專利名稱：插電式混合動力汽車的最優(yōu)集成控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種插電式混合動力汽車(Plug-in Hybrid Electric Vehicle，簡稱PHEV)的最優(yōu)集成控制方法，特別涉及采用有級式自動變速器并聯(lián)式結(jié)構(gòu)PHEV的控制方法。
背景技術(shù)：
混合動力汽車的控制目標(biāo)，就是使發(fā)動機沿著最佳燃油經(jīng)濟性曲線運行、同時也 盡可能使電動機工作于高效區(qū)，實現(xiàn)動力系統(tǒng)的綜合優(yōu)化。豐田prius混合動力汽車可使 發(fā)動機沿著最佳燃油經(jīng)濟性曲線運行，由于它采用的是行星齒輪的動力分配機構(gòu)，機構(gòu)復(fù) 雜且對控制精度的要求較高，國內(nèi)外采用這種結(jié)構(gòu)的并不多。當(dāng)前，采用有級式自動變速 的并聯(lián)式混合動力結(jié)構(gòu)應(yīng)用較為廣泛，有級式自動變速通常包括電控機械式和雙離合器式 自動變速器，該結(jié)構(gòu)中發(fā)動機輸出動力可直接驅(qū)動車輪、減少了機械能與電能相互轉(zhuǎn)換的 次數(shù)，提高了動力系統(tǒng)的效率。截止現(xiàn)在，對裝備有級式自動變速的并聯(lián)式混合動力汽車 的控制研究較多，具體包括發(fā)動機電子油門、電機輸出轉(zhuǎn)矩和變速器擋位的控制，采用的方 法主要包括基于速度的控制策略、模糊控制方法、自適應(yīng)神經(jīng)模糊推理系統(tǒng)、轉(zhuǎn)矩管理策略 和協(xié)調(diào)控制算法等，以上控制方法未能使發(fā)動機沿著最佳效率曲線行駛；專利(申請?zhí)?200810097623X)通過對發(fā)動機電子節(jié)氣門開度和變速器擋位的調(diào)節(jié)，可使發(fā)動機沿著最佳 燃油經(jīng)濟性曲線運行，但該控制方法沒有優(yōu)化電動機的工作效率，盡管發(fā)動機的運行效率 較高，但在某些混合驅(qū)動工況下電動機的負(fù)荷率可能非常低、降低了整個動力系統(tǒng)的工作 效率，未能實現(xiàn)動力系統(tǒng)的綜合優(yōu)化控制。

發(fā)明內(nèi)容
為了解決以上問題，本發(fā)明提供了一種并聯(lián)式結(jié)構(gòu)PHEV的最優(yōu)集成控制方法，該 PHEV采用五擋自動變速器、發(fā)動機和電機動力在變速器前耦合，該方法主要應(yīng)用于加速踏 板開度大于零的工況、此時車輛驅(qū)動轉(zhuǎn)矩大于零。由于再生制動涉及安全性因素較多、該方 法不包括再生制動工況時的控制過程。該方法根據(jù)車速、車輛驅(qū)動的需求轉(zhuǎn)矩及蓄電池荷 電狀態(tài)值(State of Charge，簡稱S0C)的變化，通過合理調(diào)整發(fā)動機的輸出轉(zhuǎn)矩、電機輸出 轉(zhuǎn)矩和變速器擋位，使發(fā)動機沿著最佳經(jīng)濟性曲線運行、電機具有較高的負(fù)荷率，同時優(yōu)化 發(fā)動機和電機效率，實現(xiàn)動力系統(tǒng)的綜合最優(yōu)控制。在動力轉(zhuǎn)矩分配過程中，該控制方法優(yōu) 先使用發(fā)動機和電動機混合驅(qū)動的工況，既優(yōu)化了發(fā)動機和電動機的工作效率，又提高了 車輛的續(xù)駛里程。該方法的步驟是1)確定輸入?yún)?shù)和輸出參數(shù)的種類，以及控制狀態(tài)參數(shù)的設(shè)計方法；2)根據(jù)任一采樣時刻的輸入?yún)?shù)和控制狀態(tài)參數(shù)，設(shè)計各輸出參數(shù)的具體控制方法。所述的輸入?yún)?shù)和輸出參數(shù)的種類，以及控制狀態(tài)參數(shù)的設(shè)計程序如下所示
輸入?yún)?shù)包括車速V、車輛驅(qū)動的需求轉(zhuǎn)矩t_r及蓄電池SOC ；輸出參數(shù)包括發(fā)動 機輸出轉(zhuǎn)矩、電機輸出轉(zhuǎn)矩和變速器擋位。在輸出參數(shù)中，可根據(jù)發(fā)動機最佳燃油曲線中轉(zhuǎn) 矩與油門的對應(yīng)關(guān)系，計算出發(fā)動機電子油門開度；根據(jù)電機的輸出轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速，計算出電 機的輸出功率?？刂茽顟B(tài)參數(shù)是根據(jù)任一采樣時刻車速的大小，插值確定出該車速時的tl，t2， t3, t4, t5, p_l, p_2, p_3, p_4, p_5, t_we 1, t_we2, t_we3, t_we4, t_we5, t_wml, t_wm2, t_ wm3, t_wm4, t_wm5, pml, pm2, pm3, pm4, pm5 ；除了以上參數(shù)以外，控制狀態(tài)參數(shù)還包括任一 采樣時刻的驅(qū)動需求功率P_r，p_r等于t_r與車輪轉(zhuǎn)速的乘積。tl，t2，t3，t4，t5分別表 示變速器處于一、二、三、四、五擋，當(dāng)發(fā)動機運行于最佳燃油經(jīng)濟性曲線時、發(fā)動機傳遞至 車輪處的轉(zhuǎn)矩數(shù)值；P_1，P_2，p_3, p_4, p_5分別表示變速器處于一、二、三、四、五擋，發(fā)動 機運行于最佳燃油經(jīng)濟性曲線時、發(fā)動機傳遞至車輪處的功率數(shù)值；t_wel，t_we2, t_we3, t_we4，t_we5分別表示變速器處于一、二、三、四、五擋，發(fā)動機運行于外特性曲線時、發(fā)動機 傳遞至車輪處的轉(zhuǎn)矩數(shù)值；t_wml，t_wm2, t_wm3, t_wm4, t_wm5分別表示變速器處于一、二、 三、四、五擋，電機沿額定轉(zhuǎn)矩曲線運行時、電機傳遞至車輪處的轉(zhuǎn)矩數(shù)值；pml，pm2, pm3, pm4,pm5分別表示變速器處于一、二、三、四、五擋，電機沿額定功率曲線運行時、電機傳遞至 車輪處的功率數(shù)值。tl, t2，t3，t4，t5設(shè)計程序如下所示l)i = l；
2)j = 1 ；3)n = ne(j);4)根據(jù)發(fā)動機最佳燃油經(jīng)濟性曲線中轉(zhuǎn)矩隨轉(zhuǎn)速的變化關(guān)系，插值得到實時轉(zhuǎn)速 η時的轉(zhuǎn)矩te ；5)v(i, j) = 0. 377XnXr/ig(i), tel(i, j) = teXig(i)；6) j = j+l，n = ne(j)；7)判斷η ( nmax ；是，返回第3)步；8)否，i = i+1 ；9)判斷i≤imax ；是，返回第2)步；10)否，vvl(i，j) = [zeros (5,1), ν (, 1), ν, ν (, ((nmax-ne (1)) / jg+Ι)), vmaxXones(5,1)] ；ttel (i, j) = [zeros (5，2)，tel，zeros (5，2)]；數(shù)組 vvl 禾口 ttel 比數(shù) 組ν和tel多了四列；11)根據(jù)vvl的第一行數(shù)據(jù)和ttel的第一行數(shù)據(jù)，插值確定出實時車速時的tl ； 根據(jù)vvl的第二行數(shù)據(jù)和ttel的第二行數(shù)據(jù)，插值確定出實時車速時的t2 ；同理，根據(jù)vvl 和ttel的第三、四、五行數(shù)據(jù)，可確定出t3，t4，t5。具體的插值方法根據(jù)所使用軟件而定， 例如在MATLAB/Simulink中可使用look-up數(shù)表獲得。其中，η表示發(fā)動機轉(zhuǎn)速；ne表示發(fā)動機在城市工況運行時的轉(zhuǎn)速數(shù)組，從IOOOr/ min到4000r/min、以jg為間隔，通常jg = 10r/min ；ne(j)表示轉(zhuǎn)速數(shù)組ne第j個數(shù)值； ig表示變速器速比數(shù)組，為1 5擋數(shù)比的大小、包含了與主減速比的乘積；ν表示車速數(shù) 組，行數(shù)等于變速器擋位數(shù)，列數(shù)等于數(shù)組ne的個數(shù)，第一 五行表示變速器置于1 5 擋、根據(jù)ne中的數(shù)據(jù)得到的對應(yīng)車速；v(i，j)表示數(shù)組ν第i行、第j列的數(shù)值；tel數(shù)組表示不同擋位下，發(fā)動機沿最佳燃油經(jīng)濟性曲線運行時傳遞至車輪處轉(zhuǎn)矩的數(shù)值，行數(shù)等 于變速器擋位數(shù)、列數(shù)等于數(shù)組ne的個數(shù)，第一 五行表示變速器置于1 5擋、轉(zhuǎn)速為ne 各數(shù)值時發(fā)動機傳遞至車輪處的轉(zhuǎn)矩；tel (i,j)表示數(shù)組tel第i行、第j列的數(shù)值；r表 示車輪半徑；nmax表示發(fā)動機在城市工況運行時的最高轉(zhuǎn)速，一般為4000r/min ； imax表示 變速器擋位個數(shù)，等于5 ；vvl表示車速數(shù)組；ttel表示轉(zhuǎn)矩數(shù)組。第10步中，zeros (5，1)、 zeros (5，2)禾Π ones (5，1)分別表示5行1列的0矩陣、5行2列的0矩陣和5行1列的1 矩陣，v(:,l)和v(:，((nmax-ne(l))/jg+l))分別表示由數(shù)組ν的第一列和最后一列組成 的5行1列的新數(shù)組，vmax表示最高車速，中高級轎車一般為200km/h。X、/、+、=、<分 別表示乘以、除以、加、等于、小于等于。p_l, p_2, p_3, p_4, p_5的設(shè)計程序如下所示1)i = 1 ；2)j = 1 ；3)n = ne(j);4)根據(jù)發(fā)動機最佳燃油經(jīng)濟性曲線中功率隨轉(zhuǎn)速的變化關(guān)系，插值得到轉(zhuǎn)速η時的功率Pe ；5)v(i, j) = 0. 377XnXr/ig(i),pel(i, j) = pe ；6) j = j+l，n = ne(j)；7)判斷η ( nmax ；是，返回第3)步；8)否，i = i+1 ；9)判斷i彡imax ；是，返回第2)步；10)否，w2(i，j) = [zeros (5,1), ν (, 1), ν, ν (, ((nmax-ne (1)) / jg+Ι)), vmaxXones (5,1)] ；ppel (i, j) = [zeros (5, 2), pel, zeros (5, 2)]；數(shù)組 vv2 禾口 ppel 比數(shù) 組ν和pel多了四列；11)根據(jù)vv2的第一行數(shù)據(jù)和ppel的第一行數(shù)據(jù)，插值確定出實時車速時的p_l ； 根據(jù)vv2的第二行數(shù)據(jù)和ppel的第二行數(shù)據(jù)，插值確定出實時車速時的p_2 ；同理，可確定 出 P_3，p_4, p_50其中，pel數(shù)組表示不同擋位下，發(fā)動機沿最佳燃油經(jīng)濟性曲線運行時傳遞至車輪 處功率的數(shù)值，行數(shù)等于變速器擋位數(shù)，列數(shù)等于數(shù)組ne的個數(shù)，第一 五行表示變速器 置于1 5擋、轉(zhuǎn)速為ne各數(shù)值時發(fā)動機傳遞至車輪處的功率；vv2表示車速數(shù)組；ppel表 示功率數(shù)組；其它參數(shù)定義與tl，t2，t3，t4，t5設(shè)計程序中的定義相同。t_wel, t_we2, t_we3, t_we4, t_we5 的設(shè)計程序如下所示l)i = 1 ；2)j = 1 ；3)n = ne(j)；4)根據(jù)發(fā)動機外特性曲線轉(zhuǎn)矩隨轉(zhuǎn)速的變化關(guān)系，插值得到轉(zhuǎn)速η時的轉(zhuǎn)矩tw ；5)v(i, j) = 0. 377XnXr/ig(i), t(i, j) = twXig(i)；6) j = j+l，n = ne(j);7)判斷η ( nmax ；是，返回第3)步；8)否，i = i+1 ；
