專(zhuān)利名稱(chēng)：準(zhǔn)備傳感器組件的傳感器輸出數(shù)據(jù)在至少一個(gè)應(yīng)用中和/或通過(guò)至少一個(gè)算法來(lái)進(jìn)一步 ...的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本申請(qǐng)涉及準(zhǔn)備傳感器組件的傳感器輸出數(shù)據(jù)在至少一個(gè)應(yīng)用中和/或通過(guò)至少一個(gè)算法來(lái)進(jìn)一步處理的方法和系統(tǒng)。該傳感器組件包括至少一個(gè)傳感器。該方法和系統(tǒng)可以被用于很多不同的技術(shù)領(lǐng)域、應(yīng)用和移動(dòng)或固定的系統(tǒng)和對(duì)象，例如，汽車(chē)領(lǐng)域或監(jiān)視系統(tǒng)或任何其他具有傳感器網(wǎng)絡(luò)的 系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
如今，在汽車(chē)中，已經(jīng)公知其具有主動(dòng)安全應(yīng)用，諸如自適應(yīng)巡航控制或車(chē)道偏離警告系統(tǒng)。這些應(yīng)用依賴(lài)于從諸如雷達(dá)、相機(jī)和速度傳感器的各種傳感器輸出的數(shù)據(jù)，以便計(jì)算車(chē)輛環(huán)境的模型。為了計(jì)算車(chē)輛環(huán)境的模型，該傳感器輸出數(shù)據(jù)需要被轉(zhuǎn)換成能夠由該應(yīng)用處理的格式。根據(jù)已知的現(xiàn)有技術(shù)，在配備有通常被連接至車(chē)輛的CAN總線的這樣應(yīng)用的車(chē)輛中，該應(yīng)用直接從所感興趣的傳感器連接于其上的CAN總線讀取所需要的傳感器輸出數(shù)據(jù)，并將該數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為適合在這些應(yīng)用中進(jìn)一步處理和數(shù)據(jù)計(jì)算的格式。這些已知的方案的缺點(diǎn)在于每個(gè)應(yīng)用必須獨(dú)立地執(zhí)行這種計(jì)算。這繼而降低了車(chē)輛中的系統(tǒng)的整體效率。此外，由于每個(gè)應(yīng)用被直接連接于傳感器，傳感器的每個(gè)更新或替換都需要該應(yīng)用的更新，這浪費(fèi)了時(shí)間并且增加了編程錯(cuò)誤的風(fēng)險(xiǎn)。另外，由于傳感器的輸入信號(hào)可能是或多或少準(zhǔn)確的，因此希望借助稱(chēng)為融合算法的合適的算法組合和評(píng)價(jià)傳感器的輸出數(shù)據(jù)。這種融合算法是已知的并且例如基于諸如卡爾曼濾波的信號(hào)處理理論被用于比較和評(píng)價(jià)傳感器的輸出數(shù)據(jù)，并且提供關(guān)于這些所評(píng)價(jià)的傳感器的輸出數(shù)據(jù)的置信度(confidence)的信息。不利地，由于比較和評(píng)價(jià)過(guò)程的計(jì)算量非常大，對(duì)于執(zhí)行這樣的融合算法的處理器的計(jì)算能力要求非常高。除了融合算法，還有其他算法，其從傳感器的輸出數(shù)據(jù)中準(zhǔn)備數(shù)據(jù)集，該數(shù)據(jù)集繼而被應(yīng)用使用或需要。特別地，算法提供了多個(gè)應(yīng)用需要的數(shù)據(jù)，其中該數(shù)據(jù)通常由應(yīng)用本身提供。這種算法的另一個(gè)示例是道路摩擦估計(jì)算法。然而，這些算法，特別是該融合算法，需要傳感器組件的每個(gè)單獨(dú)傳感器的具體信息，該傳感器組件的輸出信息應(yīng)當(dāng)被該算法處理、即比較和評(píng)價(jià)。在傳感器例如由于維護(hù)的原因或由于可以采用更精確的傳感器類(lèi)型而被替換，或在傳感器組件上增加新的傳感器的情況下，相關(guān)的融合算法也需要被更新，即，融合算法的程序也必須被修改。這繼而再次增加了編程錯(cuò)誤的風(fēng)險(xiǎn)。

發(fā)明內(nèi)容
因此本發(fā)明的目的是提供一種用于互連傳感器組件和應(yīng)用的方法和系統(tǒng)，其使得能夠改進(jìn)傳感器組件的傳感器輸出數(shù)據(jù)的準(zhǔn)備以用于所述應(yīng)用中的進(jìn)一步處理。根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步的目的，期望一種用于互連傳感器組件和應(yīng)用的方法和系統(tǒng)，其也為融合算法提供傳感器輸出數(shù)據(jù)以用于傳感器輸出數(shù)據(jù)的評(píng)價(jià)，并且其進(jìn)一步為應(yīng)用提供執(zhí)行的融合算法的結(jié)果。本發(fā)明的進(jìn)一步的目的是提供一種方法和系統(tǒng)，其中，無(wú)論使用哪種算法，該算法訪問(wèn)傳感器輸出數(shù)據(jù)，并且該算法的計(jì)算可以被足夠快地執(zhí)行以便能夠?qū)l(fā)生數(shù)據(jù)擁擠的風(fēng)險(xiǎn)保持為盡可能低。這些目的通過(guò)根據(jù)權(quán)利要求I的方法、根據(jù)權(quán)利要求9的系統(tǒng)、根據(jù)權(quán)利要求19的車(chē)輛、以及權(quán)利要求20和21的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品實(shí)現(xiàn)。本發(fā)明基于這樣的思想，引入數(shù)據(jù)操作結(jié)構(gòu)用于將直接從包括至少一個(gè)傳感器的傳感器組件中讀取的“原始”傳感器輸出數(shù)據(jù)操作為可處理傳感器數(shù)據(jù)，該可處理傳感器數(shù)據(jù)被至少一個(gè)應(yīng)用和/或至少一個(gè)算法可處理。該可處理數(shù)據(jù)比“原始”數(shù)據(jù)具有更通用的格式并且因此可被多個(gè)不同的應(yīng)用或算法使用而不需要進(jìn)一步的預(yù)處理。一個(gè)主要的優(yōu)點(diǎn)是由根據(jù)本發(fā)明的方法和系統(tǒng)準(zhǔn)備的可處理數(shù)據(jù)的通用格式使得能夠?qū)⒃紓鞲衅鬏敵鰯?shù)據(jù)的生成與傳感器輸出數(shù)據(jù)的處理分開(kāi)，并且使應(yīng)用和算法的功能獨(dú)立于實(shí)際傳感器配置，使得傳感器組件可以被改變而不需要也使采用該傳感器輸出數(shù)據(jù)的應(yīng)用和算法相適合。本發(fā)明的方法和系統(tǒng)基于兩個(gè)階段的處理。在第一階段、配置階段中，生成數(shù)據(jù)操作結(jié)構(gòu)。在第二階段、操作階段中，該方法借助數(shù)據(jù)操作結(jié)構(gòu)根據(jù)輸出的傳感器數(shù)據(jù)準(zhǔn)備用于應(yīng)用和/或算法的可處理傳感器數(shù)據(jù)。由于數(shù)據(jù)操作結(jié)構(gòu)優(yōu)選僅僅在第一次使用傳感器組件或傳感器組件被改變的情況下生成，但該數(shù)據(jù)操作結(jié)構(gòu)是用于其他后續(xù)操作階段的功能的先決條件，因此這兩個(gè)階段分別提供了獨(dú)立的發(fā)明方案，其互相連接以形成一個(gè)總的發(fā)明構(gòu)思。因此，根據(jù)本發(fā)明的方法和系統(tǒng)分別包括配置階段和操作階段以及其組合的方案。該數(shù)據(jù)操作結(jié)構(gòu)包括過(guò)濾器功能，該過(guò)濾器功能將傳感器輸出數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成可處理傳感器數(shù)據(jù)；以及至少第一存儲(chǔ)器功能，稱(chēng)為黑板(blackboard)，其存儲(chǔ)可處理傳感器數(shù)據(jù)。