機動車中的行駛動力學(xué)控制系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機動車中的具有至少一個電子控制器并且具有電再生驅(qū)動系統(tǒng)的行駛動力學(xué)控制系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]尤其是在混合動力車輛中或者在純電動驅(qū)動的車輛中，為了驅(qū)動車輛而設(shè)有電機，該電機在車輛的一定的、所述車輛減速的運行狀態(tài)下用作用于回收能量(回饋)的發(fā)電機。這種電再生系統(tǒng)或者發(fā)電機的用途在于，將在減速時轉(zhuǎn)化的能量中的至少一部分回收并存儲在車輛中。這些存儲的能量然后可以用于驅(qū)動或者用于車輛的其它電力系統(tǒng)。
[0003]目前可想到電機什么時候作為發(fā)電機運行的不同運行方案。因此，一旦加速踏板被松開(=慣性滑行回饋)，這就已經(jīng)可以一直進行。備選地，電機的回饋運行也可以只有在引入制動過程時才被激活，或者由于駕駛員經(jīng)由制動踏板的設(shè)定或者由于取決于系統(tǒng)的制動設(shè)定，例如在具有按距離調(diào)節(jié)的速度調(diào)節(jié)系統(tǒng)的車輛中要求這些設(shè)定。除此之外，可能出現(xiàn)所述的慣性滑行回饋和制動回饋的疊加。
[0004]電再生系統(tǒng)的(附加的)減速作用和與此相關(guān)的附加的縱向力可以對車輛的行駛動力學(xué)產(chǎn)生作用。因此，可以在軸之間通過僅作用到驅(qū)動軸上的電再生制動器的(附加的)制動作用來形成縱向力分配，該縱向力分配明顯偏離于由制動設(shè)備的設(shè)計決定的“建立的”的制動力分配。該效果也在具有內(nèi)燃機并且無回饋驅(qū)動/制動系統(tǒng)的傳統(tǒng)車輛中出現(xiàn)并且符合要求地由現(xiàn)有的穩(wěn)定系統(tǒng)來修正。
[0005]在具有回饋驅(qū)動系統(tǒng)或者制動系統(tǒng)的車輛中，由于回收盡可能多的制動能量的愿望而期待更強烈的作用。
[0006]在具有前置驅(qū)動的車輛中，這可能導(dǎo)致車輛的轉(zhuǎn)向不足，而在具有后置驅(qū)動的車輛中可能導(dǎo)致轉(zhuǎn)向過度。
[0007]尤其地，在平坦的街道上和在行駛動力學(xué)的極限區(qū)域的附近可能出現(xiàn)如下情況，即，驅(qū)動輪(電再生系統(tǒng)作用到這些驅(qū)動輪上)不能充分地傳遞由于實時的慣性滑行回饋力矩而要求的回饋的減速。為了使車輛不變得不穩(wěn)定并且保持可操控，在車輛面臨不穩(wěn)定時必須及時減小制動作用或者慣性滑行回饋力矩，或者說必須使制動作用或者慣性滑行回饋力矩在行駛動力學(xué)上更有利地在軸之間分配。
[0008]在由DE 102009039615A1已知的方法中，車輛被這樣驅(qū)控，使得對于駕駛員來說在回饋的慣性滑行力矩的大小減小時也產(chǎn)生對于駕駛員已知的減速作用。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本發(fā)明的目的在于，在回饋減速時提高機動車的穩(wěn)定性和駕駛靈活性。
[0010]按照本發(fā)明，所述目的通過獨立權(quán)利要求1的技術(shù)方案來實現(xiàn)。有利的進一步擴展方案由從屬權(quán)利要求的技術(shù)方案得出。
