用于運(yùn)行車輛的方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于運(yùn)行車輛的方法，其中，一制動(dòng)裝置包括作為一個(gè)元件的駐車制動(dòng)器以及作為另一元件的制動(dòng)增力器，該制動(dòng)增力器用于操縱車輛的行車制動(dòng)器，為了使車輛減速而激活該制動(dòng)裝置，使得借助該制動(dòng)裝置產(chǎn)生使所述車輛減速的制動(dòng)力，其中，在所述車輛減速期間這樣控制所述制動(dòng)裝置的所述元件中的至少一個(gè)：使得所產(chǎn)生的制動(dòng)力隨時(shí)間變化。本發(fā)明還涉及一種用于車輛制動(dòng)裝置的控制裝置、一種用于車輛的制動(dòng)系統(tǒng)以及一種計(jì)算機(jī)程序。
【專利說明】
用于運(yùn)行車輛的方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種用于運(yùn)行車輛的方法。本發(fā)明還涉及一種用于車輛駐車制動(dòng)器的控制裝置、一種制動(dòng)系統(tǒng)以及一種計(jì)算機(jī)程序。
【背景技術(shù)】
[0002]車輛通常具有行車制動(dòng)器和獨(dú)立于行車制動(dòng)器的駐車制動(dòng)器以及通常情況下具有制動(dòng)增力器。車輛通常也具有防抱死系統(tǒng)，該防抱死系統(tǒng)按照德國道路交通規(guī)則也稱作自動(dòng)防抱死器。在防抱死器失靈情況下，在制動(dòng)時(shí)可能這樣的危險(xiǎn):會(huì)出現(xiàn)后軸過度制動(dòng)的問題以及一般會(huì)出現(xiàn)車輛方向控制的損失。此時(shí)車輛可能失去縱向穩(wěn)定并且冒著側(cè)滑風(fēng)險(xiǎn)。這可能提高側(cè)向撞到攔擋物、障礙物或者其它車輛上的危險(xiǎn)。
[0003]因此，存在這樣的要求:在防抱死器失靈時(shí)，例如在防抱死系統(tǒng)或電子穩(wěn)定系統(tǒng)(ESP)失靈時(shí)，使車輛減速，其中，減小了側(cè)向碰撞到障礙物上的危險(xiǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]因此，本發(fā)明所基于的任務(wù)可以在于，提供一種用于運(yùn)行車輛的方法，該方法克服已知的缺點(diǎn)并且減小側(cè)向碰撞到障礙物上的危險(xiǎn)。
[0005]本發(fā)明所基于的任務(wù)也可以在于，提供一種用于車輛制動(dòng)裝置的相應(yīng)控制裝置。
[0006]本發(fā)明所基于的任務(wù)此外可以在于，給出一種用于車輛的相應(yīng)制動(dòng)系統(tǒng)。
[0007]本發(fā)明所基于的任務(wù)還可以在于，給出一種相應(yīng)的計(jì)算機(jī)程序。
[0008]這些任務(wù)通過對(duì)應(yīng)的獨(dú)立權(quán)利要求主題來解決。有利構(gòu)型是對(duì)應(yīng)從屬權(quán)利要求的主題。
[0009]按照一個(gè)方面，提供一種用于運(yùn)行車輛的方法，其中，一制動(dòng)裝置包括作為一個(gè)元件的駐車制動(dòng)器以及作為另一元件用于操縱車輛行車制動(dòng)器的制動(dòng)增力器，為了使車輛減速，激活該制動(dòng)裝置，使得借助該制動(dòng)裝置產(chǎn)生使車輛減速的制動(dòng)力，其中，當(dāng)車輛減速期間，這樣控制該制動(dòng)裝置的所述元件中的至少一個(gè)(即或者僅駐車制動(dòng)器、或者僅制動(dòng)增力器、或者既有制動(dòng)增力器也有駐車制動(dòng)器)，使得產(chǎn)生的制動(dòng)力隨時(shí)間變化。
[0010]按照另一個(gè)方面，提供一種用于車輛制動(dòng)裝置的控制裝置，其中，該控制裝置被設(shè)置用于實(shí)施所述用于運(yùn)行車輛的方法。
[0011]按照另一個(gè)方面，提供一種用于車輛的制動(dòng)系統(tǒng)，其中，該制動(dòng)系統(tǒng)包括制動(dòng)裝置和用于該制動(dòng)裝置的控制裝置，該制動(dòng)裝置具有作為一個(gè)元件的駐車制動(dòng)器以及作為另一元件用于操縱車輛行車制動(dòng)器的制動(dòng)增力器。
