專利名稱：一種車輛碰撞預(yù)警方法及裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及無線網(wǎng)絡(luò)和智能交通領(lǐng)域，特別是一種車輛碰撞預(yù)警方法及裝置。
背景技術(shù)：
在汽車安全問題中，汽車相撞問題應(yīng)該引起足夠的重視。目前的汽車防碰撞 技術(shù)集中于直道路線車輛追尾的碰撞預(yù)防研究，其核心是對(duì)車輛安全間距的計(jì) 算。在計(jì)算安全距離時(shí)，需要解決兩個(gè)問題， 一個(gè)是車輛實(shí)時(shí)距離的測(cè)定，另 一個(gè)是碰撞檢測(cè)算法問題。在車輛實(shí)時(shí)距離的測(cè)定方面，目前常用的方法是直接測(cè)距和GPS定位方法。 直接測(cè)距方法主要包括超聲波測(cè)距、微波雷達(dá)測(cè)距和激光測(cè)距三種。但是這類 方法的問題在于僅能應(yīng)用于直道情況，當(dāng)有遮擋物存在時(shí)，無法探測(cè)到其他車 輛，也無法車輛間的計(jì)算安全距離。而利用GPS進(jìn)行車輛測(cè)距的方法則應(yīng)用GPS 信息獲取車輛的經(jīng)緯度、速度和航向等信息，以此來計(jì)算制動(dòng)距離。但是目前 一般的GPS方法存在兩個(gè)問題， 一個(gè)是定位精度問題， 一般誤差在10米的數(shù)量 級(jí)，這對(duì)于車輛防撞精度不夠；另一個(gè)是信息獲取的完整性問題，例如，通過 GPS僅能獲得精度不高的本車速度，不僅在精度方面存在問題，而且對(duì)于其他車 輛的信息則只能通過估計(jì)得到，這存在信息不全的問題。在碰撞檢測(cè)算法方面，目前的技術(shù)主要是在分析汽車動(dòng)力學(xué)基礎(chǔ)上，通過建 立安全間距的數(shù)學(xué)模型進(jìn)行判斷。但是目前的技術(shù)主要存在兩個(gè)問題， 一是由 于信息來源少，因此，算法過于簡(jiǎn)單，使得算法的應(yīng)用范圍小，例如僅能應(yīng)用于直道碰撞檢測(cè)；二是算法未能結(jié)合駕駛員反應(yīng)時(shí)間等生理特點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)，而 且也未能因人而異，區(qū)分新駕駛員和熟練駕駛員、好駕駛狀態(tài)和差駕駛狀態(tài)等 不同情況，因此，沒有實(shí)現(xiàn)個(gè)性化碰撞檢測(cè)。雖然有專利號(hào)為200410042177. 4的利用無線自組織網(wǎng)絡(luò)技術(shù)實(shí)現(xiàn)高速公路 上的汽車防撞方法的出現(xiàn)，但僅僅是對(duì)汽車在高速公路上的防撞和處理，對(duì)于 非高速公路上的汽車碰撞預(yù)警方法卻沒有具體描述。綜合而言，目前的汽車碰撞檢測(cè)技術(shù)存在以下方面的不足(1)僅能獲取 有限的本車信息，如距離、速度等，信息來源少，而且精度不高；而對(duì)于車輛碰撞檢測(cè)來說，涉及到距離、速度、加速度、轉(zhuǎn)向、位置等多方面的信息，特別是需要周圍車輛的信息；因此，通過多種方法獲取碰撞檢測(cè)所需信息，并在 車輛間進(jìn)行信息交換，將能夠更好地實(shí)施碰撞預(yù)警。(2)適用范圍小，僅適用 于直道檢測(cè)，缺乏對(duì)非視距情況(如彎道、交叉路口等)的碰撞檢測(cè)技術(shù)；因 此，需要結(jié)合無線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)進(jìn)行車輛間的非視距通信，以在非視距情況(如彎 道、交叉路口)進(jìn)行有效的碰撞檢測(cè)。(3)碰撞檢測(cè)算法缺乏個(gè)性化，而能否 避免碰撞在很大程度上取決于駕駛員的反應(yīng)時(shí)間，但是駕駛員的反應(yīng)時(shí)間存在 很大差異，包括新手和老手的差異、同一駕駛員不同狀態(tài)的差異等；因此，需 要在進(jìn)行碰撞檢測(cè)時(shí)對(duì)不同狀態(tài)的駕駛員進(jìn)行個(gè)性化處理。 發(fā)明內(nèi)容針對(duì)目前的車輛碰撞預(yù)警問題，本發(fā)明提出一種綜合利用車載診斷系統(tǒng)技 術(shù)(0BD， On-Board Diagnostics),全球定位系統(tǒng)(GPS， Global Positioning System)、車輛傳感器技術(shù)、無線局域網(wǎng)技術(shù)、無線網(wǎng)狀網(wǎng)技術(shù)等，在不改動(dòng)車 輛電氣線路和不增加車輛內(nèi)部線束的情況下，實(shí)時(shí)采集和交換本車和周圍車輛 的信息，實(shí)現(xiàn)視距情況(如直道)和非視距情況(如彎道、交叉路口)下的個(gè)性化車輛碰撞預(yù)警方法及裝置，以有效降低交通事故的發(fā)生，減少人員傷亡。
為此本發(fā)明的技術(shù)方案為 一種車輛碰撞預(yù)警方法，其特征在于包含以下 步驟
步驟l，車輛點(diǎn)火后車輛碰撞預(yù)警系統(tǒng)開始初始化各參數(shù)，包括駕駛員反應(yīng) 時(shí)間基準(zhǔn)值t (秒)、車輛高度差閾值H、碰撞概率閾值&_ (1>/^ ^0)，以及 用以表征駕駛員自身狀態(tài)的調(diào)節(jié)系數(shù)"，其中，調(diào)節(jié)系數(shù)"可以由駕駛員根據(jù)自 身情況進(jìn)行手動(dòng)設(shè)定，對(duì)于新手和疲勞狀態(tài)的駕駛員，其反應(yīng)時(shí)間較慢，可以 將"設(shè)置為較低的值；對(duì)于狀態(tài)好的駕駛員，可以將"設(shè)置為較高的值。