[0011]本發(fā)明涉及一種機動車中的行駛動力學(xué)控制系統(tǒng)，該行駛動力學(xué)控制系統(tǒng)具有至少一個電子控制器并且具有用于通過在至少一個驅(qū)動軸上施加回饋減速來制動車輛的電再生驅(qū)動系統(tǒng)。在控制器中儲存有理論-固有轉(zhuǎn)向性能，該理論-固有轉(zhuǎn)向性能通過無回饋的參考車輛根據(jù)經(jīng)驗來確定。理論-固有轉(zhuǎn)向性能也可以通過特定的協(xié)調(diào)來補充。機動車的實際-固有轉(zhuǎn)向性能在控制器中在回饋減速期間被確定。實際-固有轉(zhuǎn)向性能的確定可以通過傳感器-車輛參量或者通過在控制器內(nèi)建模來進行。在建模的過程中要注意的是，回饋力矩作用到一個/多個驅(qū)動軸上。將實際-固有轉(zhuǎn)向性能與理論-固有轉(zhuǎn)向性能相比較，其中，在實際-固有轉(zhuǎn)向性能和理論-固有轉(zhuǎn)向性能之間存在偏差的情形下預(yù)控附加的均衡偏差的橫擺力矩。
[0012]附加地，理論-固有轉(zhuǎn)向性能可以借助能由駕駛員操縱的操作元件(例如選擇一定的行駛動力學(xué)模式)手動改變。例如，在面向舒適性的行駛動力學(xué)模式中，而不是在面向運動性的行駛動力學(xué)模式中，可以設(shè)置傾向于轉(zhuǎn)向不足的固有轉(zhuǎn)向性能。
【附圖說明】
[0013]根據(jù)附圖進一步闡述一種有利的實施例。該實施例涉及一種在左轉(zhuǎn)彎時在后橋上有回饋減速度的機動車。
[0014]在圖1中示意性地示出一種按照本發(fā)明的在機動車I中的具有至少一個電子控制器3的行駛動力學(xué)控制系統(tǒng)。
【具體實施方式】
[0015]具有用于通過在至少一個驅(qū)動軸上、在此是到后軸HA上施加回饋減速來制動車輛的電再生系統(tǒng)2的機動車I自身是已知的。
[0016]在控制器3中以理論-橫擺加強值g_soll的形式儲存有理論-固有轉(zhuǎn)向性能。橫擺加強值g是橫擺角速度與轉(zhuǎn)向角的比例。理論-橫擺加強值g_soll通過無回饋的參考車輛根據(jù)經(jīng)驗來確定。橫擺加強值g與車輛速度V相關(guān)。
[0017]在車輛運行期間，在控制器3中以實際-橫擺加強值g_實際的形式確定實際-固有轉(zhuǎn)向性能。若在回饋減速期間在實際-橫擺加強值g_實際和理論-橫擺加強值g_理論之間出現(xiàn)偏差dg，那么預(yù)控附加的均衡偏差的橫擺力矩r_dif。
[0018]附加的均衡偏差的橫擺力矩r_dif在此優(yōu)選通過在彎道外側(cè)的前輪上的對于車輪選擇性的制動干預(yù)BE和反向轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向干預(yù)LE來預(yù)控。每輛機動車現(xiàn)在都配備有制動干預(yù)系統(tǒng)。根據(jù)機動車的裝備，可以單獨地或者以限定的組合來進行如下的其它干預(yù):
[0019]一一用于關(guān)于駕駛員設(shè)定而進行反向轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向干預(yù)LE(在此是向右反向轉(zhuǎn)向)
[0020]一一用于提高彈簧常數(shù)的擺動穩(wěn)定性干預(yù)(在此提高在前橋上的穩(wěn)定器的彈簧常數(shù)并且減小在后橋上的穩(wěn)定器的彈簧常數(shù))
[0021]一一橫向力矩分配干預(yù)和/或差速器調(diào)節(jié)干預(yù)。
[0022]用于預(yù)控附加的均衡偏差的橫擺力矩r_dif的可能干預(yù)的優(yōu)先權(quán)取決于在機動車中的干預(yù)系統(tǒng)的可用性。在示出的實例中，例如使用用于預(yù)控橫擺力矩的兩個干預(yù)系統(tǒng)(制動干預(yù)系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向干預(yù)系統(tǒng))。