從第一個(gè)存儲(chǔ)器功能或黑板，該可處理傳感器數(shù)據(jù)通過(guò)應(yīng)用和/或算法兩者可用于進(jìn)一步的處理。該過(guò)濾器功能和/或至少第一存儲(chǔ)器功能可以實(shí)現(xiàn)為軟件或硬件實(shí)施，但是由于軟件方式更加靈活，因此優(yōu)選軟件方式。在配置階段，數(shù)據(jù)操作結(jié)構(gòu)本身，S卩，過(guò)濾器功能和至少第一存儲(chǔ)器功能是自動(dòng)地生成的，其中優(yōu)選地當(dāng)?shù)谝淮问褂脗鞲衅鹘M件或如果在傳感器組件中發(fā)生改變，即至少一個(gè)傳感器被增加、除去或更換時(shí)，才執(zhí)行配置階段。在這種配置階段，該過(guò)濾器功能基于從傳感器組件規(guī)范和傳感器數(shù)據(jù)規(guī)范文件(此后叫做“傳感器和數(shù)據(jù)規(guī)范文件”)導(dǎo)出的數(shù)據(jù)集自動(dòng)生成，其中數(shù)據(jù)集包括用于自動(dòng)配置過(guò)濾器功能的過(guò)濾器功能數(shù)據(jù)。另外或替代地，該數(shù)據(jù)集還可以進(jìn)一步包括用于在配置階段期間自動(dòng)配置該至少第一存儲(chǔ)器功能的存儲(chǔ)器功能數(shù)據(jù)。當(dāng)?shù)谝淮问褂脗鞲衅鹘M件或每次傳感器配置發(fā)生改變，例如，通過(guò)增加、去除或更換一個(gè)或多個(gè)傳感器，或整個(gè)傳感器組件被新的傳感器組件替換時(shí)，手動(dòng)編程該傳感器和數(shù)據(jù)規(guī)范文件。傳感器組件適合于自動(dòng)生成和傳輸傳感器和數(shù)據(jù)規(guī)范文件也是可能的。通過(guò)引入自動(dòng)生成過(guò)濾器功能和存儲(chǔ)器功能，本發(fā)明提供了一種方法和系統(tǒng)，由于由該過(guò)濾器功能轉(zhuǎn)換和由該存儲(chǔ)器功能存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)是通用的，因此其獨(dú)立于所使用的傳感器組件的當(dāng)前規(guī)范。這繼而意味著在傳感器組件中的改變僅僅影響基于傳感器和數(shù)據(jù)規(guī)范文件的過(guò)濾器功能，而不影響采用實(shí)際傳感器輸出數(shù)據(jù)的應(yīng)用或算法，特別是融合算法。在新的傳感器被增加到包含在系統(tǒng)中的傳感器組件中、已有的傳感器被從該傳感器組件中去除、或在該傳感器組件中已有的傳感器被更換的情況，這也是有利的。在現(xiàn)有技術(shù)中已知的系統(tǒng)中，這將需要更新所有獨(dú)立的系統(tǒng)元件，特別是其中的應(yīng)用和算法，尤其是使用的融合算法。即使該系統(tǒng)元件仍然需要關(guān)于傳感器組件中的改變的信息，本發(fā)明的方法和系統(tǒng)有助于這樣的過(guò)程，因?yàn)樵谂渲秒A段，用于過(guò)濾器功能和存儲(chǔ)器功能的源代碼基于與所采用的傳感器組件相對(duì)應(yīng)的傳感器和數(shù)據(jù)規(guī)范文件自動(dòng)生成。因此，該代碼生成不僅簡(jiǎn)化傳感器輸出數(shù)據(jù)的處理而且減少編程錯(cuò)誤的風(fēng)險(xiǎn)。另外，由于僅當(dāng)所有相應(yīng)的傳感器輸出數(shù)據(jù)被轉(zhuǎn)換為可處理傳感器數(shù)據(jù)時(shí)，過(guò)濾器功能在存儲(chǔ)器功能中存儲(chǔ)可處理傳感器數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)丟失和數(shù)據(jù)不一致的風(fēng)險(xiǎn)可以被大大減少。
根據(jù)本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，該數(shù)據(jù)操作結(jié)構(gòu)進(jìn)一步包括第二存儲(chǔ)器功能，該第二存儲(chǔ)器功能適用于存儲(chǔ)第二可處理傳感器數(shù)據(jù)集，即，被復(fù)制的可處理傳感器數(shù)據(jù)或進(jìn)一步處理的可處理傳感器數(shù)據(jù)。優(yōu)選地，第二存儲(chǔ)器功能是第一存儲(chǔ)器功能的復(fù)制，意味著存儲(chǔ)在這些存儲(chǔ)器功能中的數(shù)據(jù)集可以?xún)?yōu)選自動(dòng)地在兩個(gè)存儲(chǔ)器功能之間被復(fù)制。優(yōu)選地，該應(yīng)用和算法，特別是使用的融合算法被提供有來(lái)自第一或第二存儲(chǔ)器功能的可處理傳感器數(shù)據(jù)。如從本發(fā)明的進(jìn)一步的優(yōu)選實(shí)施例中可以看出的，該過(guò)濾器功能和第一存儲(chǔ)器功能可以在第一節(jié)點(diǎn)中實(shí)現(xiàn)，并且第二存儲(chǔ)器功能可以在分開(kāi)的第二節(jié)點(diǎn)中實(shí)現(xiàn)。這樣的節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)于固定對(duì)象或移動(dòng)對(duì)象的電子控制單元(ECU)，固定對(duì)象例如監(jiān)視系統(tǒng)，移動(dòng)對(duì)象例如車(chē)輛，諸如汽車(chē)、貨車(chē)、船、火車(chē)、飛機(jī)或工程車(chē)輛。在本發(fā)明的進(jìn)一步的優(yōu)選實(shí)施例中，該系統(tǒng)包括例如通過(guò)有線或無(wú)線通信連接而彼此連接的第一節(jié)點(diǎn)和第二節(jié)點(diǎn)。另外，第一節(jié)點(diǎn)通過(guò)諸如CAN總線的進(jìn)一步的有線或無(wú)線數(shù)據(jù)通信連接而連接于布置在感測(cè)對(duì)象(例如車(chē)輛)的傳感器組件，并且適合于執(zhí)行過(guò)濾器功能和第一存儲(chǔ)器功能以及一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用。該第二節(jié)點(diǎn)適合于執(zhí)行第二存儲(chǔ)器功能以及一個(gè)或多個(gè)算法，特別是融合算法。不用說(shuō)，第一節(jié)點(diǎn)也可以被連接于至少一個(gè)算法并且第二節(jié)點(diǎn)可以被連接于至少一個(gè)算法，或節(jié)點(diǎn)A和節(jié)點(diǎn)B兩者都被連接于應(yīng)用或算法。各種功能、算法和任務(wù)在不同節(jié)點(diǎn)之間的這種分配的優(yōu)點(diǎn)是節(jié)點(diǎn)更容易適合各個(gè)功能、算法和任務(wù)的不同需求和規(guī)范。例如，融合算法通常需要強(qiáng)大的處理能力，使得適合于執(zhí)行融合算法的節(jié)點(diǎn)優(yōu)選地也具有強(qiáng)大的處理器，而例如溫度控制(climate control)的特定應(yīng)用通常不必需要這樣強(qiáng)大的處理器，使得較不強(qiáng)大但是通常也更便宜的處理器可以被用于相應(yīng)的節(jié)點(diǎn)中，這繼而降低了這樣的系統(tǒng)的總成本。另外，由獨(dú)立的處理器執(zhí)行融合算法的計(jì)算也允許在例如自適應(yīng)巡航控制(ACC)的(一個(gè)或多個(gè))應(yīng)用中采用較不強(qiáng)大的處理器，而通常這些應(yīng)用需要強(qiáng)大的處理器。這是由于ACC需要的計(jì)算能力的主要部分用于計(jì)算所接收到的傳感器數(shù)據(jù)的評(píng)價(jià)。由于這個(gè)計(jì)算步驟是由在不同處理器上的融合算法完成，因此在ACC中采用的處理器的計(jì)算能力可以相應(yīng)的降低。本發(fā)明的進(jìn)一步的優(yōu)點(diǎn)和優(yōu)選的實(shí)施例由從屬權(quán)利要求、說(shuō)明書(shū)和附圖限定。