步驟2， OBD信息采集模塊、傳感器信息采集模塊、GPS信息采集模塊分別 采集本車信息INTO1，包括本車的速度、加速度等車輛行駛信息和位置、運(yùn)動(dòng)方 向等定位信息，并發(fā)送給車輛內(nèi)信息交換模塊；同時(shí)，車輛間信息交換模塊獲 取周圍車輛信息INF02，包括周圍車輛的速度、加速度等車輛行駛信息和位置、 運(yùn)動(dòng)方向等定位信息，并發(fā)送給車輛內(nèi)信息交換模塊。這里的周圍車輛并非僅 指一輛車，而是指位于本車周圍的其他車輛。
步驟3，車輛內(nèi)信息交換模塊獲取本車信息INF01后，將本車信息發(fā)送給車
輛間信息交換模塊，由車輛間信息交換模塊發(fā)送給周圍其他車輛。
步驟4，車輛內(nèi)信息交換模塊綜合所收到的本車和周圍車輛信息(INF01和 INF02)，利用車輛內(nèi)無線局域網(wǎng)發(fā)送給碰撞檢測(cè)模塊，進(jìn)行個(gè)性化碰撞檢測(cè)，
計(jì)算碰撞概率。
步驟5，判斷如果碰撞概率大于給定閾值，是則轉(zhuǎn)入步驟6,否則返回步驟2。
步驟6，觸發(fā)車輛碰撞報(bào)警模塊以聲音和圖形的方式向駕駛員報(bào)警，返回步驟2。進(jìn)一步的，所述0BD信息采集模塊采集本車速度信息包括以下步驟
0BD信息采集模塊利用車內(nèi)的0BD接口 ，通過多0BD協(xié)議轉(zhuǎn)換器讀取汽車安 全相關(guān)的行駛信息，如車輛速度v，通過車輛內(nèi)無線局域網(wǎng)把車輛安全相關(guān)的行 駛信息傳送給車輛內(nèi)信息交換模塊。
進(jìn)一步的，所述傳感器信息采集模塊采集本車加速度信息包括以下步驟
傳感器信息采集模塊利用三軸加速度傳感器來獲取車輛的加速度a ，通過車 輛內(nèi)無線局域網(wǎng)把加速度信息傳送給車輛內(nèi)信息交換模塊。
進(jìn)一步的，所述GPS信息采集模塊采集本車定位信息和運(yùn)動(dòng)方向信息包括
以下歩驟
GPS信息采集模塊使用5Hz的接收器，接收GPS衛(wèi)星的定位信息，此處GPS 衛(wèi)星并非僅指定1顆GPS衛(wèi)星，而是指能夠接收到GPS定位信息所需要的多個(gè) GPS衛(wèi)星；
GPS信息采集模塊接收差分GPS基準(zhǔn)站所提供的支持高精度定位的差分GPS 信息；
GPS信息采集模塊利用差分GPS校正技術(shù)，將GPS定位信息和差分GPS信息 處理后得出修正后的三維位置信息p(x，y，z)和運(yùn)動(dòng)方向信息m;
GPS信息采集模塊通過車輛內(nèi)無線局域網(wǎng)，將所得到的本車三維位置信息p 傳送給車輛內(nèi)信息交換模塊。
進(jìn)一步的，所述車輛間信息交換模塊和周圍車輛交換碰撞檢測(cè)相關(guān)信息包 括以下歩驟
車輛間信息交換模塊接收周圍車輛的行駛信息，利用無線網(wǎng)狀網(wǎng)技術(shù)和周 圍車輛的車輛間信息交換模塊直接交換車輛信息，也可以通過路邊訪問點(diǎn)間接
女換車輛信息；無線網(wǎng)狀網(wǎng)是無線自組織網(wǎng)絡(luò)中的一種；車輛間信息交換模塊利用車輛內(nèi)無線局域網(wǎng)將周圍車輛的行駛信息INF02
發(fā)送給車輛內(nèi)信息交換模塊；
通過車輛內(nèi)無線局域網(wǎng)，車輛間信息交換模塊從車輛內(nèi)信息交換模塊獲得 本車行駛信息INFOl，并利用無線網(wǎng)狀網(wǎng)技術(shù)發(fā)送給周圍車輛。
進(jìn)一步的，所述碰撞檢測(cè)模塊的操作具體為
碰撞檢測(cè)模塊利用來自車輛內(nèi)信息交換模塊的本車和周圍車輛的各類信 息，包括通過OBD信息得到車輛運(yùn)動(dòng)速度v、通過差分GPS信息得到車輛的三 維位置信息p(x，y，z鄰運(yùn)動(dòng)方向信息m、通過傳感器信息得到車輛的加速度a，實(shí)
時(shí)計(jì)算從當(dāng)前時(shí)間開始，車輛碰撞將要發(fā)生的時(shí)間T;
根據(jù)碰撞將要發(fā)生的相對(duì)時(shí)間T、駕駛員反應(yīng)時(shí)間基準(zhǔn)值t (秒)，以及調(diào)
節(jié)系數(shù)a，對(duì)車輛碰撞可能性進(jìn)行計(jì)算，得到個(gè)性化的碰撞概率P;
如果碰撞概率大于給定閾值 。,_，則利用車輛內(nèi)信息交換模塊通過車輛內(nèi) 無線局域網(wǎng)將報(bào)警信息發(fā)送到車輛碰撞報(bào)警模塊。
進(jìn)一步的，所述觸發(fā)車輛碰撞報(bào)警模塊進(jìn)行報(bào)警的操作具體為
車輛碰撞報(bào)警模塊收到碰撞報(bào)警信息后，以聲音提示駕駛員；
對(duì)本車和預(yù)測(cè)到的碰撞車輛的GPS定位信息進(jìn)行顯示。
進(jìn)一步的，所述碰撞檢測(cè)模塊利用來自車輛內(nèi)信息交換模塊的各類信息， 計(jì)算從當(dāng)前時(shí)間開始，車輛碰撞將要發(fā)生的相對(duì)時(shí)間T的操作具體為
計(jì)算車輛間距離d和車輛間的高度差h;如果高度差h〉車輛高度差閾值H， 則不報(bào)警；
計(jì)算兩車距離，如果兩車距離在擴(kuò)大，則不報(bào)警；否則，根據(jù)本車和周圍 車輛的三維位置信息和運(yùn)動(dòng)方向信息，區(qū)分本車和周圍車輛的行駛方向，具體 可以分為直道、交叉路口和彎道三種情況，計(jì)算車輛碰撞將要發(fā)生的時(shí)間T。進(jìn)一歩的，所述碰撞檢測(cè)模塊根據(jù)碰撞將要發(fā)生的時(shí)間T、駕駛員反應(yīng)時(shí)間 基準(zhǔn)值t (秒)，以及調(diào)節(jié)系數(shù)"計(jì)算碰撞概率P包括以下步驟
根據(jù)公式p = gcr) = e—，t計(jì)算碰撞概率P 。
進(jìn)一歩的，所述根據(jù)分為直道、交叉路口和彎道三種情況，計(jì)算車輛碰撞 將要發(fā)生的時(shí)間T包括以下步驟
