用于在停車場地面上無駕駛員地移動(dòng)車輛的方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種用于在停車場地面上無駕駛員地移動(dòng)車輛的方法，該方法利用外部控制裝置，該外部控制裝置能夠?qū)崿F(xiàn)訪問車輛，從而控制車輛駛到或駛離停車場地面的指定停車位，包括以下步驟：借助由外部控制裝置所控制的車輛的至少一個(gè)傳感器探測將要發(fā)生的或已經(jīng)發(fā)生的與正在行駛的或已停車的另一車輛的碰撞；在分析單元中分析傳感器數(shù)據(jù)；由控制裝置根據(jù)情況作出行為決策。
【專利說明】用于在停車場地面上無駕駛員地移動(dòng)車輛的方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于在停車場地面/停車地面上無駕駛員地移動(dòng)車輛的方法，該方法利用外部控制裝置，該外部控制裝置能夠?qū)崿F(xiàn)訪問車輛，從而控制該車輛駛到或駛離停車場地面的指定的停車位。
【背景技術(shù)】
[0002]具有停車輔助功能的車輛是已經(jīng)可購買到的，借助于停車輔助功能可以控制車輛駛?cè)牖蝰偝鐾＼囄?。該自?dòng)化的停車過程在觸發(fā)特定行動(dòng)的駕駛員的監(jiān)控下進(jìn)行。這些行動(dòng)包括主動(dòng)操作車輛車鎖以及油門踏板或制動(dòng)踏板。
[0003]用于自主停車的方法在現(xiàn)今已得到發(fā)展，其中駕駛員無需再主動(dòng)進(jìn)行干預(yù)。取而代之的是，通過外部控制裝置在停車場地面上無駕駛員地移動(dòng)車輛。這種類型的停車場地面例如是封閉的區(qū)域，如在其中或其上無人逗留的停車樓或停車場。這些區(qū)域?qū)τ诒粺o駕駛員地移動(dòng)的沒有乘客的車輛起到行駛面或停車場地面的作用。
[0004]DE102007021405A1公開了用于監(jiān)控停車的車輛的一種方法和一種裝置。在此提出，為停車的車輛限定安全區(qū)域。當(dāng)與正在靠近的對象、特別是另一車輛之間的間距超出預(yù)先給定的閾值時(shí)，則觸發(fā)警告信號。必要時(shí)觸發(fā)其它行動(dòng)，以記錄停車的車輛的事故或損害。
[0005]用于自主停車的方法、即用于在停車場地面上無駕駛員地移動(dòng)車輛的方法只有在相比駕駛員自己停車的傳統(tǒng)停車方法而言可以取得更好的面積利用時(shí)才會(huì)實(shí)現(xiàn)。此外必須確保，輕微和嚴(yán)重的碰撞得到探測和記錄。這種類型的意外事故是不能被完全排除的，因?yàn)榫哂胁煌夹g(shù)裝備的車輛在停車場地面上移動(dòng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]因此，本發(fā)明的目的在于，提供一種用于在停車場地面上無駕駛員地移動(dòng)車輛的方法，該方法可以改善對停車場地面的利用。
[0007]為實(shí)現(xiàn)該目的，開頭所述類型的方法設(shè)計(jì)具有以下步驟:借助由外部控制裝置所控制的車輛的至少一個(gè)傳感器探測將要發(fā)生的或已經(jīng)發(fā)生的與正在行駛的或已停車的另一車輛的碰撞，在分析單元中分析傳感器數(shù)據(jù)，并由控制裝置根據(jù)情況作出行為決策。
[0008]根據(jù)本發(fā)明的方法基于對行駛的車輛與停車的車輛之間將要發(fā)生的或已經(jīng)發(fā)生的碰撞的探測，其中由外部控制裝置控制所述探測。作為傳感器，優(yōu)選使用的是行駛的車輛的車載傳感器，該傳感器是駕駛員輔助系統(tǒng)的組件。這種類型的傳感器例如是超聲波傳感器、激光傳感器、雷達(dá)傳感器、延時(shí)測量的光學(xué)傳感器(PMD)，利用相應(yīng)的分析算法拍攝視頻序列的攝像機(jī)以及用于阻止或發(fā)現(xiàn)盜竊行為的傳感器。由每個(gè)傳感器或多個(gè)傳感器所產(chǎn)生的傳感器數(shù)據(jù)被傳輸給分析單元，該分析單元是外部控制裝置的組件。優(yōu)選的是，外部控制裝置位置固定地布置在停車場地面上或其附近，然而也可以考慮其它實(shí)施例，其中，外部控制裝置遠(yuǎn)離停車場地面布置，使得傳感器數(shù)據(jù)通過通信連接被從停車場地面?zhèn)鬏斀o外部控制裝置。