[0012]按照又一個(gè)方面，提供一種計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序包含程序代碼，當(dāng)在計(jì)算機(jī)中、特別是在控制裝置中執(zhí)行該計(jì)算機(jī)程序時(shí)，該程序代碼用于實(shí)施所述用于運(yùn)行車輛的方法。
[0013]本發(fā)明因而尤其包括這樣的構(gòu)思，S卩，在車輛借助制動(dòng)裝置減速期間以這種方式操縱或者控制駐車制動(dòng)器:使得借助駐車制動(dòng)器產(chǎn)生的制動(dòng)力和/或借助行車制動(dòng)器產(chǎn)生的制動(dòng)力隨時(shí)間變化或調(diào)制。尤其也就是說，駐車制動(dòng)器的和/或行車制動(dòng)器的制動(dòng)作用被隨時(shí)間變化或調(diào)制。因此，駐車制動(dòng)器的和/或行車制動(dòng)器的制動(dòng)作用隨時(shí)間改變。因此以有利的方式抵抗借助制動(dòng)裝置被制動(dòng)或減速的車輪的抱死。車輛的側(cè)滑和/或打滑能夠以有利的方式被減小或阻止。這可以有利地引起更好的車輛操控性和更好的車輛駕駛方向穩(wěn)定。由此能夠有利地減小或避免車輛側(cè)向碰撞到障礙物上的危險(xiǎn)。
[0014]這尤其意味著，在減速期間這樣控制駐車制動(dòng)器:使得借助駐車制動(dòng)器產(chǎn)生的制動(dòng)力隨時(shí)間變化或者調(diào)制。
[0015]這尤其意味著，在減速期間這樣控制制動(dòng)增力器:使得制動(dòng)增力器相應(yīng)地這樣操縱行車制動(dòng)器，即，借助該行車制動(dòng)器產(chǎn)生的制動(dòng)力隨時(shí)間變化或調(diào)制。
[0016]也可特別設(shè)置，僅駐車制動(dòng)器被用于使車輛減速并伴隨有所產(chǎn)生的制動(dòng)力的相應(yīng)的隨時(shí)間調(diào)制。尤其也可設(shè)置，制動(dòng)增力器僅借助相應(yīng)的制動(dòng)增力器控制這樣操縱行車制動(dòng)器:使得借助行車制動(dòng)器產(chǎn)生的制動(dòng)力隨時(shí)間變化。尤其也可設(shè)置，不僅駐車制動(dòng)器而且制動(dòng)增力器被用于減速并伴隨有根據(jù)本發(fā)明的隨時(shí)間變化或者調(diào)制。
[0017]駐車制動(dòng)器直接(即不借助其它裝置)產(chǎn)生制動(dòng)力。制動(dòng)增力器借助行車制動(dòng)器間接(即借助其它裝置)產(chǎn)生制動(dòng)力。所述制動(dòng)裝置尤其可包括行車制動(dòng)器。
[0018]因此有利地相對(duì)于車輛當(dāng)前可能存在的常見防抱死系統(tǒng)而言提供了冗余系統(tǒng)。這樣，當(dāng)防抱死系統(tǒng)失靈時(shí)，通過調(diào)制駐車制動(dòng)還能提供防抱死功能。即使車輛行車制動(dòng)器會(huì)失靈，借助駐車制動(dòng)器的隨時(shí)間變化或調(diào)制或改變還能提供有效果和有效率的制動(dòng)功能或制動(dòng)作用，該作用能夠與常見的防抱死系統(tǒng)類似地有效減小或甚至阻止車輛的側(cè)滑或滑移。
[0019]本發(fā)明所產(chǎn)生的穩(wěn)定功能優(yōu)選在失靈情況下是必要的，例如當(dāng)防抱死系統(tǒng)失靈時(shí)。因此，通過本發(fā)明，在這種故障情況下通常還可滿足法律上的最低要求，至少本發(fā)明使得滿足這樣的法律最低要求更能容易或者在滿足要求時(shí)做出顯著貢獻(xiàn)。因此，例如危險(xiǎn)嚴(yán)重程度可減小到可接受的程度或者甚至完全避免。
[0020]本發(fā)明意義上的自動(dòng)防抱死器是已知的阻止一個(gè)車輪或多個(gè)車輪抱死的系統(tǒng)的上位概念。這樣的系統(tǒng)例如被作為防抱死系統(tǒng)(ABS)、電子穩(wěn)定程序(ESP)或者防側(cè)滑系統(tǒng)(ASR)已知?！白詣?dòng)防抱死器”的概念出自德國道路交通規(guī)則。ESP對(duì)于專業(yè)人員來說也以縮寫“ESC"(電子穩(wěn)定控制)而公知。