[0023]僅在還沒有其它干預(yù)系統(tǒng)實施穩(wěn)定性調(diào)節(jié)時、也就是在出現(xiàn)穩(wěn)定性臨界的行駛運行之前，才預(yù)調(diào)附加的均衡偏差的橫擺力
【主權(quán)項】
1.機動車(I)中的行駛動力學(xué)控制系統(tǒng)，具有至少一個電子控制器(3)并且具有用于通過在至少一個驅(qū)動軸(HA)上施加回饋減速來制動車輛的電再生驅(qū)動系統(tǒng)，其中，在控制器⑶中儲存有理論-固有轉(zhuǎn)向性能(g_ait)，該理論-固有轉(zhuǎn)向性能通過無回饋的參考車輛根據(jù)經(jīng)驗來確定，其中，機動車(I)的實際-固有轉(zhuǎn)向性能(g_?0能在控制器(3)中在回饋減速期間確定并且能與理論-固有轉(zhuǎn)向性能(g_?)相比較，并且在實際-固有轉(zhuǎn)向性能(g_$s)和理論-固有轉(zhuǎn)向性能(g_?t)之間出現(xiàn)偏差(dg)的情況下能預(yù)控附加的均衡偏差的橫擺力矩。
2.按照權(quán)利要求1所述的行駛動力學(xué)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述理論-固有轉(zhuǎn)向性能(d_ait)以橫擺加強值(g)的形式儲存。
3.按照上述權(quán)利要求之一所述的行駛動力學(xué)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述附加的均衡偏差的橫擺力矩能通過對于車輪選擇性的制動干預(yù)(BE)和/或通過轉(zhuǎn)向干預(yù)(LE)和/或通過擺動穩(wěn)定性干預(yù)和/或通過橫向力矩分配干預(yù)和/或通過差速器調(diào)節(jié)干預(yù)來預(yù)控。
4.按照上述權(quán)利要求之一所述的行駛動力學(xué)控制系統(tǒng)，其特征在于，用于預(yù)控附加的均衡偏差的橫擺力矩的各種可能干預(yù)的優(yōu)先權(quán)根據(jù)在機動車(I)中的干預(yù)系統(tǒng)的可用性來預(yù)設(shè)。
5.按照上述權(quán)利要求之一所述的行駛動力學(xué)控制系統(tǒng)，其特征在于，僅當還沒有其它干預(yù)系統(tǒng)實施穩(wěn)定性調(diào)節(jié)時，才預(yù)控所述附加的均衡偏差的橫擺力矩。
6.按照上述權(quán)利要求之一所述的行駛動力學(xué)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述理論-固有轉(zhuǎn)向性能能夠借助能由駕駛員操縱的操作元件來改變。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種機動車中的行駛動力學(xué)控制系統(tǒng)，該行駛動力學(xué)控制系統(tǒng)具有至少一個電子控制器并且具有用于通過在至少一個驅(qū)動軸上施加回饋減速來制動車輛的電再生驅(qū)動系統(tǒng)。在控制器中儲存有理論-固有轉(zhuǎn)向性能，該理論-固有轉(zhuǎn)向性能通過無回饋的參考車輛根據(jù)經(jīng)驗確定。機動車的實際-固有轉(zhuǎn)向性能在控制器中在回饋減速期間確定并且與理論-固有轉(zhuǎn)向性能相比較，其中，在實際-固有轉(zhuǎn)向性能和理論-固有轉(zhuǎn)向性能之間出現(xiàn)偏差的情況下預(yù)控附加的均衡偏差的橫擺力矩。
【IPC分類】B60T8-1755, B60W10-18, B60W30-045, B60W10-20, B60W10-22
【公開號】CN104843005
【申請?zhí)枴緾N201510075142
【發(fā)明人】T·米勒
【申請人】寶馬股份公司
【公開日】2015年8月19日
【申請日】2015年2月12日
【公告號】DE102014203026A1