專利名稱：包含碳二亞胺基團和/或脲酮亞胺基團的催化劑含量低的異氰酸酯混合物的制作方法
包含碳二亞胺基團和/或脲酮亞胺基團的催化劑含量低的異氰酸酯混合物本發(fā)明涉及包含碳二亞胺基團和/或脲酮亞胺基團的低催化劑含量異氰酸酯混合物，制備方法和它們的應用。異氰酸酯的碳二亞胺化是已知的方法并且描述于許多專利申請中。例如，用非常有效用于該反應的磷雜環(huán)戍烯氧化物系列(Phospholenoxidreihe)催化劑制備包含碳二亞胺和/或脲酮亞胺基團的異氰酸酯混合物的方法例如從US 2，853，473和EP 515 933獲知。
使用磷雜環(huán)戍烯氧化物(Phospholenoxid)作為用于碳二亞胺化反應的催化劑使得如果要制備包含碳二亞胺和/或脲酮亞胺基團并且具有規(guī)定的NCO含量的儲存穩(wěn)定的低顏色異氰酸酯混合物，則留在產品中的催化劑必須有效地終止(失活)。否則，碳二亞胺化的異氰酸酯混合物將趨于后續(xù)反應并且繼續(xù)放出C02。當儲存時產品變化并且密閉容器中的壓力積聚。許多文獻提出用于終止碳二亞胺化反應的可能性
用于磷雜環(huán)戊烯碳二亞胺催化劑的合適失活劑例如提及在專利文獻EP 515 933、EP609 698和US 6，120,699中，并且包含例如酸、?；?、氯甲酸鹽和甲硅烷基化酸。EP I 616 858也公開了一種通過借助磷雜環(huán)戊烯類催化劑使異氰酸酯基團部分碳二亞胺化，制備包含碳二亞胺和/或脲酮亞胺基團的有機異氰酸酯的方法。在該情形中，通過加入甲硅烷基化酸并且通過進一步加入非甲硅烷基化酸和/或?；群?或磺酸酯，終止碳二亞胺化反應。EP I 616 858因此描述了通過磷雜環(huán)戊烯催化劑失活制備具有低色值的儲存穩(wěn)定的液體異氰酸酯混合物。US 4，068，055和US 4，068，065描述了聚合物結合的磷雜環(huán)戊烯催化劑，其可以在碳二亞胺反應后通過過濾再次除去。一方面，這類聚合物催化劑難以制備并且具有較低的活性，并且另一方面只有在高的技術投入下才能或者甚至完全不可能從高粘度或固體的碳二亞胺混合物中除去催化劑。DE - 0S-102 06 112描述了由聚碳二亞胺組成的含水分散體。這里，在制備后通過從四亞甲基亞二甲苯二異氰酸酯(TMXDI)/聚碳二亞胺混合物蒸餾除去未反應的TMXDI的殘余物；因此，基本沒有單體二異氰酸酯留在最終產物中，并且然后與醇反應形成包含碳二亞胺基團的聚碳二亞胺氨基甲酸酯。沒有提及催化劑的除去，并且從3頁，68行明顯看出，當使用磷雜環(huán)戊烯氧化物作為催化劑用于制備碳二亞胺時，通常通過用?；确忾]使催化劑失活。也沒有測量殘余物或餾出物中的催化劑含量。迄今沒有描述其它單體二異氰酸酯從聚碳二亞胺混合物中完全除去，因為這由于過高的沸點而是困難的(例如二環(huán)己基亞甲基二異氰酸酯(H12MDI)),和/或由于脂族異氰酸酯與碳二亞胺反應(脲酮亞胺形成)因此在技術上不能實施(例如異佛爾酮二異氰酸酯(IPDI)、六亞甲基二異氰酸酯(HDI)、三甲基六亞甲基二異氰酸酯(TMDI))。脲酮亞胺形成是指顯著份額(通常1-15重量％)的單體二異氰酸酯留在殘余物中。實踐表明由于留在產物中的含磷催化劑，因此包含碳二亞胺和/或脲酮亞胺基團的異氰酸酯混合物一方面不能穩(wěn)定儲存并且另一方面將趨于不合意的變色。因此，現有技術狀況是廣泛種類的昂貴并且不便利地嘗試使催化劑失活。然而，加入到包含碳二亞胺和/或脲酮亞胺基團的異氰酸酯混合物中的用于失活的物質在一些情形中是對健康有害并且昂貴的次要組分，并且因此是不合意的。