專利名稱：一種制動控制方法
技術領域：
本發(fā)明屬于汽車制動技術領域，具體涉及一種制動控制方法。
背景技術：
汽車中ABS系統(tǒng)(Anti-lock Brake System,即防抱死制動系統(tǒng))具有其自身的特點具有較強的抗干擾能力以及高可靠性；其控制過程要求響應快速，且大部分控制過程都要求在毫秒量級的時間內(nèi)進行響應。然而，汽車ABS系統(tǒng)往往因系統(tǒng)復雜而無法實現(xiàn)，或者可以實現(xiàn)但實現(xiàn)的成本太高，這樣就極大地限制了 ABS系統(tǒng)的應用范圍。目前，國內(nèi)外大多車用制動系統(tǒng)還是基于液壓控制機械壓力來達到制動目的。傳統(tǒng)的液壓制動系統(tǒng)通過電磁閥包括增壓閥、減壓閥來實現(xiàn)制動力的控制，所述液壓制動系統(tǒng)存在著結構復雜、安裝不便、價格昂貴、故障不能實時監(jiān)測，制動響應慢等缺陷，在這種制動系統(tǒng)中要實現(xiàn)基于ABS的制動控制，實施起來難度很大。隨著汽車制動技術的發(fā)展，出現(xiàn)了電子機械制動系統(tǒng)。首先，它不再需要采用傳統(tǒng)液壓制動的真空助力器、液壓管路等，改為依靠電機轉(zhuǎn)動輸出扭矩帶動相應的運動機構運動，所述運動機構能夠?qū)㈦姍C的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為直線運動，以消除制動盤與剎車片之間的制動間隙而產(chǎn)生制動夾緊力，從而實現(xiàn)制動，大大簡化了制動系統(tǒng)的結構，同時也減輕了整車重量。同時，該制動系統(tǒng)可完全消除制動拖滯現(xiàn)象，縮短制動響應時間，還提高了制動系統(tǒng)的性能和可靠性。其次，它采用電子制動踏板替代傳統(tǒng)的機械傳動踏板，使得制動踏板操控更加靈活和便捷，同時也避免了液壓制動系統(tǒng)中進行ABS制動控制時因踏板反饋震動帶來的不舒適感。然而，若要在電子機械制動系統(tǒng)中采用基于ABS的制動控制，則存在下面問題第一，由于從電機輸出力矩至產(chǎn)生制動夾緊力的時間還是較長，制動效果的實時性較差，不能完全滿足車輛在進行緊急制動時對于制動響應時間的要求；第二，電機輸出力矩產(chǎn)生的制動夾緊力較小，不能實現(xiàn)在較大的制動夾緊力下進行制動；第三，由于電機無法實現(xiàn)長時間的堵轉(zhuǎn)，因而無法實現(xiàn)制動夾緊力的保持。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明所要解決的技術問題是針對現(xiàn)有技術中存在的上述問題，提供一種制動控制方法，其是一種基于ABS的制動控制方法，能夠?qū)崿F(xiàn)ABS的制動控制，且控制方式簡單易行，制動效果較佳。解決本發(fā)明技術問題所采用的技術方案是該制動控制方法包括以下步驟1)在制動過程中，實時獲取車輪輪速；2)根據(jù)獲取的車輪輪速計算得到車速，并根據(jù)得到的車速來判斷汽車是否進入AB S制動階段如果是，則執(zhí)行后續(xù)步驟；否則返回步驟1)；3)根據(jù)獲取的車輪輪速計算車輪滑移率；4)根據(jù)計算得到的車輪滑移率來控制電子機械制動器的工作。