9)判斷i ( imax ；是，返回第2)步；10)否，w3(i，j) = [zeros (5,1), ν (, 1), ν, ν (, ((nmax-ne (1)) / jg+Ι)), vmaxXones(5,1)] ；tt(i, j) = [zeros (5, 2), t, zeros (5, 2)]；數(shù)組 vv3 和 tt 比數(shù)組 ν 和 t多了四列；11)根據(jù)VV3的第一行數(shù)據(jù)和tt的第一行數(shù)據(jù)，插值確定出實時車速時的t_wel ； 根據(jù)vv3的第二行數(shù)據(jù)和tt的第二行數(shù)據(jù)，插值確定出實時車速時的t_we2 ；同理，可確定 出 t_we3, t—we4，t—we50其中，t數(shù)組表示不同擋位下，發(fā)動機沿外特性曲線工作時傳遞至車輪處轉(zhuǎn)矩的 數(shù)值，行數(shù)等于變速器擋位數(shù)，列數(shù)等于數(shù)組ne的個數(shù)，第一 五行表示變速器置于1 5 擋、轉(zhuǎn)速為ne各數(shù)值時發(fā)動機傳遞至車輪處的轉(zhuǎn)矩；vv3表示車速數(shù)組；tt表示轉(zhuǎn)矩數(shù)組； 其它參數(shù)定義與tl，t2，t3，t4，t5設(shè)計程序中的定義相同。pml, pm2, pm3, pm4, pm5的設(shè)計程序如下所示1)i = 1 ；2)j = 1 ；3)nl = nm(j);4)根據(jù)電動機的額定功率曲線，插值得到轉(zhuǎn)速nl時的功率pm ；5)v(i, j) = 0. 377XnlXr/ig(i) ；p(i, j) = pm ；6) j = j+1 ；nl = nm(j)；7)判斷nl ( nmmax ；是，返回第3)步;8)否，i = i+1 ；9)判斷i彡imax ；是，返回第2)步；10)否，vv4(i，j) = [zeros(5，1)，v(:，1)，v，v(:，((nmmax-nm(l))/jg+1)), vmaxXones(5,1)] ；pp(i, j) = [zeros (5, 2), p, zeros (5,2)]；數(shù)組 vv 禾口 pp 比數(shù)組 ν 禾口 ρ 多了四列；11)根據(jù)w4的第一行數(shù)據(jù)和pp的第一行數(shù)據(jù)，插值確定出實時車速時的pml ； 根據(jù)vv4的第二行數(shù)據(jù)和pp的第二行數(shù)據(jù)，插值確定出實時車速時的pm2;同理，可確定出 pm3, pm4, pm5。其中，nl表示電動機轉(zhuǎn)速；nm表示電機在城市工況運行時的轉(zhuǎn)速數(shù)組，從1000r/ min到4000r/min、以jg為間隔，通常jg = 10r/min ；ν表示車速數(shù)組，行數(shù)等于變速器擋位 數(shù)，列數(shù)等于數(shù)組nm的個數(shù)，第一 五行表示變速器置于1 5擋、根據(jù)nm中的數(shù)據(jù)得到 的對應(yīng)車速；ρ數(shù)組表示不同擋位時電動機傳遞至車輪處功率的數(shù)值，行數(shù)等于變速器擋 位數(shù)，列數(shù)等于數(shù)組nm的個數(shù)，第一 五行表示變速器置于1 5擋、轉(zhuǎn)速為nm各數(shù)值時 電機傳遞至車輪處的轉(zhuǎn)矩；nmmax表示電機在城市工況運行時的最高轉(zhuǎn)速，一般為4000r/ min ；vv4表示車速數(shù)組；pp表示功率數(shù)組；其它參數(shù)定義與tl，t2，t3，t4，t5設(shè)計程序中 的定義相同。t_wml, t_wm2, t_wm3, t_wm4, t_wm5 的設(shè)計程序如下所示1)i = 1 ；2)j = 1 ；3)nl = nm(j)；
4)根據(jù)電動機額定轉(zhuǎn)矩曲線，插值得到轉(zhuǎn)速nl時的轉(zhuǎn)矩tm ；5)v(i，j) = 0. 377XnlXr/ig(i) ；tmm(i, j) = tmXig(i)；6) j = j+1 ；nl = nm(j)；7)判斷nl ( nmmax ；是，返回第3)步;8)否，i = i+1 ；9)判斷i彡imax ；是，返回第2)步；10)否，vv5(i，j) = [zeros(5，l)，v(:，l)，v，v(:，((nmmax-nm(l))/jg+1)), vmaxXones (5,1)] ；ttmm(i, j) = [zeros (5, 2), tmm, zeros (5, 2)]；數(shù)組 vv5 禾口 ttmm 比數(shù) 組ν和tmm多了四列；11)根據(jù)w5的第一行數(shù)據(jù)和ttmm的第一行數(shù)據(jù)，插值確定出實時車速時的t_ wml ；根據(jù)vv5的第二行數(shù)據(jù)和ttmm的第二行數(shù)據(jù)，插值確定出實時車速時的t_wm2 ；同理， 可確定出 t_wm3, t_wm4, t_wm5。其中，ttmm數(shù)組表示不同擋位下，電動機沿額定轉(zhuǎn)矩曲線工作時傳遞至車輪處轉(zhuǎn) 矩的數(shù)值，行數(shù)等于變速器擋位數(shù)，列數(shù)等于數(shù)組nm的個數(shù)，第一 五行表示變速器置于 1 5擋、轉(zhuǎn)速為nm各數(shù)值時電機傳遞至車輪處的轉(zhuǎn)矩；vv5表示車速數(shù)組；ttmm表示轉(zhuǎn)矩 數(shù)組。其它參數(shù)定義與tl，t2，t3，t4，t5設(shè)計程序和pml，pm2, pm3, pm4, pm5設(shè)計程序中 的定義相同。所述的各輸出參數(shù)的具體控制方法如下所示1)條件1成立？是，調(diào)用子函數(shù)3 ；2)否，條件2成立？是，調(diào)用子函數(shù)8;3)否，條件3成立？是，調(diào)用子函數(shù)16;4)否，條件4成立？是，調(diào)用子函數(shù)27;5)否，條件5成立？是，調(diào)用子函數(shù)41 ；6)否，條件6成立？是，調(diào)用子函數(shù)55;7)否，條件7成立？是，調(diào)用子函數(shù)66;8)否，條件8成立？是，調(diào)用子函數(shù)77;9)否，條件9成立？是，調(diào)用子函數(shù)85;10)否，條件10成立？是，調(diào)用子函數(shù)90 ；11)否，結(jié)束。條件1表示{1 = 0且{2 = 0且{3 = 0且14 = 0且{5 = 0 ；條件2表示tl > 0且t2 = 0且t3 = 0且t4 = 0且t5 = 0 ；條件3表示tl > 0且t2 > 0且t3 = 0且t4 =0且t5 = 0 ；條件4表示丨1>0且丨2>0且丨3>0且丨4 = 0且丨5 = 0 ；條件5表示 {1>0且{2>0且13>0且{4>0且{5 = 0 ；條件 6 表示 tl = 且 t2 > 0 且 t3 > 0 且t4 > 0且t5 > 0 ；條件7表示丨1 = 0且丨2 = 0且丨3>0且丨4>0且丨5>0 ；條件 8表示衍=0且{2>0且{3>0且14>0且{5 = 0 ；條件9表示tl = 0且t2 = 0且 t3 = 0且t4 > 0且t5 > 0 ；條件10表示衍=0且{2 = 0且13 = 0且{4 = 0且{5> 0。由于汽油發(fā)動機的較佳的工作范圍在1000 4000r/min之間，按照當(dāng)前常見的變速器 速比，條件1到條件10的10種組合方式是1132333435常見的組合方式；如果采用的 是柴油發(fā)動機，由于其轉(zhuǎn)最高轉(zhuǎn)速較小，tl, t2，t3，t4，t5的組合方式與上面不同，但基本控制思想是相同的。各函數(shù)的表述如下子函數(shù)1 1) t_wm5 ^ t_r ？是，g = 5, t_m = t_r, t_e = 0 ；2)否，t_wm4 ^ t_r ？是，g = 4, t_m = t_r, t_e = 0 ；3)否，t_wm3 ^ t_r ？是，g = 3, t_m = t_r, t_e = 0 ；4)否，t_wm2 ^ t_r ？是，g = 2, t_m = t_r, t_e = 0 ；5)否，g = 1，t_m = t_r, t_e = 0。子函數(shù)2 1) t_we5 ^ t_r ？是，g = 5, t_m = 0, t_e = t_r ；2)否，t_we4 ^ t_r ？是，g = 4, t_m = 0, t_e = t_r ；3)否，t_we3 ^ t_r ？是，g = 3, t_m = 0, t_e = t_r ；4)否，t_we2 ^ t_r ？是，g = 2, t_m = 0, t_e = t_r ；5)否，g = 1, t_m = 0, t_e = t_r。子函數(shù)3:DSOC彡C ？是，調(diào)用子函數(shù)1 ；2)否，SOC彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)2 ；3)是，dsoC<0 是，調(diào)用子函數(shù)1;4)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)4:1) (p_r-p_l)彡 pmlXbfb ？是，g = 1, t_m = (t_r_tl)，t_e = tl ；2)否，pml？是，調(diào)用子函數(shù)1 ;3)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)5:DSOC彡C ？是，調(diào)用子函數(shù)4 ;2)否，SOC彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)2 ；3)是，dsoc彡0 否，調(diào)用子函數(shù)2 ;4)是，調(diào)用子函數(shù)4。子函數(shù)6:1) (p_l-p_r) ^ pmlXbfb ？是，g = 1, t_m = (t_r_tl)，t_e = tl ；2)否，調(diào)用子函數(shù)2;子函數(shù)7:1)S0C>A 否，調(diào)用子函數(shù)6 ;2)是，dsoc彡O 否，調(diào)用子函數(shù)6;3)是，調(diào)用子函數(shù)1。子函數(shù)8:l)t_r ^ tl ？是，調(diào)用子函數(shù)5 ;2)否，SOC彡C ？否，調(diào)用子函數(shù)7;3)是，調(diào)用子函數(shù)1。子函數(shù)9:1) (p_r-p_2)彡 pm2 ？否，g = 2，t_m = (t_r~t2)，t_e = t2 ；2)是，(p_r-p_l) ^ pmlXbfb ？是，g = 1, t_m = (t_r_tl)，t_e = tl ；3)否，pml？是，調(diào)用子函數(shù)1 ；4)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)10
DSOC彡C ？是，調(diào)用子函數(shù)9 ;2)否，SOC彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)2 ；
3)是，dsoc≥0 否，調(diào)用子函數(shù)2 ;4)是，調(diào)用子函數(shù)9。子函數(shù)11:1) (p_l-p_r)≥ pml ？否，g = 1，t_m = (t_r_tl)，t_e = tl ；2)是，(p_2-p_r) ^ pm2Xbfb ？是，g = 2，t_m = (t_r-t2)，t_e = t2 ；3)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)12 DSOC≥C ？是，調(diào)用子函數(shù)1 ；2)否，SOC彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)11 ；3)是，dsoc≤0 ？否，調(diào)用子函數(shù)11 ；4)是，調(diào)用子函數(shù)1。子函數(shù)13 1) (p_r-p_2)≥ pm2Xbfb ？是，g = 2，t_m = (t_r-t2)，t_e = t2 ；2)否，pml？是，調(diào)用子函數(shù)1 ;3)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)14 1) (p_l-p_r) ≥ pmlXbfb ？是，g = 1, t_m = (t_r_tl)，t_e = tl ；2)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)15 DSOC≥C ？是，調(diào)用子函數(shù)13 ；2)否，SOC彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)14 ；3)是，dsoc≤0 ？否，調(diào)用子函數(shù)14 ；4)是，調(diào)用子函數(shù)13。子函數(shù)16 l)t_r≥tl ？是，調(diào)用子函數(shù)10 ；2)否，t_r < t2 ？是，調(diào)用子函數(shù)12 ；3)否，調(diào)用子函數(shù)15。子函數(shù)17 1) (p_r-p_3)≥ pm3 ？否，g = 3，t_m = (t_r~t3)，t_e = t3 ；2)是，(p_r_p 2)≥ pm2 ？否，g = 2，t_m = (t_r~t2)，t_e = t2 ；3)是，(p_r-p_l)≥ pmlXbfb ？是，g = 1, t_m = (t_r_tl)，t_e = tl ；4)否，pml≥p_r ？是，調(diào)用子函數(shù)1 ;5)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)18 DSOC≥C ？是，調(diào)用子函數(shù)17 ；2)否，SOC彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)2 ；3)是，dsoc≤0 ？否，調(diào)用子函數(shù)2 ；4)是，調(diào)用子函數(shù)17。子函數(shù)19 1) (p_r-p_3)≥ pm3 ？否，g = 3，t_m = (t_r-t3)，t_e = t3 ；2)是，(p_r-p_2) ≥ pm2Xbfb ？是，g = 2，t_m = (t_r-t2)，t_e = t2 ；3)否，pml？是，調(diào)用子函數(shù)1 ;4)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)20:1) (p_l-p_r) ≥ pmlXbfb ？是，g = 1, t_m = (t_r_tl)，t_e = tl ；2)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)21:DSOC≥C ？是，調(diào)用子函數(shù)19 ；2)否，SOC≥A ？否，調(diào)用子函數(shù)20 ；3)是，dsoc≤0 ？否，調(diào)用子函數(shù)20 ；4)是，調(diào)用子函數(shù)19。子函數(shù)22:
1) (p_r-p_3)彡 pm3Xbfb ？是，g = 3，t_m = (t_r-t3)，t_e = t3 ；2)否，p_ml？是，調(diào)用子函數(shù)1 ;3)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)23:1) (p_l-p_r)彡 pml ？否，g = 1，t_m = (t_r_tl)，t_e = tl ；2)是，(p_2-p_r) ^ pm2Xbfb ？是，g = 2，t_m = (t_r-t2)，t_e = t2 ；3)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)24DSOC彡C ？是，調(diào)用子函數(shù)22 ；2)否，SOC彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)23 ；3)是，dsoc彡0 ？否，調(diào)用子函數(shù)23 ；4)是，調(diào)用子函數(shù)22。子函數(shù)25:1) (p_l-p_r)彡 pml ？否，g = 1，t_m = (t_r_tl)，t_e = tl ；2)是，(p_2-p_r)彡 pm2 ？否，g = 2，t_m = (t_r~t2)，t_e = t2 ；3)是，(p_3-p_r) ^ pm3Xbfb ？是，g = 3，t_m = (t_r-t3)，t_e = t3 ；4)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)26:DSOC彡C ？是，調(diào)用子函數(shù)1 ；2)否，SOC彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)25 ；3)是，dsoc彡0 ？否，調(diào)用子函數(shù)25 ；4)是，調(diào)用子函數(shù)1。子函數(shù)27:l)t_r彡tl ？是，調(diào)用子函數(shù)18 ；2)否，t_r彡t2 ？是，調(diào)用子函數(shù)21 ；3)否，t_r彡t3 ？是，調(diào)用子函數(shù)24 ；4)否，調(diào)用子函數(shù)26。子函數(shù)28:1) (p_r-p_4)彡 pm4 ？否，g = 4，t_m = (t_r~t4)，t_e = t4 ；2)是，(p_r-p_3)彡 pm3 ？否，g = 3，t_m = (t_r~t3)，t_e = t3 ；3)是，(p_r-p_2)彡 pm2 ？否，g = 2，t_m = (t_r~t2)，t_e = t2 ；4)是，(p_r-p_l) ^ pmlXbfb ？是，g = 1, t_m = (t_r_tl)，t_e = tl ；5)否，pml彡p_r ？是，調(diào)用子函數(shù)1 ;6)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)29:DSOC彡C ？是，調(diào)用子函數(shù)28 ；2)否，SOC彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)2 ；3)是，dsoc彡0 ？否，調(diào)用子函數(shù)2 ;4)是，調(diào)用子函數(shù)28。子函數(shù)30:1) (p_r-p_4)彡 pm4 ？否，g = 4，t_m = (t_r~t4)，t_e = t4 ；2)是，(p_r-p_3)彡 pm3 ？否，g = 3，t_m = (t_r~t3)，t_e = t3 ；3)是，(p_r-p_2) ^ pm2Xbfb ？是，g = 2，t_m = (t_r-t2)，t_e = t2 ；4)否，pml彡p_r ？是，調(diào)用子函數(shù)1 ;5)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)31:1) (p_l-p_r)彡 pml Xbfb ？是，g = 1, t_m = (t_r_tl)，t_e = tl ；2)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)32 DSOC彡C ？是，調(diào)用子函數(shù)30 ；2)否，SOC彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)31 ；
3)是，dsoC<0 否，調(diào)用子函數(shù)31 ;4)是，調(diào)用子函數(shù)30。子函數(shù)33 1) (p_r-p_4)彡 pm4 ？否，g = 4, t_m = (t_r~t4), t_e = t4 ；2)是，(p_r-p_3) ^ pm3Xbfb ？是，g = 3，t_m = (t_r-t3)，t_e = t3 ；3)否，pml？是，調(diào)用子函數(shù)1 ;4)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)34 1) (p_l-p_r)彡 pml ？否，g = 1，t_m = (t_r_tl)，t_e = tl ；2)是，(p_2-p_r) ^ pm2Xbfb ？是，g = 2，t_m = (t_r-t2)，t_e = t2 ；3)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)35:DSOC彡C ？是，調(diào)用子函數(shù)33 ；2)否，SOC彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)34 ；3)是，dsoc彡0 否，調(diào)用子函數(shù)34 ;4)是，調(diào)用子函數(shù)33。子函數(shù)36:1) (p_r-p_4)彡 pm4Xbfb ？是，g = 4，t_m = (t_r~t4)，t_e = t4 ；2)否，pml？是，調(diào)用子函數(shù)1 ;3)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)37:1) (p_l-p_r)彡 pml ？否，g = 1，t_m = (t_r_tl)，t_e = tl ；2)是，(p_2-p_r)彡 pm2 ？否，g = 2，t_m = (t_r~t2)，t_e = t2 ；3)是，(p_3-p_r) ^ pm3Xbfb ？是，g = 3，t_m = (t_r_t3)，t_e = t3 ；4)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)38 DSOC彡C ？是，調(diào)用子函數(shù)36 ；2)否，SOC彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)37 ；3)是，dsoc彡0 否，調(diào)用子函數(shù)37 ;4)是，調(diào)用子函數(shù)36。子函數(shù)39 1) (p_l-p_r)彡 pml ？否，g = 1，t_m = (t_r_tl)，t_e = tl ；2)是，(p_2-p_r)彡 pm2 ？否，g = 2，t_m = (t_r~t2)，t_e = t2 ；3)是，(p_3-p_r)彡 pm3 ？否，g = 3，t_m = (t_r~t3)，t_e = t3 ；4)是，(p_4-p_r)彡 pm4Xbfb ？是，g = 4，t_m = (t_r~t4)，t_e = t4 ；5)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)40 DSOC彡C ？是，調(diào)用子函數(shù)1 ；2)否，SOC彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)39 ；3)是，dsoc彡0 ？否，調(diào)用子函數(shù)39 ；4)是，調(diào)用子函數(shù)1。子函數(shù)41 l)t_r ^ tl ？是，調(diào)用子函數(shù)29 ;2)否，t_r彡t2 ？是，調(diào)用子函數(shù)32;3)否，t_r彡t3 ？是，調(diào)用子函數(shù)35 ；4)否，t_r彡t4 ？是，調(diào)用子函數(shù)38 ；5)否，調(diào)用子函數(shù)40。子函數(shù)42 1) (p_r-p_5)彡 pm5 ？否，g = 5，t_m = (t_r~t5)，t_e = t5 ；2)是，(p_r-p_4)彡 pm4 ？否，g = 4，t_m = (t_r~t4)，t_e = t4 ；
3)是，(p_r-p_3)≥ pm3 ？否，g = 3，t_m = (t_r~t3)，t_e = t3 ；4)是，(p_r-p_2) ≥ pm2Xbfb ？是，g = 2，t_m = (t_r_t2)，t_e = t2 ；5)否，pm2≥p_r 是，調(diào)用子函數(shù)1;6)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)43 DSOC≥C ？是，調(diào)用子函數(shù)42 ；2)否，SOC≥A ？否，調(diào)用子函數(shù)2 ；3)是，dsoc≤0 否，調(diào)用子函數(shù)2 ;4)是，調(diào)用子函數(shù)42。子函數(shù)44 1) (p_r-p_5)≥ pm5 ？否，g = 5，t_m = (t_r~t5)，t_e = t5 ；2)是，(p_r-p_4)≥ pm4 ？否，g = 4，t_m = (t_r-t4)，t_e = t4 ；3)是，(p_r-p_3) ≥ pm3Xbfb ？是，g = 3，t_m = (t_r-t3)，t_e = t3 ；4)否，pm2≥p_r 是，調(diào)用子函數(shù)1;5)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)45 1) (p_2-p_r)≥ pm2Xbfb ？是，g = 2，t_m = (t_r-t2)，t_e = t2 ；2)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)46 DSOC≥C ？是，調(diào)用子函數(shù)44 ；2)否，SOC≥A ？否，調(diào)用子函數(shù)45 ；3)是，dsoc≤0 ？否，調(diào)用子函數(shù)45 ；4)是，調(diào)用子函數(shù)44。子函數(shù)47 1) (p_r-p_5)≥ pm5 ？否，g = 5，t_m = (t_r~t5)，t_e = t5 ；2)是，(p_r-p_4)≥pm4Xbfb ？是，g = 4，t_m = (t_r_t4)，t_e = t4 ；3)否，pm2≥p_r 是，調(diào)用子函數(shù)1;4)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)48 1) (p_2-p_r)≥pm2 ？否，g = 2，t_m = (t_r~t2)，t_e = t2 ；2)是，(p_3-p_r)≥ pm3Xbfb ？是，g = 3，t_m = (t_r_t3)，t_e = t3 ；3)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)49 DSOC≥C ？是，調(diào)用子函數(shù)47 ；2)否，SOC≥A ？否，調(diào)用子函數(shù)48 ；3)是，dsoc≤0 否，調(diào)用子函數(shù)48 ;4)是，調(diào)用子函數(shù)47。子函數(shù)50:1) (p_r-p_5)≥ pm5Xbfb ？是，g = 5，t_m = (t_r~t5)，t_e = t5 ；2)否，pm2>p_r 是，調(diào)用子函數(shù)1;3)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)51:1) (p_2-p_r)≥ pm2 ？否，g = 2，t_m = (t_r~t2)，t_e = t2 ；2)是，(p_3-p_r)≥ pm3 ？否，g = 3，t_m = (t_r~t3)，t_e = t3 ；3)是，(p_4-p_r)≥ pm4Xbfb ？是，g = 4，t_m = (t_r_t4)，t_e = t4 ；4)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)52 DSOC≥C ？是，調(diào)用子函數(shù)50 ；2)否，SOC≥A ？否，調(diào)用子函數(shù)51 ；3)是，dsoC≤0 否，調(diào)用子函數(shù)51 ;4)是，調(diào)用子函數(shù)50;
子函數(shù)53 1) (p_2-p_r)彡 pm2 ？否，g = 2，t_m = (t_r~t2)，t_e = t2 ；2)是，(p_3-p_r)彡 pm3 ？否，g = 3，t_m = (t_r~t3)，t_e = t3 ；3)是，(p_4-p_r)彡 pm4 ？否，g = 4，t_m = (t_r~t4)，t_e = t4 ；4)是，(p_5-p_r) ^ pm5Xbfb ？是，g = 5，t_m = (t_r~t5)，t_e = t5 ；5)否，調(diào)用子函數(shù)2;子函數(shù)54 1)S0C彡C ？是，調(diào)用子函數(shù)1 ；2)否，S0C彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)53 ；3)是，dsoc彡0 ？否，調(diào)用子函數(shù)53 ；4)是，調(diào)用子函數(shù)1。子函數(shù)55:l)t_r彡t2 ？是，調(diào)用子函數(shù)43 ；2)否，t_r彡t3 ？是，調(diào)用子函數(shù)46 ；3)否，t_r彡t4 ？是，調(diào)用子函數(shù)49 ；4)否，t_r彡t5 ？是，調(diào)用子函數(shù)52 ；5)否，調(diào)用子函數(shù)54。子函數(shù)56 1) (p_r-p_5)彡 pm5 ？否，g = 5，t_m = (t_r~t5)，t_e = t5 ；2)是，(p_r-p_4)彡 pm4 ？否，g = 4，t_m = (t_r~t4)，t_e = t4 ；3)是，(p_r-p_3) ^ pm3Xbfb ？是，g = 3，t_m = (t_r_t3)，t_e = t3 ；4)否，pm3>p_r 是，調(diào)用子函數(shù)1;5)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)57 1)S0C彡C ？是，調(diào)用子函數(shù)56 ；2)否，S0C彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)2 ；3)是，dsoc彡0 否，調(diào)用子函數(shù)2 ;4)是，調(diào)用子函數(shù)56。子函數(shù)58 1) (p_r-p_5)彡 pm5 ？否，g = 5，t_m = (t_r~t5)，t_e = t5 ；2)是，(p_r-p_4)彡 pm4Xbfb ？是，g = 4，t_m = (t_r~t4)，t_e = t4 ；3)否，pm3>p_r 是，調(diào)用子函數(shù)1;4)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)59 1) (p_3-p_r)彡 pm3Xbfb ？是，g = 3，t_m = (t_r_t3)，t_e = t3 ；2)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)60:1)S0C彡C ？是，調(diào)用子函數(shù)58 ；2)否，S0C彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)59 ；3)是，dsoc彡0 否，調(diào)用子函數(shù)59 ;4)是，調(diào)用子函數(shù)58;子函數(shù)61:1) (p_r-p_5)彡 pm5Xbfb ？是，g = 5，t_m = (t_r~t5)，t_e = t5 ；2)否，pm3>p_r 是，調(diào)用子函數(shù)1;3)否，調(diào)用子函數(shù)2;子函數(shù)62:1) (p_3-p_r)彡 pm3 ？否，g = 3，t_m = (t_r~t3)，t_e = t3 ；2)是，(p_4-p_r)彡 pm4Xbfb ？是，g = 4，t_m = (t_r_t4)，t_e = t4 ；3)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)63