以下，將結(jié)合附圖討論根據(jù)本發(fā)明的系統(tǒng)的優(yōu)選實(shí)施例。對(duì)附圖的描述被認(rèn)為是對(duì)本發(fā)明的原 理的舉例而不被用于限制權(quán)利要求的范圍。附圖示出圖I :本發(fā)明的系統(tǒng)的第一優(yōu)選實(shí)施例的示例性圖示；和圖2 :本發(fā)明的系統(tǒng)的第二優(yōu)選實(shí)施例的示例性圖示。
具體實(shí)施例方式以下，附圖中圖示的優(yōu)選實(shí)施例將結(jié)合它們?cè)谲?chē)輛中的使用而被描述，其中相同或相應(yīng)的元件由相同的附圖標(biāo)記表示。這樣是為了清楚和簡(jiǎn)明的原因并且不能被認(rèn)為是對(duì)本發(fā)明的保護(hù)的范圍的限制。本發(fā)明的方法和系統(tǒng)也可用于其他具有傳感器組件的系統(tǒng)，該傳感器組件的輸出數(shù)據(jù)由應(yīng)用和/或算法處理。圖I示出了根據(jù)第一優(yōu)選實(shí)施例的本發(fā)明的原理的示例性圖示。在本發(fā)明的系統(tǒng)I所圖示的實(shí)施例中，例如被包含在車(chē)輛(未示出)中的第一節(jié)點(diǎn)A經(jīng)由至少一個(gè)CAN總線2被連接于傳感器組件4。通常，在車(chē)輛中有很多CAN總線，這是由于車(chē)輛的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)被分解為不同的子系統(tǒng)，例如，第一和第二傳感器組件。這就允許例如具有不同速度的CAN總線，或阻止某個(gè)數(shù)據(jù)被所有應(yīng)用可視。另外，特別是與傳感器組件連接的子系統(tǒng)所生成的數(shù)據(jù)量可以是非常大的,這樣子系統(tǒng)需要專(zhuān)門(mén)獨(dú)立的CAN總線。在車(chē)輛中通常使用CAN總線架構(gòu)，但是車(chē)輛中也可以或替代地配備有LIN、M0ST或FleyRay總線架構(gòu)或其他適合的有線或無(wú)線數(shù)據(jù)通信連接。該傳感器組件4可以包括一個(gè)單獨(dú)的傳感器，也可以包括多個(gè)傳感器。這樣的傳感器組件4可以包括，例如，諸如相機(jī)的可視傳感器、雷達(dá)傳感器和速度傳感器，其提供車(chē)輛的環(huán)境信息。由傳感器組件4提供的“原始”傳感器輸出數(shù)據(jù)SI經(jīng)由CAN總線2被傳輸?shù)焦?jié)點(diǎn)A、或更具體地，到CAN讀取模塊6，該CAN讀取模塊6實(shí)現(xiàn)在節(jié)點(diǎn)A中并且適合于從CAN總線2中讀取“原始”傳感器輸出數(shù)據(jù)SI。然后，“原始”傳感器輸出數(shù)據(jù)SI從CAN讀取模塊6被提供給過(guò)濾器功能8，該過(guò)濾器功能8將“原始”傳感器數(shù)據(jù)SI轉(zhuǎn)換為可處理傳感器數(shù)據(jù)S2?！霸肌眰鞲衅鬏敵鰯?shù)據(jù)SI可以來(lái)自一個(gè)或多個(gè)與CAN總線2連接的傳感器。“原始”傳感器輸出數(shù)據(jù)SI通常被包含在所謂的CAN幀(CAN-frame)中，其包括確定CAN幀(CAN-id)的標(biāo)識(shí)符和數(shù)據(jù)部分。該CAN-id被認(rèn)為對(duì)于提供傳感器輸出數(shù)據(jù)SI的傳感器組件4的每個(gè)傳感器是唯一的。因此，該CAN-id識(shí)別發(fā)送CAN幀的傳感器類(lèi)型。另外，在存在來(lái)自不同傳感器的同時(shí)傳輸?shù)那闆r下，該CAN-id被CAN總線協(xié)議本身用于確定CAN巾貞之間的優(yōu)先級(jí)。通常，該CAN-id是11位(或29位)數(shù)字。另外，如果具有多于一個(gè)可用的CAN總線，CAN讀取模塊6適合于為CAN幀增加CAN總線識(shí)別(Bus-id)。然后Bus-id和CAN幀被提供給過(guò)濾器功能8。在傳感器的傳感器輸出數(shù)據(jù)的CAN-id重疊的情況下，Bus-id還被用于區(qū)別傳感器。這意味著，如果，例如，車(chē)輛配備有兩個(gè)相同的雷達(dá)傳感器，其被安裝在車(chē)輛的前部并且一個(gè)雷達(dá)傳感器朝左邊另一個(gè)雷達(dá)傳感器朝右邊，并且每個(gè)雷達(dá)傳感器都被連接至其專(zhuān)用的獨(dú)立CAN總線，則該雷達(dá)傳感器對(duì)該雷達(dá)傳感器的傳感器輸出數(shù)據(jù)采用相同的CAN-id。其原因是這些雷達(dá)傳感器通常是相同的類(lèi)型，即使一個(gè)傳感器包含來(lái)自車(chē)輛左側(cè)的數(shù)據(jù)而另一個(gè)傳感器包含來(lái)自車(chē)輛右側(cè)的數(shù)據(jù)。因此，在不采用例如Bus-id的進(jìn)一步的標(biāo)識(shí)符的情況下，過(guò)濾8或任何其他處理工具僅僅通過(guò)考慮CAN-id將不可能區(qū)別這兩個(gè)雷達(dá)傳感器。 基于CAN-id和可能合適的Bus-id，過(guò)濾器功能8識(shí)別進(jìn)入的各個(gè)CAN幀并確定它們來(lái)自哪個(gè)傳感器，然后從這些幀中提取傳感器輸出數(shù)據(jù)SI。關(guān)于哪個(gè)CAN幀屬于哪個(gè)傳感器和將從這些CAN幀中提取什么類(lèi)型的傳感器輸出數(shù)據(jù)的信息在傳感器和數(shù)據(jù)規(guī)范文件中被規(guī)定，該傳感器和數(shù)據(jù)規(guī)范文件在先于系統(tǒng)I的正常操作前的配置階段被用于生成過(guò)濾器功能8。以下將對(duì)該配置階段進(jìn)一步詳細(xì)解釋。該過(guò)濾器功能8通過(guò)讀取由CAN讀取模塊6提供的每個(gè)CAN幀而轉(zhuǎn)換“原始”傳 感器數(shù)據(jù)SI?；贑AN-id并且如果bus-id可用，包含實(shí)際所感測(cè)的傳感器輸出數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)塊(data piece)被從CAN幀提取。由于通常所感測(cè)的傳感器輸出數(shù)據(jù)的尺寸，它們不能被存儲(chǔ)在單個(gè)CAN幀中，該傳感器輸出數(shù)據(jù)被組塊成數(shù)據(jù)塊并且這些數(shù)據(jù)塊被分布在多個(gè)CAN幀中。一旦包含所述傳感器輸出數(shù)據(jù)的各種數(shù)據(jù)塊的CAN幀被接收和讀取，這些數(shù)據(jù)塊就被作為傳感器數(shù)據(jù)對(duì)象(即，包含由傳感器遞送的所有數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu))的元素被存儲(chǔ)在第一黑板(第一存儲(chǔ)器功能)10中，其中被存儲(chǔ)的傳感器數(shù)據(jù)對(duì)象繼而提供可處理傳感器數(shù)據(jù)S2。如以上所解釋的，由于來(lái)自一個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)通常被分散到幾個(gè)CAN巾貞，因此在第一存儲(chǔ)器功能10中的傳感器數(shù)據(jù)對(duì)象的使用和在過(guò)濾器功能8中的自動(dòng)過(guò)濾為任何應(yīng)用或算法提供了一種簡(jiǎn)化的方式來(lái)訪問(wèn)具有明確限定格式的被轉(zhuǎn)換的傳感器輸出數(shù)據(jù)，并且進(jìn)一步處理這些現(xiàn)在容易地“可處理的”數(shù)據(jù)。該過(guò)濾器功能8和至少第一存儲(chǔ)器功能10被認(rèn)為是數(shù)據(jù)操作結(jié)構(gòu)(數(shù)據(jù)操作結(jié)構(gòu)的構(gòu)件在圖I中用陰影矩形表示)，其中從“原始”傳感器輸出數(shù)據(jù)SI到可處理傳感器輸出數(shù)據(jù)S2的數(shù)據(jù)操作或轉(zhuǎn)換由被包含在節(jié)點(diǎn)A的處理器(未示出)執(zhí)行。