本發(fā)明涉及車輛安全領域，特別是涉及一種高速公路輔助系統(tǒng)。

背景技術：

高速公路工況相對城市道路簡單，而高速公路上車輛大部分為長途行駛，如果駕駛員長時間駕駛毫無疑問會引起疲勞，hwa(高速公路輔助系統(tǒng))正是針對此種工況開發(fā)。高速公路輔助系統(tǒng)屬于部分自動駕駛，需要駕駛員始終保持車輛和周圍環(huán)境的監(jiān)控。高速公路輔助系統(tǒng)可以同時對車輛的橫向和縱向進行控制；縱向控制可實現(xiàn)速度范圍為(0-130)km/h；橫向控制可實現(xiàn)速度范圍為(0-180)km/h，可支持高速公路和較好的城市路況(無十字路口，行人，電瓶車等的簡單路況)。當攝像頭識別到高速公路上的限速標識時進行主動限速，當相鄰車道有變道空間時，在駕駛員的確認下，提供自動變道。

當前存在的高速公路輔助系統(tǒng)和低速下交通擁堵輔助系統(tǒng)(tja)功能狀態(tài)切換時，無法實現(xiàn)高速公路輔助系統(tǒng)和低速下交通擁堵輔助系統(tǒng)(tja)的單獨功能，駕駛員駕車體驗差。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一個目的是提供一種高速公路輔助系統(tǒng)，盡量解放駕駛員雙手和雙腳避免因駕駛模式單調使駕駛員產(chǎn)生疲勞，實現(xiàn)高速公路輔助和交通擁堵輔助的無縫銜接，系統(tǒng)區(qū)分變道危險和變道安全兩種情況分別給予駕駛員不同的輔助，不但保障變道安全，更提供了變道時的便利，提高駕駛樂趣。

特別地，本發(fā)明提供一種高速公路輔助系統(tǒng)，包括：

雷達傳感器，用于探測車輛周圍的環(huán)境信息和車輛信息，并將此環(huán)境信息通過can總線傳輸給中央控制器；

攝像頭傳感器，用于采集車輛周圍的環(huán)境信息，并將此環(huán)境信息通過can總線傳輸給中央控制器；

中央控制器，接收所述雷達傳感器和所述攝像頭傳感器傳輸?shù)男畔?，搜集ecu傳輸?shù)淖攒囓囕v信息，融合處理判斷并發(fā)出指令給相關車載ecu執(zhí)行單元；

車載ecu執(zhí)行單元，接收所述指令控制車輛執(zhí)行所述指令；

其中，前方攝像頭、前方雷達探頭和車載ecu執(zhí)行單元之間通過車載can網(wǎng)絡連接。

進一步地，所述攝像頭傳感器為單目攝像頭或者雙目攝像頭；所述雷達傳感器為毫米波雷達或者多線程激光雷達。

進一步地，所述攝像頭傳感器采集車輛周圍的環(huán)境信息，包括車輛前車數(shù)量、車道數(shù)量、自車所處的車道，車道線信息，并將所述環(huán)境信息發(fā)送給所述中央控制器以控制車輛保持在當前車道內，當車輛無意識偏離當前車道時進行扭矩糾正使其回到現(xiàn)車道。

進一步地，所述雷達傳感器包括前方雷達傳感器、側前方雷達傳感器、側后方雷達傳感器；所述前方雷達傳感器搜集車輛前方道路環(huán)境信息及車輛信息，與自車距離信息，并發(fā)送給所述中央控制器控制車輛定速巡航及加減速，使車輛保持與前車合適車間距離；所述側前方雷達傳感器搜集車輛側前方道路環(huán)境信息及車輛信息，與自車的距離信息，并發(fā)送給所述中央控制器用于評估變道時車輛是否會碰到側前方車輛；所述側后方雷達傳感器搜集車輛側后方道路環(huán)境信息及車輛信息，與自車距離信息，發(fā)給中央控制器用于評估變道時車輛是否會碰到側后方車輛。

進一步地，所述中央控制器搜集ecu傳輸?shù)淖攒囓囕v信息，所述自車車輛信息包括方向盤轉角信號、橫擺角速率信號、車速及輪速信號、制動踏板狀態(tài)、油門踏板信號；所述中央控制器根據(jù)車道線信息、車道信息、前方、側前方、側后方車輛狀況信息、道路信息及所述自車車輛信息發(fā)出指令給相關車載ecu執(zhí)行單元。