含磷催化劑也有害于健康并且甚至非常昂貴。因此，本發(fā)明的目的是提供一種制備包含碳二亞胺和/或脲酮亞胺基團的儲存穩(wěn)定異氰酸酯混合物的方法，所述方法不具有上述缺陷并且得到具有低色值的儲存穩(wěn)定的含碳二亞胺的產物。令人驚奇地發(fā)現，通過同時地蒸餾除去一部分單體二異氰酸酯和催化劑，可以制備包含碳二亞胺基團和/或脲酮亞胺基團的低催化劑含量異氰酸酯混合物。盡管在該情形中單體二異氰酸酯的量沒有降低至通常的程度(〈O. 5重量％)，但催化劑的份額仍然降低至原始濃度的最多O — 20%。 本發(fā)明提供一種通過以下方式制備的包含碳二亞胺基團和/或脲酮亞胺基團的低催化劑含量異氰酸酯混合物
I)使A)至少一種二異氰酸酯在
存在B)用于碳二亞胺形成的含磷催化劑的條件下反應，其中所述反應不進行至二異氰酸酯完全轉化的程度并且1-80重量％的所用的二異氰酸酯留在反應混合物中；
II)隨后同時地蒸餾除去一部分過量的單體二異氰酸酯A)和含磷催化劑B)；
所述異氰酸酯混合物具有基于使用的二異氰酸酯A)為O. 5-20重量％的單體二異氰酸
酯A)含量，和基于使用的催化劑B)為0-20重量％的催化劑B)含量。包含碳二亞胺基團和/或脲酮亞胺基團的本發(fā)明的低催化劑含量異氰酸酯混合物(殘余物)的碳二亞胺含量為O. I重量％ — 50重量％。本發(fā)明還涉及一種通過異氰酸酯基團借助含磷催化劑部分碳二亞胺化并且隨后蒸餾除去一部分使用的單體二異氰酸酯和同時除去催化劑，制備包含碳二亞胺基團和/或脲酮亞胺基團的低催化劑含量異氰酸酯混合物的方法。其中，該催化劑同樣可以部分或者完全被除去。包含碳二亞胺基團和/或脲酮亞胺基團的本發(fā)明的低催化劑含量異氰酸酯混合物是特別低顏色的和儲存穩(wěn)定的。除去的含磷催化劑大部分存在于除去的單體二異氰酸酯中，并且可以直接進一步用于重新碳二亞胺化。根據本發(fā)明使用的二異氰酸酯A)可由任何希望的脂族、脂環(huán)族和/或脂(環(huán))族或芳族二異氰酸酯組成。合適的脂族二異氰酸酯在直鏈或支化亞烷基中有利地具有3-16個碳原子，優(yōu)選4-12個碳原子，并且合適的脂環(huán)族或脂(環(huán))族二異氰酸酯在亞環(huán)烷基中有利地具有4-18個碳原子，優(yōu)選6-15個碳原子。對于術語脂(環(huán))族二異氰酸酯，本領域技術人員充分地理解為NCO基團同時環(huán)狀和脂族地鍵合，如同例如異佛爾酮二異氰酸酯的情形。相反，脂環(huán)族二異氰酸酯被理解為包含僅直接與脂環(huán)族環(huán)鍵合的NCO基團的那些，例子是H12MDI。例子是環(huán)己烷二異氰酸酯、甲基環(huán)己烷二異氰酸酯、乙基環(huán)己烷二異氰酸酯、丙基環(huán)己烷二異氰酸酯、甲基二乙基環(huán)己烷二異氰酸酯、丙烷二異氰酸酯、丁烷二異氰酸酯、戊烷二異氰酸酯、己烷二異氰酸酯、庚烷二異氰酸酯、辛烷二異氰酸酯、壬烷二異氰酸酯、癸烷二異氰酸酯、十一烷二異氰酸酯，和/或十二烷二異氰酸酯。