在先于系統(tǒng)I的正常操作而被執(zhí)行的配置階段期間，該數(shù)據(jù)操作結(jié)構(gòu)本身被自動(dòng)生成。在該配置階段期間，過(guò)濾器功能8和至少第一存儲(chǔ)器功能10基于構(gòu)成傳感器組件4的傳感器的傳感器和數(shù)據(jù)規(guī)范文件自動(dòng)生成。通常，該傳感器和數(shù)據(jù)規(guī)范文件可以是由多個(gè)明確部分組成的文件F。第一部分I規(guī)定了如何過(guò)濾和存儲(chǔ)數(shù)據(jù)，第二部分II規(guī)定了 CAN幀的細(xì)節(jié)。該第二部分II可以作為來(lái)自商業(yè)軟件工具的輸出而被直接得到，該商業(yè)軟件工具例如由Vector InformatikGmbH (http://www. vector, com/portal/medien/cmc/datasheets/CANalyzer_DataSheet_DE. pdf)提供的稱(chēng)為“CANalyzer”的軟件工具。結(jié)合進(jìn)一步的規(guī)范可以增加進(jìn)一步的部分(參見(jiàn)以下的示例)。用于過(guò)濾器功能8和第一存儲(chǔ)器功能10的源代碼由自動(dòng)程序(編譯程序)生成，其將文件F作為輸入并將規(guī)范構(gòu)造轉(zhuǎn)化成多個(gè)包含過(guò)濾器功能8和第一存儲(chǔ)器功能10的源代碼的文件。在本文中，構(gòu)造是使用明確限定的語(yǔ)法和語(yǔ)義的程序文件的功能性結(jié)構(gòu)部分，類(lèi)似于，例如，編程語(yǔ)言的如果-則-否則構(gòu)造或循環(huán)構(gòu)造。該編譯程序可以被認(rèn)為是具有無(wú)用戶(hù)交互的批處理/命令行程序并且其優(yōu)選以C語(yǔ)言寫(xiě)入，使得所生成的源代碼也是這種C語(yǔ)目。在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，傳感器和數(shù)據(jù)規(guī)范文件可優(yōu)選包括以下的部分I、II和III 在第一部分I中，至少一個(gè)融合數(shù)據(jù)對(duì)象可以被限定為它們中的每一個(gè)可以包含至少一個(gè)數(shù)據(jù)元素并為融合算法提供數(shù)據(jù)。在不采用融合算法的情況下，這個(gè)部分不是必要的。被包含在至少一個(gè)融合數(shù)據(jù)對(duì)象的數(shù)據(jù)元素應(yīng)當(dāng)被存儲(chǔ)在第一存儲(chǔ)器功能10中 并且被融合算法使用。這也就意味著這些數(shù)據(jù)可以從第二存儲(chǔ)器功能(圖2中的10')中復(fù)制到第一存儲(chǔ)器功能10，假如使用不止一個(gè)而是兩個(gè)存儲(chǔ)器功能(這種情況將在下面結(jié)合圖2中所示的本發(fā)明的實(shí)施例而被詳細(xì)描述)。該文件的第二部分II涉及相應(yīng)的傳感器。此處，由于第二部分II也需要處理過(guò)濾器功能8，因此其規(guī)范構(gòu)造更復(fù)雜。該第二部分II被劃分為三個(gè)子部分II -1、II -2和II -3。在第一子部分II -I中，對(duì)于每個(gè)傳感器規(guī)定了，哪個(gè)CAN幀包括來(lái)自哪個(gè)傳感器的數(shù)據(jù)以及該CAN幀在哪個(gè)CAN總線上到達(dá)，例如，來(lái)自涉及的傳感器的三個(gè)CAN消息(MSG_1、MSG_2和MSG_3)可以在CAN總線A上到達(dá)。當(dāng)這些系統(tǒng)被安裝在車(chē)輛上時(shí)，CAN幀在其上到達(dá)的CAN總線被識(shí)別。該CAN幀可以以任何順序到達(dá)，該順序例如通過(guò)諸如“隨機(jī)”的關(guān)鍵詞而被識(shí)別，但是有序順序也是可能的。在哪個(gè)CAN總線上預(yù)期什么類(lèi)型的消息的信息用于生成過(guò)濾8。在下一個(gè)子部分II -2，規(guī)定了要提取被包含在CAN幀的哪些數(shù)據(jù)信號(hào)。在數(shù)據(jù)操作結(jié)構(gòu)的運(yùn)行時(shí)間期間，該提取以如下的方式工作在收集相應(yīng)的傳感器輸出數(shù)據(jù)的過(guò)程中，對(duì)提取CAN幀的傳感器數(shù)據(jù)對(duì)象提供其臨時(shí)復(fù)制。如果臨時(shí)傳感器數(shù)據(jù)對(duì)象被完成，即，所有的必要的CAN幀已經(jīng)被接收和被讀取，該臨時(shí)傳感器數(shù)據(jù)對(duì)象作為最終的傳感器數(shù)據(jù)對(duì)象被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器功能10中。這就保證存儲(chǔ)器功能10的傳感器數(shù)據(jù)對(duì)象總是包含完整數(shù)據(jù)。這個(gè)完整傳感器數(shù)據(jù)對(duì)象然后可以被復(fù)制到另一個(gè)可用的存儲(chǔ)器功能10'。這個(gè)信息也用于生成過(guò)濾器功能8。在最后的部分II -3，規(guī)定了將要被存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器功能10(參見(jiàn)子部分II -2)中的傳感器數(shù)據(jù)對(duì)象。該規(guī)定也意味著數(shù)據(jù)將要從第一存儲(chǔ)器功能10中復(fù)制到第二存儲(chǔ)器功能10'中(參見(jiàn)以下關(guān)于圖2的說(shuō)明)。上面描述的構(gòu)造被用于包含在系統(tǒng)中的每個(gè)傳感器或融合數(shù)據(jù)。該傳感器可以是例如可視傳感器，并且融合的數(shù)據(jù)對(duì)象可以，例如，表示這個(gè)傳感器基于其他傳感器的提高，特別是精確度和置信度水平的增加。如果CAN幀和數(shù)據(jù)信號(hào)由名稱(chēng)給定，那么過(guò)濾器功能8需要知道名稱(chēng)表示哪個(gè)CAN-id和信號(hào)名稱(chēng)表示哪個(gè)CAN幀中的位。這種信息的類(lèi)型在通常對(duì)于每個(gè)傳感器可用的稱(chēng)為CAN規(guī)范文件中是可用的。該CAN規(guī)范文件對(duì)應(yīng)于例如來(lái)自CANalyzer軟件的輸出文件，并且在將傳感器組件中的各種傳感器集成到車(chē)輛系統(tǒng)架構(gòu)的過(guò)程中生成。這種CAN規(guī)范文件形成了傳感器和數(shù)據(jù)規(guī)范文件的部分III，使得傳感器和數(shù)據(jù)規(guī)范文件的編譯程序可以提取用于生成過(guò)濾的所需要的信息。