進一步地，所述車載ecu執(zhí)行單元控制車輛執(zhí)行所述指令包括：控制車輛定速巡航及加減速，使車輛保持與前車合適車間距離，控制車輛保持在當前車道內，當車輛無意識偏離當前車道時進行扭矩糾正使其回到現(xiàn)車道，綜合判斷變道危險與否，并且做出適當指令傳達給相關ecu實現(xiàn)變道危險預警提示，以及變道安全時自動變道。

進一步地，所述中央控制器通過所述雷達傳感器采集的信息分析得到前車方位、兩車之間的相對速度、相對距離，根據(jù)駕駛員設定的車間時距t以及由兩車相對距離自車速度計算的實際動態(tài)車間時距t1，比較t與t1大小來決定是否需要加速或者減速以及加速度，通過ems、esp、tcu對自車進行加、減速控制自車與前車的實際車間時距；當前方無車輛時按照駕駛員設定的速度控制車輛巡航。

進一步地，所述中央控制器通過所述雷達傳感器的信息識別有效目標進行分析，預測目標的軌跡和意圖，并判定是否存在變道碰撞危險；將所述雷達傳感器偵測到的目標做相應的坐標轉換，以判斷所述雷達傳感器偵測到的目標是否在預警區(qū)域內；根據(jù)預定的目標參數(shù)判斷該目標是否滿足報警條件及變道時是否有危險；根據(jù)判斷結果輸出不同的輔助指令；其中所述目標參數(shù)包括：速度、距離、碰撞時間；所述輔助指令包括：預警和自動變道。

進一步地，所述中央控制器通過所述攝像頭傳感器采集到的車道線信息，計算車輛與車道中心線之間的距離，以及車輛與車道線邊界之間的橫向距離；當計算得出車輛偏離車道中心線距離大于標定值時發(fā)出指令以通過eps對方向盤施加橫向力矩，對車輛進行糾偏，從而使車輛保持在本車道內行駛；當兩車相距較近或者車道線有損毀，所述攝像頭傳感器識別不到車道線時，通過所述雷達傳感器和所述攝像頭傳感器的數(shù)據(jù)融合模擬車道，發(fā)出指令控制車輛保持在模擬車道內跟隨前車行駛。

進一步地，當所述中央控制器判斷變道危險時，若駕駛員未開啟轉向燈則只發(fā)出指令給dcm控制門內三角板上報警燈常亮以提醒駕駛員變道危險；若駕駛員開啟轉向燈則系統(tǒng)發(fā)出指令給dcm控制車輛相應側門內三角板上報警燈頻閃，以警示駕駛員不要變道。

進一步地，高速公路輔助系統(tǒng)在車速大于60km/h時自動激活，當車速小于60km/h時激活交通擁堵輔助系統(tǒng)。

本發(fā)明提供的高速公路輔助系統(tǒng)，通過優(yōu)化狀態(tài)切換條件實現(xiàn)系統(tǒng)更優(yōu)，60km/h以上為hwa功能，速度降到60km/h以下時自動切換為tja(交通擁堵輔助功能)實現(xiàn)高速和低速的無縫銜接，使駕駛員得到更便利、更有效的輔助。并且該高速公路輔助系統(tǒng)區(qū)分變道危險和變道安全兩種情況分別給予駕駛員不同的輔助，不但保障變道安全，更提供了變道時的便利，提高駕駛樂趣。當hwa功能激活條件不滿足時系統(tǒng)自動切換到只有acc、lka、lca等單一功能狀態(tài)對車輛進行輔助駕駛。

本發(fā)明提供的高速公路輔助系統(tǒng)，當車輛行駛時前方雷達傳感器時刻監(jiān)測車輛前方區(qū)域車輛目標，攝像頭傳感器時刻監(jiān)測車輛前方車道、車道線信息、車流信息。中央控制器通過雷達傳輸過來的有效目標進行跟隨控制、彎道控制；根據(jù)駕駛員設置的車間時距、前車速度通過控制ems、esp實現(xiàn)自車加速、減速保持自車與前車合適的車間時距，通過攝像頭傳感器識別車道線或者雷達和攝像頭數(shù)據(jù)融合識別到的“車流”(當識別不到車道線時以周圍車輛的行駛軌跡模擬出來的車道)通過eps對方向盤施加橫向扭矩實現(xiàn)車輛保持在車道內。當車輛行駛時時刻通過車輛側前方和側后方四個角上的雷達傳感器時刻監(jiān)測自車側前方和側后方區(qū)域，四個角上雷達傳感器將車輛左右車道交通狀況信息傳輸給中央控制器，當中央控制器判斷變道危險時通過聲光提醒駕駛員不要變道，當變道安全時通過hmi提示駕駛員變道安全請確認是否變道，駕駛員按鍵確認變道后系統(tǒng)發(fā)出指令給eps，eps對方向盤施加橫向力矩實現(xiàn)車輛自動變道。