如果是直道情況，則利用兩車距離、速度和加速度來計(jì)算車輛碰撞時(shí)間，
典型地，在兩車同向行駛時(shí)，利用公式d-(、-^)r+^^r2，求解車輛碰撞時(shí)
間T;
如果是交叉路口情況，則利用兩車距離、速度和加速度來計(jì)算車輛碰撞時(shí)
間，典型地，在兩車相向行駛時(shí)，利用公式^=0^+|^)2+(^+,")2，求解
車輛碰撞時(shí)間T;
如果是彎道情況，則利用兩車距離、速度、加速度和運(yùn)動(dòng)方向來計(jì)算車輛
碰撞時(shí)間，典型地，在兩車相向行駛時(shí)，求解方程組
cos(" — ") + w cos(" — / ) = d
_y， 一乂 y = a,啤^—L
x2 —
得到車輛碰撞時(shí)間T。其中，a和-可以通過車輛運(yùn)動(dòng)方向信息i^和m2計(jì)
算得出。
一種用于實(shí)現(xiàn)前述車輛碰撞預(yù)警方法的裝置，包括
車輛內(nèi)無線局域網(wǎng)用于提供車輛內(nèi)信息交換的空中鏈路；
GPS信息采集模塊用于采集本車三維位置信息p(x,y,z)和運(yùn)動(dòng)方向信息m，
并通過無線收發(fā)模塊發(fā)送給車輛內(nèi)信息交換模塊；0BD信息采集模塊用于采集本車速度信息V ，并通過無線收發(fā)模塊發(fā)送給車
輛內(nèi)信息交換模塊；
傳感器信息采集模塊用于采集本車加速度信息a ，并通過無線收發(fā)模塊發(fā)送 給車輛內(nèi)信息交換模塊；
車輛間信息交換模塊用于和周圍車輛交換碰撞檢測(cè)相關(guān)信息，包括本車信 息INF01和周圍車輛信息INF02;本車信息INF01通過車輛內(nèi)無線局域網(wǎng)從車輛 內(nèi)信息交換模塊獲得，周圍車輛信息INF02將被通過車輛內(nèi)無線局域網(wǎng)發(fā)送至 車輛內(nèi)信息交換模塊；
車輛內(nèi)信息交換模塊用于利用車輛內(nèi)無線局域網(wǎng)在車輛內(nèi)各模塊間中轉(zhuǎn)車 輛信息，包括收集來自O(shè)BD信息采集模塊、傳感器信息采集模塊、GPS信息采 集模塊的本車信息INFOl，并將本車信息INF01通過車輛內(nèi)無線局域網(wǎng)發(fā)送至車 輛間信息交換模塊；以及采集來自車輛間信息交換模塊的周圍車輛信息INF02; 同時(shí)，將INF01和INF02發(fā)送給碰撞檢測(cè)模塊；此外，還接收來自碰撞檢測(cè)模 塊的報(bào)警信息，并發(fā)送給車輛碰撞報(bào)警模塊；
碰撞檢測(cè)模塊用于根據(jù)來自車輛內(nèi)信息交換模塊的信息INF01和INF02，計(jì) 算碰撞概率，如果碰撞概率大于給定閾值，則將報(bào)警信息發(fā)送給車輛內(nèi)信息交
車輛碰撞報(bào)警模塊用于在本車和周圍車輛可能發(fā)生碰撞時(shí)，以聲音和圖像 的方式提示駕駛員。 有益效果
1、 利用OBD技術(shù)獲取車輛行駛信息，避免改動(dòng)車輛電氣線路；
2、 利用5Hz的GPS接收模塊和差分GPS信息，以獲取高精度的車輛三維位 置信息和運(yùn)動(dòng)方向信息；3、 車輛內(nèi)部采用無線局域網(wǎng)作為車輛內(nèi)信息交換的空中鏈路，避免在車輛 內(nèi)部增加線束；
4、 車輛間信息交換采用無線網(wǎng)狀網(wǎng)技術(shù)，不僅能夠?qū)崿F(xiàn)車輛間直接的信息 交換，而且能夠支持車輛間的間接信息交換，以保證車輛間信息交換的可靠性;
5、 結(jié)合0BD信息、GPS信息和傳感信息，能夠?qū)σ暰嗲闆r(如直道)和非視 距情況(如彎道、交叉路口)等多種情況進(jìn)行碰撞檢測(cè)；而且根據(jù)駕駛員自身 的情況，通過設(shè)置調(diào)節(jié)系數(shù)，實(shí)現(xiàn)個(gè)性化的碰撞檢測(cè)；
6、 結(jié)合聲音和圖像進(jìn)行多種形式的報(bào)警，為駕駛員提供方便。


圖1為本發(fā)明實(shí)施例中所述車輛碰撞預(yù)警裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。 圖2為圖1中子系統(tǒng)1的結(jié)構(gòu)示意圖。 圖3為圖1中子系統(tǒng)2的結(jié)構(gòu)示意圖。 圖4為圖1中子系統(tǒng)3的結(jié)構(gòu)示意圖。
圖5為本發(fā)明實(shí)施例中所述車輛碰撞預(yù)警方法實(shí)施流程示意圖。
圖6為本發(fā)明實(shí)施例中所述子系統(tǒng)1的實(shí)施流程示意圖。
圖7為本發(fā)明實(shí)施例中所述子系統(tǒng)2的實(shí)施流程示意圖。
圖8為本發(fā)明實(shí)施例中所述直道情況下兩車同向行駛時(shí)碰撞檢測(cè)示意圖。
圖9為本發(fā)明實(shí)施例中所述交叉路口情況下兩車相向行駛時(shí)碰撞檢測(cè)示意圖。
圖10為本發(fā)明實(shí)施例中所述彎道情況下兩車相向行駛時(shí)碰撞檢測(cè)示意圖。 圖11為本發(fā)明實(shí)施例中所述子系統(tǒng)3的實(shí)施流程示意圖。
具體實(shí)施例方式
如圖1所示，本發(fā)明的一種車輛碰撞預(yù)警裝置(10)包括子系統(tǒng)1 (11)、子系統(tǒng)2 (12)、子系統(tǒng)3 (13)、車輛內(nèi)無線局域網(wǎng)(14)，相應(yīng)的，周圍車輛 的碰撞檢測(cè)系統(tǒng)(15)同樣具有相同子系統(tǒng)。這里的周圍車輛并非僅指一輛車， 而是指位于本車周圍的其他車輛。子系統(tǒng)l (11)包括GPS信息、0BD信息和傳 感器信息采集模塊；子系統(tǒng)2 (12)包括車輛間信息交換模塊、車輛內(nèi)信息交換 模塊和碰撞檢測(cè)模塊；子系統(tǒng)3 (13)包括車輛碰撞報(bào)警模塊。