所生成的過(guò)濾器功能8和至少一個(gè)存儲(chǔ)器功能10然后可以在節(jié)點(diǎn)A被實(shí)施或上載。優(yōu)選地，為了這個(gè)目的，遠(yuǎn)程處理器(例如包含在諸如膝上型或xPC Target計(jì)算機(jī)(參見(jiàn)從 http://www. mathworks. com/products/xpctarget/ BB = I 可用的 xPC Target4. 2數(shù)據(jù)表)的分開(kāi)的計(jì)算機(jī)中)例如經(jīng)由以太網(wǎng)被連接到節(jié)點(diǎn)A。在配置階段中配置包含過(guò)濾器功能8和至少一個(gè)第一存儲(chǔ)器功能10的數(shù)據(jù)操作結(jié)構(gòu)之后，在之后的系統(tǒng)的正常操作階段，假設(shè)已有的傳感器組件4 (在車(chē)輛中實(shí)施)的傳感器和數(shù)據(jù)規(guī)范文件不被改變或傳感器組件4不被新的傳感器組件代替，該過(guò)濾器功能8自動(dòng)轉(zhuǎn)換原始傳感器輸出數(shù)據(jù)SI并且將它們作為已轉(zhuǎn)換的可處理傳感器數(shù)據(jù)S2存儲(chǔ)在第一存儲(chǔ)器功能10中。然而，如果已有的傳感器組件4的傳感器和數(shù)據(jù)規(guī)范文件被改變或所述的傳感器組件4被新的傳感器組件替換，按照實(shí)際情況，該數(shù)據(jù)操作結(jié)構(gòu)必須基于已有的傳感器組件4或新替換的傳感器組件的新的傳感器和數(shù)據(jù)規(guī)范文件在新的配置階段被重新配置。 由于由傳感器組件4提供的傳感器輸出信號(hào)SI的精度可能改變，因此希望以被稱(chēng)為是融合算法的特定的所設(shè)計(jì)的算法的方式結(jié)合和比較該傳感器的這些傳感器輸出信號(hào)SI。為了這個(gè)目的，可處理傳感器數(shù)據(jù)S2被提供給融合算法12以用于評(píng)價(jià)，并且該評(píng)價(jià)結(jié)果被輸出作為進(jìn)一步被處理的可處理數(shù)據(jù)S3 (假如進(jìn)一步被處理的可處理傳感器數(shù)據(jù)S3通過(guò)融合算法被評(píng)價(jià)并且該數(shù)據(jù)也被稱(chēng)為被評(píng)價(jià)的可處理傳感器數(shù)據(jù)S3)。該融合算法12可以是由節(jié)點(diǎn)A的處理器執(zhí)行計(jì)算機(jī)程序，但由于融合算法12通常需要很大的計(jì)算能力，如果節(jié)點(diǎn)A包括僅僅運(yùn)行融合算法12的第二處理器，這也是可能并且在特定應(yīng)用中是優(yōu)選的。該融合算法12適合于例如基于諸如卡爾曼濾波的信號(hào)處理理論比較可處理傳感器數(shù)據(jù)S2，并且也適合于提供關(guān)于由所述融合算法處理的傳感器數(shù)據(jù)、即被評(píng)價(jià)的可處理數(shù)據(jù)S3的置信度的信息。由于融合算法12可以訪問(wèn)所有的可處理傳感器數(shù)據(jù)S2，并且假設(shè)融合算法以足夠快的速度被執(zhí)行，發(fā)生不希望的數(shù)據(jù)擁擠的風(fēng)險(xiǎn)能夠大大地減小。此外，節(jié)點(diǎn)A包括也能被節(jié)點(diǎn)A的處理器執(zhí)行的應(yīng)用14，該處理器處理可處理傳感器數(shù)據(jù)S2。例如，可視傳感器、雷達(dá)傳感器和速度傳感器的傳感器輸出數(shù)據(jù)SI提供關(guān)于車(chē)輛環(huán)境的信息，該信息可以用作用于例如自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)或道路偏離警告系統(tǒng)的輸入。如上所述，由于傳感器輸出數(shù)據(jù)SI可能對(duì)于應(yīng)用14太不精確而不能生成可靠的結(jié)果，因此對(duì)于這樣的應(yīng)用14通常需要使用這樣的融合算法12。該融合算法12向這些應(yīng)用14提供被評(píng)價(jià)的可處理傳感器數(shù)據(jù)S3和關(guān)于這些數(shù)據(jù)的置信度的信息，從而克服傳感器輸出信號(hào)SI的所需精度的固有問(wèn)題，并且提高該應(yīng)用14的輸出的可信度和魯棒性。融合算法12可以，例如生成關(guān)于車(chē)輛環(huán)境的模型，該模型也能被應(yīng)用14使用。另外，該融合算法可以評(píng)價(jià)傳感器數(shù)據(jù)和給出關(guān)于傳感器數(shù)據(jù)的精度的評(píng)價(jià)或置信度。圖2示出了本發(fā)明的另一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例。此處，本發(fā)明系統(tǒng)I的實(shí)施例不僅包括如圖I所示的單個(gè)節(jié)點(diǎn)A，還包括第二節(jié)點(diǎn)B，其經(jīng)由例如以太網(wǎng)的無(wú)線或有線數(shù)據(jù)通信連接16而被連接于第一節(jié)點(diǎn)A。另外，該數(shù)據(jù)操作結(jié)構(gòu)還包括第一存儲(chǔ)器功能10的復(fù)制，其以第二存儲(chǔ)器功能10'的形式。在配置階段期間，該第二存儲(chǔ)器功能10'也被自動(dòng)生成并且被實(shí)施或上載到本發(fā)明的系統(tǒng)I中(如上所述)。此外，如以上已經(jīng)描述過(guò)的，具有提供傳感器輸出數(shù)據(jù)SI的傳感器組件4，該傳感器輸出數(shù)據(jù)SI被輸入到節(jié)點(diǎn)A、優(yōu)選地由CAN讀取模塊6讀取。然后“原始”傳感器輸出數(shù)據(jù)SI通過(guò)過(guò)濾器功能8被轉(zhuǎn)換為可處理傳感器數(shù)據(jù)S2，其被存儲(chǔ)在第一存儲(chǔ)器功能10中。圖I中所圖示的實(shí)施例與圖2中所圖示的實(shí)施例不同之處在于，在圖2的實(shí)施例中，第二節(jié)點(diǎn)B包括第二存儲(chǔ)器功能10'，其在配置階段被生成，并且可以是第一存儲(chǔ)器功能10的復(fù)制。應(yīng)當(dāng)注意到即使在所圖示的實(shí)施例中，第二存儲(chǔ)器功能10'被包含在第二節(jié)點(diǎn)B中，也可能僅僅包含一個(gè)節(jié)點(diǎn)，該節(jié)點(diǎn)包括存儲(chǔ)器功能10和10'。該可處理傳感器數(shù)據(jù)S2優(yōu)選地通過(guò)異步數(shù)據(jù)復(fù)制而被復(fù)制，以在第一存儲(chǔ)器功能10和第二存儲(chǔ)器功能10'中提供相同的數(shù)據(jù)。由此，在節(jié)點(diǎn)A和節(jié)點(diǎn)B中提供相同的數(shù)據(jù)。另外或替代地，僅僅復(fù)制已經(jīng)被節(jié)點(diǎn)A或節(jié)點(diǎn)B訪問(wèn)的那些數(shù)據(jù)是可能的，由此可以節(jié)省計(jì)算時(shí)間和計(jì)算能力。替代地，也可能提供中央存儲(chǔ)裝置，其被連接于節(jié)點(diǎn)A和節(jié)點(diǎn)B，并且當(dāng)請(qǐng)求時(shí)向節(jié)點(diǎn)A和/或節(jié)點(diǎn)B提供數(shù)據(jù)。由此，可以節(jié)省存儲(chǔ)空間。然而，與采用數(shù)據(jù)復(fù)制的解決方式相比較，使用中央存儲(chǔ)裝置會(huì)導(dǎo)致用于訪問(wèn)數(shù)據(jù)的更長(zhǎng)的響應(yīng)時(shí)間。 復(fù)制以下面的方式被執(zhí)行每當(dāng)數(shù)據(jù)對(duì)象(傳感器輸出數(shù)據(jù)或融合算法數(shù)據(jù))被存儲(chǔ)在第一存儲(chǔ)器功能10 (在節(jié)點(diǎn)A)或第二存儲(chǔ)器功能10'(在節(jié)點(diǎn)B)時(shí)，相關(guān)的存儲(chǔ)器功能10和10'經(jīng)由節(jié)點(diǎn)A和節(jié)點(diǎn)B之間的數(shù)據(jù)通信連接16將這些新存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)對(duì)象傳輸?shù)綄?duì)應(yīng)的另一節(jié)點(diǎn)上的復(fù)制的存儲(chǔ)器功能10'和10，在該處該數(shù)據(jù)對(duì)象被存儲(chǔ)并且可用于應(yīng)用14或融合算法12。用于復(fù)制所需要的該源代碼也在配置階段被生成。優(yōu)選地，該復(fù)制是異步復(fù)制。使用異步復(fù)制，存儲(chǔ)器功能10和其被復(fù)制的存儲(chǔ)器功能10'都不必要在相同的時(shí)間提供相同的內(nèi)容。