附圖說明

后文將參照附圖以示例性而非限制性的方式詳細描述本發(fā)明的一些具體實施例。附圖中相同的附圖標記標示了相同或類似的部件或部分。本領域技術人員應該理解，這些附圖未必是按比例繪制的。附圖中：

圖1是根據(jù)發(fā)明一個實施例的hwa高速公路輔助系統(tǒng)的結構示意圖；

圖2是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的hwa高速公路輔助系統(tǒng)的連接拓撲示意圖；

圖3是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的hwa高速公路輔助系統(tǒng)的控制邏輯圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合具體實施例，并參照附圖，對本發(fā)明進行詳細的說明。

圖1是根據(jù)發(fā)明一個實施例的hwa高速公路輔助系統(tǒng)的結構示意圖。圖2是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的hwa高速公路輔助系統(tǒng)的連接拓撲示意圖。下面結合圖1和圖2進行詳細說明。

圖1中，tcu-變速器控制單元，sas-方向盤轉角傳感器，bcm-車身控制器，acu-安全氣囊控制單元，esp-電子穩(wěn)定系統(tǒng)，ems-發(fā)動機控制單元，ipk-儀表控制單元，eps-電動助力轉向系統(tǒng)，hmi-人機交互系統(tǒng)。圖2中，rsrs-m-側后方雷達-主，rsrs-s-側后方雷達-從，fsrs-m-側前方雷達-主，fsrs-s-側前方雷達-從，dac-中央控制器，frs-前方雷達，fcs-攝像頭，esc/abs-電子穩(wěn)定控制程序/防抱死制動系統(tǒng)，pas-泊車雷達主機。

本發(fā)明提供的一種高速公路輔助系統(tǒng)，包括：

雷達傳感器，用于探測車輛周圍的環(huán)境信息和車輛信息，并將此環(huán)境信息通過can總線傳輸給中央控制器；

攝像頭傳感器，用于采集車輛周圍的環(huán)境信息，并將此環(huán)境信息通過can總線傳輸給中央控制器；

中央控制器，接收所述雷達傳感器和所述攝像頭傳感器傳輸?shù)男畔?，搜集ecu傳輸?shù)淖攒囓囕v信息，融合處理判斷并發(fā)出指令給相關車載ecu執(zhí)行單元；

車載ecu執(zhí)行單元，接收所述指令控制車輛執(zhí)行所述指令；

其中，前方攝像頭、前方雷達探頭和車載ecu執(zhí)行單元之間通過車載can網(wǎng)絡連接。

具體地，攝像頭傳感器為單目攝像頭或者雙目攝像頭。雷達傳感器為毫米波雷達或者多線程激光雷達。攝像頭傳感器采集車輛周圍的環(huán)境信息，包括車輛前車數(shù)量、車道數(shù)量、自車所處的車道，車道線信息。攝像頭傳感器將環(huán)境信息發(fā)送給中央控制器以控制車輛保持在當前車道內。當車輛無意識偏離當前車道時進行扭矩糾正使其回到現(xiàn)車道。雷達傳感器包括前方雷達傳感器、側前方雷達傳感器、側后方雷達傳感器。前方雷達傳感器搜集車輛前方道路環(huán)境信息及車輛信息，與自車距離信息，并發(fā)送給中央控制器控制車輛定速巡航及加減速，使車輛保持與前車合適車間距離。側前方雷達傳感器搜集車輛側前方道路環(huán)境信息及車輛信息，與自車的距離信息，并發(fā)送給所述中央控制器用于評估變道時車輛是否會碰到側前方車輛。側后方雷達傳感器搜集車輛側后方道路環(huán)境信息及車輛信息，與自車距離信息，發(fā)給中央控制器用于評估變道時車輛是否會碰到側后方車輛。