子系統(tǒng)1 (11)具有三個(gè)天線，分別用于接收來自GPS衛(wèi)星(lla)的GPS 衛(wèi)星信息、用于接收來自差分GPS基準(zhǔn)站(lib)的差分GPS信息，以及利用車 輛內(nèi)無線局域網(wǎng)(14)將本車行駛信息INF01 (包括速度信息v、加速度信息a和 車輛的三維位置信息p(x,y,z)和運(yùn)動(dòng)方向信息m)發(fā)送給子系統(tǒng)2 (12)的車輛
內(nèi)信息交換模塊；子系統(tǒng)2 (12)具有兩個(gè)天線，分別用于和周圍車輛的碰撞檢 測(cè)系統(tǒng)(15)進(jìn)行車輛間信息交換，獲取周圍車輛的行駛信息INF02 (包括速度 信息v、加速度信息a和車輛的三維位置信息p(x，y，z)和運(yùn)動(dòng)方向信息m)，以及 利用車輛內(nèi)無線局域網(wǎng)(14)將碰撞報(bào)警信息發(fā)送給子系統(tǒng)3 (13)的車輛碰撞 報(bào)警模塊；子系統(tǒng)3 (13)只具有一個(gè)天線，用于利用車輛內(nèi)無線局域網(wǎng)(14) 接收來自子系統(tǒng)2 (12)的碰撞報(bào)警信息。
圖l中子系統(tǒng)l (11)的結(jié)構(gòu)示意圖參見圖2。子系統(tǒng)1包括車輛0BD信息 采集模塊(21)、加速度信息采集模塊(22)、 GPS信息采集模塊(23)、綜合信 息處理模塊(24)和802. lla無線收發(fā)模塊(20)等五個(gè)部分。OBD信息采集模 塊(21)、加速度信息采集模塊(22)和GPS信息采集模塊(23)等三個(gè)模塊均 通過串口與綜合信息處理模塊(24)相連。子系統(tǒng)l (11)具有三個(gè)天線，天線 1 (25)用于接收來自GPS衛(wèi)星(lla)的GPS信息，此處GPS衛(wèi)星并非僅指定1 顆GPS衛(wèi)星，而是指能夠接收到GPS定位信息所需要的多個(gè)GPS衛(wèi)星；天線2 (26)用于接收來自差分GPS基準(zhǔn)站(lib)的差分GPS信息；天線3 (27)在MAC層采用802. lla協(xié)議，以利用車輛內(nèi)無線局域網(wǎng)進(jìn)行本車信息INF01的傳輸。 OBD信息采集模塊(21)中，OBD協(xié)議轉(zhuǎn)換器(21b)與相J1962標(biāo)準(zhǔn)接口
(21a)相連，OBD協(xié)議轉(zhuǎn)換器(21b)支持的協(xié)議包括SAE/J1850 PWM、 SAE/J1850 VP麗、ISO/9141 、 ISO/14230-4和ISO/15765、 SAE/J2480等。OBD協(xié)議轉(zhuǎn)換器
(21b)將車輛速度信息發(fā)送給0BD信息處理器(21c)，由0BD信息處理器(21c) 將所得到的速度信息轉(zhuǎn)換為可讀格式，發(fā)送給綜合信息處理模塊(24)。
加速度信息采集模塊(22)通過三軸加速度傳感器(22a)感知車輛的三個(gè) 方向的加速度大小，并將模擬量通過A/D轉(zhuǎn)換模塊(22b)轉(zhuǎn)換為數(shù)字量，發(fā)送 給加速度信息處理器(22c)，將加速度信息轉(zhuǎn)換為可讀格式，發(fā)送給綜合信息 處理模塊(24)。
GPS信息采集模塊(23)中，GPS接收模塊(23a)使用5Hz的接收器，通 過天線l (25)接收來自來自GPS衛(wèi)星(11a)的GPS信息，并發(fā)送給GPS信息 處理器(23c);差分GPS接收模塊(23b)通過天線2 (26)接收來自差分GPS 基準(zhǔn)站(lib)的差分GPS信息，并發(fā)送給GPS信息處理器(23c)。 GPS信息處 理器(23c)綜合GPS信息和差分GPS信息，得到高精度三維位置信息p(x,y，z) 和運(yùn)動(dòng)方向信息m，發(fā)送給綜合信息處理模塊(24)。
綜合信息處理模塊(24)將得到的速度信息v、加速度信息a和三維位置信 息p(x，y，z)和運(yùn)動(dòng)方向信息m，利用802. lla無線收發(fā)模塊(20)發(fā)送給圖1中 子系統(tǒng)2 (12)的車輛內(nèi)信息交換模塊。
圖1中子系統(tǒng)2 (12)的結(jié)構(gòu)示意圖參見圖3。子系統(tǒng)2包括車輛間信息交 換模塊(31)、本車及周圍車輛信息存儲(chǔ)區(qū)(32)、車輛內(nèi)信息交換模塊(33) 以及碰撞檢測(cè)模塊(34)。子系統(tǒng)2具有兩個(gè)天線，天線1 (35)工作在2.4GHz, 基于無線網(wǎng)狀網(wǎng)技術(shù)，進(jìn)行車輛間信息交換；天線2 (36)在MAC層采用802. lla協(xié)議，以利用車輛內(nèi)無線局域網(wǎng)進(jìn)行本車信息INF01和報(bào)警信息的傳輸。
車輛間信息交換模塊(31)包括本車信息發(fā)送模塊(31a)、周圍車輛信息 獲取模塊(31b)、周圍車輛信息保存模塊(31c)和無線網(wǎng)狀網(wǎng)模塊(31d)。本 車信息發(fā)送模塊(31a)用于將本車信息INF01從本車及周圍車輛信息存儲(chǔ)區(qū)(32) 中取出，并發(fā)送給周圍車輛；周圍車輛信息獲取模塊(31b)用于獲取周圍車輛 信息INF02，并發(fā)送給周圍車輛信息保存模塊(31c);周圍車輛信息保存模塊 (31c)用于將周圍車輛信息INF02保存到本車及周圍車輛信息存儲(chǔ)區(qū)(32)中； 無線網(wǎng)狀網(wǎng)模塊(31d)用于和周圍車輛進(jìn)行信息交換。
本車及周圍車輛信息存儲(chǔ)區(qū)(32)采用存儲(chǔ)設(shè)備Flash，當(dāng)Flash滿時(shí)，則 依據(jù)先進(jìn)先出的原則覆蓋最早存儲(chǔ)的信息。