1)S0C≥C ？是，調(diào)用子函數(shù)61 ；2)否，S0C≥A ？否，調(diào)用子函數(shù)62 ；3)是，dsoc≤0 否，調(diào)用子函數(shù)62 ;4)是，調(diào)用子函數(shù)61。子函數(shù)64 1) (p_3-p_r)≥ pm3 ？否，g = 3，t_m = (t_r~t3)，t_e = t3 ；2)是，(p_4-p_r)≥ pm4 ？否，g = 4，t_m = (t_r~t4)，t_e = t4 ；3)是，(p_5-p_r) ≥ pm5Xbfb ？是，g = 5，t_m = (t_r~t5)，t_e = t5 ；4)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)65 1)S0C≥C ？是，調(diào)用子函數(shù)1 ；2)否，S0C≥A ？否，調(diào)用子函數(shù)64 ；3)是，dsoc≤0 否，調(diào)用子函數(shù)64 ;4)是，調(diào)用子函數(shù)1。子函數(shù)66:l)t_r≥t3 是，調(diào)用子函數(shù)57 ;2)否，t_r≥t4 ？是，調(diào)用子函數(shù)60;3)否，t_r≥t5 ？是，調(diào)用子函數(shù)63 ；4)否，調(diào)用子函數(shù)65。子函數(shù)67 1) (p_r-p_4)≥ pm4 ？否，g = 4, t_m = (t_r~t4), t_e = t4 ；2)是，(p_r-p_3)≥pm3 ？否，g = 3，t_m = (t_r~t3)，t_e = t3 ；3)是，(p_r-p_2) ≥ pm2Xbfb ？是，g = 2，t_m = (t_r_t2)，t_e = t2 ；4)否，pm2≥p_r 是，調(diào)用子函數(shù)1;5)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)68 1)S0C≥C ？是，調(diào)用子函數(shù)67 ；2)否，S0C≥A ？否，調(diào)用子函數(shù)2 ；3)是，dsoc≤0 否，調(diào)用子函數(shù)2 ;4)是，調(diào)用子函數(shù)67。子函數(shù)69 1) (p_r-p_4)≥ pm4 ？否，g = 4, t_m = (t_r~t4), t_e = t4 ；2)是，(p_r-p_3) ≥ pm3Xbfb ？是，g = 3，t_m = (t_r_t3)，t_e = t3 ；3)否，p_m2≥p_r ？是，調(diào)用子函數(shù)1 ；4)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)70 1) (p_2-p_r)≥ pm2Xbfb ？是，g = 2，t_m = (t_r_t2)，t_e = t2 ；2)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)71:1)S0C≥C ？是，調(diào)用子函數(shù)69 ；2)否，S0C≥A ？否，調(diào)用子函數(shù)70 ；3)是，dsoc≤0 否，調(diào)用子函數(shù)70 ;4)是，調(diào)用子函數(shù)69。子函數(shù)72 1) (p_r-p_4)≥ pm4Xbfb ？是，g = 4，t_m = (t_r~t4)，t_e = t4 ；3)否，pm2≥p_r 是，調(diào)用子函數(shù)1;4)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)73 1) (p_2-p_r)≥pm2 ？否，g = 2，t_m = (t_r~t2)，t_e = t2 ；2)是，(p_3-p_r) ≥ pm3Xbfb ？是，g = 3，t_m = (t_r_t3)，t_e = t3 ；3)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)74 CN 101804810 A說明書13/16 頁1)S0C彡C ？是，調(diào)用子函數(shù)72 ；2)否，S0C彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)73 ；3)是，dsoc彡0 否，調(diào)用子函數(shù)73 ;4)是，調(diào)用子函數(shù)72。子函數(shù)75
1) (p_2-p_r)彡 pm2 ？否，g = 2，t_m = (t_r~t2)，t_e = t2 ；2)是，(p_3-p_r)彡 pm3 ？否，g = 3，t_m = (t_r~t3)，t_e = t3 ；3)是，(p_4-p_r)彡 pm4Xbfb ？是，g = 4，t_m = (t_r~t4)，t_e = t4 ；4)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)76 1)S0C彡C ？是，調(diào)用子函數(shù)1 ；2)否，S0C彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)75 ；3)是，dsoc彡0 ？否，調(diào)用子函數(shù)75 ；4)是，調(diào)用子函數(shù)1。子函數(shù)77 l)t_r彡t2 是，調(diào)用子函數(shù)68 ;2)否，t_r彡t3 ？是，調(diào)用子函數(shù)71;3)否，t_r彡t4 是，調(diào)用子函數(shù)74 ;4)否，調(diào)用子函數(shù)76。子函數(shù)78 1) (p_r-p_5)彡 pm5 ？否，g = 5，t_m = (t_r~t5)，t_e = t5 ；2)是，(p_r-p_4)彡 pm4Xbfb ？是，g = 4，t_m = (t_r_t4)，t_e = t4 ；3)否，pm4>p_r ？是，調(diào)用子函數(shù)1 ;4)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)79 1)S0C彡C ？是，調(diào)用子函數(shù)78 ；2)否，S0C彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)2 ；3)是，dsoc彡0 否，調(diào)用子函數(shù)2 ;4)是，調(diào)用子函數(shù)78。子函數(shù)80 1) (p_4-p_r)彡 pm4 ？否，g = 4, t_m = (t_r~t4), t_e = t4 ；2)是，(p_5-p_r) ^ pm5Xbfb ？是，g = 5，t_m = (t_r~t5)，t_e = t5 ；3)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)81:1)S0C彡C ？是，調(diào)用子函數(shù)1 ；2)否，S0C彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)80 ；3)是，dsoc彡0 否，調(diào)用子函數(shù)80 ;4)是，調(diào)用子函數(shù)1。子函數(shù)82 1) (p_r-p_5)彡 pm5Xbfb ？是，g = 5，t_m = (t_r~t5)，t_e = t5 ；2)否，pm4>p_r ？是，調(diào)用子函數(shù)1 ;3)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)83 1) (p_4-p_r)彡 pm4Xbfb ？是，g = 4，t_m = (t_r~t4)，t_e = t4 ；2)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)84 1)S0C彡C ？是，調(diào)用子函數(shù)82 ；2)否，S0C彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)83 ；3)是，dsoc彡0 ？否，調(diào)用子函數(shù)83 ；4)是，調(diào)用子函數(shù)82。子函數(shù)85 l)t_r彡t4 ？是，調(diào)用子函數(shù)79 ；2)否，t_r < t5 ？是，調(diào)用子函數(shù)81 ；3)否，調(diào)用子函數(shù)84。
27
子函數(shù)86 1) (p_r-p_5)≥ pm5Xbfb ？是，g = 5，t_m = (t_r~t5)，t_e = t5 ；2)否，pm5>p_r 是，調(diào)用子函數(shù)1;3)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)87 DSOC≥C ？是，調(diào)用子函數(shù)86 ；2)否，SOC彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)2 ；3)是，dsoc≤0 否，調(diào)用子函數(shù)2 ;4)是，調(diào)用子函數(shù)86。子函數(shù)88 1) (p_5-p_r)≥ pm5Xbfb ？是，g = 5，t_m = (t_r~t5)，t_e = t5 ；2)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)89 1)S0C>A 否，調(diào)用子函數(shù)88 ;2)是，dsoc彡O ？否，調(diào)用子函數(shù)88;3)是，調(diào)用子函數(shù)1。子函數(shù)90:l)t_r≥t5 ？是，調(diào)用子函數(shù)87 ；2)否，SOC≥C ？否，調(diào)用子函數(shù)89 ；3)是，調(diào)用子函數(shù)1。其中，t_r(p_r)表示某一采樣時刻車輪處的驅(qū)動需求轉(zhuǎn)矩(功率)，p_r等于t_r 與車輪轉(zhuǎn)速的乘積；ν表示某一采樣時刻的車速；C表示能量維持階段SOC的上限值；A表示 能量維持階段SOC的下限值；dsoc某一采樣時刻SOC的變化率；g表示變速器擋位；t_m(t_ e)表示某一采樣時刻電機(發(fā)動機)的輸出轉(zhuǎn)矩，此數(shù)值表示電機(發(fā)動機)傳遞至變速 器輸出端的數(shù)值，實際的電機(發(fā)動機)輸出轉(zhuǎn)矩等于此數(shù)值與g數(shù)比的商；bfb表示規(guī)定 的電機負(fù)荷率的最低值，永磁同步電機取值為20%，異步機的取值應(yīng)在50%以上；<或< 表示小于等于；>或>表示大于等于；=表示等于；<表示小于；>表示大于；其它參數(shù)見 控制狀態(tài)參數(shù)的定義。各子函數(shù)條件中均采用功率值進行判斷，與采用轉(zhuǎn)矩判斷的實質(zhì)是 一樣的，主要是考慮功率在表示電機負(fù)荷率時比較容易理解。本發(fā)明的優(yōu)越功效在于可根據(jù)任一采樣時刻的車速、車輛的驅(qū)動需求轉(zhuǎn)矩及蓄 電池S0C，實時地對發(fā)動機輸出轉(zhuǎn)矩、電機輸出轉(zhuǎn)矩和變速器擋位進行優(yōu)化控制。該控制方 法不僅使發(fā)動機沿最佳燃油經(jīng)濟性曲線工作，而且能使電機工作于較高效率區(qū)，實現(xiàn)了動 力系統(tǒng)的綜合集成優(yōu)化控制。


圖1為tl，t2，t3，t4，t5的確定框圖，圖中各符號見發(fā)明內(nèi)容中tl，t2，t3，t4，t5 設(shè)計程序的說明。P_l，P_2，p_3, p_4, p_5 ;t_wel，t_we2, t_we3, t_we4, t_we5 ;t_wml，t_ wm2, t_wm3, t_wm4, t_wm5 ；pml, pm2, pm3, pm4, pm5的確定框圖與圖1類似；限于篇幅、不再
逐一列舉。圖2為控制算法的主程序框圖，各子函數(shù)的控制程序見發(fā)明內(nèi)容中所述的各輸出 參數(shù)的具體控制方法。由于汽油發(fā)動機的較佳工作范圍在1000 4000r/min之間，按照當(dāng) 前常見的變速器速比，條件1到條件10的10種組合方式是tl，t2，t3，t4，t5常見的組合 方式；如果采用的是柴油發(fā)動機，由于其轉(zhuǎn)最高轉(zhuǎn)速較小，tl, t2，t3，t4，t5的組合方式與上面不同，但基本控制思想是相同的。圖3是條件1成立時的控制框圖，即子函數(shù)3的具體控制方式。圖4 圖6是條件5成立時的控制框圖，即子函數(shù)41的具體控制方式。其余條件 成立時的控制框圖與此類似，限于篇幅、不再逐一列舉。圖7、圖8和圖9為某一 PHEV在能量消耗階段的仿真結(jié)果。圖10為某一 PHEV在能量維持階段的仿真結(jié)果。