優(yōu)選的，在步驟幻中，當車速達到或者超過某一預設車速值時，判斷汽車進入ABS 制動階段；當車速小于所述預設車速值時，判斷汽車未進入ABS制動階段。優(yōu)選的，所述預設車速值為10km/h。在步驟4)中，當計算得到的滑移率小于某一預設滑移率時，控制電子機械制動器增大制動夾緊力；當計算得到的滑移率等于所述預設滑移率時，控制電子機械制動器保持制動夾緊力；當計算得到的滑移率大于所述預設滑移率時，控制電子機械制動器減小制動夾緊力。優(yōu)選所述預設滑移率的取值范圍為15% 20%。其中，所述電子機械制動器中包括有剎車片、制動盤、電機、與電機的輸出軸相連的運動機構、以及自鎖機構，所述運動機構能夠向前作直線運動而與剎車片接觸，并推動剎車片向前運動從而夾緊制動盤，且所述運動機構采用能夠自由回退的非自鎖運動機構，所述自鎖機構用于將電機的輸出軸鎖死，當計算得到的滑移率小于所述預設滑移率時，控制電機增大輸出扭矩，以增大制動夾緊力；當計算得到的滑移率等于所述預設滑移率值時，控制自鎖機構將電機的輸出軸鎖死，并關閉電機，以保持制動夾緊力；當計算得到的滑移率大于所述預設滑移率值時，控制電機減小輸出扭矩或控制關閉電機，從而減小制動夾緊力。優(yōu)選的是，所述非自鎖運動機構采用滾珠絲桿機構，所述滾珠絲桿機構包括滾珠絲桿軸、套裝在滾珠絲桿軸上的絲桿螺母、以及限制滾珠絲桿軸只能作平動而不能轉(zhuǎn)動的限位機構，所述絲桿螺母與電機的輸出軸連接，所述剎車片設置在滾珠絲桿軸的前方，滾珠絲桿軸可與剎車片接觸；所述自鎖機構采用掉電制動器，所述掉電制動器斷電時吸合在電機的輸出軸上，通電時與電機的輸出軸斷開。進一步優(yōu)選的是，所述動力機構中還包括有儲能機構，所述儲能機構采用彈性機構，所述彈性結構套裝在滾珠絲桿軸上，在所述運動機構向前運動之前，彈性機構處于壓縮狀態(tài)，當運動機構向前作直線運動時，彈性機構中的彈性勢能被釋放從而推動滾珠絲桿軸加速向前運動。優(yōu)選的是，所述電子機械制動器包括殼體、制動盤、剎車片、可推動剎車片向前運動從而夾緊制動盤的動力機構以及掉電制動器；所述動力機構包括電機和與電機的輸出端相連的運動機構；所述運動機構可將電機的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為直線運動，運動機構設于殼體內(nèi)，所述剎車片設置在運動機構的前方；所述掉電制動器斷電時吸合在電機的輸出軸上，通電時與電機的輸出軸斷開；所述運動機構采用滾珠絲桿機構，所述滾珠絲桿機構包括滾珠絲桿軸、套裝在滾珠絲桿軸上的絲桿螺母、以及限制滾珠絲桿軸只能作平動而不能轉(zhuǎn)動的限位機構，電機的輸出軸轉(zhuǎn)動帶動絲桿螺母轉(zhuǎn)動，絲桿螺母轉(zhuǎn)動推動絲桿向前作直線運動與剎車片接觸，并推動剎車片向前運動從而夾緊制動盤。優(yōu)選的是，通過控制電機的輸出占空比來控制電機的轉(zhuǎn)速。優(yōu)選的是，所述電機采用無刷直流電機。優(yōu)選的是，在步驟1)中，通過輪速傳感器獲取車輪輪速。本發(fā)明的有益效果是該制動控制方法能夠滿足車輛在進行緊急制動時對于制動響應時間的要求和制動力周期調(diào)節(jié)要求，并且實現(xiàn)了可以在較大的制動夾緊力下進行制動，采用該控制方法進行制動，能實時的控制制動夾緊力的增大、保持、以及減小，且無需電機反轉(zhuǎn)就能實現(xiàn)上述控制過程，同時也不會發(fā)生電機長時間堵轉(zhuǎn)的情況，其控制過程簡單易行，且制動效果較佳。


圖1是本發(fā)明制動控制方法的流程圖；圖2是根據(jù)本發(fā)明實施例1中的制動控制方法所采用的一種電子機械制動系統(tǒng)的結構原理圖；圖3是本發(fā)明實施例1所述制動控制方法中所采用的電子機械制動器的結構示意圖。圖中1-電機；2-掉電制動器；3-滾珠軸承；4-絲桿螺母；5-限位機構；6-滾珠絲桿軸；7-蝶形彈簧；8-鉗體；9、10-剎車片；11-制動盤；12-殼體。
具體實施例方式為使本領域技術人員更好地理解本發(fā)明的技術方案，下面結合附圖和具體實施方式