車輛內(nèi)信息交換模塊(33)包括報(bào)警信息發(fā)送模塊(33a)、本車信息保存 模塊(33b)、本車信息接收模塊(33c)和802. lla無線收發(fā)模塊(33d)。報(bào)警 信息發(fā)送模塊(33a)用于將碰撞報(bào)警信息發(fā)送給子系統(tǒng)3;本車信息接收模塊 (33c)用于接收子系統(tǒng)1發(fā)送的本車信息INF01;本車信息保存模塊(33b)用 于將INF01保存至本車及周圍車輛信息存儲(chǔ)區(qū)(32)中；802. lla無線收發(fā)模塊 (33d)用于利用車輛內(nèi)無線局域網(wǎng)進(jìn)行本車信息INF01和報(bào)警信息的傳輸。 碰撞檢測(cè)模塊(34)包括碰撞檢測(cè)相關(guān)信息獲取模塊(34a)、碰撞概率計(jì) 算模塊(34b)和碰撞判斷和報(bào)警模塊(34c)。碰撞檢測(cè)相關(guān)信息獲取模塊(34a) 用于從本車及周圍車輛信息存儲(chǔ)區(qū)(32)中取出本車信息INF01和周圍車輛信 息INF02;碰撞概率計(jì)算模塊(34b)用于利用INF01和INF02計(jì)算碰撞概率；
碰撞判斷和報(bào)警模塊(34c)用于判斷是否可能發(fā)生碰撞，如果可能，則進(jìn)行報(bào)
塾
巧 o
圖1中子系統(tǒng)3 (13)的結(jié)構(gòu)示意圖參見圖4。子系統(tǒng)3 (13)僅包括一個(gè)模塊，即車輛碰撞報(bào)警模塊(41)。子系統(tǒng)3具有1個(gè)天線，在MAC層采用802. lla 協(xié)議，用于接收?qǐng)?bào)警信息。
車輛碰撞報(bào)警模塊(41)包括802. lla無線收發(fā)模塊(41a)、報(bào)警信息處 理模塊(41b)、聲音報(bào)警模塊(41c)和LCD顯示模塊(41d)。 802. lla無線收 發(fā)模塊(41a)用于利用車輛內(nèi)無線局域網(wǎng)進(jìn)行本車信息INF01和報(bào)警信息的傳 輸；報(bào)警信息處理模塊(41b)用于將報(bào)警信息表示為合適的報(bào)警方式；聲音報(bào) 警模塊(41c)用于發(fā)聲提醒駕駛員；LCD顯示模塊(41d)用于利用圖形方式顯 示本車和預(yù)測(cè)到的碰撞車輛的GPS定位信息。
圖5為車輛碰撞預(yù)警方法實(shí)施流程示意圖，具體包括以下流程 步驟501，車輛點(diǎn)火后車輛碰撞預(yù)警系統(tǒng)開始初始化各參數(shù)，包括駕駛員反 應(yīng)時(shí)間基準(zhǔn)值t (秒)、車輛高度差閾值H、等于碰撞概率閾值&_ (。尸。,_^))，
以及用以表征駕駛員自身狀態(tài)的調(diào)節(jié)系數(shù)"，其中，調(diào)節(jié)系數(shù)"可以由駕駛員根 據(jù)自身情況進(jìn)行手動(dòng)設(shè)定，對(duì)于新手和疲勞狀態(tài)的駕駛員，其反應(yīng)時(shí)間較慢， 可以將"設(shè)置為較低的值；對(duì)于狀態(tài)好的駕駛員，可以將"設(shè)置為較高的值。
本步驟中，駕駛員反應(yīng)時(shí)間基準(zhǔn)值來自于《交通流理論》 一書中對(duì)駕駛員 反應(yīng)吋間的統(tǒng)計(jì)，該統(tǒng)計(jì)結(jié)果表明，駕駛員反應(yīng)時(shí)間t符合對(duì)數(shù)正態(tài)分布，當(dāng)置 信水平為85%時(shí)，制動(dòng)反應(yīng)時(shí)間上限約為2. 74秒；根據(jù)駕駛員反應(yīng)時(shí)間t的測(cè)試 結(jié)果，固定t為測(cè)試范圍內(nèi)的某個(gè)值，如1.5s。
步驟502， 0BD信息采集模塊、傳感器信息采集模塊、GPS信息采集模塊分 別采集本車信息INFOl，包括本車的速度、加速度等車輛行駛信息和位置、運(yùn)動(dòng) 方向等定位信息，并發(fā)送給車輛內(nèi)信息交換模塊；同時(shí)，車輛間信息交換模塊 獲取周圍車輛信息INF02，包括周圍車輛的速度、加速度等車輛行駛信息和位置、 運(yùn)動(dòng)方向等定位信息，并發(fā)送給車輛內(nèi)信息交換模塊。這里的周圍車輛并非僅指一輛車，而是指位于本車周圍的其他車輛。
步驟503，車輛內(nèi)信息交換模塊獲取本車信息INF01后，將本車信息發(fā)送給
車輛間信息交換模塊，由車輛間信息交換模塊發(fā)送給周圍其他車輛。
歩驟504，車輛內(nèi)信息交換模塊綜合所收到的本車和周圍車輛信息(INF01 和INF02)，利用車輛內(nèi)無線局域網(wǎng)發(fā)送給碰撞檢測(cè)模塊，進(jìn)行個(gè)性化碰撞檢測(cè)， 訃算碰撞概率。車輛內(nèi)無線局域網(wǎng)技術(shù)可以采用802. lla、 802. llb、 802. llg、 UWB、藍(lán)牙等無線局域網(wǎng)和無線個(gè)域網(wǎng)技術(shù)。
步驟505，判斷碰撞概率是否大于給定閾值P。,。,,是則轉(zhuǎn)入步驟506，否則 返回步驟502。
步驟506，觸發(fā)車輛碰撞報(bào)警模塊向駕駛員報(bào)警，返回步驟502。
圖6為本發(fā)明實(shí)施例中所述子系統(tǒng)1的實(shí)施流程示意圖，具體包括以下流
程
步驟601， 0BD信息采集模塊中的0BD信息處理器每隔固定時(shí)間向0BD協(xié)議 轉(zhuǎn)換器發(fā)送指令，請(qǐng)求速度信息，OBD協(xié)議轉(zhuǎn)換器自動(dòng)檢測(cè)協(xié)議類型，并將采集 到的本車速度信息Vl返回給OBD信息處理器；OBD信息處理器向綜合信息處理模 塊發(fā)送本車速度信息v,。