具體實施例方式根據(jù)某一 PHEV車輛的控制過程，說明該控制方法的實施方式。請參閱附圖所示，對本發(fā)明作進一步的描述。PHEV屬于并聯(lián)式結(jié)構(gòu)，采用五擋自動變速器，發(fā)動機和電機動力在變速器前耦合。 車輛的總質(zhì)量m = 1900kg,空氣阻力系數(shù)Cd = 0. 32，迎風(fēng)面積A = 2. 28m2，車輪滾動半徑r =0. 31m，傳動效率ητ = 0. 9，滾動阻力系數(shù)f = 0. 015 ；電機的額定功率為20kW，最大功 率為57kW，額定轉(zhuǎn)速和最高轉(zhuǎn)速分別為2000和5500r/min ；發(fā)動機最大輸出功率為53kW ； 蓄電池的額定電壓和額定容量分別為320V和50Ah ；1至5擋的速比分別為4. 044,2. 178， 1.488,1. 038和0. 703，主減速比為3. 2 ；該電機負(fù)荷率的最低值bfb為20%;該蓄電池的A 和 C 為 0. 295 和 0. 3。具體步驟為1)確定輸入?yún)?shù)和輸出參數(shù)的種類輸入?yún)?shù)為實時車速V、車輛驅(qū)動的需求轉(zhuǎn)矩t_r及蓄電池SOC ；輸出參數(shù)為發(fā)動 機輸出轉(zhuǎn)矩、電機輸出轉(zhuǎn)矩和變速器擋位。本專利中不包含需求轉(zhuǎn)矩t_r的算法，t_r的計 算可參照文獻(周磊，羅禹貢，楊殿閣，等.混聯(lián)式混合動力車多能源動力控制系統(tǒng)的開發(fā) [J].機械工程學(xué)報，2007，43(4)，125-131.)第二頁中的計算方法求取。2)根據(jù)任一采樣時刻車速的大小，確定該采樣時刻時的控制狀態(tài)參數(shù)按照發(fā)明內(nèi)容中所述的各控制狀態(tài)參數(shù)的設(shè)計程序，根據(jù)發(fā)動機的最佳燃油經(jīng)濟 性曲線、發(fā)動機外特性曲線、電機額定轉(zhuǎn)矩和功率曲線，可確定出實時車速時對應(yīng)的tl，t2， t3，t4，t5，p_l，p_2，p_3，p_4，p_5，t—wel，t—we2，t—we3，t—we4，t—we5，t—wml，t—wm2，t_ wm3，t—wm4，t—wm5，pml，pm2，pm3，pm4，pm5，p—r。3)根據(jù)圖2所示的主程序控制框圖，即可確定出實時的發(fā)動機輸出轉(zhuǎn)矩、電機輸 出轉(zhuǎn)矩和變速器擋位圖2中各子函數(shù)的控制程序見發(fā)明內(nèi)容中所述的各輸出參數(shù)的具體控制方法。該 控制方法可根據(jù)任一采樣時刻的實時車速ν、車輛驅(qū)動的需求轉(zhuǎn)矩t_r及蓄電池S0C，實現(xiàn) 對發(fā)動機輸出轉(zhuǎn)矩、電機輸出轉(zhuǎn)矩和變速器擋位的控制。使發(fā)動機沿著最佳燃油經(jīng)濟性曲 線運行、同時使電動機工作于高效區(qū)，實現(xiàn)整車的綜合優(yōu)化集成控制?；贛ATLAB/Simulink軟件，按照圖2的控制框圖、搭建了仿真平臺，對該PHEV的 性能進行了仿真計算。圖7為PHEV在能量消耗階段城市工況行駛時的仿真結(jié)果。為了易于表示，基于發(fā) 動機最佳燃油曲線中轉(zhuǎn)矩與油門的一一對應(yīng)關(guān)系，根據(jù)發(fā)動機輸出轉(zhuǎn)矩，可計算出發(fā)動機 電子油門的開度；根據(jù)電機輸出轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速，可計算出電機的輸出功率。圖7中由上至下的第一個圖為循環(huán)工況的速度曲線，第二個圖為電機輸出功率的曲線，第三個圖為發(fā)動機 電子油門開度的變化曲線；第四個圖為變速器擋位的變化曲線，在混合驅(qū)動工況中，通過擋 位的自動調(diào)節(jié)，在保證發(fā)動機運行于最佳工況點的同時、優(yōu)化電機的負(fù)荷率；在純電動工況 中，擋位大部分時間內(nèi)均處于高擋運行，提高了電機的負(fù)荷率；第五個圖為蓄電池SOC的變 化曲線，除再生制動工況外、能量消耗階段SOC持續(xù)下降；五個圖的橫坐標(biāo)均表示時間。由 于沒有包括再生制動時的控制方法，規(guī)定在城市工況的制動過程中，如果車速大于15km/h、 假設(shè)電池可回收制動能量的30%，車速小于15km/h不實施再生制動，第二個圖中的電機功 率曲線不包含再生制動時的信息。圖8為能量消耗階段城市工況行駛時發(fā)動機的運行狀況，其中“*”組成的粗實線表示發(fā)動機工作點，雙曲線表示發(fā)動機的等功率曲線，近似圓形曲線表示等燃油消耗率曲 線，由圖可見整個工況中發(fā)動機沿最佳燃油經(jīng)濟性曲線工作、實現(xiàn)了發(fā)動機的最優(yōu)控制。圖9為能量消耗階段城市工況行駛時電機的運行工況，其中“*”或由“*”組成的粗 實線表示電機工作點，標(biāo)注有84%、86 %、……、92 %曲線表示電機效率曲線，混合驅(qū)動時電 動機的工作效率均為84%以上，電動機單獨驅(qū)動時部分區(qū)域的效率較低、但也大于50%， 實現(xiàn)了電機運行于較高工作效率區(qū)域的控制目標(biāo)。與專利(申請?zhí)?00810097623X)相比， 該控制方法不僅使發(fā)動機沿最佳燃油經(jīng)濟性曲線工作，而且能使電機工作于較高工作效率 區(qū)，實現(xiàn)了動力系統(tǒng)的綜合集成優(yōu)化控制。圖10為PHEV在能量維持階段城市工況行駛時的仿真結(jié)果，各條曲線的含義同圖 7。由電機輸出功率曲線可知，電動機部分時間內(nèi)運行于發(fā)電機工況、輸出功率為負(fù)，以使 SOC曲線在0. 295 0. 3之間運行。整個工況內(nèi)電機輸出功率均位于-20 20kW之間，而 且混合驅(qū)動時負(fù)荷率均大于20 %、保證了電機的運行效率。在少量時間段內(nèi)，存在著純發(fā)動 機驅(qū)動的工況，如果此時如果電機工作、它的負(fù)荷率小于20%，電機的效率很低，反而會降 低整個系統(tǒng)的效率、得不償失。
權(quán)利要求
一種插電式混合動力汽車的最優(yōu)集成控制方法，其特征在于該方法的步驟是1)確定輸入?yún)?shù)和輸出參數(shù)的種類，以及控制狀態(tài)參數(shù)的設(shè)計方法；2)根據(jù)任一采樣時刻的輸入?yún)?shù)和控制狀態(tài)參數(shù)，設(shè)計各輸出參數(shù)的具體控制方法。
2.按權(quán)利要求1所述的一種插電式混合動力汽車的最優(yōu)集成控制方法，其特征在于 所述的輸入?yún)?shù)和輸出參數(shù)的種類，以及控制狀態(tài)參數(shù)的設(shè)計程序如下所示輸入?yún)?shù)包括車速V、車輛驅(qū)動的需求轉(zhuǎn)矩t_r及蓄電池荷電狀態(tài)值(State ofCharge, SOC)；輸出參數(shù)包括發(fā)動機輸出轉(zhuǎn)矩、電機輸出轉(zhuǎn)矩和變速器擋位。在輸出參數(shù) 中，可根據(jù)發(fā)動機最佳燃油曲線中轉(zhuǎn)矩與油門的對應(yīng)關(guān)系，計算出發(fā)動機電子油門開度；根 據(jù)電機的輸出轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速，計算出電機的輸出功率。控制狀態(tài)參數(shù)是根據(jù)任一采樣時刻車速的大小，插值確定出該車速時的tl，t2，t3，t4， t5, p_l, p_2, p_3, p_4, p_5, t_we 1, t_we2, t_we3, t_we4, t_we5, t_wml, t_wm2, t_wm3, t_ wm4, t_wm5, pml, pm2, pm3, pm4, pm5 ；除了以上參數(shù)以外，控制狀態(tài)參數(shù)還包括任一采樣時 刻的驅(qū)動需求功率P_r，p_r等于t_r與車輪轉(zhuǎn)速的乘積。tl，t2，t3，t4，t5分別表示變速 器處于一、二、三、四、五擋，當(dāng)發(fā)動機運行于最佳燃油經(jīng)濟性曲線時、發(fā)動機傳遞至車輪處 的轉(zhuǎn)矩數(shù)值；P_1，P_2，p_3, p_4, p_5分別表示變速器處于一、二、三、四、五擋，發(fā)動機運行 于最佳燃油經(jīng)濟性曲線時、發(fā)動機傳遞至車輪處的功率數(shù)值；t_wel，t_we2, t_we3, t_we4, t_we5分別表示變速器處于一、二、三、四、五擋，發(fā)動機運行于外特性曲線時、發(fā)動機傳遞至 車輪處的轉(zhuǎn)矩數(shù)值；t_wml，t_wm2, t_wm3, t_wm4, t_wm5分別表示變速器處于一、二、三、四、 五擋，電機沿額定轉(zhuǎn)矩曲線運行時、電機傳遞至車輪處的轉(zhuǎn)矩數(shù)值；pml，pm2, pm3, pm4, pm5 分別表示變速器處于一、二、三、四、五擋，電機沿額定功率曲線運行時、電機傳遞至車輪處 的功率數(shù)值。tl, t2，t3，t4，t5設(shè)計程序如下所示 Di = 1 ； 2) j = 1 ；3)n= ne(j)；4)根據(jù)發(fā)動機最佳燃油經(jīng)濟性曲線中轉(zhuǎn)矩隨轉(zhuǎn)速的變化關(guān)系，插值得到實時轉(zhuǎn)速η時 的轉(zhuǎn)矩te ；5)v(i,j) = 0. 377XnXr/ig(i), tel(i, j) = teXig(i)；6)j = j+1, η = ne (j)；7)判斷η( nmax ；是，返回第3)步；8)否，i= i+1 ；9)判斷i( imax;是，返回第2)步；10)否，vvl(i，j)= [zeros (5,1), v( ,1), ν, v( , ((nmax-ne (1)) / jg+1)), vmaxXones(5,1)] ；ttel (i, j) = [zeros (5，2)，tel，zeros (5，2)]；數(shù)組 vvl 禾口 ttel 比數(shù) 組ν和tel多了四列；11)根據(jù)vvl的第一行數(shù)據(jù)和ttel的第一行數(shù)據(jù)，插值確定出實時車速時的tl；根據(jù) vvl的第二行數(shù)據(jù)和ttel的第二行數(shù)據(jù)，插值確定出實時車速時的t2;同理，根據(jù)vvl和 ttel的第三、四、五行數(shù)據(jù)，可確定出t3，t4，t5。具體的插值方法根據(jù)所使用軟件而定，例如在MATLAB/Simulink中可使用look-up數(shù)表獲得。其中，η表示發(fā)動機轉(zhuǎn)速；ne表示發(fā)動機在城市工況運行時的轉(zhuǎn)速數(shù)組，從lOOOr/min 到4000r/min、以jg為間隔，通常jg = 10r/min ；ne(j)表示轉(zhuǎn)速數(shù)組ne第j個數(shù)值；ig 表示變速器速比數(shù)組，為1 5擋數(shù)比的大小、包含了與主減速比的乘積^表示車速數(shù)組， 行數(shù)等于變速器擋位數(shù)，列數(shù)等于數(shù)組ne的個數(shù)，第一 五行表示變速器置于1 5擋、根 據(jù)ne中的數(shù)據(jù)得到的對應(yīng)車速；v(i，j)表示數(shù)組ν第i行、第j列的數(shù)值；tel數(shù)組表示 不同擋位下，發(fā)動機沿最佳燃油經(jīng)濟性曲線運行時傳遞至車輪處轉(zhuǎn)矩的數(shù)值，行數(shù)等于變 速器擋位數(shù)、列數(shù)等于數(shù)組ne的個數(shù)，第一 五行表示變速器置于1 5擋、轉(zhuǎn)速為ne各 數(shù)值時發(fā)動機傳遞至車輪處的轉(zhuǎn)矩；tel(i，j)表示數(shù)組tel第i行、第j列的數(shù)值；r表示 車輪半徑；nmax表示發(fā)動機在城市工況運行時的最高轉(zhuǎn)速，一般為4000r/min ； imax表示變 速器擋位個數(shù)，等于5 ;vvl表示車速數(shù)組；ttel表示轉(zhuǎn)矩數(shù)組。第10步中，zer0S(5，l)、 zeros (5，2)禾Π ones (5，1)分別表示5行1列的0矩陣、5行2列的0矩陣和5行1列的1 矩陣，，1)和，((nmax-ne(l))/jg+l))分別表示由數(shù)組ν的第一列和最后一列組 成的5行1列的新數(shù)組，vmax表示最高車速，中高級轎車一般為200km/h。X、/、+、=、< 分別表示乘以、除以、加、等于、小于等于。p_l，p_2, p_3, p_4, p_5的設(shè)計程序如下所示 <formula>formula see original document page 3</formula>4)根據(jù)發(fā)動機最佳燃油經(jīng)濟性曲線中功率隨轉(zhuǎn)速的變化關(guān)系，插值得到轉(zhuǎn)速η時的功 率Pe ；5)<formula>formula see original document page 3</formula>6)<formula>formula see original document page 3</formula>7)判斷η( nmax ；是，返回第3)步；8)否，i= i+1 ；9)判斷i彡imax;是，返回第2)步；10)否，vv2(i，j)= [zeros (5, 1) , ν ( , 1), ν, ν ( , ((nmax-ne (1)) /jg+1)), vmaxXones (5,1)] ；ppel (i, j) = [zeros (5, 2), pel, zeros (5, 2)]；數(shù)組 vv2 禾口 ppel 比數(shù) 組ν和pel多了四列；11)根據(jù)vv2的第一行數(shù)據(jù)和ppel的第一行數(shù)據(jù)，插值確定出實時車速時的p_l；根 據(jù)vv2的第二行數(shù)據(jù)和ppel的第二行數(shù)據(jù)，插值確定出實時車速時的p_2 ；同理，可確定出 p_3, p_4, p_50其中，pel數(shù)組表示不同擋位下，發(fā)動機沿最佳燃油經(jīng)濟性曲線運行時傳遞至車輪處功 率的數(shù)值，行數(shù)等于變速器擋位數(shù)，列數(shù)等于數(shù)組ne的個數(shù)，第一 五行表示變速器置于 1 5擋、轉(zhuǎn)速為ne各數(shù)值時發(fā)動機傳遞至車輪處的功率；vv2表示車速數(shù)組；ppel表示功 率數(shù)組；其它參數(shù)定義與tl，t2，t3，t4，t5設(shè)計程序中的定義相同。 