[0021]通過本發(fā)明可以例如有利地取消冗余的第二個(gè)防抱死系統(tǒng)(或者一般性地取消冗余的另一個(gè)自動(dòng)防抱死器，因此當(dāng)下面提到ABS時(shí)應(yīng)當(dāng)一同包含自動(dòng)防抱死器)。這種第二個(gè)系統(tǒng)通常比較昂貴并且在技術(shù)上難以實(shí)現(xiàn)。尤其在冗余的第二個(gè)防抱死系統(tǒng)的情況下需要兩個(gè)到四個(gè)額外的車輪轉(zhuǎn)速傳感器。尤其在冗余的第二個(gè)防抱死系統(tǒng)的情況下需要額外的制動(dòng)鉗。
[0022]因此，借助本發(fā)明可節(jié)省用于冗余的第二個(gè)防抱死系統(tǒng)的成本和在技術(shù)上實(shí)現(xiàn)的耗費(fèi)。
[0023]本發(fā)明意義上的駐車制動(dòng)器尤其指一種被設(shè)置用于在車輛靜止時(shí)使車輛持久閉鎖的制動(dòng)器。用于駐車制動(dòng)器的另一個(gè)概念尤其是“停車制動(dòng)器”概念。駐車制動(dòng)器獨(dú)立于車輛行車制動(dòng)器起作用。這尤其意味著，駐車制動(dòng)器可獨(dú)立于行車制動(dòng)器地制動(dòng)車輛。駐車制動(dòng)器尤其作用在車輛的一個(gè)或多個(gè)車輪上，即制動(dòng)車輪。
[0024]按照一種實(shí)施方式可設(shè)置，駐車制動(dòng)器可電操縱。就此而言駐車制動(dòng)器優(yōu)選構(gòu)造為電子駐車制動(dòng)器。
[0025]車輛的行車制動(dòng)器尤其被設(shè)置用于，在車輛運(yùn)行中，即尤其在車輛運(yùn)行期間，使車輛減速或者制動(dòng)。
[0026]按照一種實(shí)施方式，車輛包括駐車制動(dòng)器和行車制動(dòng)器，它們分別相互獨(dú)立地起作用和構(gòu)成。
[0027]本發(fā)明意義上的制動(dòng)增力器尤其被設(shè)置用于，適當(dāng)?shù)胤糯篑{駛員制動(dòng)愿望，使得達(dá)到所希望的制動(dòng)作用。制動(dòng)增力器例如尤其可構(gòu)造為主動(dòng)真空助力器、電子制動(dòng)增力器或液壓制動(dòng)增力器。羅伯特.博世公司也稱這種主動(dòng)真空助力器為iBooSter(i助力器)。該制動(dòng)增力器通常優(yōu)選作用于車輛的所有車輪上，即與其作用于四個(gè)車輪上。該制動(dòng)增力器尤其也可僅作用于一個(gè)制動(dòng)回路上，例如作用于前軸或后軸的制動(dòng)回路上。優(yōu)選可設(shè)置多個(gè)制動(dòng)增力器。
[0028]按照一種實(shí)施方式可設(shè)置，在車輛借助駐車制動(dòng)器減速期間測量車輛地實(shí)際縱向加速度，其中，根據(jù)所測得的實(shí)際縱向加速度使產(chǎn)生的制動(dòng)力這樣隨時(shí)間變化:使得車輛的實(shí)際縱向加速度處于限定的額定縱向加速度范圍內(nèi)，以阻止車輪抱死。
[0029]這有利地使得可阻止車輪抱死。尤其在車輪借助駐車制動(dòng)器被減速或制動(dòng)的情況下。駐車制動(dòng)器尤其可使車輛的多個(gè)車輪制動(dòng)或減速。駐車制動(dòng)器尤其可使車輛的所有車輪制動(dòng)或減速。車輪例如可以是車輛的后輪。行車制動(dòng)器通常借助防抱死系統(tǒng)(ABS)將各個(gè)車輛個(gè)別地制動(dòng)。
[0030]額定縱向加速度范圍可例如以經(jīng)驗(yàn)方式確定(例如基于平均的路面和/或天氣情況)。優(yōu)選使用摩擦系數(shù)評(píng)估來限定該額定縱向加速度范圍。例如可以使用電子穩(wěn)定系統(tǒng)或者防抱死系統(tǒng)在失靈前的最后的摩擦系數(shù)評(píng)估。例如可借助雨水傳感器和/或外部溫度傳感器和/或交通信息和/或數(shù)字地圖結(jié)合全球定位系統(tǒng)(GPS)來實(shí)施摩擦系數(shù)評(píng)估。替代地或者附加地可執(zhí)行一次測試性部分制動(dòng)或循環(huán)執(zhí)行測試性部分制動(dòng)。例如可一次性地或者循環(huán)地提高和降低制動(dòng)力矩，直至通過慣性傳感機(jī)構(gòu)(即一個(gè)或多個(gè)慣性傳感器)識(shí)別到減速度的增大或減小。因此例如可是制動(dòng)力矩最大化。反之可以由此確定最大縱向減速度，其中，僅還必須確保相對(duì)于最大值保持經(jīng)驗(yàn)距離。