歩驟602，傳感器信息采集模塊中加速度信息處理器每隔固定時(shí)間采集三軸 加速度傳感器信息，并通過A/D轉(zhuǎn)換得到本車加速度信息a,，向綜合信息處理 模塊發(fā)送本車加速度信息a,。
歩驟603， GPS信息采集模塊中的GPS接收模塊和差分GPS接收模塊以每秒 5次的速度采集GPS信息和差分GPS信息，并發(fā)送給GPS信息處理器實(shí)時(shí)進(jìn)行校 正，得到本車的三維位置信息pjxt,y"zj和運(yùn)動(dòng)方向信息nv GPS信息處理器將 其發(fā)送給綜合信息處理模塊。步驟604，綜合信息處理模塊將本車行駛信息INFOl，包括速度信息v,、加 速度信息a,、三維位置信息Pi(x,，y,，z,)和運(yùn)動(dòng)方向信息m,，作為應(yīng)用層數(shù)據(jù)，利 用TCP/IP協(xié)議封裝到IP包中，再封裝成802. lla幀，發(fā)送給圖1中子系統(tǒng)2 的車輛內(nèi)信息交換模塊。
圖7為本發(fā)明實(shí)施例中所述子系統(tǒng)2的實(shí)施流程示意圖，具體包括以下流
程
現(xiàn)以兩輛車進(jìn)行信息交換為例，說明子系統(tǒng)2的工作步驟
步驟701，車輛A的車輛內(nèi)信息交換模塊接收來自本車子系統(tǒng)1的802. lla 幀，進(jìn)行解封裝，得到本車行駛信息INFOl，包括本車的速度信息v,、加速度信 息ai 、三維位置信息p,(x^y"z,)和運(yùn)動(dòng)方向信息m，。
歩驟702，車輛A的車輛內(nèi)信息交換模塊將接收到的本車行駛信息增加本車 ID信息、序列號(hào)信息和時(shí)間戳信息后，存儲(chǔ)至車輛A的存儲(chǔ)設(shè)備Flash中，如 果Flash滿，則依據(jù)先進(jìn)先出的原則覆蓋Flash中最早存儲(chǔ)的信息。
歩驟703，車輛A的車輛間信息交換模塊從Flash中取出本車行駛信息 頂FOl，增加本車ID信息和序列號(hào)信息后，利用無線網(wǎng)狀網(wǎng)技術(shù)向周圍車輛廣 播。其中，序列號(hào)信息是單增的，用于區(qū)分新舊信息。
步驟704，車輛A的車輛間信息交換模塊接收周圍車輛廣播的數(shù)據(jù)幀，進(jìn)行 解封裝，得到車輛B的行駛信息。
步驟705，車輛A判斷其中車輛B的序列號(hào)是否大于己有的車輛B序列號(hào)， 是則轉(zhuǎn)向步驟706;否則丟棄該數(shù)據(jù)，返回步驟701。
步驟706,車輛A的車輛間信息交換模塊得到車輛B的行駛信息INF02，包 寸SJ鬼度信息Vr加速度信息^、三維位置信息P2(X2,y2,z。和運(yùn)動(dòng)方向信息m2， 對(duì)車輛B的行駛信息INF02增加車輛B的ID信息、序列號(hào)信息和時(shí)間戳信息后，將INF02存儲(chǔ)至車輛A的存儲(chǔ)設(shè)備Flash中，如果Flash滿，則依據(jù)先進(jìn)先出 的原則覆蓋Flash中最早存儲(chǔ)的信息。
步驟707，車輛A的碰撞檢測(cè)模塊從Flash中取出本車行駛信息INF01和車 輛B的行駛信息INF02，計(jì)算兩車之間的高度差h 。
步驟708，判斷高度差h是否大于給定閾值H，是則返回步驟701，否則轉(zhuǎn) 入步驟709。
步驟709，計(jì)算兩車之間的距離d 。
步驟710，判斷兩車距離是否在減少，是則轉(zhuǎn)入步驟711，否則返回步驟701。 步驟7U，判斷是否為直道情況，是則轉(zhuǎn)入步驟712，否則轉(zhuǎn)入步驟713。 步驟712，利用兩車距離、速度和加速度來計(jì)算車輛碰撞時(shí)間；如圖8所示
為兩車直道同向行駛情況，禾擁公式"=(巧-V2)r + ^^r2，求解車輛碰撞時(shí)間
T，轉(zhuǎn)入步驟717。
步驟713，判斷是否為交叉路口情況，是則轉(zhuǎn)入步驟714，否則轉(zhuǎn)入步驟715。
步驟714，利用兩車距離、速度和加速度來計(jì)算車輛碰撞時(shí)間；如圖9所示 為兩車交叉路口相向行駛情況，利用公式^=(1^ + |7^)2+ + ,")2，求解車
輛碰撞時(shí)間T，轉(zhuǎn)入步驟717。
步驟715，判斷是否為彎道情況；是則轉(zhuǎn)入步驟716，否則返回步驟701。
步驟716，利用兩車距離、速度、加速度和運(yùn)動(dòng)方向來計(jì)算車輛碰撞時(shí)間；
如圖IO所示為兩車彎道相向行駛情況，求解方程組<formula>formula see original document page 21</formula>得到車輛碰撞時(shí)間T。其中，a和-可以通過車輛運(yùn)動(dòng)方向信息m,和m2計(jì)
算得出。
步驟717，根據(jù)公式P-g(T—e—，T計(jì)算碰撞概率P，判斷碰撞概率是否大于 給定閾值&_，是則轉(zhuǎn)入步驟718;否則返回步驟701。
歩驟718，將本車和有碰撞可能的車輛的三維位置信息作為應(yīng)用層數(shù)據(jù)利用 TCP/IP協(xié)議封裝到IP包中，再封裝成802. lla幀，發(fā)送給圖1中的子系統(tǒng)3向 駕駛員進(jìn)行報(bào)警，返回步驟701。
圖11為本發(fā)明實(shí)施例中所述子系統(tǒng)3的實(shí)施流程示意圖，具體包括以下流
程
步驟IIOI，車輛碰撞報(bào)警模塊接收來自子系統(tǒng)2的802.11a幀，進(jìn)行解封 裝，得到本車和可能碰撞車輛的三維位置信息，以聲音提示駕駛員。 步驟1102，在LCD上以圖形界面顯示本車和可能碰撞車輛的位置。 圖8、圖9和圖10描述了直道、交叉路口和彎道情況的部分碰撞檢測(cè)示意 圖，應(yīng)當(dāng)說明的是這三種情況僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其進(jìn)行 限制。在與上述三種情況類似的情形下，包括直道情況下兩車相向、交叉路口 情況下兩車反向、彎道情況下兩車反向等，熟悉本技術(shù)的人們?cè)诓贿`背本發(fā)明 精神的情況下，通過對(duì)上述碰撞檢測(cè)方法進(jìn)行修改所得到的相應(yīng)檢測(cè)方法，均 應(yīng)涵蓋在本發(fā)明請(qǐng)求保護(hù)的技術(shù)方案范圍中。