t_wel, t_we2, t_we3, t_we4, t_we5 的設(shè)計程序如下所示 l)i = 1 ； 2) j = 1 ；<formula>formula see original document page 0</formula>4)根據(jù)發(fā)動機外特性曲線轉(zhuǎn)矩隨轉(zhuǎn)速的變化關(guān)系，插值得到轉(zhuǎn)速η時的轉(zhuǎn)矩tw；<formula>formula see original document page 0</formula>7)判斷η( nmax ；是，返回第3)步；8)否，i= i+1 ；9)判斷i彡imax;是，返回第2)步；10)否，vv3(i，j)= [zeros (5, 1) , ν ( , 1), ν, ν ( , ((nmax-ne (1)) /jg+1)), vmaxXones(5,1)] ；tt(i, j) = [zeros (5, 2), t, zeros (5, 2)]；數(shù)組 vv3 和 tt 比數(shù)組 ν 和 t多了四列；11)根據(jù)vv3的第一行數(shù)據(jù)和tt的第一行數(shù)據(jù)，插值確定出實時車速時的t_wel；根據(jù) vv3的第二行數(shù)據(jù)和tt的第二行數(shù)據(jù)，插值確定出實時車速時的t_we2 ；同理，可確定出t_ we3，t—we4，t—we5。其中，t數(shù)組表示不同擋位下，發(fā)動機沿外特性曲線工作時傳遞至車輪處轉(zhuǎn)矩的數(shù)值， 行數(shù)等于變速器擋位數(shù)，列數(shù)等于數(shù)組ne的個數(shù)，第一 五行表示變速器置于1 5擋、轉(zhuǎn) 速為ne各數(shù)值時發(fā)動機傳遞至車輪處的轉(zhuǎn)矩；vv3表示車速數(shù)組；tt表示轉(zhuǎn)矩數(shù)組；其它 參數(shù)定義與tl，t2，t3，t4，t5設(shè)計程序中的定義相同。pml, pm2, pm3, pm4, pm5的設(shè)計程序如下所示<formula>formula see original document page 0</formula>；3)nl= nm(j)；4)根據(jù)電動機的額定功率曲線，插值得到轉(zhuǎn)速nl時的功率pm;<formula>formula see original document page 0</formula>7)判斷nl( nmmax ；是，返回第3)步；8)否，i= i+1 ；9)判斷i( imax;是，返回第2)步；<formula>formula see original document page 0</formula>11)根據(jù)νν4的第一行數(shù)據(jù)和ρρ的第一行數(shù)據(jù)，插值確定出實時車速時的pml；根據(jù) vv4的第二行數(shù)據(jù)和ρρ的第二行數(shù)據(jù)，插值確定出實時車速時的pm2 ；同理，可確定出pm3， pm4, pm5。其中，nl表示電動機轉(zhuǎn)速；nm表示電機在城市工況運行時的轉(zhuǎn)速數(shù)組，從lOOOr/min到 4000r/min、以jg為間隔，通常jg = 10r/min 表示車速數(shù)組，行數(shù)等于變速器擋位數(shù)，列 數(shù)等于數(shù)組nm的個數(shù)，第一 五行表示變速器置于1 5擋、根據(jù)nm中的數(shù)據(jù)得到的對應(yīng) 車速；P數(shù)組表示不同擋位時電動機傳遞至車輪處功率的數(shù)值，行數(shù)等于變速器擋位數(shù)，列 數(shù)等于數(shù)組nm的個數(shù)，第一 五行表示變速器置于1 5擋、轉(zhuǎn)速為nm各數(shù)值時電機傳遞 至車輪處的轉(zhuǎn)矩；nmmax表示電機在城市工況運行時的最高轉(zhuǎn)速，一般為4000r/min ；vv4表示車速數(shù)組；PP表示功率數(shù)組；其它參數(shù)定義與tl，t2，t3，t4，t5設(shè)計程序中的定義相同。t_wml, t_wm2, t_wm3, t_wm4, t_wm5 的設(shè)計程序如下所示l)i = 1 ；2) j = 1 ；3)nl= nm(j)；4)根據(jù)電動機額定轉(zhuǎn)矩曲線，插值得到轉(zhuǎn)速nl時的轉(zhuǎn)矩tm;<formula>formula see original document page 5</formula>7)判斷nl( nmmax ；是，返回第3)步;8)否，i= i+1 ；9)判斷i≤imax;是，返回第2)步；10)否，vv5(i,j)= [zeros (5, 1), ν ( , 1) , ν, ν ( , ((nmmax-nm(l)) /jg+1)), vmaxXones (5,1)] ；ttmm(i, j) = [zeros (5, 2), tmm, zeros (5, 2)]；數(shù)組 vv5 禾口 ttmm 比數(shù) 組ν和tmm多了四列；11)根據(jù)vv5的第一行數(shù)據(jù)和ttmm的第一行數(shù)據(jù)，插值確定出實時車速時的t_wml；根 據(jù)vv5的第二行數(shù)據(jù)和ttmm的第二行數(shù)據(jù)，插值確定出實時車速時的t_wm2 ；同理，可確定 出 t_wm3, t—wm4，t—wm50其中，ttmm數(shù)組表示不同擋位下，電動機沿額定轉(zhuǎn)矩曲線工作時傳遞至車輪處轉(zhuǎn)矩的 數(shù)值，行數(shù)等于變速器擋位數(shù)，列數(shù)等于數(shù)組nm的個數(shù)，第一 五行表示變速器置于1 5 擋、轉(zhuǎn)速為nm各數(shù)值時電機傳遞至車輪處的轉(zhuǎn)矩；vv5表示車速數(shù)組；ttmm表示轉(zhuǎn)矩數(shù)組。 其它參數(shù)定義與tl，t2，t3，t4，t5設(shè)計程序和pml，pm2, pm3, pm4, pm5設(shè)計程序中的定義 相同。
3.按權(quán)利要求1所述的一種插電式混合動力汽車的最優(yōu)集成控制方法，其特征在于所述的各輸出參數(shù)的具體控制方法如下所示1)條件1成立？是，調(diào)用子函數(shù)3;2)否，條件2成立？是，調(diào)用子函數(shù)8;3)否，條件3成立？是，調(diào)用子函數(shù)16;4)否，條件4成立？是，調(diào)用子函數(shù)27;5)否，條件5成立？是，調(diào)用子函數(shù)41；6)否，條件6成立？是，調(diào)用子函數(shù)55;7)否，條件7成立？是，調(diào)用子函數(shù)66;8)否，條件8成立？是，調(diào)用子函數(shù)77;9)否，條件9成立？是，調(diào)用子函數(shù)85;10)否，條件10成立？是，調(diào)用子函數(shù)90;11)否，結(jié)束。條件1表示丨1 = 0且丨2 = 0且丨3 = 0且丨4 = 0且丨5 = 0 ；條件2表示tl > 0且 t2 = 0j.t3 = 0j.t4 = 0j.t5 = 0 ；條件 3 表示衍>0且{2>0且13 = 0且{4 = 0 且t5 = 0 ；條件4表示{1>0且{2>0且{3>0且14 = 0且{5 = 0 ；條件5表示tl > 0且t2>0且t3>0且t4>0且t5 = 0 ；條件6表示tl = 0且t2 > 0且t3 > 0且t4> O且t5 > O ；條件7表示{1=0且{2 = 0且{3>0且14>0且{5>0 ；條件8表示 {1=0且{2>0且13>0且{4>0且{5 = 0 ；條件 9 表示 tl = 且 t2 = O 且 t3 = O 且t4 > O且t5 > O ；條件10表示tl = 0且t2 = 0且t3 = 0且t4 = 0且t5 > 0。由于 汽油發(fā)動機的較佳的工作范圍在1000 4000r/min之間，按照當(dāng)前常見的變速器速比，條 件1到條件10的10種組合方式是tl，t2，t3，t4，t5常見的組合方式；如果采用的是柴油 發(fā)動機，由于其轉(zhuǎn)最高轉(zhuǎn)速較小，tl, t2，t3，t4，t5的組合方式與上面不同，但基本控制思 想是相同的。各函數(shù)的表述如下 子函數(shù)1 1) t_wm5 ^ t_r ？是，g = 5, t_m = t_r, t_e = 0 ；2)否，t_wm4^ t_r ？是，g = 4, t_m = t_r, t_e = 0 ；3)否，t_wm3^ t_r ？是，g = 3, t_m = t_r, t_e = 0 ；4)否，t_wm2^ t_r ？是，g = 2, t_m = t_r, t_e = 0 ；5)否，g= 1, t_m = t_r, t_e = 0。 子函數(shù)2:1)t_we5 ^ t_r ？是，g = 5, t_m = 0, t_e = t_r ；2)否，t_we4^ t_r ？是，g = 4, t_m = 0, t_e = t_r ；3)否，t_we3^ t_r ？是，g = 3, t_m = 0, t_e = t_r ；4)否，t_we2^ t_r ？是，g = 2, t_m = 0, t_e = t_r ；5)否，g= 1，t_m = 0, t_e = t_r。 子函數(shù)3:1) SOC彡C 是，調(diào)用子函數(shù)1 ;2)否，SOC彡A 否，調(diào)用子函數(shù)2; 3)是，dsoc彡0 是，調(diào)用子函數(shù)1 ;4)否，調(diào)用子函數(shù)2。 子函數(shù)4 1)(p_r-p_l) ^ pmlXbfb ？是，g = 1, t_m = (t_r-tl)，t_e = tl ；2)否，pml彡p_r？是，調(diào)用子函數(shù)1 ;3)否，調(diào)用子函數(shù)2。 子函數(shù)5 1) SOC ^ C ？是，調(diào)用子函數(shù)4 ;2)否，SOC彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)2;3)是，dsoc彡0 否，調(diào)用子函數(shù)2;4)是，調(diào)用子函數(shù)4。 子函數(shù)6 1)(p_l-p_r) ^ pmlXbfb ？是，g = 1, t_m = (t_r-tl)，t_e = tl ；2)否，調(diào)用子函數(shù)2; 子函數(shù)7:1)S0C>A 否，調(diào)用子函數(shù)6 ;2)是，dsoc彡O 否，調(diào)用子函數(shù)6;3)是，調(diào)用子函數(shù)1。 子函數(shù)8 l)t_r ^ tl ？是，調(diào)用子函數(shù)5 ;2)否，SOC彡C 否，調(diào)用子函數(shù)7; 3)是，調(diào)用子函數(shù)1。 子函數(shù)9 1)(p_r-p_2)≥ pm2 ？否，g = 2，t_m = (t_r-t2)，t_e = t2 ；2)是，(p_r-p_l)^ pmlXbfb ？是，g = 1, t_m = (t_r-tl)，t_e = tl ；3)否，pml>p_r 是，調(diào)用子函數(shù)1;4)否，調(diào)用子函數(shù)2。 子函數(shù)10 1) SOC ^ C ？是，調(diào)用子函數(shù)9 ;2)否，SOC≥A ？否，調(diào)用子函數(shù)2; 3)是，dsoc≥0 否，調(diào)用子函數(shù)2 ;4)是，調(diào)用子函數(shù)9。 子函數(shù)11 1)(p_l-p_r)≥ pml ？否，g = 1，t_m = (t_r-tl)，t_e = tl ；2)是，(p_2-p_r)^ pm2Xbfb ？是，g = 2，t_m = (t_r-t2)，t_e = t2 ；3)否，調(diào)用子函數(shù)2。 子函數(shù)12 1) SOC ^ C ？是，調(diào)用子函數(shù)1 ;2)否，SOC≥A ？否，調(diào)用子函數(shù)11 ； 3)是，dsoc≤0 ？否，調(diào)用子函數(shù)11 ；4)是，調(diào)用子函數(shù)1。 子函數(shù)13 1)(p_r-p_2)≥ pm2Xbfb ？是，g = 2，t_m = (t_r-t2)，t_e = t2 ；2)否，pml≥p_r？是，調(diào)用子函數(shù)1 ;3)否，調(diào)用子函數(shù)2。 子函數(shù)14 1)(p_l-p_r) ^ pmlXbfb ？是，g = 1, t_m = (t_r-tl)，t_e = tl ；2)否，調(diào)用子函數(shù)2。 子函數(shù)15 1) SOC ^ C ？是，調(diào)用子函數(shù)13 ;2)否，SOC≥A ？否，調(diào)用子函數(shù)14;3)是，dsoc≤0？否，調(diào)用子函數(shù)14 ；4)是，調(diào)用子函數(shù)13。 子函數(shù)16 l)t_r≥tl ？是，調(diào)用子函數(shù)10 ；2)否，t_r < t2 ？是，調(diào)用子函數(shù)12 ； 3)否，調(diào)用子函數(shù)15。 