[0031]按照一種實(shí)施方式，縱向加速度借助慣性傳感器、特別是借助加速度傳感器來測量。尤其可以為此設(shè)置多個(gè)慣性傳感器，特別是多個(gè)加速度傳感器。這些慣性傳感器可以例如是相同的或優(yōu)選是不同的。
[0032]按照另一種實(shí)施方式可設(shè)置，當(dāng)車輛借助駐車制動(dòng)器減速期間測量車輛的實(shí)際橫擺率，其中，根據(jù)所測得的橫擺率使產(chǎn)生的制動(dòng)力以這種方式隨時(shí)間變化:使得車輛的實(shí)際橫擺率處于限定的額定橫擺率范圍內(nèi)，以阻止車輛滑移。
[0033]由此有利地阻止車輛滑移。
[0034]尤其監(jiān)視橫擺率變化并且根據(jù)該監(jiān)視來減小制動(dòng)力矩(S卩，使產(chǎn)生的制動(dòng)力減小)，以阻止在制動(dòng)或減速中打滑。優(yōu)選地可設(shè)置，替代地或附加地要求由駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向干預(yù)。在另一實(shí)施方式中可替代地或附加地設(shè)置，進(jìn)行自動(dòng)的或自動(dòng)化的轉(zhuǎn)向干預(yù)，即尤其進(jìn)行轉(zhuǎn)向助力。因?yàn)榇藭r(shí)駕駛員通常很難被綁定，因?yàn)橥ǔＩ婕胺浅６痰姆磻?yīng)時(shí)間段。因此可以通過自動(dòng)的或自動(dòng)化的轉(zhuǎn)向干預(yù)在小于通常的駕駛員反應(yīng)時(shí)間的時(shí)間段中做出反應(yīng)。
[0035]優(yōu)選，車輛的助力轉(zhuǎn)向(例如電子助力轉(zhuǎn)向EPS)發(fā)出一個(gè)或多個(gè)轉(zhuǎn)向力矩，即實(shí)施這些轉(zhuǎn)向力矩，尤其是除駕駛員要求外附加地實(shí)施。為此例如相應(yīng)控制助力轉(zhuǎn)向。在自動(dòng)的或者自動(dòng)化的轉(zhuǎn)向干預(yù)情況下優(yōu)選可以設(shè)置，轉(zhuǎn)向角被不依賴于駕駛員地調(diào)節(jié)或預(yù)給定。
[0036]在制動(dòng)期間橫擺率變化應(yīng)足夠小。在附加地可利用駕駛員轉(zhuǎn)向要求的情況下，可計(jì)算和限制與額定橫擺率的偏差。例如可通過轉(zhuǎn)向角傳感器獲知駕駛員轉(zhuǎn)向要求(在帶有電子助力轉(zhuǎn)向的車輛中通常通過控制器區(qū)域網(wǎng)絡(luò)CAN提供駕駛員轉(zhuǎn)向要求)。該偏差的真正閾值必須保持盡可能小，這取決于具體情況，尤其取決于環(huán)境條件和/或車輛。專業(yè)人員能夠?qū)τ诰唧w情況求得適合的閾值。在此優(yōu)選考慮信號(hào)精度和/或評(píng)估誤差，它們通常不等于零。
[0037]按照一種實(shí)施方式可設(shè)置，借助慣性傳感器、特別是借助橫擺率傳感器測量橫擺率。為此尤其可設(shè)置多個(gè)慣性傳感器，優(yōu)選多個(gè)橫擺率傳感器。這些慣性傳感器例如可以是相同的或優(yōu)選是不同的。
[0038]按照另一種實(shí)施方式可設(shè)置，如果測得的實(shí)際橫擺率大于限定的橫擺率閾值，則借助車輛的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)自動(dòng)進(jìn)行相反控制，以使車輛實(shí)際橫擺率減小到限定的橫擺率閾值之下。這尤其意味著，借助車輛轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)針對(duì)實(shí)際橫擺率自動(dòng)進(jìn)行相反控制。
[0039 ]這尤其意味著，除了隨時(shí)間變化或調(diào)制外附加地主動(dòng)進(jìn)行相反控制或相反轉(zhuǎn)向，使得可更有效地減小打滑或者在車輛打滑情況下可操控車輛進(jìn)入安全狀態(tài)。