[0009]根據(jù)本發(fā)明提出，在分析單元中分析傳感器數(shù)據(jù)。然后由外部控制裝置根據(jù)情況作出行為決策，從而觸發(fā)與情況相應(yīng)的行動(dòng)。如果例如探測出了將要發(fā)生的碰撞，就可以馬上采用避免事故的措施。另一方面，如果已經(jīng)發(fā)生了碰撞，就可以馬上采用措施得到記錄和信息。因此在第一種情況下首要的是避免事故，在第二中情況下首要的是對發(fā)生的事故進(jìn)行記錄、必要時(shí)也包括界定損害情況。
[0010]在根據(jù)本發(fā)明的方法中可以提出，作出行為決策包括發(fā)出警告信號或警報(bào)信號。該警告信號或警報(bào)信號使得另一車輛被提醒注意到由外部控制裝置移動(dòng)的車輛。以這種方式，在必要時(shí)另一車輛也可以識別出將要發(fā)生的碰撞，并在必要時(shí)采用自動(dòng)行動(dòng)以避免碰撞。警告信號或警報(bào)信號例如可以通過閃光、鳴喇叭、光信號或無線電信號來實(shí)現(xiàn)。所有的信號也都可以組合式地發(fā)出。另選地或者附加地，作出行為決策也還可以包括通過外部控制裝置移動(dòng)車輛。以這種方式，可以將正在行駛的或靜止的車輛在與另一正在行駛的車輛發(fā)生碰撞之前從危險(xiǎn)區(qū)域中移出。
[0011 ] 按照根據(jù)本發(fā)明的方法的一個(gè)改進(jìn)方案可以提出，設(shè)有記錄單元，通過該記錄單元記錄傳感器數(shù)據(jù)和/或經(jīng)過分析的傳感器數(shù)據(jù)和/或行為決策和/或其它對于所述方法而言重要的數(shù)據(jù)。借助記錄單元可以在事故發(fā)生后采取措施得到記錄和信息。首要的是保存車輛自身的傳感器信號和必要時(shí)也保存其它參數(shù)，如時(shí)間、地點(diǎn)等。此外在根據(jù)本發(fā)明的方法中作出行為決策還可以包括通知車主和/或看管人員或服務(wù)人員。以類似的方式可以通知其它交通參與者或其它服務(wù)提供者、如維修服務(wù)或拖車服務(wù)或者其它部門。記錄單元可以要么布置在車輛中，要么其另選地可以是外部控制裝置的組件。
[0012]按照根據(jù)本發(fā)明的方法的一個(gè)改進(jìn)方案可以提出，作出行為決策包括，特別是通過車輛的制動(dòng)，使參與將要發(fā)生的或已經(jīng)發(fā)生的碰撞的車輛過渡到更安全的狀態(tài)，在必要時(shí)直至過渡到靜止?fàn)顟B(tài)。外部控制裝置在此這樣設(shè)置，即試圖避免車輛的進(jìn)一步的危險(xiǎn)或者說損咅。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]本發(fā)明的其它優(yōu)點(diǎn)和細(xì)節(jié)在下面根據(jù)實(shí)施例參照附圖得到說明。附圖是示意圖并且示出:
[0014]圖1示出可無駕駛員地在停車場地面上移動(dòng)的車輛；和
[0015]圖2示出在實(shí)施根據(jù)本發(fā)明的方法時(shí)的情況。
【具體實(shí)施方式】
[0016]圖1示出的車輛I包括多個(gè)傳感器2，這些傳感器設(shè)置用于監(jiān)控車輛I的周圍環(huán)境。傳感器2與分析單元3相聯(lián)接，該分析單元設(shè)計(jì)為車輛本身固有的分析單元3。所分析的傳感器數(shù)據(jù)被傳輸給外部控制裝置4，該外部控制裝置設(shè)計(jì)為用于根據(jù)分析單元3所獲得的傳感器數(shù)據(jù)來實(shí)施行為決策。分析單元3與設(shè)置在車輛I中的通信裝置5相聯(lián)接，該通信裝置能與外部控制裝置4通過無線的通信連接6相連接以交換數(shù)據(jù)和信息。
[0017]外部控制裝置4能夠?qū)崿F(xiàn)訪問車輛1，從而控制所述車輛駛到或駛離停車場地面的指定停車位。因?yàn)槎鄠€(gè)車輛I的移動(dòng)自主地、即無駕駛員地進(jìn)行，所以與由駕駛員控制在其上停車的傳統(tǒng)停車場地面相比，所提供的地面可以得到更好的利用。在自主停車時(shí)不需要打開門或蓋，與之相應(yīng)地，各個(gè)車輛可以特別緊密地以彼此之間小的間距被停放。