子函數(shù)17 1)(p_r-p_3)≥ pm3 ？否，g = 3，t_m = (t_r-t3)，t_e = t3 ；2)是，(p_r-p_2)≥pm2 ？否，g = 2，t_m = (t_r-t2)，t_e = t2 ；3)是，(p_r-p_l)^ pmlXbfb ？是，g = 1, t_m = (t_r-tl)，t_e = tl ；4)否，pml≥p_r？是，調(diào)用子函數(shù)1 ;5)否，調(diào)用子函數(shù)2。 子函數(shù)18 1) SOC ^ C ？是，調(diào)用子函數(shù)17 ;2)否，SOC≥A ？否，調(diào)用子函數(shù)2; 3)是，dsoc≤0 否，調(diào)用子函數(shù)2 ;4)是，調(diào)用子函數(shù)17。 子函數(shù)19 1)(p_r-p_3)≥ pm3 ？否，g = 3，t_m = (t_r-t3)，t_e = t3 ；2)是，(p_r-p_2)^ pm2Xbfb ？是，g = 2，t_m = (t_r-t2)，t_e = t2 ；3)否，pml≥p_r？是，調(diào)用子函數(shù)1 ;4)否，調(diào)用子函數(shù)2。 子函數(shù)20 1)(p_l-p_r) ≥ pmlXbfb ？是，g = 1, t_m = (t_r-tl)，t_e = tl ；2)否，調(diào)用子函數(shù)2。 子函數(shù)21 DSOC≥C ？是，調(diào)用子函數(shù)19 ；2)否，SOC≥A ？否，調(diào)用子函數(shù)20 ；3)是，dsoc≥0 否，調(diào)用子函數(shù)20；4)是，調(diào)用子函數(shù)19。 子函數(shù)22 1)(p_r-p_3)≥ pm3Xbfb ？是，g = 3，t_m = (t_r-t3)，t_e = t3 ；2)否，p_ml≥p_r？是，調(diào)用子函數(shù)1 ;3)否，調(diào)用子函數(shù)2。 子函數(shù)23 1)(p_l-p_r)≥ pml ？否，g = 1，t_m = (t_r-tl)，t_e = tl ；2)是，(p_2-p_r)≥pm2Xbfb ？是，g = 2，t_m = (t_r-t2)，t_e = t2 ；3)否，調(diào)用子函數(shù)2。 子函數(shù)24 DSOC≥C ？是，調(diào)用子函數(shù)22 ；2)否，SOC≥A ？否，調(diào)用子函數(shù)23 ； 3)是，dsoc≥0 否，調(diào)用子函數(shù)23 ；4)是，調(diào)用子函數(shù)22。 子函數(shù)25 1)(p_l-p_r)≥ pml ？否，g = 1，t_m = (t_r-tl)，t_e = tl ；2)是，(p_2-p_r)≥pm2 ？否，g = 2，t_m = (t_r-t2)，t_e = t2 ；3)是，(p_3-p_r)≥ pm3Xbfb ？是，g = 3，t_m = (t_r-t3)，t_e = t3 ；4)否，調(diào)用子函數(shù)2。 子函數(shù)26 1) SOC≥C ？是，調(diào)用子函數(shù)1 ;2)否，SOC≥A ？否，調(diào)用子函數(shù)25; 3)是，dsoc≥0 否，調(diào)用子函數(shù)25 ；4)是，調(diào)用子函數(shù)1。 子函數(shù)27 l)t_r≥tl ？是，調(diào)用子函數(shù)18 ;2)否，t_r≥t2 是，調(diào)用子函數(shù)21; 3)否，t_r≥t3 是，調(diào)用子函數(shù)24 ；4)否，調(diào)用子函數(shù)26。 子函數(shù)28 1)(p_r-p_4)≥ pm4 ？否，g = 4, t_m = (t_r-t4), t_e = t4 ；2)是，(p_r-p_3)≥pm3 ？否，g = 3，t_m = (t_r-t3)，t_e = t3 ；3)是，(p_r-p_2)≥pm2 ？否，g = 2，t_m = (t_r-t2)，t_e = t2 ；4)是，(p_r-p_l)≥pmlXbfb ？是，g = 1, t_m = (t_r-tl)，t_e = tl ；5)否，pml≥p_r？是，調(diào)用子函數(shù)1 ;6)否，調(diào)用子函數(shù)2。 子函數(shù)29 1) SOC ≥ C ？是，調(diào)用子函數(shù)28 ;2)否，SOC彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)2; 3)是，dsoc≥0 否，調(diào)用子函數(shù)2 ;4)是，調(diào)用子函數(shù)28。 子函數(shù)30 1)(p_r-p_4)≥ pm4 ？否，g = 4, t_m = (t_r-t4), t_e = t4 ；2)是，(p_r-p_3)≥pm3 ？否，g = 3，t_m = (t_r-t3)，t_e = t3 ；3)是，(p_r-p_2)≥ pm2Xbfb ？是，g = 2，t_m = (t_r-t2)，t_e = t2 ；4)否，pml彡p_r ？是，調(diào)用子函數(shù)1 ;5)否，調(diào)用子函數(shù)2。 子函數(shù)31 1)(p_l-p_r) ^ pmlXbfb ？是，g = 1, t_m = (t_r-tl)，t_e = tl ；2)否，調(diào)用子函數(shù)2。 子函數(shù)32 DSOC彡C ？是，調(diào)用子函數(shù)30 ；2)否，SOC彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)31 ；3)是，dsoc彡0 否，調(diào)用子函數(shù)31；4)是，調(diào)用子函數(shù)30。 子函數(shù)33 1)(p_r-p_4)彡 pm4 ？否，g = 4, t_m = (t_r-t4), t_e = t4 ；2)是，(p_r-p_3)^ pm3Xbfb ？是，g = 3，t_m = (t_r-t3)，t_e = t3 ；3)否，pml彡p_r？是，調(diào)用子函數(shù)1 ;4)否，調(diào)用子函數(shù)2。 子函數(shù)34 1)(p_l-p_r)彡 pml ？否，g = 1，t_m = (t_r-tl)，t_e = tl ；2)是，(p_2-p_r)^ pm2Xbfb ？是，g = 2，t_m = (t_r-t2)，t_e = t2 ；3)否，調(diào)用子函數(shù)2。 子函數(shù)35 DSOC彡C ？是，調(diào)用子函數(shù)33 ；2)否，SOC彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)34 ； 3)是，dsoc彡0 否，調(diào)用子函數(shù)34 ；4)是，調(diào)用子函數(shù)33。 子函數(shù)36 1)(p_r-p_4)彡 pm4Xbfb ？是，g = 4, t_m = (t_r-t4), t_e = t4 ；2)否，pml彡p_r？是，調(diào)用子函數(shù)1 ;3)否，調(diào)用子函數(shù)2。 子函數(shù)37 1)(p_l-p_r)彡 pml ？否，g = 1，t_m = (t_r-tl)，t_e = tl ；2)是，(p_2-p_r)彡pm2 ？否，g = 2，t_m = (t_r-t2)，t_e = t2 ；3)是，(p_3-p_r)^ pm3Xbfb ？是，g = 3，t_m = (t_r-t3)，t_e = t3 ；4)否，調(diào)用子函數(shù)2。 子函數(shù)38 DSOC彡C ？是，調(diào)用子函數(shù)36 ；2)否，SOC彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)37 ； 3)是，dsoc彡0 否，調(diào)用子函數(shù)37 ；4)是，調(diào)用子函數(shù)36。 子函數(shù)39 1)(p_l-p_r)彡 pml ？否，g = 1，t_m = (t_r-tl)，t_e = tl ；2)是，(p_2-p_r)彡pm2 ？否，g = 2，t_m = (t_r-t2)，t_e = t2 ；3)是，(p_3-p_r)彡pm3 ？否，g = 3，t_m = (t_r-t3)，t_e = t3 ；4)是，(p_4-p_r)彡pm4Xbfb ？是，g = 4，t_m = (t_r-t4)，t_e = t4 ；5)否，調(diào)用子函數(shù)2。 子函數(shù)40 1) SOC ^ C ？是，調(diào)用子函數(shù)1 ;2)否，SOC彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)39; 3)是，dsoc彡0 否，調(diào)用子函數(shù)39 ；4)是，調(diào)用子函數(shù)1。 子函數(shù)41 1)t—r≥tl 是，調(diào)用子函數(shù)29；2)否一一r≥t2 7是，調(diào)用子函數(shù)32；3)否一一r≥t3 7是，調(diào)用子函數(shù)35；4)否一一r≥t4 7是，調(diào)用子函數(shù)38；5)否，調(diào)用子函數(shù)40。子函數(shù)421)(io_r—io一5)≥iom5 7否，g一5，t—m一(t_r—t5)，t_c=t5；2)是，(io_r—io一4)≥iom4 7否，g一4，t—m一(t_r—t4)，t_c=t4；3)是，(io_r—io一3)≥iom3 7否，g一3，t—m一(t_r—t3)，t_c=t3；4)是，(io_r—io一2)≥iom2×bfb 是，g一2，t—m一(t_r—t2)，t_c=t2；5)否，iom2≥io_r 是，調(diào)用子函數(shù)l；6)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)431)SOC≥C 是，調(diào)用子函數(shù)42；2)否，SOC≥A 否，調(diào)用子函數(shù)2；3)是，dsoc≤0 7否，調(diào)用子函數(shù)2；4)是，調(diào)用子函數(shù)42。子函數(shù)441)(io_r—io一5)≥iom5 7否，g一5，t—m一(t_r—t5)，t_c=t5；2)是，(io_r—io一4)≥iom4 7否，g一4，t—m一(t_r—t4)，t_c=t4；3)是，(io_r—io一3)≥iom3×bfb 是，g一3，t—m一(t_r—t3)，t_c=t3；4)否，iom2≥io_r 是，調(diào)用子函數(shù)l；5)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)451)(p一2一io—r)≥iom2×bfb 是，g一2，t—m一(t_r—t2)，t_c=t2；2)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)461)SOC≥C 是，調(diào)用子函數(shù)44；2)否，SOC≥A 否，調(diào)用子函數(shù)45；3)是，dsoc≤0 7否，調(diào)用子函數(shù)45；4)是，調(diào)用子函數(shù)44。子函數(shù)471)(io_r—io一5)≥iom5 7否，g一5，t—m一(t_r—t5)，t_c=t5；2)是，(io_r—io一4)≥iom4×bfb 是，g一4，t—m一(t_r—t4)，t_c=t4；3)否，iom2≥io_r 是，調(diào)用子函數(shù)l；4)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)481)(p一2一io—r)≥iom2 7否，g一2，t—m一(t_r—t2)，t_c=t2；2)是，(p一3一io—r)≥iom3×bfb 是，g一3，t—m一(t_r—t3)，t_c=t3；3)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)491)SOC≥C 是，調(diào)用子函數(shù)47；2)否，SOC≥A 否，調(diào)用子函數(shù)48；3)是，dsoc≤0 7否，調(diào)用子函數(shù)48；4)是，調(diào)用子函數(shù)47。子函數(shù)501)(io_r—io一5)≥iom5×bfb 是，g一5，t—m一(t_r—t5)，t_c=t5；2)否，iom2≥io_r 是，調(diào)用子函數(shù)l；3)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)5l1)(p一2一io—r)≥iom2 7否，g一2，t—m一(t_r—t2)，t_c=t2；2)是，(p_3-p_r)≥ pm3 ？否，g = 3，t_m = (t_r-t3)，t_e = t3 ；3)是，(p_4-p_r)≥ pm4Xbfb ？是，g = 4，t_m = (t_r-t4)，t_e = t4 ；4)否，調(diào)用子函數(shù)2。 子函數(shù)52 DSOC≥ C ？是，調(diào)用子函數(shù)50 ；2)否，SOC彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)51 ； 3)是，dsoc彡0 否，調(diào)用子函數(shù)51 ；4)是，調(diào)用子函數(shù)50; 子函數(shù)53 1)(p_2-p_r)彡 pm2 ？否，g = 2, t_m = (t_r-t2), t_e = t2 ；2)是，(p_3-p_r)彡pm3 ？否，g = 3，t_m = (t_r-t3)，t_e = t3 ；3)是，(p_4-p_r)彡pm4 ？否，g = 4，t_m = (t_r-t4)，t_e = t4 ；4)是，(p_5-p_r)^ pm5Xbfb ？是，g = 5, t_m = (t_r-t5), t_e = t5 ；5)否，調(diào)用子函數(shù)2; 子函數(shù)54 1) SOC ^ C ？