[0040]按照另一種實(shí)施方式可設(shè)置，在車輛借助駐車制動(dòng)器減速期間測量車輛的實(shí)際橫向加速度，其中，根據(jù)所測得的實(shí)際橫向加速度使產(chǎn)生的制動(dòng)力這樣隨時(shí)間地變化:使得車輛的實(shí)際橫向加速度處于限定的額定橫向加速度范圍內(nèi)，以阻止車輛打滑和/或側(cè)滑。
[0041 ]因此可有利地阻止車輛打滑或側(cè)滑。
[0042]該額定橫向加速度范圍可類似于額定縱向加速度范圍地確定或限定。相應(yīng)的解釋也類似地適用。
[0043]按照一種實(shí)施方式可設(shè)置，借助慣性傳感器、特別是借助加速度傳感器測量橫向加速度。為此可以例如使用多個(gè)傳感器，優(yōu)選多個(gè)加速度傳感器。這些慣性傳感器例如可以是相同的或優(yōu)選是不同的。
[0044]在一種實(shí)施方式中可設(shè)置，控制裝置設(shè)置用于控制車輛的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。尤其當(dāng)所測得的車輛實(shí)際橫擺率大于限定的橫擺率閾值時(shí)。尤其用于按照車輛的橫擺率針對(duì)橫擺特堆車輛進(jìn)行相反轉(zhuǎn)向或相反控制。
[0045]在另一實(shí)施方式中可設(shè)置，在減速期間，僅當(dāng)探測到車輛的自動(dòng)防抱死器例如自動(dòng)抱死系統(tǒng)(ABS)或者電子穩(wěn)定系統(tǒng)(ESP)失靈時(shí)，才這樣控制所述制動(dòng)裝置的所述至少一個(gè)元件:使得產(chǎn)生的制動(dòng)力隨時(shí)間變化。因?yàn)橥ǔＧ闆r下這樣的防抱死器應(yīng)使得車輛縱向穩(wěn)定。但當(dāng)防抱死器失靈時(shí)，則防抱死器的功能按照本發(fā)明借助相應(yīng)控制駐車制動(dòng)器和/或制動(dòng)增力器來產(chǎn)生。因此，即使在防抱死器失靈時(shí)也可產(chǎn)生車輛的縱向穩(wěn)定，這可提高車輛安全性。
【附圖說明】
[0046]下面借助優(yōu)選實(shí)施例詳細(xì)解釋本發(fā)明。在這里示出:
[0047]圖1用于運(yùn)行車輛的方法的流程圖，
[0048]圖2用于運(yùn)行車輛的另一方法的流程圖，
[0049]圖3用于運(yùn)行車輛的又一方法的流程圖，
[0050]圖4控制裝置，
[0051 ]圖5用于車輛的制動(dòng)系統(tǒng)和
[0052]圖6車輛。
【具體實(shí)施方式】
[0053]圖1示出用于運(yùn)行車輛的一種方法的流程圖。
[0054]按照步驟101，作為制動(dòng)裝置的一個(gè)元件的車輛駐車制動(dòng)器被激活，以使車輛減速或制動(dòng)。在步驟103中，被激活的駐車制動(dòng)器產(chǎn)生制動(dòng)力。該制動(dòng)力尤其作用于車輛的一個(gè)車輪上或者優(yōu)選作用于多個(gè)車輪上。在步驟105中，在車輛借助駐車制動(dòng)器減速期間，即在駐車制動(dòng)器被激活期間，以這種方式控制駐車制動(dòng)器，使得所產(chǎn)生的制動(dòng)力按照步驟107隨時(shí)間變化或者調(diào)制。
[0055]通過隨時(shí)間變化或者調(diào)制，以有利的方式抵抗車輛的車輪抱死。能夠有利地減少或避免車輛的側(cè)滑或者打滑。尤其由此引起更好的可操縱性以及更好的駕駛方向穩(wěn)定性。由此還能夠有利地減小側(cè)向碰撞到障礙物上的風(fēng)險(xiǎn)。
[0056]補(bǔ)充地要指出，接受這樣的妥協(xié):縱向控制得到改善，然而其中需迀就:可能的最大減速度必要時(shí)被減小。但這是合理的，因?yàn)閷?duì)于當(dāng)今車輛正面碰撞通常只有較低的潛在危險(xiǎn)。此外該妥協(xié)僅在防抱死系統(tǒng)或電子穩(wěn)定系統(tǒng)失靈的情況下針對(duì)行車制動(dòng)器出現(xiàn)?？赡艿娜秉c(diǎn)(較小的最大可能減速度)超過優(yōu)點(diǎn)(改善的縱向控制)。
[0057]在沒示出的實(shí)施方式中可設(shè)置，在步驟101中，相對(duì)于激活駐車制動(dòng)器替代地或者補(bǔ)充地，激活作為制動(dòng)裝置另一元件的制動(dòng)增力器。該制動(dòng)增力器操縱車輛的行車制動(dòng)器，使得產(chǎn)生使車輛減速的制動(dòng)力。設(shè)置為，該制動(dòng)增力器以這種方式被控制:使得該制動(dòng)增力器操縱行車制動(dòng)器，以致產(chǎn)生的制動(dòng)力隨時(shí)間變化或調(diào)制。類似和前面與駐車制動(dòng)器的激活相關(guān)聯(lián)的解釋類似地產(chǎn)生優(yōu)點(diǎn)。
