本發(fā)明涉及新能源電控系統(tǒng)，特別涉及一種新能源車輛蠕行控制方法與系統(tǒng)。

背景技術：

1、目前，隨著新能源市場的崛起，商用車也開始向新能源汽車轉型，基于新能源汽車蠕行控制與燃油車有比較大差異。對于車輛蠕行功能來說，由于商用車載重特性，既要滿足不同載重情況，又要適應各種復雜工況，同時由于蠕行車速偏小，所以電機轉速反饋誤差偏大，需求扭矩也偏小因此通過pid調節(jié)車速很難達到一個理想的效果。

2、因此如何保證在不同載重、不同工況下，控制蠕行車速穩(wěn)定平順的運行顯得尤為重要，本發(fā)明旨在不增加傳感器的情況下解決不同載重車輛，在各類小型坡道等路面上，實現(xiàn)與水平道路上接近的蠕行控制效果，同時保證遇到突發(fā)情況下實現(xiàn)停車效果。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種新能源車輛蠕行控制方法，用以解決不同載重車輛，在各類小型坡道等路面上，實現(xiàn)與水平道路上接近的蠕行控制效果，包括：

2、獲取新能源車輛的時間與加速度關系曲線；

3、根據(jù)所述新能源車輛的時間與加速度關系曲線，得到所述新能源車輛從起始速度到目標蠕行速度與加速度的map圖；

4、當所述新能源車輛進入蠕行模式后，基于所述新能源車輛從起始速度到目標蠕行速度與加速度的map圖，確定所述新能源車輛的目標扭矩，并基于所述目標扭矩，對所述新能源車輛進行蠕行控制。