對本發(fā)明作進一步詳細描述。本發(fā)明制動控制方法包括以下步驟1)在制動過程中，實時獲取車輪輪速；2)根據(jù)獲取的車輪輪速計算得到車速，并根據(jù)得到的車速來判斷汽車是否進入 ABS制動階段，如果是，則執(zhí)行后續(xù)步驟；否則返回步驟1)；3)根據(jù)獲取的車輪輪速計算車輪滑移率；4)根據(jù)計算得到的滑移率來控制電子機械制動器的工作。實施例1 如圖1所示，本發(fā)明制動控制方法包括以下步驟1)在制動過程中，實時獲取車輪輪速2)根據(jù)獲取的車輪輪速計算得到車速，并根據(jù)得到的車速來判斷汽車是否進入 ABS制動階段，如果是，則執(zhí)行后續(xù)步驟；否則返回步驟1)通過獲取的車輪輪速計算車速，常用方法有兩個一是根據(jù)測出的四個輪速，使用某種算法得出車速，比如利用四階RUNGE-KUTTA法結合計算機解三元一次微分方程的方法；二是測量變速箱輸出軸轉(zhuǎn)速，經(jīng)計算獲得車速。當車速達到或者超過某一預設車速值時，判斷汽車進入ABS制動階段；當車速小于所述預設車速值時，判斷汽車未進入ABS制動階段。本實施例中，所述預設車速值為10km/h。當車速達到或者超過10km/h時，判斷汽車進入ABS制動階段；當車速小于10km/h時，判斷汽車未進入ABS制動階段。3)根據(jù)獲取的車輪輪速計算車輪滑移率本實施例中，所述預設滑移率的取值范圍為15% -20%。通過車輪輪速可以計算得到車輪滑移率，車輪滑移率的計算公式是δ = ( )/νΧ100%，式中δ-滑移率；ν-車輪中心的速度(m/s)即輪速；r_車輪滾動半徑 (m) ；W-車輪角速度(rad/s)，車輪純滾動時，δ = 0 ；純滑動時，δ = 100%，當車輪滑移率的取值范圍是15% 20%時，車輪此時的附著系數(shù)達到最大，從而可以取得最佳的制動效^ ο
4)根據(jù)計算得到的滑移率來控制電子機械制動器的工作。當計算得到的滑移率小于某一預設滑移率時，控制電子機械制動器增大制動夾緊力；當計算得到的滑移率等于所述預設滑移率時，控制電子機械制動器保持制動夾緊力； 當計算得到的滑移率大于所述預設滑移率時，控制電子機械制動器減小制動夾緊力。如圖2所示是根據(jù)本實施例中制動控制方法采用的一種電子機械制動系統(tǒng)的原理圖。該電子機械制動系統(tǒng)包括輪速采集單元、EMB控制驅(qū)動單元和電子機械制動器。輪速采集單元，用于實時采集車輪輪速，并將采集到的車輪輪速信號輸出。本實施例中，所述輪速采集單元采用輪速傳感器。EMB控制驅(qū)動單元包括EMB控制單元和EMB驅(qū)動單元。所述EMB控制單元用于接收輪速采集單元傳送的輪速信號，并根據(jù)接收到的輪速信號計算得到車速，所述EMB控制單元中存儲有預設車速值，將得到的車速和預設車速值比較，并根據(jù)比較結果來判斷車輛是否進入ABS制動階段，本實施例中，所述預設車速值為 10km/h。即將得到的車速和預設車速值10km/h比較，當車速小于10km/h時，判斷汽車未進入ABS制動階段，此時EMB控制單元根據(jù)位移傳感器采集并傳送的腳踏板壓力模擬器的位移信號進行處理，并根據(jù)處理結果發(fā)送不同的控制信號至EMB驅(qū)動單元；當車速達到或者超過10km/h時，判斷汽車進入ABS制動階段，所述EMB控制單元中存儲有預設滑移率，所述預設滑移率的取值范圍為15% 20%，EMB控制單元根據(jù)接收到的車輪輪速計算車輪滑移率，再將計算得到的車輪滑移率與其內(nèi)存儲的預設滑移率進行比較，再根據(jù)比較結果輸出控制信號至EMB驅(qū)動單元。