] 圖1是本實(shí)用新型的無軌雙輪可轉(zhuǎn)彎平板車簡易框架圖。
[0010] 圖2是本實(shí)用新型的無軌雙輪可轉(zhuǎn)彎平板車控制系統(tǒng)的電路原理圖。
[0011] 圖3是標(biāo)準(zhǔn)DR9母座。
[0012] 圖4是標(biāo)準(zhǔn)DRl5母座。
【具體實(shí)施方式】
[0013] 本實(shí)用新型實(shí)施例一種可有效控制無軌平板車的結(jié)構(gòu)如圖1和圖2所示，包括1、 蓄電池，2、直流永磁電機(jī)，3、智能型直流雙馬達(dá)控制器，4、DRl5插接件，5、DR9插件，6、無軌 雙輪可轉(zhuǎn)彎平板車的平板，7、平板上的驅(qū)動輪，8、平板上的萬向輪，9、運(yùn)載的貨物。
[0014] 標(biāo)準(zhǔn)DR9母座5的具體接口功能定義如下表所示：

[0019] 圖2給出了本實(shí)用新型的平板車控制系統(tǒng)的電路原理圖。本實(shí)用新型的無軌雙輪 可轉(zhuǎn)彎平板車由平板和設(shè)置于平板上的輪子組成，無軌雙輪可轉(zhuǎn)彎平板車的輪子通過兩臺 直流永磁電機(jī)2的驅(qū)使進(jìn)行轉(zhuǎn)動；所示的控制系統(tǒng)由蓄電池1、直流永磁電機(jī)2、智能型直流 雙馬達(dá)控制器3、DR15插接件4、DR9插件5組成，蓄電池 1為整個(gè)平板車的運(yùn)行提供電能。 智能型直流雙馬達(dá)控制器3通過高性能MCU，采用高級運(yùn)動控制算法，配合外部的正交編碼 器輸入來完成開環(huán)和閉環(huán)速度、閉環(huán)位置模式下的直流永磁電機(jī)2運(yùn)動，將輸入的直流電 轉(zhuǎn)化為輸出電壓可調(diào)的直流電壓，使平板車實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)。
[0020] 所示的智能型直流雙馬達(dá)控制器3上設(shè)置有電源輸入端V1+、V1-和V2+和V2-以 及輸出端Ml+、Ml-和M2+、M2-，智能型直流雙馬達(dá)控制器3的VI+、Vl-和V2+和V2-分別 接于蓄電池1的正負(fù)極上，兩臺直流永磁電機(jī)2連接到智能型直流雙馬達(dá)控制器3的輸出 端Ml+、Ml-和M2+、M2-;蓄電池 1的正極智能型直流雙馬達(dá)控制器3的VI、V2端上串聯(lián)有 主保險(xiǎn)絲，蓄電池1的正極經(jīng)主保險(xiǎn)絲形成控制電源的正極，形成保護(hù)電路。
[0021] 兩路直流永磁電機(jī)接于智能雙電機(jī)控制器的輸出端，通過給定第一路加速信號輸 入端410給定模擬信號2. 5V-0V后平板車會正向直線行駛，且兩個(gè)輪子速度同步；第一路加 速信號輸入端410給定模擬信號2. 5V-5V后平板車會反向直線行駛，且兩個(gè)輪子速度同步； 第二路加速信號輸入端411給定信號2. 5V-0V后平板車的左輪速度不變，右輪速度變慢，實(shí) 現(xiàn)小車向右轉(zhuǎn)彎；第二路加速信號輸入端411給定信號2. 5V-5V后平板車的右輪速度不變， 左輪速度變慢，實(shí)現(xiàn)小車向左轉(zhuǎn)彎；在兩路給定信號的作用下，使平板車實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、左 轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)的高精度運(yùn)動。