車載ecu執(zhí)行單元包括且不限于儀表控制單元ipk、電子穩(wěn)定單元esp、電子助力單元eps、發(fā)動機控制單元ems、人機交互系統(tǒng)hmi。hmi通過行車電腦執(zhí)行橫向控制、縱向控制信息顯示。ems通過控制節(jié)氣門進行加速和發(fā)動機拖拽減速。esp執(zhí)行制動減速。eps通過對方向盤施加橫向扭矩使車輛保持在車道內。ipk發(fā)出車距過近及車輛偏離車道的報警提示。前方雷達傳感器和攝像頭傳感器之間通過私有can連接，前方雷達傳感器和攝像頭傳感器分別通過公有can與車載can網(wǎng)絡連接。

中央控制器搜集ecu傳輸?shù)淖攒囓囕v信息。自車車輛信息包括方向盤轉角信號、橫擺角速率信號、車速及輪速信號、制動踏板狀態(tài)、油門踏板信號。中央控制器根據(jù)車道線信息、車道信息、前方、側前方、側后方車輛狀況信息、道路信息及所述自車車輛信息發(fā)出指令給相關車載ecu執(zhí)行單元。車載ecu執(zhí)行單元控制車輛執(zhí)行指令包括：控制車輛定速巡航及加減速，使車輛保持與前車合適車間距離，控制車輛保持在當前車道內，當車輛無意識偏離當前車道時進行扭矩糾正使其回到現(xiàn)車道，綜合判斷變道危險與否，并且做出適當指令傳達給相關ecu實現(xiàn)變道危險預警提示，以及變道安全時自動變道。

如圖2所示，車輛四個角上分別安裝側前方雷達fsrs和側后方雷達rsrs，攝像頭傳感器安裝在前擋風玻璃上內后視鏡附近，中央控制器安裝在車輛內部干燥區(qū)域，優(yōu)選為安裝在車輛內中央通道位置。兩個側后方雷達傳感器通過1mb/s高速私有can連接，側前方雷達、側后方雷達傳感器和攝像頭傳感器、前方雷達及中央控制器之間通過私有一根can線連接，兩個側前方雷達傳感器和中央控制之間通過另一根私有can線連接，前方雷達、攝像頭傳感器、中央控制器之間通過另一私有can線連接，中央控制器與車載網(wǎng)絡之間通過公共can連接。

圖3是根據(jù)本發(fā)明一個實施例的hwa高速公路輔助系統(tǒng)的控制邏輯圖。如圖3所示，在一個具體的實施方式中，本發(fā)明的高速公路輔助系統(tǒng)主要有四部分組成，包括雷達傳感器、攝像頭傳感器、中央控制模塊、和車載ecu執(zhí)行單元。

雷達傳感器包括前方雷達傳感器、側前方雷達傳感器和側后方雷達傳感器。

前方雷達傳感器主要作用是：當駕駛員駕駛車輛時，搜集車輛前方道路環(huán)境信息及車輛信息，與自車距離信息，發(fā)給中央控制器控制車輛定速巡航及加減速，使車輛保持與前車合適車間時距。

側前方雷達傳感器主要作用是：當駕駛員駕駛車輛時，搜集車輛側前方道路環(huán)境信息及車輛信息，與自車的距離信息，發(fā)給中央控制器用于評估變道時車輛是否會碰到側前方車輛。

側后方雷達傳感器主要作用是：當駕駛員駕駛車輛時，搜集車輛側后方道路環(huán)境信息及車輛信息，與自車距離信息，發(fā)給中央控制器用于評估變道時車輛是否會碰到側后方車輛；

前擋風玻璃攝像頭主要作用是：能夠提供車輛周圍環(huán)境的狀況，包括車輛前車數(shù)量、車道數(shù)量、自車所處的車道，車道線信息等發(fā)給中央控制器控制車輛保持在當前車道內，當車輛無意識偏離當前車道時進行扭矩糾正使其回到現(xiàn)車道；

中央控制器主要作用是：搜集各個ecu傳輸過來的信息，有方向盤轉角信號、橫擺角速率信號、車速及輪速信號、制動踏板狀態(tài)、油門踏板信號以及車道線信息、車道信息、前方、側前方、側后方車輛狀況信息、道路信息等，控制車輛定速巡航及加減速，使車輛保持與前車合適車間時距，控制車輛保持在當前車道內，當車輛無意識偏離當前車道時進行扭矩糾正使其回到現(xiàn)車道，綜合判斷變道危險與否，并且做出適當指令傳達給相關ecu實現(xiàn)變道危險預警提示，以及變道安全時自動變道。