EMB驅(qū)動單元用于接收EMB控制單元輸出的控制信號，并根據(jù)接收的控制信號來驅(qū)動電子機械制動器工作，EMB控制單元輸出的控制信號為3種增壓信號(即增加制動力)、保壓信號(即保持制動力)，或減壓信號(即減小制動力)。具體的說，當EMB控制單元計算得到的車輪滑移率小于預設滑移率時，EMB控制單元輸出增壓信號給EMB驅(qū)動單元，EMB驅(qū)動單元根據(jù)接收到的增壓信號驅(qū)動電子機械制動器增大制動夾緊力；當EMB控制單元計算得到的滑移率等于預設滑移率時，EMB控制單元輸出保壓信號給EMB驅(qū)動單元，EMB驅(qū)動單元根據(jù)接收到的保壓信號驅(qū)動電子機械制動器保持制動夾緊力；當EMB控制單元計算得到的滑移率大于預設滑移率時，EMB控制單元輸出減壓信號給EMB驅(qū)動單元，EMB驅(qū)動單元根據(jù)接收到的減壓信號驅(qū)動電子機械制動器減小制動夾緊力。如圖3，本實施例中，電子機械制動器包括殼體12、制動盤11、剎車片9和剎車片 10、動力機構、以及自鎖機構，所述動力機構可推動剎車片9和剎車片10向前運動從而夾緊制動盤11。本實施例中，動力機構包括電機1、扭矩放大機構以及運動機構。運動機構設于殼體12內(nèi)，所述運動機構可將電機1的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換為直線運動，剎車片9和剎車片10設置在運動機構的前方。所述扭矩放大機構設置在電機1與運動機構之間，本實施例中，扭矩放大機構采用能夠?qū)崿F(xiàn)減速增矩的減速機構，所述減速機構的輸入端與電機1的輸出軸連接，減速機構的輸出端與運動機構連接。本實施例中，所述運動機構采用非自鎖機構，非自鎖機構在剎車片9和制動盤11 的反作用力下能夠自動回退，實現(xiàn)了電機只正轉(zhuǎn)不反轉(zhuǎn)，通過調(diào)節(jié)電機正向輸出扭矩就能夠?qū)崿F(xiàn)制動力的調(diào)節(jié)，解決了實踐中制動存在的以下問題第一，通過電機的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)換向時間長；第二，通過電機換向容易造成電機劇烈抖動，且由換向引發(fā)的逆向電動勢容易對電機內(nèi)部的驅(qū)動電路等元器件等造成沖擊和損壞。非自鎖運動機構采用滾珠絲桿機構，所述滾珠絲桿機構包括滾珠絲桿軸6、套裝在滾珠絲桿軸6上的絲桿螺母4、以及限制滾珠絲桿軸6只能平動不能轉(zhuǎn)動的限位機構5。所述絲桿螺母4與減速機構的輸出端連接，通過電機1轉(zhuǎn)動帶動減速機構轉(zhuǎn)動進而帶動絲桿螺母4轉(zhuǎn)動，絲桿螺母4轉(zhuǎn)動可推動滾珠絲桿軸6向前作直線運動而與剎車片9接觸，并推動剎車片9向前運動從而夾緊制動盤11。本實施例中，動力機構中還包括有儲能機構，所述儲能機構采用彈性機構，所述彈性結構套裝在所述滾珠絲桿軸6上并頂在殼體17的內(nèi)壁上，在滾珠絲桿機構向前運動之前，彈性機構處于壓縮狀態(tài)，當滾珠絲桿機構向前作直線運動時，彈性機構中的彈性勢能被釋放從而推動滾珠絲杠軸6加速向前運動。其中，所述彈性機構中包括有彈簧，所述彈簧套裝在滾珠絲桿軸6上，并處于滾珠絲桿軸遠離剎車片10的一端。本實施例中，所述彈簧采用一組或多組蝶形彈簧7，所述蝶形彈簧7采用復合式或?qū)鲜降亩询B結構。本實施例中，自鎖機構采用掉電制動器2。所述掉電制動器2斷電時吸合在電機1 的輸出軸上，通電時與電機1的輸出軸斷開。本發(fā)明引入掉電制動器的原因在于電機不能夠長時間堵轉(zhuǎn)，同時為了使電機在制動過程中產(chǎn)生的熱量和電能可以得到有效利用。