[0058]圖2示出用于運(yùn)行車輛的另一種方法的流程圖。
[0059]按照步驟201，用于減速車輛的駐車制動(dòng)器被激活。被激活的駐車制動(dòng)器按照步驟203產(chǎn)生使車輛減速的制動(dòng)力。按照步驟205，在車輛借助駐車制動(dòng)器減速期間，測量車輛的實(shí)際縱向加速度。在步驟207中，在車輛借助駐車制動(dòng)器減速期間這樣控制該駐車制動(dòng)器，使得產(chǎn)生的制動(dòng)力按照步驟209隨時(shí)間而變化。在這里，該隨時(shí)間的變化根據(jù)測得的實(shí)際縱向加速度來實(shí)施。尤其以這種方式:車輛的實(shí)際縱向加速度位于所限定的額定縱向加速度范圍內(nèi)，用于阻止車輪抱死或者使抱死的車輪再松開。
[0060]因而，當(dāng)測得的實(shí)際縱向加速度大于額定縱向加速度范圍的上限時(shí)，例如使所產(chǎn)生的制動(dòng)力減小。因?yàn)榇藭r(shí)車輛的減速度通常很大，以致一個(gè)或多個(gè)車輪抱死。如果在這種情況下使產(chǎn)生的制動(dòng)力減小，則制動(dòng)作用以有利方式被減小，這又有利地導(dǎo)致車輛的實(shí)際縱向加速度減小。
[0061]如果例如測得的實(shí)際縱向加速度小于額定縱向加速度范圍的下限，則使所產(chǎn)生的制動(dòng)力增大，直到車輛的實(shí)際縱向加速度又處于額定縱向加速度范圍之內(nèi)。由此制動(dòng)力有利地被提高，這提高了制動(dòng)作用。由此車輛的實(shí)際縱向加速度以有利方式被提高或增大。因而可以有利地縮短車輛的制動(dòng)距離。
[0062]當(dāng)縱向加速度用橫擺率和/或橫向加速度來替代或補(bǔ)充時(shí)，前面與圖2相關(guān)聯(lián)的解釋類似地適用。此外，前面與圖2相關(guān)聯(lián)的解釋類似地也適用于這種情況:補(bǔ)償或替代駐車制動(dòng)器的激活，將制動(dòng)增力器激活，使得制動(dòng)增力器操縱車輛行車制動(dòng)器，其中，與圖1類似，這樣控制制動(dòng)增力器，使得制動(dòng)增力器以這種方式操縱行車制動(dòng)器，即所產(chǎn)生的制動(dòng)力隨時(shí)間變化或調(diào)制。與前面與駐車制動(dòng)器激活相關(guān)聯(lián)的解釋類似地得到所述優(yōu)點(diǎn)。
[0063]圖3示出用于運(yùn)行車輛的又一方法的流程圖。
[0064]按照步驟301，為了使車輛減速，駐車制動(dòng)器被激活，該駐車制動(dòng)器按照步驟303產(chǎn)生使車輛減速的制動(dòng)力。在步驟305中，在車輛借助駐車制動(dòng)器減速期間測量車輛的實(shí)際橫擺率。在步驟307中，在車輛減速期間以這種方式控制駐車制動(dòng)器:使得所產(chǎn)生的制動(dòng)力按照步驟309隨時(shí)間變化。這種變化尤其是與測得的實(shí)際橫擺率相關(guān)地實(shí)施。
[0065]附加地在步驟305中還設(shè)置一個(gè)檢查步驟，在檢查步驟中檢查，所測得的實(shí)際橫擺率是小于還是大于等于限定的橫擺率閾值。如果所測得的實(shí)際橫擺率大于限定的橫擺率閾值，則在步驟311中借助車輛轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)自動(dòng)進(jìn)行相反控制，以使車輛的實(shí)際橫擺率減小到限定的橫擺率閾值之下。這尤其意味著以這種方式相反控制:使得車輛的橫擺率減小。這尤其意味著，借助車輛轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)自動(dòng)針對(duì)實(shí)際橫擺率進(jìn)行相反控制。
[0066]例如可以與步驟311同時(shí)地執(zhí)行步驟307和309。步驟307和309尤其可以在步驟311后才執(zhí)行，即尤其在相反轉(zhuǎn)向結(jié)束之后。