權(quán)利要求
1、一種車輛碰撞預(yù)警方法，通過以下步驟實(shí)現(xiàn)步驟1，車輛點(diǎn)火后車輛碰撞預(yù)警系統(tǒng)開始初始化各參數(shù)，包括駕駛員反應(yīng)時(shí)間基準(zhǔn)值t(秒)、車輛高度差閾值H、碰撞概率閾值Palarm(1≥Palarm≥0)，以及用以表征駕駛員自身狀態(tài)的調(diào)節(jié)系數(shù)α，其中，調(diào)節(jié)系數(shù)α可以由駕駛員根據(jù)自身情況進(jìn)行手動(dòng)設(shè)定，對(duì)于新手和疲勞狀態(tài)的駕駛員，其反應(yīng)時(shí)間較慢，可以將α設(shè)置為較低的值；對(duì)于狀態(tài)好的駕駛員，可以將α設(shè)置為較高的值。步驟2，OBD信息采集模塊、傳感器信息采集模塊、GPS信息采集模塊分別采集本車信息INFO1，包括本車的速度、加速度等車輛行駛信息和位置、運(yùn)動(dòng)方向等定位信息，并發(fā)送給車輛內(nèi)信息交換模塊；同時(shí)，車輛間信息交換模塊獲取周圍車輛信息INFO2，包括周圍車輛的速度、加速度等車輛行駛信息和位置、運(yùn)動(dòng)方向等定位信息，并發(fā)送給車輛內(nèi)信息交換模塊。這里的周圍車輛并非僅指一輛車，而是指位于本車周圍的其他車輛。步驟3，車輛內(nèi)信息交換模塊獲取本車信息INFO1后，將本車信息發(fā)送給車輛間信息交換模塊，由車輛間信息交換模塊發(fā)送給周圍其他車輛。步驟4，車輛內(nèi)信息交換模塊綜合所收到的本車和周圍車輛信息(INFO1和INFO2)，利用車輛內(nèi)無線局域網(wǎng)發(fā)送給碰撞檢測(cè)模塊，進(jìn)行個(gè)性化碰撞檢測(cè)，計(jì)算碰撞概率。步驟5，判斷如果碰撞概率大于給定閾值，是則轉(zhuǎn)入步驟6，否則返回步驟2。步驟6，觸發(fā)車輛碰撞報(bào)警模塊向駕駛員報(bào)警，返回步驟2。
2、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛碰撞預(yù)警方法，其特征在于所述0BD信息采集模塊采集本車速度信息包括以下步驟0BD信息采集模塊利用車內(nèi)的0BD接口，通過多0BD協(xié)議轉(zhuǎn)換器讀取汽車安全相關(guān)的行駛信息，如車輛速度V，通過車輛內(nèi)無線局域網(wǎng)把車輛安全相關(guān)的行 駛信息傳送給車輛內(nèi)信息交換模塊。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛碰撞預(yù)警方法，其特征在于所述傳感器信息 采集模塊采集本車加速度信息包括以下步驟傳感器信息采集模塊利用三軸加 速度傳感器來獲取車輛的加速度a，通過車輛內(nèi)無線周域網(wǎng)把加速度信息傳送給車輛內(nèi)信息交換模塊。
4、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛碰撞預(yù)警方法，其特征在于所述GPS信息采集模塊采集本車定位信息和運(yùn)動(dòng)方向信息包括以下步驟GPS信息采集模塊使用5Hz的接收器，接收GPS衛(wèi)星的定位信息，此處GPS 衛(wèi)星并非僅指定1顆GPS衛(wèi)星，而是指能夠接收到GPS定位信息所需要的多個(gè)GPS衛(wèi)星；GPS信息采集模塊接收差分GPS基準(zhǔn)站所提供的支持高精度定位的差分GPSGPS信息采集模塊利用差分GPS校正技術(shù)，將GPS定位信息和差分GPS信息 處理后得出修正后的三維位置信息p(x,y，z)和運(yùn)動(dòng)方向信息m;GPS信息采集模塊通過車輛內(nèi)無線局域網(wǎng)，將所得到的本車三維位置信息p 傳送給車輛內(nèi)信息交換模塊。
5、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛碰撞預(yù)警方法，其特征在于所述車輛間信息 交換模塊和周圍車輛交換碰撞檢測(cè)相關(guān)信息包括以下步驟-車輛間信息交換模塊接收周圍車輛的行駛信息，利用無線網(wǎng)狀網(wǎng)技術(shù)和周 圍車輛的車輛間信息交換模塊直接交換車輛信息，也可以通過路邊訪問點(diǎn)間接 交換車輛信息；無線網(wǎng)狀網(wǎng)是無線自組織網(wǎng)絡(luò)中的一種。車輛間信息交換模塊利用車輛內(nèi)無線局域網(wǎng)將周圍車輛的行駛信息INF02發(fā)送給車輛內(nèi)信息交換模塊；通過車輛內(nèi)無線局域網(wǎng)，車輛間信息交換模塊從車輛內(nèi)信息交換模塊獲得 本車行駛信息INFOl，并利用無線網(wǎng)狀網(wǎng)技術(shù)發(fā)送給周圍車輛。
6、根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛碰撞預(yù)警方法，其特征在于所述碰撞檢測(cè)模 塊包括以下步驟碰撞檢測(cè)模塊利用來自車輛內(nèi)信息交換模塊的本車和周圍車輛的各類信息，包括通過OBD信息得到車輛運(yùn)動(dòng)速度v、通過差分GPS信息得到車輛的三 維位置信息p(x，y,z鄰運(yùn)動(dòng)方向信息m、通過傳感器信息得到車輛的加速度a，實(shí) 時(shí)計(jì)算從當(dāng)前時(shí)間開始，車輛碰撞將要發(fā)生的時(shí)間T ;根據(jù)碰撞將要發(fā)生的相對(duì)時(shí)間T、駕駛員反應(yīng)時(shí)間基準(zhǔn)值t (秒)，以及調(diào) 節(jié)系數(shù)《，對(duì)車輛碰撞可能性進(jìn)行計(jì)算，得到個(gè)性化的碰撞概率P;如果碰撞概率大于給定閾值戶。,_，則利用車輛內(nèi)信息交換模塊通過車輛內(nèi) 無線局域網(wǎng)將報(bào)警信息發(fā)送到車輛碰撞報(bào)警模塊。