例如，當(dāng)由過(guò)濾器功能8生成的可處理傳感器數(shù)據(jù)S2從功能10被傳輸?shù)狡浔粡?fù)制的存儲(chǔ)器功能10'時(shí)，存儲(chǔ)器功能10不必等到被復(fù)制的存儲(chǔ)器功能10'存儲(chǔ)完全部被復(fù)制的可處理傳感器數(shù)據(jù)S2'。即使在存儲(chǔ)器功能10'中的前面的被復(fù)制的可處理傳感器數(shù)據(jù)S2'的存儲(chǔ)過(guò)程還沒(méi)完成，該過(guò)濾器功能8可以繼續(xù)在存儲(chǔ)器功能10中存儲(chǔ)另外的可處理傳感器數(shù)據(jù)S2。第二節(jié)點(diǎn)B也包括處理器(未示出)，該處理器適合于執(zhí)行融合算法或應(yīng)用。系統(tǒng)元件分布在至少兩個(gè)節(jié)點(diǎn)上的優(yōu)點(diǎn)是每個(gè)節(jié)點(diǎn)或節(jié)點(diǎn)的(一個(gè)或多個(gè))處理器可以被設(shè)計(jì)用于和適合于在其上執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序。例如，由于融合算法12通常需要比例如過(guò)濾器功能8更大的計(jì)算能力，運(yùn)行融合算法12的節(jié)點(diǎn)也應(yīng)該具有比用于過(guò)濾器功能8的處理器更強(qiáng)大的處理器。在本文中，應(yīng)注意，例如，應(yīng)用14也可以在例如單獨(dú)的第三節(jié)點(diǎn)C(未示出)處被執(zhí)行，第三節(jié)點(diǎn)連接于第一節(jié)點(diǎn)A，并且進(jìn)一步適合于應(yīng)用14的計(jì)算需求。在這種情況下，優(yōu)選地，第三存儲(chǔ)器功能被集成在這樣的節(jié)點(diǎn)C，該節(jié)點(diǎn)C優(yōu)選是第一存儲(chǔ)器功能10的復(fù)制并且包含來(lái)自第一存儲(chǔ)器功能10和第二存儲(chǔ)器功能10'的復(fù)制數(shù)據(jù)。應(yīng)當(dāng)進(jìn)一步注意到，為了增大節(jié)點(diǎn)的計(jì)算能力，一個(gè)節(jié)點(diǎn)也可以包括多于一個(gè)存儲(chǔ)器功能，或可以包括多于一個(gè)處理器。不用說(shuō)，具有至少一個(gè)過(guò)濾器功能8和至少一個(gè)存儲(chǔ)器功能10的數(shù)據(jù)操作結(jié)構(gòu)任何其他的配置也被包含在本發(fā)明的范圍內(nèi)。在圖2圖示的實(shí)施例中，第二節(jié)點(diǎn)B執(zhí)行融合算法12，由此在第二節(jié)點(diǎn)B中存儲(chǔ)被復(fù)制的可處理傳感器數(shù)據(jù)S2,，其被融合算法12訪問(wèn)。融合算法12的結(jié)果，即被評(píng)價(jià)的可處理傳感器數(shù)據(jù)S3，從融合算法12中輸出并且被存儲(chǔ)在第二存儲(chǔ)器功能10'中。隨后，被評(píng)價(jià)的可處理傳感器數(shù)據(jù)S3也被復(fù)制并且通過(guò)數(shù)據(jù)通信連接16被傳送到節(jié)點(diǎn)A的第一存儲(chǔ)器功能10。第一存儲(chǔ)器功能10存儲(chǔ)被復(fù)制的被評(píng)價(jià)的可處理傳感器數(shù)據(jù)S3'，并且向應(yīng)用14提供可處理數(shù)據(jù)S2和被復(fù)制的被評(píng)價(jià)的可處理傳感器數(shù)據(jù)S3'用于進(jìn)一步使用。由于一旦更新的傳感器數(shù)據(jù)SI可用，S2到S2,和S3到S3,兩者的數(shù)據(jù)復(fù)制就都被執(zhí)行，因此存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器功能10和1(V兩者中的數(shù)據(jù)在大多數(shù)的情況下或多或少相同。在這里還應(yīng)當(dāng)提到，根據(jù)本發(fā)明的進(jìn)一步的優(yōu)選實(shí)施例，第一節(jié)點(diǎn)A可以是經(jīng)由CAN總線被物理地連接到車(chē)輛傳感器的膝上型計(jì)算機(jī)，第二節(jié)點(diǎn)B可以是另一個(gè)膝上型計(jì)算機(jī)或 xPC Target 計(jì)算機(jī)(參見(jiàn)在 http://www. mathworks. com/products/xpctarget/ BB= I可用的xPC Target 4. 2數(shù)據(jù)表)，其經(jīng)由以太網(wǎng)被連接到節(jié)點(diǎn)A。在這種情況下，該 應(yīng)用也可以包含圖形用戶(hù)界面(GUI)以提供例如可處理傳感器數(shù)據(jù)S2和被評(píng)價(jià)的可處理數(shù)據(jù)S3的可視化。在用于評(píng)價(jià)目的的系統(tǒng)開(kāi)發(fā)期間，這種實(shí)施特別有用。附圖標(biāo)記列表I 系統(tǒng)2數(shù)據(jù)通信連接，例如，CAN總線4包含至少一個(gè)傳感器的傳感器組件6CAN 讀取器8過(guò)濾器功能10第一存儲(chǔ)器功能10'第二存儲(chǔ)器功能12融合算法14 應(yīng)用16數(shù)據(jù)通信連接，例如，以太網(wǎng)SI “原始”傳感器輸出數(shù)據(jù)S2可處理傳感器數(shù)據(jù)S2'被復(fù)制的可處理傳感器數(shù)據(jù)S2S3被進(jìn)一步處理(被評(píng)價(jià))的可處理傳感器數(shù)據(jù)S3'被復(fù)制的被進(jìn)一步處理(被評(píng)價(jià))的可處理傳感器數(shù)據(jù)S3A第一節(jié)點(diǎn)B第二節(jié)點(diǎn)
權(quán)利要求
1.一種用于準(zhǔn)備包括至少一個(gè)傳感器的傳感器組件(4)的傳感器輸出數(shù)據(jù)(SI)的方法，所述傳感器輸出數(shù)據(jù)在至少一個(gè)應(yīng)用(14)中進(jìn)一步處理和/或通過(guò)至少一個(gè)算法(12)進(jìn)一步處理，所述方法包括配置階段和/或操作階段，其中所述操作階段包括以下步驟 提供數(shù)據(jù)操作結(jié)構(gòu)，所述數(shù)據(jù)操作結(jié)構(gòu)包括用于將所述傳感器輸出數(shù)據(jù)(SI)轉(zhuǎn)換成可處理傳感器數(shù)據(jù)(S2)的過(guò)濾器功能(8)，以及用于存儲(chǔ)所述可處理傳感器數(shù)據(jù)(S2)的至少第一存儲(chǔ)器功能(10)； 借助所述過(guò)濾器功能(8)把來(lái)自所述傳感器組件(4)的所述傳感器輸出數(shù)據(jù)(SI)轉(zhuǎn)換為由所述至少一個(gè)應(yīng)用(14)和/或所述至少一個(gè)算法(12)可處理的可處理傳感器數(shù)據(jù)(S2)； 借助所述至少第一存儲(chǔ)器功能(10)存儲(chǔ)所述可處理傳感器數(shù)據(jù)(S2);和 把所存儲(chǔ)的可處理傳感器數(shù)據(jù)(S2)提供給所述至少一個(gè)應(yīng)用(14)和/或所述至少一個(gè)算法(12)用于進(jìn)一步處理。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的方法，其中在所述配置階段期間通過(guò)以下動(dòng)作來(lái)配置所述數(shù)據(jù)操作結(jié)構(gòu) (1)自動(dòng)生成數(shù)據(jù)集，所述數(shù)據(jù)集是從所述傳感器組件(4)的傳感器和數(shù)據(jù)規(guī)范文件中導(dǎo)出的，所述數(shù)據(jù)集包括過(guò)濾器功能數(shù)據(jù)，所述過(guò)濾器功能數(shù)據(jù)用于配置把所述傳感器輸出數(shù)據(jù)(SI)轉(zhuǎn)化為可處理傳感器數(shù)據(jù)(S2)的至少一個(gè)過(guò)濾器功能(8);和 (2)基于所述過(guò)濾器功能數(shù)據(jù)自動(dòng)配置所述至少一個(gè)過(guò)濾器功能(8)。
