機(jī)動(dòng)車(chē)中的狹窄位置輔助系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種機(jī)動(dòng)車(chē)中的狹窄位置輔助系統(tǒng)，其包括車(chē)輛幾何尺寸識(shí)別模塊、車(chē)輛移動(dòng)性識(shí)別模塊和周?chē)h(huán)境識(shí)別模塊，所述車(chē)輛幾何尺寸識(shí)別模塊和所述車(chē)輛移動(dòng)性識(shí)別模塊可以在一個(gè)功能模塊內(nèi)如此地相互結(jié)合，從而能求出最小可能的行駛通路，該行駛通路在所述功能模塊中能夠與可由所述周?chē)h(huán)境識(shí)別模塊求出的最大可能的行駛通路進(jìn)行比較。
【專利說(shuō)明】機(jī)動(dòng)車(chē)中的狹窄位置輔助系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)動(dòng)車(chē)中的狹窄位置輔助系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]本 申請(qǐng)人:已經(jīng)開(kāi)發(fā)了一種所謂的狹窄位置助手，通過(guò)該狹窄位置助手預(yù)見(jiàn)性地對(duì)一個(gè)(單獨(dú)的)狹窄位置進(jìn)行測(cè)量并通知駕駛者這個(gè)狹窄位置是否寬得足以使車(chē)輛自身駛過(guò)。迄今為止由本 申請(qǐng)人:開(kāi)發(fā)的狹窄位置輔助系統(tǒng)是以已經(jīng)能夠批量供貨的車(chē)道保持助手(Spurhalte-Assistenten)為基礎(chǔ)并且應(yīng)該例如在高速公路施工工地中幫助駕駛者正確地評(píng)判狹窄的通道并在行駛通過(guò)時(shí)保持路線。為了測(cè)量狹窄位置，電子系統(tǒng)利用一個(gè)激光掃描儀向前方掃描并且利用超聲波傳感器，這些超聲波傳感器對(duì)至障礙物如護(hù)欄或者其他車(chē)輛的側(cè)面距離進(jìn)行估算。
[0003]在日常交通中，狹窄位置助手例如可以在經(jīng)過(guò)高速公路施工工地時(shí)使用，那里安排有兩條相互并行布置的單向交通的車(chē)行道，然而由于其寬度減少只能以極端集中的行駛方式加以利用。此時(shí)，尤其是試圖超車(chē)意味著特別的挑戰(zhàn)。狹窄位置助手幫助駕駛者判斷他是否能夠無(wú)危險(xiǎn)地在一輛行駛在右側(cè)車(chē)道上的載貨車(chē)旁邊駛過(guò)。如果在他的車(chē)行道上剩余的位置不足以毫無(wú)風(fēng)險(xiǎn)地完成這個(gè)機(jī)動(dòng)動(dòng)作的話，及時(shí)向駕駛者指出這一點(diǎn)。在車(chē)行道足夠?qū)挼那闆r下，在超車(chē)過(guò)程中駕駛員也得到使他能夠在兩側(cè)保持理想距離的提示。相對(duì)兩側(cè)存在的距離以半圓形的標(biāo)記顯示在平視顯示器中。投射的括弧分三級(jí)示出在施工工地界限與載貨車(chē)之間實(shí)際有多么狹窄。
[0004]一旦相對(duì)護(hù)欄或者相對(duì)并行車(chē)道上的車(chē)輛的間距低于一定限度，就馬上附加地進(jìn)行一個(gè)短促的控制脈沖(Lenkimpuls)。如果駕駛者按照這個(gè)控制脈沖行動(dòng)的話，其車(chē)輛便返回到最佳路線上。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是，擴(kuò)展狹窄位置輔助系統(tǒng)的應(yīng)用范圍和在進(jìn)一步提高安全性和舒適性方面加以改良。
[0006]根據(jù)本發(fā)明，這個(gè)目的通過(guò)權(quán)利要求1的主題得以實(shí)現(xiàn)。從屬權(quán)利要求為本發(fā)明的一些有益的發(fā)展設(shè)計(jì)。
[0007]本發(fā)明以下列觀念、認(rèn)識(shí)和思想為依據(jù):