[0067]如果在檢查步驟305中確認(rèn)所測得的實(shí)際橫擺率小于或等于限定的橫擺率閾值，則則不執(zhí)行步驟311，而是僅執(zhí)行步驟307和309。
[0068]前面與圖3相關(guān)聯(lián)的解釋類似地也適用于這種情況:補(bǔ)充或替代駐車制動(dòng)器的激活，制動(dòng)增力器被激活，使得制動(dòng)增力器操縱車輛的行車制動(dòng)器，其中，與圖1或圖2類似，這樣控制制動(dòng)增力器:使得制動(dòng)增力器以這種方式操縱行車制動(dòng)器，即，所產(chǎn)生的制動(dòng)力隨時(shí)間變化或調(diào)制。與前面與駐車制動(dòng)器激活相關(guān)聯(lián)的解釋類似地得到所述優(yōu)點(diǎn)。
[0069]圖4示出用于車輛制動(dòng)裝置的控制裝置401。
[0070]控制裝置401被設(shè)置用于執(zhí)行所述用于運(yùn)行車輛的方法。
[0071]圖5示出用于車輛的制動(dòng)系統(tǒng)501。
[0072]制動(dòng)系統(tǒng)501包括制動(dòng)裝置502，該制動(dòng)裝置具有作為一個(gè)元件的駐車制動(dòng)器503和作為另一元件的制動(dòng)增力器505，該制動(dòng)增力器用于操縱一駐車制動(dòng)器(未示出)。制動(dòng)系統(tǒng)501包括按照?qǐng)D4的控制裝置401，該控制裝置401被構(gòu)造成用于按照本發(fā)明方法控制制動(dòng)裝置502的所述元件中的至少一個(gè)。
[0073]在未示出的實(shí)施方式中可設(shè)置，制動(dòng)系統(tǒng)501包括行車制動(dòng)器，該行車制動(dòng)器可獨(dú)立于駐車制動(dòng)器503構(gòu)成并且獨(dú)立于駐車制動(dòng)器起作用和運(yùn)行。行車制動(dòng)器和駐車制動(dòng)器503相互獨(dú)立地提供制動(dòng)作用或制動(dòng)力。
[0074]圖6示出車輛601。
[0075]車輛601包括按照?qǐng)D5的制動(dòng)系統(tǒng)501。駐車制動(dòng)器503起制動(dòng)或減速作用地作用于車輛601的后輪603和/或前輪605上。為此，駐車制動(dòng)器503與前輪605或后輪603相應(yīng)地作用連接。
[0076]這里未示出的車輛行車制動(dòng)器可借助制動(dòng)增力器505來操縱，使得行車制動(dòng)器產(chǎn)生制動(dòng)力，該制動(dòng)力使車輛601減速。行車制動(dòng)器在這作用在后輪603上和/或作用在前輪605 上。
[0077]車輛601包括傳感機(jī)構(gòu)607(該傳感機(jī)構(gòu)也可被一般性地稱為傳感器裝置)，該傳感機(jī)構(gòu)可包括一個(gè)或多個(gè)慣性傳感器。所述慣性傳感器尤其可以相同地、或者優(yōu)選不同地構(gòu)成。慣性傳感器可例如是加速度傳感器(例如橫向加速度傳感器或縱向加速度傳感器)或者是橫擺率傳感器。借助也可以被一般性地稱為慣性傳感機(jī)構(gòu)或慣性傳感器裝置的傳感機(jī)構(gòu)607，可以有利地測量車輛的加速度，特別是縱向加速度和/或橫向加速度。尤其可借助慣性傳感機(jī)構(gòu)607測量車輛的橫擺率。根據(jù)所測得的加速度和/或橫擺率則可使借助駐車制動(dòng)器503產(chǎn)生的制動(dòng)力隨時(shí)間變化或調(diào)制。
[0078]在未示出的實(shí)施方式中可設(shè)置，控制裝置401被設(shè)置用于控制車輛的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。尤其當(dāng)所測得的車輛實(shí)際橫擺率大于限定的橫擺率閾值時(shí)。尤其用于按照車輛橫擺率度對(duì)車輛進(jìn)行針對(duì)橫擺的相反轉(zhuǎn)向或相反控制。