7 、根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛碰撞預(yù)警方法，其特征在于所述觸發(fā)車輛碰 撞報(bào)警模塊進(jìn)行報(bào)警包括以下步驟車輛碰撞報(bào)警模塊收到碰撞報(bào)警信息后，以聲音提示駕駛員；在LCD上以圖形界面顯示本車和可能碰撞車輛的位置。
8、根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛碰撞預(yù)警方法，其特征在于所述碰撞檢測(cè)模 塊利用來自車輛內(nèi)信息交換模塊的各類信息，計(jì)算從當(dāng)前時(shí)間開始，車輛碰撞 將要發(fā)生的相對(duì)時(shí)間T包括以下步驟計(jì)算車輛間距離d和車輛間的高度差h;如果高度差h〉車輛高度差閾值H， 則不報(bào)警；計(jì)算兩車距離，如果兩車距離在擴(kuò)大，則不報(bào)警；否則，根據(jù)本車和周圍車輛的三維位置信息和運(yùn)動(dòng)方向信息，區(qū)分本車和周圍車輛的行駛方向，具體 可以分為直道、交叉路口和彎道三種情況，計(jì)算車輛碰撞將要發(fā)生的時(shí)間T。
9 、根據(jù)權(quán)利要求6所述的車輛碰撞預(yù)警方法，其特征在于所述碰撞檢測(cè) 模塊根據(jù)碰撞將要發(fā)生的時(shí)間T、駕駛員反應(yīng)時(shí)間基準(zhǔn)值t (秒)，以及調(diào)節(jié)系 數(shù)a計(jì)算碰撞概率P包括以下步驟根據(jù)公式<formula>formula see original document page 5</formula>計(jì)算碰撞概率P 。
10、根據(jù)權(quán)利要求9所述的車輛碰撞預(yù)警方法，其特征在于所述根據(jù)分為 直道、交叉路口和彎道三種情況，計(jì)算車輛碰撞將要發(fā)生的時(shí)間T包括以下步驟 如果是直道情況，則利用兩車距離、速度和加速度來計(jì)算車輛碰撞時(shí)間T; 如果是交叉路口情況，則利用兩車距離、速度和加速度來計(jì)算車輛碰撞時(shí)間T;如果是彎道情況，則利用兩車距離、速度、加速度和運(yùn)動(dòng)方向來計(jì)算車輛碰撞時(shí)間T。
11、實(shí)現(xiàn)車輛碰撞預(yù)警方法的裝置，其特征在于所述裝置包括以下組成 GPS信息采集模塊用于采集本車三維位置信息p(x,y,z)和運(yùn)動(dòng)方向信息m,并通過無線收發(fā)模塊發(fā)送給車輛內(nèi)信息交換模塊；0BD信息采集模塊用于采集本車速度信息v ，并發(fā)送給車輛內(nèi)信息交換模塊;傳感器信息采集模塊用于采集本車加速度信息a，并發(fā)送給車輛內(nèi)信息交換 模塊；車輛間信息交換模塊用于和周圍車輛交換碰撞檢測(cè)相關(guān)信息，包括本車信 息INF01和周圍車輛信息INF02;本車信息INF01從本車的車輛內(nèi)信息交換模塊 獲得，從周圍車輛獲取的信息INF02將被發(fā)送至本車的車輛內(nèi)信息交換模塊；車輛內(nèi)信息交換模塊用于利用車輛內(nèi)無線局域網(wǎng)在車輛內(nèi)各模塊間中轉(zhuǎn)車輛信息，包括收集來自O(shè)BD信息采集模塊、傳感器信息采集模塊、GPS信息采集模塊的本車信息INFOl，并將本車信息INF01通過車輛內(nèi)無線局域網(wǎng)發(fā)送至車 輛間信息交換模塊；以及采集來自車輛間信息交換模塊的周圍車輛信息INF02; 同時(shí)，將INF01和INF02發(fā)送給碰撞檢測(cè)模塊；此外，還接收來自碰撞檢測(cè)模 塊的報(bào)警信息，并發(fā)送給車輛碰撞報(bào)警模塊；碰撞檢測(cè)模塊用于根據(jù)來自車輛內(nèi)信息交換模塊的信息INF01和INF02，計(jì) 算碰撞概率，如果碰撞概率大于給定閾值，則將報(bào)警信息發(fā)送給車輛內(nèi)信息交 換模塊；車輛碰撞報(bào)警模塊用于在本車和周圍車輛可能發(fā)生碰撞時(shí)，以聲音和圖像的方式提示駕駛員。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種車輛碰撞預(yù)警方法及裝置，其特征在于車輛點(diǎn)火后碰撞預(yù)警系統(tǒng)開始初始化各參數(shù)，利用OBD信息采集模塊、傳感器信息采集模塊、GPS信息采集模塊采集本車信息，利用車輛間信息交換模塊采集周圍車輛信息，并向周圍車輛發(fā)送本車信息，根據(jù)駕駛員自身狀態(tài)，計(jì)算個(gè)性化的碰撞概率，向駕駛員報(bào)警；其裝置由OBD信息采集模塊、傳感器信息采集模塊、GPS信息采集模塊、車輛間信息交換模塊、車輛內(nèi)信息交換模塊、碰撞檢測(cè)模塊、車輛碰撞報(bào)警模塊組成。各模塊均通過車輛內(nèi)無線局域網(wǎng)進(jìn)行車輛內(nèi)信息交換，不改動(dòng)車輛電氣線路和不增加車輛內(nèi)部線束，能有效降低交通事故的發(fā)生，減少了人員傷亡。
文檔編號(hào)B60R21/01GK101407199SQ200810197439
公開日2009年4月15日 申請(qǐng)日期2008年10月28日 優(yōu)先權(quán)日2008年10月28日
發(fā)明者向鄭濤, 煒 簡(jiǎn), 董亞波, 蔣偉榮, 陳宇峰, 魯東明 申請(qǐng)人:湖北汽車工業(yè)學(xué)院;浙江大學(xué)