3.根據(jù)權(quán)利要求I或2所述的方法，其中在所述配置階段通過(guò)以下動(dòng)作配置所述數(shù)據(jù)操作結(jié)構(gòu) (1)自動(dòng)生成數(shù)據(jù)集，所述數(shù)據(jù)集是從所述傳感器組件(4)的傳感器和數(shù)據(jù)規(guī)范文件中導(dǎo)出的，所述數(shù)據(jù)集包括存儲(chǔ)器功能數(shù)據(jù)，所述存儲(chǔ)器功能數(shù)據(jù)用于配置存儲(chǔ)可處理傳感器數(shù)據(jù)(S2)的至少一個(gè)存儲(chǔ)器功能(10、10');和 (2)基于所述存儲(chǔ)器功能數(shù)據(jù)自動(dòng)配置所述至少一個(gè)存儲(chǔ)器功能(10、10')。
4.一種用于準(zhǔn)備包括至少一個(gè)傳感器的傳感器組件(4)的傳感器輸出數(shù)據(jù)(SI)的方法，所述傳感器輸出數(shù)據(jù)在至少一個(gè)應(yīng)用(14)中進(jìn)一步處理和/或通過(guò)至少一個(gè)算法(12)進(jìn)一步處理，所述方法包括配置階段和/或操作階段，其中所述配置階段包括以下步驟 自動(dòng)生成數(shù)據(jù)集，所述數(shù)據(jù)集是從所述傳感器組件(4)的傳感器和數(shù)據(jù)規(guī)范文件中導(dǎo)出的，所述數(shù)據(jù)集包括過(guò)濾器功能數(shù)據(jù)，所述過(guò)濾器功能數(shù)據(jù)用于配置把所述傳感器輸出數(shù)據(jù)(SI)轉(zhuǎn)換為可處理傳感器數(shù)據(jù)(S2)的至少一個(gè)過(guò)濾器功能(8)，并且所述數(shù)據(jù)集包括存儲(chǔ)器功能數(shù)據(jù)，所述存儲(chǔ)器功能數(shù)據(jù)用于配置存儲(chǔ)所述可處理傳感器數(shù)據(jù)(S2)的至少一個(gè)存儲(chǔ)器功能(10、10');和 基于所述過(guò)濾器功能數(shù)據(jù)和存儲(chǔ)器功能數(shù)據(jù)自動(dòng)配置所述至少一個(gè)過(guò)濾器功能(8)和所述至少一個(gè)存儲(chǔ)器功能(10、10')。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的方法，其中，在配置所述數(shù)據(jù)操作結(jié)構(gòu)的步驟中，自動(dòng)生成數(shù)據(jù)集的步驟包括數(shù)據(jù)，該數(shù)據(jù)用于配置至少一個(gè)第二存儲(chǔ)器功能(10')以用來(lái)存儲(chǔ)在所述第一存儲(chǔ)器功能(10)中存儲(chǔ)的所述可處理傳感器數(shù)據(jù)(S2)的復(fù)制件(S2')和/或被進(jìn)一步處理的可處理傳感器數(shù)據(jù)(S3)。
6.根據(jù)前述的任何一項(xiàng)權(quán)利要求所述的方法，其中，當(dāng)?shù)谝淮尾僮魉鰝鞲衅鹘M件(4)時(shí)，或當(dāng)所述傳感器組件(4)的所述傳感器和數(shù)據(jù)規(guī)范文件被改變時(shí)，或在已有的傳感器組件(4)已經(jīng)被新的傳感器組件替換之后當(dāng)?shù)谝淮尾僮魉鲂碌膫鞲衅鹘M件或當(dāng)所述新的傳感器組件(4)的傳感器和數(shù)據(jù)規(guī)范文件被改變時(shí)，特別是由于去除、更換或增加傳感器的原因，才執(zhí)行所述的數(shù)據(jù)操作結(jié)構(gòu)的配置步驟。
7.根據(jù)前述的任何一項(xiàng)權(quán)利要求所述的方法，其中所述配置階段的步驟在遠(yuǎn)程處理裝置上執(zhí)行。
8.根據(jù)前述的任何一項(xiàng)權(quán)利要求所述的方法，在隨后的所述操作階段，進(jìn)一步包括以下的步驟中的至少一個(gè) 在所述第一存儲(chǔ)器功能(10)中存儲(chǔ)所述可處理傳感器數(shù)據(jù)(S2)； 復(fù)制所述可處理傳感器數(shù)據(jù)(S2)以生成被復(fù)制的可處理傳感器數(shù)據(jù)(S2')； 在所述第一或第二存儲(chǔ)器功能(10、10')中的一個(gè)或在所述第一和第二存儲(chǔ)器功能(10、10')兩者中，優(yōu)選在所述第二存儲(chǔ)器功能(10')中，存儲(chǔ)所述被復(fù)制的可處理傳感器數(shù)據(jù)(S2')； 借助至少一個(gè)進(jìn)一步的應(yīng)用(14)和/或至少一個(gè)進(jìn)一步的算法(12)處理所述被復(fù)制的可處理傳感器數(shù)據(jù)(S2')以生成被進(jìn)一步處理的可處理傳感器數(shù)據(jù)(S3)； 在所述第一或第二存儲(chǔ)器功能(10、10')中的一個(gè)或在所述第一和第二存儲(chǔ)器功能(10、10')兩者中，優(yōu)選在所述第二存儲(chǔ)器功能(10')中，存儲(chǔ)所述被進(jìn)一步處理的可處理傳感器數(shù)據(jù)(S3)； 復(fù)制所述被進(jìn)一步處理的可處理傳感器數(shù)據(jù)(S3)以生成被復(fù)制的被進(jìn)一步處理的可處理傳感器數(shù)據(jù)(S3')； 在所述第一或第二存儲(chǔ)器功能(10、10')中的一個(gè)或在所述第一和第二存儲(chǔ)器功能(10、10')兩者中，優(yōu)選在所述第一存儲(chǔ)器功能(10)中，存儲(chǔ)所述被復(fù)制的被進(jìn)一步處理的可處理傳感器數(shù)據(jù)(S3')； 向所述至少一個(gè)應(yīng)用(14)和/或所述至少一個(gè)算法提供(i)所述可處理傳感器數(shù)據(jù)(S2)和所述被復(fù)制的被進(jìn)一步處理的可處理傳感器數(shù)據(jù)(S3')或(ii)所述被復(fù)制的可處理傳感器數(shù)據(jù)(S2')和所述被進(jìn)一步處理的可處理傳感器數(shù)據(jù)(S3)以用于進(jìn)一步處理。
9.根據(jù)前述的任何一項(xiàng)權(quán)利要求所述的方法，其中所述算法(12)是用于比較和評(píng)價(jià)傳感器數(shù)據(jù)的融合算法。
10.一種用于準(zhǔn)備來(lái)自包括至少一個(gè)傳感器的傳感器組件(4)的傳感器輸出數(shù)據(jù)(SI)的系統(tǒng)，所述傳感器輸出數(shù)據(jù)在至少一個(gè)應(yīng)用(14)和/或至少一個(gè)算法(12)中進(jìn)一步處理，所述系統(tǒng)(I)包括一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)(A、B)，每個(gè)節(jié)點(diǎn)(A、B)包括至少一個(gè)處理器和/或至少一個(gè)存儲(chǔ)裝置，其中所述節(jié)點(diǎn)(A、B)進(jìn)一步包括用于接收所述傳感器輸出數(shù)據(jù)(SI)的輸入并且適合于執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求I至9中的任何一項(xiàng)所述的方法。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的系統(tǒng)，其中所述節(jié)點(diǎn)(A、B)進(jìn)一步包括接口，所述接口用于接收所述傳感器組件(4)的所述傳感器和數(shù)據(jù)規(guī)范文件以用于自動(dòng)生成所述數(shù)據(jù)操作結(jié)構(gòu)，并且所述節(jié)點(diǎn)(A、B)適合于集成所述數(shù)據(jù)操作結(jié)構(gòu)。