[0022] 所以智能型直流雙馬達(dá)控制器3上設(shè)置有DR15插接件4，DR9插件5，DR15插接件 上有報(bào)警輸出端輸入端401和409、串口 232輸入端402、403和405、加速器信號低端405、 加速器信號高端413、電機(jī)Ml加速信號輸入端410、電機(jī)M2加速信號輸入端411、急?；驌Q 向控制輸入口 415 ;DR9插件上編碼器電源正極DC501的輸出電壓為5V，輸出電流為20mA、 第一路直流永磁電機(jī)Ml編碼器反饋輸入端A+502、第一路直流永磁電機(jī)Ml編碼器反饋輸入 端B+503、編碼器電源負(fù)極GND504、第二路直流永磁電機(jī)M2編碼器反饋輸入端A+507、第 二路直流永磁電機(jī)M2編碼器反饋輸入端B+508。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種無軌雙輪可轉(zhuǎn)彎平板車控制系統(tǒng)，無軌雙輪可轉(zhuǎn)彎平板車由平板和設(shè)置于平板 上的驅(qū)動輪子和萬向輪組成，無軌雙輪可轉(zhuǎn)彎平板車的輪子通過兩臺直流永磁電機(jī)的驅(qū)使 進(jìn)行轉(zhuǎn)動；其特征在于：所述控制系統(tǒng)包括蓄電池、直流永磁電機(jī)、智能型直流雙馬達(dá)控制 器，智能型直流雙馬達(dá)控制器上設(shè)置有電源輸入端VI+、Vl-和V2+、V2-以及輸出端M1+、 Ml-和M2+、M2-，智能型直流雙馬達(dá)控制器VI+、Vl-和V2+、V2-分別接于蓄電池的正負(fù)極 上，兩臺直流永磁電機(jī)連接到智能型直流雙馬達(dá)控制器的輸出端Ml+、Ml-和M2+、M2-;蓄電 池的正極智能型直流雙馬達(dá)控制器VI、V2端上串聯(lián)有主保險(xiǎn)絲，蓄電池的正極經(jīng)主保險(xiǎn)絲 形成控制電源的正極。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的無軌雙輪可轉(zhuǎn)彎平板車控制系統(tǒng)，其特征在于：智能型直流 雙馬達(dá)控制器上設(shè)置有DR15插接件和DR9插件，DR15插接件上有報(bào)警輸出端輸入端（401、 409)，串口 232輸入端（402、403、405)，加速器信號低端（405)、加速器信號高端（413)、電機(jī) Ml加速信號輸入端（410)、電機(jī)M2加速信號輸入端（411)、急?；驌Q向控制輸入口（415); DR9插件上有編碼器電源正極DC輸出電壓5V，輸出電流20mA (501)、第一路直流永磁電機(jī) Ml編碼器反饋輸入端A+ (502)、第一路直流永磁電機(jī)Ml編碼器反饋輸入端B+ (503)、編碼器 電源負(fù)極GND (504)、第二路直流永磁電機(jī)M2編碼器反饋輸入端A+ (507)、第二路直流永磁 電機(jī)M2編碼器反饋輸入端B+ (508)。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種無軌雙輪可轉(zhuǎn)彎平板車控制系統(tǒng)，包括無軌雙輪可轉(zhuǎn)彎平板車由平板和設(shè)置于平板上的驅(qū)動輪子和萬向輪組成，無軌雙輪可轉(zhuǎn)彎平板車的輪子通過兩臺直流永磁電機(jī)的驅(qū)使進(jìn)行轉(zhuǎn)動；所示的控制系統(tǒng)由蓄電池、直流永磁電機(jī)、智能型直流雙馬達(dá)控制器、DR15插接件、DR9插件組成，蓄電池為整個(gè)平板車的運(yùn)行提供電能。智能型直流雙馬達(dá)控制器通過高性能MCU，采用高級運(yùn)動控制算法，配合外部的正交編碼器輸入來完成開環(huán)和閉環(huán)速度、閉環(huán)位置模式下的直流永磁電機(jī)運(yùn)動，將輸入的直流電轉(zhuǎn)化為輸出電壓可調(diào)的直流電壓，使平板車實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)。
【IPC分類】B60L15/20, B60L15/32
【公開號】CN204801540
【申請?zhí)枴緾N201520027967
【發(fā)明人】王金春
【申請人】王金春
【公開日】2015年11月25日
【申請日】2015年1月12日