5、可選的，所述新能源車輛的時間與加速度關系曲線包括如下的獲取過程：

6、獲取所述新能源車輛的起步加速度限值和達到期望蠕行速度的目標時間；

7、基于所述新能源車輛的起步加速度限值，對所述目標時間中的每一個時間點進行加速度匹配，得到所述新能源車輛的時間與加速度關系曲線。

8、可選的，所述根據(jù)所述新能源車輛的時間與加速度關系曲線，得到所述新能源車輛從起始速度到目標蠕行速度與加速度的map圖，包括：

9、根據(jù)所述新能源車輛的時間與加速度關系曲線，確定所述新能源車輛的目標蠕行速度；

10、基于每一個時間點，將所述新能源車輛的時間與加速度關系曲線的加速度進行積分，得到所述新能源車輛從起始速度到目標蠕行速度與加速度的map圖。

11、可選的，所述目標蠕行速度是根據(jù)所述時間與加速度關系曲線包含的面積得到的。

12、可選的，所述基于所述新能源車輛從起始速度到目標蠕行速度與加速度的map圖，確定所述新能源車輛的目標扭矩，包括：

13、基于所述新能源車輛從起始速度到目標蠕行速度與加速度的map圖，得到所述新能源車輛的加速度期望差；

14、根據(jù)所述新能源車輛的質量與所述加速度期望差，確定所述新能源車輛的加速度需求力；

15、基于所述加速度需求力，確定所述新能源車輛的目標扭矩。

16、可選的，所述根據(jù)所述新能源車輛的質量與所述加速度期望差，確定所述新能源車輛的加速度需求力，包括：

17、將所述新能源車輛的質量與所述加速度期望差進行乘積運算，得到所述新能源車輛的加速度需求力。

18、可選的，所述基于所述加速度需求力，確定所述新能源車輛的目標扭矩，包括：

19、基于所述加速度需求力和獲取的所述新能源車輛的反饋扭矩進行積分求和，得到所述新能源車輛的目標扭矩。

20、可選的，所述基于所述目標扭矩，對所述新能源車輛進行蠕行控制之后，還包括：

21、獲取所述新能源車輛的加速度，當所述新能源車輛的加速度超過異常限制值，啟動防溜坡模式。

22、基于同一發(fā)明構思，本發(fā)明提供了一種一種新能源車輛蠕行控制系統(tǒng)，包括：

23、數(shù)據(jù)獲取模塊：用于獲取新能源車輛的時間與加速度關系曲線；

24、指標分解模塊：用于根據(jù)所述新能源車輛的時間與加速度關系曲線，得到所述新能源車輛從起始速度到目標蠕行速度與加速度的map圖；

25、蠕行控制模塊：用于當所述新能源車輛進入蠕行模式后，基于所述新能源車輛從起始速度到目標蠕行速度與加速度的map圖，確定所述新能源車輛的目標扭矩，并基于所述目標扭矩，對所述新能源車輛進行蠕行控制。

26、可選的，所述數(shù)據(jù)獲取模塊中的新能源車輛的時間與加速度關系曲線包括如下的獲取過程：

27、獲取所述新能源車輛的起步加速度限值和達到期望蠕行速度的目標時間；

28、基于所述新能源車輛的起步加速度限值，對所述目標時間中的每一個時間點進行加速度匹配，得到所述新能源車輛的時間與加速度關系曲線。

29、可選的，所述指標分解模塊，具體用于：

30、根據(jù)所述新能源車輛的時間與加速度關系曲線，確定所述新能源車輛的目標蠕行速度；

31、基于每一個時間點，將所述新能源車輛的時間與加速度關系曲線的加速度進行積分，得到所述新能源車輛從起始速度到目標蠕行速度與加速度的map圖。

32、可選的，所述指標分解模塊中的目標蠕行速度是根據(jù)所述時間與加速度關系曲線包含的面積得到的。

33、可選的，所述蠕行控制模塊，具體用于：

34、基于所述新能源車輛從起始速度到目標蠕行速度與加速度的map圖，得到所述新能源車輛的加速度期望差；

35、根據(jù)所述新能源車輛的質量與所述加速度期望差，確定所述新能源車輛的加速度需求力；

36、基于所述加速度需求力，確定所述新能源車輛的目標扭矩；

37、基于所述目標扭矩，對所述新能源車輛進行蠕行控制。

38、可選的，所述蠕行控制模塊中根據(jù)所述新能源車輛的質量與所述加速度期望差，確定所述新能源車輛的加速度需求力，包括：

39、將所述新能源車輛的質量與所述加速度期望差進行乘積運算，得到所述新能源車輛的加速度需求力。

40、可選的，所述蠕行控制模塊中基于所述加速度需求力，確定所述新能源車輛的目標扭矩，包括：

41、基于所述加速度需求力和獲取的所述新能源車輛的反饋扭矩進行積分求和，得到所述新能源車輛的目標扭矩。

42、可選的，所述蠕行控制模塊中基于所述目標扭矩，對所述新能源車輛進行蠕行控制之后，還包括：

43、獲取所述新能源車輛的加速度，當所述新能源車輛的加速度超過異常限制值，啟動防溜坡模式。

44、與最接近的現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具有的有益效果如下：

45、本發(fā)明提供了一種新能源車輛蠕行控制方法與系統(tǒng)，包括：獲取新能源車輛的時間與加速度關系曲線；根據(jù)所述新能源車輛的時間與加速度關系曲線，得到所述新能源車輛從起始速度到目標蠕行速度與加速度的map圖；當所述新能源車輛進入蠕行模式后，基于所述新能源車輛從起始速度到目標蠕行速度與加速度的map圖，對所述新能源車輛進行蠕行控制；本發(fā)明通過新能源車輛的目標扭矩，實現(xiàn)對新能源車輛的蠕行控制，進而達到理想速度能夠在不同載重、不同工況下，控制蠕行車速穩(wěn)定平順的運行。

46、本發(fā)明的其它特征將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點可通過在所寫的說明書以及附圖中所特別指出的結構來實現(xiàn)和獲得。

47、下面通過附圖和實施例，對本發(fā)明的技術方案做進一步的詳細描述。