[0008]狹窄位置，如特別是停車(chē)庫(kù)或者小的鬧市區(qū)內(nèi)具有不同高度障礙物的狹窄且彎曲的通道局部很難通過(guò)。對(duì)于尺寸寬大的車(chē)輛尤其如此。本發(fā)明擬通過(guò)一個(gè)輔助系統(tǒng)在這樣的情形中來(lái)提高駕駛者的舒適性。本發(fā)明特別是要引導(dǎo)通過(guò)幾何尺寸變化不定的狹窄位置。在彎曲的狹窄位置的情況下車(chē)輛應(yīng)該得到保護(hù)免受側(cè)面的損傷，例如由于柱子或者彎曲的墻壁或者還免受由于加高的街道邊石導(dǎo)致的車(chē)輪損傷。
[0009]在此，不僅僅要檢測(cè)周?chē)h(huán)境和鑒于最大可能的行駛通路(Fahrschlauch)來(lái)調(diào)查變化不定的狹窄位置的幾何尺寸，而且鑒于最小可能的行駛通路的確定求出還要與有關(guān)(最小的)車(chē)輛幾何尺寸和(最大的)車(chē)輛移動(dòng)性的信息相結(jié)合。為了實(shí)現(xiàn)周?chē)h(huán)境檢測(cè)，可以充分分析利用本來(lái)已存在的已知的周?chē)h(huán)境傳感器(諸如攝像機(jī)或者距離傳感器)?？梢耘c已經(jīng)被識(shí)別的行駛通路限制或者障礙物相關(guān)地導(dǎo)入自適應(yīng)的和動(dòng)態(tài)的(即不僅僅針對(duì)于唯一一種狹窄位置幾何尺寸)不同的措施。這種措施可以是光學(xué)的和/或聲學(xué)的警告信號(hào)或者指令、轉(zhuǎn)向干預(yù)、車(chē)輛水平/高度變動(dòng)、減速或者縮小車(chē)輛幾何尺寸的調(diào)整(例如:折攏外后視鏡或者收起導(dǎo)流板…)。原則上建議各措施可以至少部分地自行手動(dòng)實(shí)施和/或自動(dòng)實(shí)施 。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0010]在附圖1中示出的是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例。該圖示出了停車(chē)庫(kù)輔助系統(tǒng)形式的本發(fā)明的狹窄位置輔助系統(tǒng)，該系統(tǒng)原則上也能夠以同樣的方式使用在狹窄的鬧市區(qū)。
【具體實(shí)施方式】
[0011]本發(fā)明的狹窄位置輔助系統(tǒng)在機(jī)動(dòng)車(chē)內(nèi)具有一個(gè)車(chē)輛幾何尺寸識(shí)別模塊1、一個(gè)車(chē)輛移動(dòng)性識(shí)別模塊2和周?chē)h(huán)境識(shí)別模塊3。車(chē)輛幾何尺寸識(shí)別模塊I具有一個(gè)用于存儲(chǔ)根據(jù)經(jīng)驗(yàn)測(cè)得的車(chē)輛自身的幾何尺寸的存儲(chǔ)器和/或用于對(duì)車(chē)輛自身的幾何尺寸進(jìn)行測(cè)量技術(shù)檢測(cè)的傳感器。同時(shí)還照顧到可動(dòng)的或者可控的車(chē)身件，諸如外后視鏡、擴(kuò)散器、導(dǎo)流板等等。因此可變的車(chē)輛幾何尺寸是已知的，該車(chē)輛幾何尺寸通過(guò)對(duì)可動(dòng)車(chē)身件的相應(yīng)調(diào)節(jié)而可以是最小的車(chē)輛幾何尺寸。車(chē)輛移動(dòng)性識(shí)別模塊2特別是識(shí)別關(guān)于車(chē)輛自身的轉(zhuǎn)彎圓周的信息或者關(guān)于與向前行駛或者向后倒車(chē)相關(guān)的不同行駛可能性或者調(diào)車(chē)變線可能性的信息。周?chē)h(huán)境識(shí)別模塊3識(shí)別或者檢測(cè)周?chē)h(huán)境，特別是針對(duì)于各種各樣的障礙物，通過(guò)這些障礙物造成幾何尺寸變化的狹窄位置(例如通過(guò):彎道、墻角、車(chē)道限制、街道邊石、減速限止塊(Abfahrtsbodenschwelle)等等)。