是，調(diào)用子函數(shù)1 ;2)否，SOC彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)53; 3)是，dsoc彡0 否，調(diào)用子函數(shù)53 ；4)是，調(diào)用子函數(shù)1。 子函數(shù)55 1) t_r ^ t2 ？是，調(diào)用子函數(shù)43 ;2)否，t_r彡t3 ？是，調(diào)用子函數(shù)46; 3)否，t_r彡t4 是，調(diào)用子函數(shù)49 ；4)否，t_r彡t5 ？是，調(diào)用子函數(shù)52; 5)否，調(diào)用子函數(shù)54。 子函數(shù)56 1)(p_r-p_5)彡 pm5 ？否，g = 5，t_m = (t_r-t5)，t_e = t5 ；2)是，(p_r-p_4)彡pm4 ？否，g = 4，t_m = (t_r-t4)，t_e = t4 ；3)是，(p_r-p_3)^ pm3Xbfb ？是，g = 3，t_m = (t_r-t3)，t_e = t3 ；4)否，pm3彡p_r？是，調(diào)用子函數(shù)1 ;5)否，調(diào)用子函數(shù)2。 子函數(shù)57 1) SOC ^ C ？是，調(diào)用子函數(shù)56 ;2)否，SOC彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)2; 3)是，dsoc彡0 否，調(diào)用子函數(shù)2 ;4)是，調(diào)用子函數(shù)56。 子函數(shù)58 1)(p_r-p_5)彡 pm5 ？否，g = 5，t_m = (t_r-t5)，t_e = t5 ；2)是，(p_r-p_4)彡pm4Xbfb ？是，g = 4，t_m = (t_r-t4)，t_e = t4 ；3)否，pm3彡p_r？是，調(diào)用子函數(shù)1 ;4)否，調(diào)用子函數(shù)2。 子函數(shù)59 1)(p_3-p_r)彡 pm3Xbfb ？是，g = 3，t_m = (t_r-t3)，t_e = t3 ；2)否，調(diào)用子函數(shù)2。 子函數(shù)60 DSOC≥ C ？是，調(diào)用子函數(shù)58 ；2)否，SOC彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)59 ；3)是，dsoc≤ 0 否，調(diào)用子函數(shù)59；4)是，調(diào)用子函數(shù)58; 子函數(shù)61 1) (p_r-p_5)≥ pm5Xbfb ？是，g = 5，t_m = (t_r-t5)，t_e = t5 ；2)否，iom3≥io_r 是，調(diào)用子函數(shù)l；3)否，調(diào)用子函數(shù)2；子函數(shù)621)(p-3-io—r)≥iom3 7否，g-3，t—m-(t_r—t3)，t_c=t3；2)是，(p-4-io—r)≥iom4×bfb 是，g-4，t—m-(t_r—t4)，t_c=t4；3)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)631)SOC≥C 是，調(diào)用子函數(shù)6l；2)否，SOC≥A 否，調(diào)用子函數(shù)62；3)是，dsoc≤0 7否，調(diào)用子函數(shù)62；4)是，調(diào)用子函數(shù)6l。子函數(shù)641)(p-3-io—r)≥iom3 7否，g-3，t—m-(t_r—t3)，t_c=t3；2)是，(p-4-io—r)≥iom4 7否，g-4，t—m-(t_r—t4)，t_c=t4；3)是，(p-5-io—r)≥iom5×bfb 是，g-5，t—m-(t_r—t5)，t_c=t5；4)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)651)SOC≥C 是，調(diào)用子函數(shù)l；2)否，SOC≥A 否，調(diào)用子函數(shù)64；3)是，dsoc≤0 7否，調(diào)用子函數(shù)64；4)是，調(diào)用子函數(shù)l。子函數(shù)661)t—r≥t3 7是，調(diào)用子函數(shù)57；2)否--r≥t4 7是，調(diào)用子函數(shù)60；3)否--r≥t5 7是，調(diào)用子函數(shù)63；4)否，調(diào)用子函數(shù)65。子函數(shù)671)(io_r—io-4)≥iom4 7否，g-4，t—m-(t_r—t4)，t_c=t4；2)是，(io_r—io-3)≥iom3 7否，g-3，t—m-(t_r—t3)，t_c=t3；3)是，(io_r—io-2)≥iom2×bfb 是，g-2，t—m-(t_r—t2)，t_c=t2；4)否，iom2≥io_r 是，調(diào)用子函數(shù)l；5)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)681)SOC≥C 是，調(diào)用子函數(shù)67；2)否，SOC≥A 否，調(diào)用子函數(shù)2；3)是，dsoc≤0 7否，調(diào)用子函數(shù)2；4)是，調(diào)用子函數(shù)67。子函數(shù)691)(io_r—io-4)≥iom4 7否，g-4，t—m-(t_r—t4)，t_c=t4；2)是，(io_r—io-3)≥iom3×bfb 是，g-3，t—m-(t_r—t3)，t_c=t3；3)否，io_m2≥io_r 是，調(diào)用子函數(shù)l；4)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)701)(p-2-io—r)≥iom2×bfb 是，g-2，t—m-(t_r—t2)，t_c=t2；2)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)7l1)SOC≥C 是，調(diào)用子函數(shù)69；2)否，SOC≥A 否，調(diào)用子函數(shù)70；3)是，dsoc≤0 7否，調(diào)用子函數(shù)70；4)是，調(diào)用子函數(shù)69。子函數(shù)721)(io_r—io-4)≥iom4×bfb 是，g-4，t—m-(t_r—t4)，t_c=t4；3)否，pm2彡p_r ？是，調(diào)用子函數(shù)1 ;4)否，調(diào)用子函數(shù)2。 子函數(shù)73 1)(p_2-p_r)彡 pm2 ？否，g = 2, t_m = (t_r-t2), t_e = t2 ；2)是，(p_3-p_r)^ pm3Xbfb ？是，g = 3，t_m = (t_r-t3)，t_e = t3 ；3)否，調(diào)用子函數(shù)2。 子函數(shù)74 1) SOC ^ C ？是，調(diào)用子函數(shù)72 ;2)否，SOC彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)73; 3)是，dsoc彡0 否，調(diào)用子函數(shù)73 ；4)是，調(diào)用子函數(shù)72。 子函數(shù)75 1)(p_2-p_r)彡 pm2 ？否，g = 2, t_m = (t_r-t2), t_e = t2 ；2)是，(p_3-p_r)彡pm3 ？否，g = 3，t_m = (t_r-t3)，t_e = t3 ；3)是，(p_4-p_r)彡pm4Xbfb ？是，g = 4，t_m = (t_r-t4)，t_e = t4 ；4)否，調(diào)用子函數(shù)2。 子函數(shù)76 1) SOC ^ C ？是，調(diào)用子函數(shù)1 ;2)否，SOC彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)75; 3)是，dsoc彡0 否，調(diào)用子函數(shù)75 ；4)是，調(diào)用子函數(shù)1。 子函數(shù)77 1) t_r ^ t2 ？是，調(diào)用子函數(shù)68 ;2)否，t_r彡t3 ？是，調(diào)用子函數(shù)71; 3)否，t_r彡t4 是，調(diào)用子函數(shù)74 ；4)否，調(diào)用子函數(shù)76。 子函數(shù)78 1)(p_r-p_5)彡 pm5 ？否，g = 5，t_m = (t_r-t5)，t_e = t5 ；2)是，(p_r-p_4)彡pm4Xbfb ？是，g = 4，t_m = (t_r-t4)，t_e = t4 ；3)否，pm4>p_r？是，調(diào)用子函數(shù)1 ;4)否，調(diào)用子函數(shù)2。 子函數(shù)79 1) SOC ^ C ？是，調(diào)用子函數(shù)78 ;2)否，SOC彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)2; 3)是，dsoc彡0 否，調(diào)用子函數(shù)2 ;4)是，調(diào)用子函數(shù)78。 子函數(shù)80 1)(p_4-p_r)彡 pm4 ？否，g = 4, t_m = (t_r-t4), t_e = t4 ；2)是，(p_5-p_r)^ pm5Xbfb ？是，g = 5，t_m = (t_r-t5)，t_e = t5 ；3)否，調(diào)用子函數(shù)2。 子函數(shù)81 1) SOC ^ C ？是，調(diào)用子函數(shù)1 ;2)否，SOC彡A ？否，調(diào)用子函數(shù)80; 3)是，dsoc彡0 否，調(diào)用子函數(shù)80 ；4)是，調(diào)用子函數(shù)1。 子函數(shù)82 1)(p_r-p_5)彡 pm5Xbfb ？是，g = 5，t_m = (t_r-t5)，t_e = t5 ；2)否，pm4>p_r？是，調(diào)用子函數(shù)1 ;3)否，調(diào)用子函數(shù)2。 子函數(shù)83 1)(p_4-p_r)彡 pm4Xbfb ？是，g = 4, t_m = (t_r-t4), t_e = t4 ；2)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)84 DSOC≥C ？是，調(diào)用子函數(shù)82 ；2)否，SOC≥A ？否，調(diào)用子函數(shù)83 ；3)是，dsoc≤0 否，調(diào)用子函數(shù)83 ；4)是，調(diào)用子函數(shù)82。子函數(shù)85 1) t_r ≥ t4 ？是，調(diào)用子函數(shù)79 ;2)否，t_r≥t5 ？是，調(diào)用子函數(shù)81;3)否，調(diào)用子函數(shù)84。子函數(shù)86 1)(p_r-p_5)≥ pm5Xbfb ？是，g = 5，t_m = (t_r-t5)，t_e = t5 ；2)否，pm5≥p_r？是，調(diào)用子函數(shù)1 ;3)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)87 1) SOC≥ C ？是，調(diào)用子函數(shù)86 ;2)否，SOC≥A ？否，調(diào)用子函數(shù)2;3)是，dsoc≤0 否，調(diào)用子函數(shù)2;4)是，調(diào)用子函數(shù)86。子函數(shù)88 1)(p_5-p_r)≥ pm5Xbfb ？是，g = 5，t_m = (t_r-t5)，t_e = t5 ；2)否，調(diào)用子函數(shù)2。子函數(shù)89 1) SOC ≥ A ？否，調(diào)用子函數(shù)88 ；2)是，dsoc≤0 ？否，調(diào)用子函數(shù)88 ；3)是，調(diào)用子函數(shù)1。子函數(shù)90:1)t_r≥t5？是，調(diào)用子函數(shù)87 ；2)否，SOC≥C？否，調(diào)用子函數(shù)89 ；3)是，調(diào)用子函數(shù)1。其中，t_r(p_r)表示某一采樣時刻車輪處的驅(qū)動需求轉(zhuǎn)矩(功率)，p_r等于t_r與車 輪轉(zhuǎn)速的乘積；ν表示某一采樣時刻的車速；C表示能量維持階段SOC的上限值；A表示能量 維持階段SOC的下限值；dsoc某一采樣時刻SOC的變化率；g表示變速器擋位；t_m(t_e)表 示某一采樣時刻電機(發(fā)動機)的輸出轉(zhuǎn)矩，此數(shù)值表示電機(發(fā)動機)傳遞至變速器輸 出端的數(shù)值，實際的電機(發(fā)動機)輸出轉(zhuǎn)矩等于此數(shù)值與g數(shù)比的商；bfb表示規(guī)定的電 機負(fù)荷率的最低值，永磁同步電機取值為20%，異步機的取值應(yīng)在50%以上；<或<表示 小于等于；>或>表示大于等于；=表示等于；<表示小于；>表示大于；其它參數(shù)見控制 狀態(tài)參數(shù)的定義。各子函數(shù)條件中均采用功率值進行判斷，與采用轉(zhuǎn)矩判斷的實質(zhì)是一樣 的，主要是考慮功率在表示電機負(fù)荷率時比較容易理解。
全文摘要
一種并聯(lián)式結(jié)構(gòu)的插電式混合動力汽車的最優(yōu)集成控制方法。該方法可根據(jù)任一采樣時刻的車速、車輛的驅(qū)動需求轉(zhuǎn)矩及蓄電池的荷電狀態(tài)值，實時地對發(fā)動機輸出轉(zhuǎn)矩、電機輸出轉(zhuǎn)矩和變速器擋位進行優(yōu)化控制，實現(xiàn)了驅(qū)動工況下發(fā)動機、電動機和自動變速器的綜合控制。該控制方法不僅使發(fā)動機沿最佳燃油經(jīng)濟性曲線工作，而且能使電機工作于較高效率區(qū)，實現(xiàn)了動力系統(tǒng)的綜合集成優(yōu)化控制。
文檔編號B60W40/105GK101804810SQ20101015233
公開日2010年8月18日 申請日期2010年4月22日 優(yōu)先權(quán)日2010年4月22日
發(fā)明者楊偉斌, 田光宇, 陳全世 申請人:楊偉斌;陳全世;田光宇