[0018]圖2示出在實(shí)施用于在停車場地面上無駕駛員地移動(dòng)車輛的方法時(shí)的情況。
[0019]圖2是俯視圖并且示出了停車場地面7，在該停車場地面上停放著許多車輛8。各個(gè)車輛在停車場地面7上的移動(dòng)借助外部控制裝置4自主進(jìn)行，該外部的控制裝置能夠?qū)崿F(xiàn)訪問各個(gè)車輛，從而控制車輛駛到或駛離指定停車位。
[0020]從圖2可以看出，兩個(gè)車輛9、10在停車場地面7上移動(dòng)，在此分別通過箭頭表示移動(dòng)方向。兩個(gè)車輛9、10處于碰撞路線上，即軌跡彼此接觸。
[0021]車輛9中的傳感器探測車輛周圍環(huán)境，從而探測到靠近的車輛10。經(jīng)過在分析單元中對傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行分析之后，向外部控制裝置4發(fā)出通知，該控制裝置作出根據(jù)情況的行為決策。在所示的情況下，外部控制裝置4對車輛9制動(dòng)，同時(shí)以光學(xué)信號和無線電信號的形式發(fā)出警告信號，這些信號可以由車輛10接收到。車輛10同樣具有用于監(jiān)控周圍環(huán)境的傳感器和分析單元。然而，因?yàn)樗婕暗降氖橇硪卉囕v廠商的另一車輛類型，所以兩個(gè)車輛9、10在識別危險(xiǎn)情況的速度方面是不同的。車輛10同樣向外部控制裝置4發(fā)出信息，該外部的控制裝置作出與車輛10有關(guān)的根據(jù)情況的行為決策。在此情況下，車輛10也被制動(dòng)，然后外部控制裝置4確定改變后的路線，從而避免了車輛9、10的碰撞。
【權(quán)利要求】
1.一種用于在停車場地面上無駕駛員地移動(dòng)車輛的方法，所述方法利用位置固定地布置在停車場地面上或停車場地面附近的外部控制裝置，所述外部控制裝置能夠?qū)崿F(xiàn)訪問車輛，從而控制車輛自主地駛到或駛離停車場地面的指定停車位，其特征在于以下步驟: -借助由所述外部控制裝置所控制的車輛的至少一個(gè)傳感器探測將要發(fā)生的或已經(jīng)發(fā)生的與正在行駛的或已停車的另一車輛的碰撞； -在分析單元中分析傳感器數(shù)據(jù)； -由控制裝置根據(jù)情況作出行為決策。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，作出行為決策包括發(fā)出警告信號或警報(bào)信號。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，警告信號或警報(bào)信號的發(fā)出通過閃光和/或鳴喇叭和/或光信號和/或無線電信號進(jìn)行。
4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，作出行為決策包括通過所述外部控制裝置移動(dòng)車輛。
5.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，具有記錄單元，通過所述記錄單元記錄傳感器數(shù)據(jù)和/或經(jīng)過分析的傳感器數(shù)據(jù)和/或行為決策和/或其它對于所述方法而言重要的數(shù)據(jù)。
6.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，作出行為決策包括通知車主和/或看管人員或服務(wù)人員。
7.根據(jù)前述權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，作出行為決策包括，特別是通過車輛的制動(dòng)，使參與將要發(fā)生的或已經(jīng)發(fā)生的碰撞的車輛過渡到更安全的狀態(tài)，在必要時(shí)直至過渡到靜止?fàn)顟B(tài)。
【文檔編號】B60W30/06GK103569109SQ201310343838
【公開日】2014年2月12日 申請日期:2013年8月8日 優(yōu)先權(quán)日:2012年8月11日
【發(fā)明者】M·雷赫爾, M·E·布祖拉 申請人:奧迪股份公司