車載ecu執(zhí)行單元的主要作用是：接收所述指令控制車輛執(zhí)行所述指令。其控制車輛執(zhí)行指令包括：控制車輛定速巡航及加減速，使車輛保持與前車合適車間距離，控制車輛保持在當前車道內，當車輛無意識偏離當前車道時進行扭矩糾正使其回到現(xiàn)車道，綜合判斷變道危險與否，并且做出適當指令傳達給相關ecu實現(xiàn)變道危險預警提示，以及變道安全時自動變道。

本發(fā)明的高速公路輔助系統(tǒng)的雷達傳感器信號的采集與處理過程為：雷達傳感器信號的采集與處理，主要是為確定車輛周邊或駕駛員盲區(qū)內目標車輛與自車的相對位置和速度、目標車輛方位。毫米波雷達通過發(fā)射連續(xù)的變頻電磁波信號，并接收目標車輛反射回的電磁波能量，計算相對距離、相對速度。通過調頻多普勒雷達工作模式，可以有效定位目標車輛的角度、速度和距離。多普勒頻移fd＝2vr/λ＝(2vcosθ)/λ，式中vr＝vcosθ是目標相對于雷達的相對速度，λ為雷達波長，v為目標的絕對速度，θ為目標方向和雷達波束之間的夾角；極坐標下記錄發(fā)射波束角度與反射角度，即可得到相應的目標角度。

本發(fā)明的高速公路輔助系統(tǒng)的攝像頭傳感器的信號的采集與處理過程為：攝像頭利用成像原理拾取到車道線信息，計算出車輛與車道線邊界之間的橫向距離d，當d超出標定的范圍時，根據(jù)計算得來的補償力矩，通過eps電機施加橫向力矩對車輛進行糾偏，使車輛保持在車道內行駛；根據(jù)接收到的車輛車速信息得到車輛偏離速度v，從而可以計算出車輛臨界報警線ttlc-timetolinecrossing，ttlc＝d/v，ttc為車道邊線到報警臨界線之間的時間，規(guī)定正好在報警點進行報警ttc＝1s，如果過早報警ttc＝1.2s，如果過晚報警ttc＝0.3s，將計算得來的ttc與ttlc進行比較，如果ttlc<ttc則進行車道偏離報警。

本發(fā)明的高速公路輔助系統(tǒng)的決策機制為：中央處理器通過前方毫米波雷達采集到的信息分析得到前車方位、兩車之間的相對速度、相對距離。根據(jù)駕駛員設定的車間時距t以及由兩車相對距離自車速度計算得來的實際動態(tài)車間時距t1，比較t與t1大小來決定需要加速還是減速，需要多大的加速度。通過ems、esp、tcu對自車進行加、減速實現(xiàn)自車與前車合適的實際車間時距。當前方無車輛時按照駕駛員設定的速度巡航。

中央處理器還可以通過上述側方4個毫米波雷達信號識別到的有效目標進行分析，預測目標的軌跡和意圖，并判定是否存在變道碰撞危險。將雷達所偵測到的目標做相應的坐標轉換(極坐標轉換為直角坐標系)，即將雷達的坐標系轉換為車輛坐標系；判斷雷達所偵測到的目標是否在預警區(qū)域內；根據(jù)標定的目標參數(shù)(速度、距離、碰撞時間)判斷該目標是否滿足報警條件，變道時是否有危險，根據(jù)判斷結果輸出不同的輔助(預警、自動變道)。

中央處理器通過攝像頭傳感器拾取到的車道線信息，計算車輛與車道中心線之間的距離，以及車輛與車道線邊界之間的橫向距離，當據(jù)算得出車輛偏離車道中心線距離大于標定值時系統(tǒng)發(fā)出指令通過eps對方向盤施加橫向力矩，對車輛進行糾偏，從而使車輛保持在本車道內行駛。當兩車相距較近或者車道線有損毀，攝像頭識別不到車道線時，系統(tǒng)通過雷達和攝像頭數(shù)據(jù)融合依靠“車流”模擬車道，保持在模擬車道內跟隨前車行駛。