[0079]本發(fā)明因而尤其包括這樣的構(gòu)思:隨時(shí)間調(diào)制或變化或改變駐車制動(dòng)器的制動(dòng)作用或借助制動(dòng)增力器操縱的行車制動(dòng)器的制動(dòng)作用。優(yōu)選在防抱死系統(tǒng)失靈時(shí)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.用于運(yùn)行車輛(601)的方法，其中，一制動(dòng)裝置(502)包括作為一個(gè)元件的駐車制動(dòng)器(503)以及作為另一元件的制動(dòng)增力器(505)，該制動(dòng)增力器用于操縱車輛的行車制動(dòng)器，為了使車輛(601)減速而激活(101，201，301)該制動(dòng)裝置，使得借助該制動(dòng)裝置(502)產(chǎn)生(103，203，303)使所述車輛(601)減速的制動(dòng)力，其特征為:在所述車輛(601)減速期間這樣控制(105，207，307)所述制動(dòng)裝置(502)的所述元件中的至少一個(gè):使得所產(chǎn)生的制動(dòng)力隨時(shí)間變化(107，209，309)。2.按照權(quán)利要求1所述的方法，其中，在車輛(601)減速期間測量(205)車輛的實(shí)際縱向加速度，并且，根據(jù)所測得的實(shí)際縱向加速度使產(chǎn)生的制動(dòng)力這樣隨時(shí)間改變(209):使得該車輛(601)的實(shí)際縱向加速度處于限定的額定縱向加速度范圍內(nèi)，以阻止車輪(605，603)抱死。3.按照權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，在車輛(601)減速期間測量(305)車輛的實(shí)際橫擺率，并且，根據(jù)所測得的實(shí)際橫擺率使產(chǎn)生的制動(dòng)力這樣隨時(shí)間改變(309):使得該車輛(601)的實(shí)際橫擺率處于限定的額定橫擺率范圍內(nèi)，以阻止車輛(601)打滑。4.按照權(quán)利要求3所述的方法，其中，當(dāng)測得的實(shí)際橫擺率大于限定的橫擺率閾值時(shí)，借助車輛(601)的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)自動(dòng)進(jìn)行相反控制，以使車輛(601)的實(shí)際橫擺率減小到限定的橫擺率閾值之下。5.按照前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在車輛(6OI)減速期間測量車輛(601)的實(shí)際橫向加速度，并且，根據(jù)所測得的實(shí)際橫向加速度使產(chǎn)生的制動(dòng)力這樣隨時(shí)間改變:使得車輛(601)的實(shí)際橫向加速度處于限定的額定橫向加速度范圍內(nèi)，以阻止車輪(605，603)打滑。6.按照前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其中，在減速期間，僅當(dāng)探測到車輛的自動(dòng)防抱死器失靈時(shí)，才這樣控制所述制動(dòng)裝置(502)的所述至少一個(gè)元件(503，505):使得產(chǎn)生的制動(dòng)力隨時(shí)間變化(107，209，309)。7.用于車輛(601)制動(dòng)裝置(502)的控制裝置(401)，其中，該控制裝置(401)被設(shè)置用于執(zhí)行按照前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法。8.用于車輛(601)的制動(dòng)系統(tǒng)(501)，該制動(dòng)系統(tǒng)包括制動(dòng)裝置(502)和按照權(quán)利要求7所述的控制裝置(401)，該制動(dòng)裝置具有作為一個(gè)元件的駐車制動(dòng)器(503)以及作為另一元件的制動(dòng)增力器(505)，該制動(dòng)增力器用于操縱車輛的行車制動(dòng)器。9.計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序包括程序代碼，該程序代碼用于:當(dāng)該計(jì)算機(jī)程序在計(jì)算機(jī)中被執(zhí)行時(shí)實(shí)施按照權(quán)利要求1到6中任一項(xiàng)所述的方法。
【文檔編號(hào)】B60T7/00GK105939905SQ201480074749
【公開日】2016年9月14日
【申請(qǐng)日】2014年12月2日
【發(fā)明人】R·鮑姆格特納, J·施瓦茨科普夫, F·豪勒
【申請(qǐng)人】羅伯特·博世有限公司