12.根據(jù)權(quán)利要求10或11所述的系統(tǒng)，其中所述節(jié)點(diǎn)(A、B)進(jìn)一步適合于執(zhí)行所述至少一個(gè)應(yīng)用(14)或包括用于對(duì)所述至少一個(gè)應(yīng)用(14)輸出可處理傳感器數(shù)據(jù)(S2)的輸出。
13.根據(jù)權(quán)利要求10至12中的任何一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中所述節(jié)點(diǎn)(A、B)進(jìn)一步適合于執(zhí)行所述至少一個(gè)算法(12)，特別是用于比較和評(píng)價(jià)傳感器數(shù)據(jù)的融合算法(12)。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中在不同的節(jié)點(diǎn)(A、B)執(zhí)行所述至少一個(gè)算法(12)和/或所述至少一個(gè)應(yīng)用(14)。
15.根據(jù)權(quán)利要求10至14中的任何一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，包括第一節(jié)點(diǎn)(A)和至少第二節(jié)點(diǎn)(B)，所述第二節(jié)點(diǎn)(B)至少被連接到所述第一節(jié)點(diǎn)(A)，其中所述第一節(jié)點(diǎn)(A)適合于集成用來(lái)把所述傳感器輸出數(shù)據(jù)(SI)轉(zhuǎn)化為可處理傳感器數(shù)據(jù)(S2)的所述過(guò)濾器功能(8)和用來(lái)存儲(chǔ)所述可處理傳感器數(shù)據(jù)(S2)或所述被復(fù)制的被進(jìn)一步處理的可處理傳感器數(shù)據(jù)(S3')的所述第一存儲(chǔ)器功能(10)，并且所述第二節(jié)點(diǎn)(B)適合于集成用于存儲(chǔ)所述被復(fù)制的可處理傳感器數(shù)據(jù)(S2')和/或所述被進(jìn)一步處理的可處理傳感器數(shù)據(jù)(S3)的所述第二存儲(chǔ)器功能(10')。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的系統(tǒng)，其中 所述第一節(jié)點(diǎn)(A)進(jìn)一步包括至少一個(gè)收發(fā)器，所述收發(fā)器用于把所述第一存儲(chǔ)器功能(10)的所述被復(fù)制的可處理傳感器數(shù)據(jù)(S2')傳送到所述第二節(jié)點(diǎn)⑶和/或從所述第二節(jié)點(diǎn)(B)接收所述第二存儲(chǔ)器功能(10')的所述被進(jìn)一步處理的可處理傳感器數(shù)據(jù)的復(fù)制件(S3');和/或 所述第二節(jié)點(diǎn)(B)包括至少一個(gè)收發(fā)器，所述收發(fā)器用于將所述第二存儲(chǔ)器功能(10')的所述被復(fù)制的被進(jìn)一步處理的可處理傳感器數(shù)據(jù)(S3')傳送到所述第一節(jié)點(diǎn)(A)和/或從所述第一節(jié)點(diǎn)(A)接收所述第一存儲(chǔ)器功能(10)的所述被復(fù)制的可處理傳感器數(shù)據(jù)(S2')。
17.根據(jù)權(quán)利要求15或16所述的系統(tǒng)，其中所述節(jié)點(diǎn)(A、B)通過(guò)有線或無(wú)線數(shù)據(jù)傳送連接(16)相互連接。
18.根據(jù)權(quán)利要求10至17中的任何一項(xiàng)所述的系統(tǒng)，其中借助有線或無(wú)線數(shù)據(jù)傳送連接(2)，優(yōu)選地借助CAN總線，所述至少一個(gè)節(jié)點(diǎn)(A、B)被連接至所述傳感器組件(4)。
19.一種車(chē)輛，特別是貨車(chē)，包括傳感器組件(4)，所述傳感器組件(4)具有至少一個(gè)傳感器以提供傳感器輸出數(shù)據(jù)(SI);根據(jù)權(quán)利要求10至18中的任何一項(xiàng)所述的系統(tǒng)(1)，所述系統(tǒng)(I)用于準(zhǔn)備所述傳感器輸出數(shù)據(jù)(SI)以用于在至少一個(gè)應(yīng)用(14)和/或至少一個(gè)算法(12)中進(jìn)一步處理，并且所述至少一個(gè)應(yīng)用(14)和/或所述至少一個(gè)算法(12)用于進(jìn)一步處理所述被準(zhǔn)備的傳感器輸出數(shù)據(jù)，其中所述傳感器輸出數(shù)據(jù)(SI)通過(guò)權(quán)利要求I至9中的任何一項(xiàng)所述的方法經(jīng)由所述系統(tǒng)(I)而被提供給所述至少一個(gè)應(yīng)用(14)和/或所述至少一個(gè)算法(12)。
20.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括軟件代碼，所述軟件代碼要在遠(yuǎn)程處理器或要在作為根據(jù)權(quán)利要求10至18中的任何一項(xiàng)所述的系統(tǒng)的一部分的處理器上被執(zhí)行以用于生成數(shù)據(jù)操作結(jié)構(gòu)，所述數(shù)據(jù)操作結(jié)構(gòu)被用于執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求I至9中任何一項(xiàng)所述的方法，其中所述計(jì)算機(jī)程序優(yōu)選地被存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上或適合于從因特網(wǎng)下載。
21.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括軟件代碼，所述軟件代碼要在作為根據(jù)權(quán)利要求10至18中的任何一項(xiàng)所述的系統(tǒng)的一部分的處理器上被執(zhí)行以用于執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求I至9中任何一項(xiàng)所述的方法，其中所述計(jì)算機(jī)程序優(yōu)選被存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上或適合于從因特網(wǎng)下載
全文摘要
本發(fā)明涉及準(zhǔn)備包括至少一個(gè)傳感器的傳感器組件(4)的傳感器輸出數(shù)據(jù)(S1)在至少一個(gè)應(yīng)用(14)和/或通過(guò)至少一個(gè)算法(12)來(lái)進(jìn)一步處理的方法和系統(tǒng)，該方法包括配置階段和操作階段，其中操作階段包括步驟(i)提供數(shù)據(jù)操作結(jié)構(gòu)，該數(shù)據(jù)操作結(jié)構(gòu)包括用于轉(zhuǎn)換傳感器輸出數(shù)據(jù)(S1)為可處理傳感器數(shù)據(jù)(S2)的過(guò)濾器功能(8)和用于存儲(chǔ)可處理傳感器數(shù)據(jù)(S2)的至少第一存儲(chǔ)器功能(10)；(ii)借助過(guò)濾器功能(8)把來(lái)自傳感器組件(4)的傳感器數(shù)據(jù)(S1)轉(zhuǎn)換為由至少一個(gè)應(yīng)用(14)和/或至少一個(gè)算法(12)可處理的可處理傳感器數(shù)據(jù)(S2)；(iii)借助至少第一存儲(chǔ)器功能(10)存儲(chǔ)可處理傳感器數(shù)據(jù)(S2)；(iv)向至少一個(gè)應(yīng)用(14)和/或至少一個(gè)算法(12)提供被存儲(chǔ)的可處理傳感器數(shù)據(jù)(S2)用于進(jìn)一步處理。
文檔編號(hào)B60R21/013GK102666207SQ200980161731
公開(kāi)日2012年9月12日 申請(qǐng)日期2009年9月29日 優(yōu)先權(quán)日2009年9月29日
發(fā)明者塞西莉亞·艾科林 申請(qǐng)人:沃爾沃技術(shù)公司