進一步地，當車速大于60km/h以上時系統(tǒng)激活，高速公路輔助系統(tǒng)通過車輛四個角上的毫米波雷達時刻監(jiān)測車輛側后方和側前方區(qū)域，通過前方雷達和前方攝像頭時刻探測前方區(qū)域。毫米波雷達傳感器、攝像頭傳感器分別將鄰車道和自車道信息傳輸給中央控制器，中央控制器建立模型分析計算判斷。通過雷達傳輸過來的有效目標進行跟隨控制、彎道控制；根據(jù)駕駛員設置的車間時距、前車速度通過控制ems、esp實現(xiàn)自車加速、減速保持自車與前車合適的車間時距，通過攝像頭識別車道線或者雷達和攝像頭數(shù)據(jù)融合識別到的“車流”(當識別不到車道線時以周圍車輛的行駛軌跡模擬出來的車道)通過eps對方向盤施加橫向扭矩實現(xiàn)車輛保持在車道內。當中央控制器判斷變道危險時若駕駛員未開啟轉向燈則只發(fā)出指令給dcm(門模塊)控制門內三角板上報警燈常亮提醒駕駛員變道危險，若駕駛員開啟轉向燈則系統(tǒng)發(fā)出指令給dcm(門模塊)控制車輛相應側門內三角板上報警燈頻閃，駕駛員不要變道，當系統(tǒng)判斷變道安全時通過hmi提示駕駛員變道安全請確認是否變道，駕駛員按鍵確認變道后系統(tǒng)發(fā)出指令給eps，eps對方向盤施加橫向力矩實現(xiàn)車輛自動變道。當車速降低到60km/h以下時系統(tǒng)自動切換到tja(交通擁堵輔助功能)。

系統(tǒng)縱向控制、橫向控制可以由駕駛員主動操作來實現(xiàn)關閉與開啟，當縱向控制或者橫向控制其中一種關閉時，系統(tǒng)自動切換到只有l(wèi)ka、lca或者acc工作狀態(tài)。

本發(fā)明提供的高速公路輔助系統(tǒng)，通過優(yōu)化狀態(tài)切換條件實現(xiàn)系統(tǒng)更優(yōu)，60km/h以上為hwa功能，速度降到60km/h以下時自動切換為tja(交通擁堵輔助功能)實現(xiàn)高速和低速的無縫銜接，使駕駛員得到更便利、更有效的輔助。并且該高速公路輔助系統(tǒng)區(qū)分變道危險和變道安全兩種情況分別給予駕駛員不同的輔助，不但保障變道安全，更提供了變道時的便利，提高駕駛樂趣。當hwa功能激活條件不滿足時系統(tǒng)自動切換到只有acc(自適應巡航系統(tǒng))、lka(車道保持輔助系統(tǒng))、lca(車道變更輔助系統(tǒng))等單一功能狀態(tài)對車輛進行輔助駕駛。

本發(fā)明提供的高速公路輔助系統(tǒng)，當車輛行駛時前方雷達傳感器時刻監(jiān)測車輛前方區(qū)域車輛目標，攝像頭傳感器時刻監(jiān)測車輛前方車道、車道線信息、車流信息。中央控制器通過雷達傳輸過來的有效目標進行跟隨控制、彎道控制；根據(jù)駕駛員設置的車間時距、前車速度通過控制ems、esp實現(xiàn)自車加速、減速保持自車與前車合適的車間時距，通過攝像頭傳感器識別車道線或者雷達和攝像頭數(shù)據(jù)融合識別到的“車流”(當識別不到車道線時以周圍車輛的行駛軌跡模擬出來的車道)通過eps對方向盤施加橫向扭矩實現(xiàn)車輛保持在車道內。當車輛行駛時時刻通過車輛側前方和側后方四個角上的雷達傳感器時刻監(jiān)測自車側前方和側后方區(qū)域，四個角上雷達傳感器將車輛左右車道交通狀況信息傳輸給中央控制器，當中央控制器判斷變道危險時通過聲光提醒駕駛員不要變道，當變道安全時通過hmi提示駕駛員變道安全請確認是否變道，駕駛員按鍵確認變道后系統(tǒng)發(fā)出指令給eps，eps對方向盤施加橫向力矩實現(xiàn)車輛自動變道。

至此，本領域技術人員應認識到，雖然本文已詳盡示出和描述了本發(fā)明的示例性實施例，但是，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的情況下，仍可根據(jù)本發(fā)明公開的內容直接確定或推導出符合本發(fā)明原理的許多其他變型或修改。因此，本發(fā)明的范圍應被理解和認定為覆蓋了所有這些其他變型或修改。