其中， 掉電制動器2與EMB控制單元連接，EMB控制單元輸出控制信號的同時，控制掉電制動器2 的通電和斷電。本實施例中，電機采用BLDC電機(Brushless DC Motor,即無刷直流電機)。該電子機械制動系統(tǒng)中還包括有腳踏板壓力模擬器和位移傳感器。所述腳踏板壓力模擬器用于模擬制動踏板，所述位移傳感器用于采集腳踏板壓力模擬器模擬制動踏板得到的位移并將之傳送給EMB控制驅(qū)動單元，當EMB控制驅(qū)動單元判斷進入ABS制動階段時， 所述EMB控制驅(qū)動單元根據(jù)接收到的位移信號來控制電機輸出相應的扭矩。本發(fā)明中采用的電子機械控制器的工作原理是電機1輸出小的扭矩，通過減速機構放大，即通過增加傳動比以增大推力，然后通過滾珠絲桿機構將電機的轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)化為平動，再通過滾珠絲桿機構中的滾珠絲桿軸6推動剎車片運動從而實現(xiàn)制動。在滾珠絲桿軸 6向前運動的同時，蝶形彈簧7中的彈性勢能被釋放從而推動滾珠絲杠軸6加速向前運動， 從而進一步縮短制動響應時間，且能夠在短時間內(nèi)產(chǎn)生較大的制動夾緊力。在EMB控制單元向EMB驅(qū)動單元輸出增壓信號時，EMB控制單元控制掉電制動器 2通電，掉電制動器2通電后與電機1的輸出軸斷開即解除電機的自鎖，電機1的輸出軸可以自由轉(zhuǎn)動，同時EMB驅(qū)動單元接收到EMB控制單元輸出的增壓信號，驅(qū)動電機1增大輸出扭矩輸出，優(yōu)選電機1以最大輸出扭矩輸出，即使得電機以100%占空比輸出，滾珠絲桿軸6 加速向前運動，推動剎車片夾緊制動盤，從而增大電子機械制動器的制動夾緊力；在EMB控制單元向EMB驅(qū)動單元輸出保壓信號時，EMB控制單元控制掉電制動器2斷電，掉電制動器 2斷電后將電機1的輸出軸端鎖死，同時，EMB驅(qū)動單元接收到EMB控制單元發(fā)出的保壓信號后關閉電機1，從而保持電子機械制動器此時的制動夾緊力，使得制動夾緊力既不增大， 也不減?。辉贓MB控制單元向EMB驅(qū)動單元輸出減壓信號時，EMB控制單元控制掉電控制器2通電，掉電制動器2通電后與電機1的輸出軸斷開，電機1的輸出軸可以自由轉(zhuǎn)動，同時 EMB驅(qū)動單元接收到EMB控制單元發(fā)出的減壓信號后，控制電機1減小輸出扭矩或者關閉電機1 當需要夾緊力快速的卸除時，可以控制將電機關閉；當需要使夾緊力逐步卸除時，可以逐步減小電機的輸出扭矩，以逐步減小制動夾緊力。滾珠絲桿機構在剎車片和制動盤的反作用力下自動向后退回，從而使電機1在不反轉(zhuǎn)的情況下，能夠?qū)崿F(xiàn)自動卸力，從而減小電子機械制動器的制動夾緊力，可以縮短制動夾緊力調(diào)節(jié)響應時間。在上述制動過程中，當EMB控制單元向EMB驅(qū)動單元發(fā)送保壓信號時，如果保壓時間較短，比如小于或等于2分鐘，也可先不控制掉電制動器斷電，而是控制電機持續(xù)堵轉(zhuǎn)以保持制動夾緊力；當保壓時間大于2分鐘時，EMB控制單元再控制掉電制動器2斷電以將電機1的輸出軸端鎖死，然后關閉電機輸出即可實現(xiàn)夾緊力保持?？梢岳斫獾氖牵陨蠈嵤┓绞絻H僅是為了說明本發(fā)明的原理而采用的示例性實施方式，然而本發(fā)明并不局限于此。對于本領域內(nèi)的普通技術人員而言，在不脫離本發(fā)明的精神和實質(zhì)的情況下，可以做出各種變型和改進，這些變型和改進也視為本發(fā)明的保護范圍。
權利要求