[0012]車(chē)輛幾何尺寸識(shí)別模塊I和車(chē)輛移動(dòng)性識(shí)別模塊2與一個(gè)功能模塊4 (例如為合適的軟件程序模塊的形式)相連，該功能模塊將車(chē)輛幾何尺寸識(shí)別模塊I與車(chē)輛移動(dòng)性識(shí)別模塊2的信息以協(xié)同作用的方式如此地結(jié)合，從而求出一個(gè)最小可能的(“主動(dòng)的”)行駛通路5 ;也就是說(shuō)，最小的和最狹窄的行駛通路，該行駛通路由于最小的車(chē)輛幾何尺寸和最大的車(chē)輛移動(dòng)性而能夠由車(chē)輛自身行駛通過(guò)。該最小可能的行駛通路5與可以由周?chē)h(huán)境識(shí)別模塊3求得的(外部的)最大可能的行駛通路6進(jìn)行比較，優(yōu)選從實(shí)時(shí)位置出發(fā)既針對(duì)于向前行駛也針對(duì)于向后倒車(chē)。在此，優(yōu)選周?chē)h(huán)境識(shí)別模塊3也可以啟用一些通過(guò)其能夠盡可能進(jìn)行廣泛預(yù)測(cè)的數(shù)據(jù)。已經(jīng)駛過(guò)的路段也可以被存儲(chǔ)下來(lái)，以便在需要時(shí)可以實(shí)施自動(dòng)向后倒車(chē)。
[0013]當(dāng)在進(jìn)一步向前行駛時(shí)根據(jù)所限定的最大可能行駛通路6與最小可能行駛通路的比較而不再能實(shí)現(xiàn)向前行駛或者向后倒車(chē)時(shí)，駕駛者便獲得例如一種視覺(jué)的、聽(tīng)覺(jué)的和/或觸覺(jué)的信息，即使是在還可能要采取用以減小車(chē)輛幾何尺寸的措施的情況下。這樣，由此按一個(gè)實(shí)施例，當(dāng)繼續(xù)行駛不該允許向后倒車(chē)時(shí)，例如可以向駕駛者發(fā)出“不可向后倒
車(chē)” _馨告。
[0014]優(yōu)選在車(chē)輛上設(shè)置有周?chē)h(huán)境檢測(cè)傳感器(例如距離傳感器或者攝像機(jī))，其用于識(shí)別障礙物(例如變窄的彎道11、墻壁12、柱子13和地面垅坎14)的信號(hào)被相應(yīng)地分析處理，以便由此可以為周?chē)h(huán)境識(shí)別模塊3和/或功能模塊4求出最大可能的行駛通路6。作為對(duì)車(chē)輛中存在的傳感器或者其他信息源(例如導(dǎo)航系統(tǒng))的信號(hào)的補(bǔ)充或者另選方案，為了求出最大可能的行駛通路6，也可以將用于識(shí)別障礙物(諸如11至14)的外部信號(hào)(例如經(jīng)由英特網(wǎng)獲取的停車(chē)場(chǎng)建筑圖或者汽車(chē)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)通訊(Car2X Kommunikation)或者顯示板的數(shù)據(jù)(Daten sendener Schilder))傳輸給周?chē)h(huán)境識(shí)別模塊3。
[0015]優(yōu)選借助周?chē)h(huán)境識(shí)別模塊3為功能模塊4預(yù)先進(jìn)行障礙物分類(lèi)，為這些障礙物分類(lèi)分別配置至少一個(gè)(手動(dòng)實(shí)施的或者自動(dòng)的)反應(yīng)措施，該反應(yīng)措施通過(guò)確定的執(zhí)行器-如顯示裝置7、外后視鏡調(diào)節(jié)系統(tǒng)8、高度水平調(diào)節(jié)和/或制動(dòng)系統(tǒng)9以及轉(zhuǎn)向系統(tǒng)10-得以實(shí)施，用于降低速度、抬高水平/高度、轉(zhuǎn)向、折攏外后視鏡(或者其他可動(dòng)的車(chē)體件)或者阻止繼續(xù)行駛的干預(yù)手段。例如可以根據(jù)必要措施的難度來(lái)定義障礙物分類(lèi)。
[0016]障礙物分類(lèi)的示范性定義:
[0017]Kl-不能通過(guò)(可區(qū)分向前行駛和/或向后倒車(chē))
[0018]K2 -借助手動(dòng)實(shí)施的措施可通過(guò)(例如:減少重量、拆除專用附件如車(chē)頂行李架、折攏外后視鏡)
[0019]K3-借助能自動(dòng)執(zhí)行的措施可通過(guò)(例如:水平/高度調(diào)整、外后視鏡自動(dòng)折攏)
[0020]K4-不采取措施可通過(guò)
[0021]在評(píng)價(jià)實(shí)時(shí)總體狀況的過(guò)程中，當(dāng)存在多個(gè)障礙物時(shí)針對(duì)各單獨(dú)評(píng)價(jià)而言可能會(huì)出現(xiàn)分類(lèi)的組合。于是，起決定性作用的例如就是被判定的最低的分類(lèi)或者最壞狀況的分類(lèi)。通過(guò)適當(dāng)?shù)幕?dòng)為駕駛者提供處理行為備選方案。在出現(xiàn)障礙物分類(lèi)Kl的情況下，例如給駕駛者發(fā)出行駛方向的指令和/或警告。在所示出的實(shí)例中，關(guān)于分類(lèi)Kl恰恰存在著一種(僅僅)對(duì)于向后倒車(chē)來(lái)說(shuō)的不能通過(guò)性。在出現(xiàn)障礙物分類(lèi)K2的情況下，例如發(fā)出一個(gè)實(shí)施手動(dòng)措施的指令:“請(qǐng)讓同乘者下車(chē)”或者“請(qǐng)將外后視鏡折攏”。在所示出的實(shí)例中，關(guān)于分類(lèi)K2存在著達(dá)到外后視鏡高度的障礙物之情形，該外后視鏡在此例如需要由駕駛者折攏。在出現(xiàn)障礙物分類(lèi)K3的情況下，自動(dòng)控制系統(tǒng)被激活，例如:制動(dòng)干預(yù)以進(jìn)行減速、經(jīng)由彈簧/減震系統(tǒng)抬高水平/高度、外后視鏡折攏或者收起可變地面擴(kuò)散器(等等)。在所示出的實(shí)例中，關(guān)于障礙物分類(lèi)K3存在著地面垅坎之情形，為防止“擱淺(托底)”例如通過(guò)水平/高度調(diào)整系統(tǒng)自動(dòng)將車(chē)輛的底部抬高。
[0022]通過(guò)這樣的狹窄位置輔助系統(tǒng)，駕駛者特別是可以在狹窄的停車(chē)庫(kù)中和小的鬧市區(qū)內(nèi)得到幫助。
【權(quán)利要求】
1.機(jī)動(dòng)車(chē)中的狹窄位置輔助系統(tǒng)，其包括車(chē)輛幾何尺寸識(shí)別模塊(I)、車(chē)輛移動(dòng)性識(shí)別模塊(2)和周?chē)h(huán)境識(shí)別模塊(3)，其中，所述車(chē)輛幾何尺寸識(shí)別模塊(I)和所述車(chē)輛移動(dòng)性識(shí)別模塊(2)能夠在一功能模塊(4)內(nèi)協(xié)同作用地相互結(jié)合，從而能求出最小可能的行駛通路(5)，該最小可能的行駛通路在所述功能模塊(4)中能夠與能由所述周?chē)h(huán)境識(shí)別模塊(3)求出的最大可能的行駛通路(6)進(jìn)行比較。
2.如權(quán)利要求1所述的狹窄位置輔助系統(tǒng)，其特征在于:從機(jī)動(dòng)車(chē)自身的實(shí)時(shí)位置出發(fā)，對(duì)于向前行駛以及向后倒車(chē)都能求出最小可能的行駛通路(5)。
3.如前述權(quán)利要求之任一項(xiàng)所述的狹窄位置輔助系統(tǒng)，其特征在于:當(dāng)在進(jìn)一步向前行駛過(guò)程中根據(jù)最大可能的行駛通路(6)而不再能實(shí)現(xiàn)向前行駛或者向后倒車(chē)時(shí)，駕駛者便獲得一種信息。
4.如前述權(quán)利要求之任一項(xiàng)所述的狹窄位置輔助系統(tǒng)，其特征在于:所述機(jī)動(dòng)車(chē)上設(shè)置有周?chē)h(huán)境檢測(cè)傳感器，并且其用于識(shí)別障礙物(11，12，13，14)的信號(hào)被分析處理，使得由此能夠求出用于周?chē)h(huán)境識(shí)別模塊(3)和/或功能模塊(4)的最大可能的行駛通路(6)。
5.如前述權(quán)利要求之任一項(xiàng)所述的狹窄位置輔助系統(tǒng)，其特征在于:識(shí)別障礙物(11，12，13，14)的外部信號(hào)為了求出最大可能的行駛通路(6)能被傳遞給周?chē)h(huán)境識(shí)別模塊(3)。
6.如前述權(quán)利要求之任一項(xiàng)所述的狹窄位置輔助系統(tǒng)，其特征在于:借助周?chē)h(huán)境識(shí)別模塊(3)與功能模塊(4)結(jié)合能夠預(yù)先確定障礙物分類(lèi)(Kl，K2，K3…)，為這些障礙物分類(lèi)能夠分別配置至少一個(gè)通過(guò)確定`的執(zhí)行器(7，8，9，10)實(shí)施的反應(yīng)措施。
【文檔編號(hào)】B60W30/08GK103514756SQ201310251405
【公開(kāi)日】2014年1月15日 申請(qǐng)日期:2013年6月24日 優(yōu)先權(quán)日:2012年6月25日
【發(fā)明者】A·波爾曼 申請(qǐng)人:寶馬股份公司