1.一種制動控制方法，包括以下步驟1)在制動過程中，實時獲取車輪輪速；2)根據(jù)獲取的車輪輪速計算得到車速，并根據(jù)得到的車速來判斷汽車是否進入ABS制動階段，如果是，則執(zhí)行后續(xù)步驟；否則返回步驟1)；3)根據(jù)獲取的車輪輪速計算車輪滑移率；4)根據(jù)計算得到的車輪滑移率來控制電子機械制動器的工作。
2.根據(jù)權利要求1所述的制動控制方法，其特征在于，在步驟幻中，當車速達到或者超過某一預設車速值時，判斷汽車進入ABS制動階段；當車速小于所述預設車速值時，判斷汽車未進入ABS制動階段。
3.根據(jù)權利要求2所述的制動控制方法，其特征在于，所述預設車速值為10km/h。
4.根據(jù)權利要求1所述的制動控制方法，其特征在于，在步驟4)中，當計算得到的車輪滑移率小于某一預設滑移率時，控制電子機械制動器增大制動夾緊力；當計算得到的車輪滑移率等于所述預設滑移率時，控制電子機械制動器保持制動夾緊力；當計算得到的車輪滑移率大于所述預設滑移率時，控制電子機械制動器減小制動夾緊力。
5.根據(jù)權利要求4所述的制動控制方法，其特征在于，所述預設滑移率的范圍為 15% 20%。
6.根據(jù)權利要求4所述的制動控制方法，其特征在于，所述電子機械制動器中包括有剎車片、制動盤、電機、與電機的輸出軸相連的運動機構、以及自鎖機構，所述運動機構能夠向前作直線運動而與剎車片接觸，并推動剎車片向前運動從而夾緊制動盤，且所述運動機構采用能夠自由回退的非自鎖運動機構，所述自鎖機構用于將電機的輸出軸鎖死，當計算得到的滑移率小于所述預設滑移率時，控制電機增大輸出扭矩，以增大制動夾緊力；當計算得到的滑移率等于所述預設滑移率值時，控制自鎖機構將電機的輸出軸鎖死，并關閉電機， 以保持制動夾緊力；當計算得到的滑移率大于所述預設滑移率值時，控制電機減小輸出扭矩或控制關閉電機，從而減小制動夾緊力。
7.根據(jù)權利要求6所述的制動控制方法，其特征在于，所述非自鎖運動機構采用滾珠絲桿機構，所述滾珠絲桿機構包括滾珠絲桿軸、套裝在滾珠絲桿軸上的絲桿螺母、以及限制滾珠絲桿軸只能作平動而不能轉(zhuǎn)動的限位機構，所述絲桿螺母與電機的輸出軸連接，所述剎車片設置在滾珠絲桿軸的前方，滾珠絲桿軸可與剎車片接觸；所述自鎖機構采用掉電制動器，所述掉電制動器斷電時吸合在電機的輸出軸上，通電時與電機的輸出軸斷開。
8.根據(jù)權利要求7所述的制動控制方法，其特征在于，所述電子機械制動器中還包括有儲能機構，所述儲能機構采用彈性機構，所述彈性結構套裝在滾珠絲桿軸上，在所述運動機構向前運動之前，彈性機構處于壓縮狀態(tài)，當運動機構向前作直線運動時，該彈性機構中的彈性勢能被釋放從而推動滾珠絲桿軸加速向前運動。
9.根據(jù)權利要求6所述的制動控制方法，其特征在于，通過控制電機的輸出占空比來控制電機的轉(zhuǎn)速，所述電機采用無刷直流電機。
10.根據(jù)權利要求1-9之一所述的制動控制方法，其特征在于，在步驟1)中，通過輪速傳感器來獲取車輪輪速。
全文摘要
本發(fā)明提供一種制動控制方法，包括以下步驟1)在制動過程中，實時獲取車輪輪速；2)根據(jù)獲取的車輪輪速計算得到車速，并根據(jù)得到的車速來判斷汽車是否進入ABS制動階段，如果是，則執(zhí)行后續(xù)步驟；否則返回步驟1)；3)根據(jù)獲取的車輪輪速計算車輪滑移率；4)根據(jù)計算得到的車輪滑移率來控制電子機械制動器的工作。本控制方法簡單易行。
文檔編號B60T8/176GK102490707SQ20111042631
公開日2012年6月13日 申請日期2011年12月15日 優(yōu)先權日2011年12月15日
發(fā)明者張世兵, 王陸林, 高國興 申請人:奇瑞汽車股份有限公司