同樣合適的是甲基二苯基二異氰酸酯(MDI)、2，4-和/或2，6_甲苯二異氰酸酯(TDI)、4_甲基環(huán)己烷-1，3- 二異氰酸酯、2- 丁基-2-乙基五亞甲基二異氰酸酯、3 (4)-異氰酸根合甲基-I-甲基環(huán)己基異氰酸酯、2-異氰酸根合丙基環(huán)己基異氰酸酯、2，4’ -亞甲基-雙(環(huán)己基)二異氰酸酯、1，4-二異氰酸根合-4-甲基戊烷。特別合適的脂族、脂(環(huán))族和/或脂環(huán)族二異氰酸酯A)如下異佛爾酮二異氰酸酯(IPDI)、六亞甲基二異氰酸酯(HDI)、二異氰酸根合二環(huán)己基甲烷(H12MDI)、2_甲基戊烷二異氰酸酯(MPDI)、2，2，4-三甲基六亞甲基二異氰酸酯/2，4，4-三甲基六亞甲基二異氰酸酯(TMDI)，和降冰片烷二異氰酸酯(NBDI)。尤其優(yōu)選IPDI、HDI和H12MDL當然也可以使用二異氰酸酯的混合物。
包含碳二亞胺基團和/或脲酮亞胺基團的本發(fā)明的異氰酸酯混合物在高活性催化劑B)的存在下制備。合適的催化劑和制備方法的詳盡描述例如在Houben-Weyl, Methoden derorganischen Chemie, E4 卷，碳酸衍生物，Georg-Thieme-Verlag, Stuttgart, 1983,第 897 — 900 和 910 頁，以及 Chemical Reviews,第 67 卷，第 2 期，1967，第 107 -113頁，或者Angew. Chem.，1962，第21期，801-806中找到。碳二亞胺化催化劑還描述于 US 2，941，966、US 2，853，518、US 2，853，473 或 DE 35 12 918 中。優(yōu)選的催化劑是磷雜環(huán)戍烯類化合物(Phospholene)和磷雜環(huán)戍燒類化合物(Phospholane)以及它們的氧化物和硫化物，更優(yōu)選磷雜環(huán)戊烯氧化物類型。通常使用的催化劑的例子是I-甲基-2-磷雜環(huán)戊烯-I-氧化物、I-甲基-3-磷雜環(huán)戊烯-I-氧化物、3-甲基-I-苯基-3-磷雜環(huán)戊烯-1-氧化物，和3-甲基-I-苯基-2-憐雜環(huán)戍烯-I-氧化物，以及相應的憐雜環(huán)戍燒類型。優(yōu)選使用3-甲基-I-苯基-2-憐雜環(huán)戍烯-I-氧化物。同樣合適的是氧化勝?；诙惽杷狨)，催化劑的量為O. 1-3重量％，優(yōu)選O. 5-1. 5重量％。根據步驟I)，包含碳二亞胺基團和/或脲酮亞胺基團的本發(fā)明的異氰酸酯混合物優(yōu)選通過以下方法制備其中在加入至少一種在B)下列出的催化劑情況下，通過加熱至30-200°C的溫度使至少一種描述于A)下的異氰酸酯反應，脫去二氧化碳。溫度優(yōu)選為80-200°C，持續(xù)時間優(yōu)選為30min — 24h。在該情形中，取決于催化劑含量、溫度和時間，較小至較大量的單體二異氰酸酯留在反應混合物中，基于使用的量A)，優(yōu)選1-80重量％。同時地蒸餾除去II) 一部分的單體二異氰酸酯和含磷催化劑在合適的蒸餾裝置，例如在短程蒸發(fā)器、薄膜蒸發(fā)器或降膜蒸發(fā)器中進行。取決于使用的二異氰酸酯的沸點，溫度為100-240°C，優(yōu)選130-200°C。在本上下文中，在實際蒸餾前可以已經將有待蒸餾的混合物有利地預加熱至100-200°C，優(yōu)選120-160°C的溫度。壓力保持在O. 001毫巴一 50毫巴，優(yōu)選O. 01-10毫巴。在蒸餾后，殘余物，換句話說為包含碳二亞胺基團和/或脲酮亞胺基團的本發(fā)明的低催化劑含量異氰酸酯混合物，的單體二異氰酸酯含量為O. 5-20重量％，優(yōu)選3-10重量％。蒸餾后，基于使用的催化劑的量，用過的催化劑以約80%-100%存在于餾出物中，并且以約0%-20%存在于殘余物中。其優(yōu)選以95-99%存在于餾出物中和以1%-5%存在于殘余物中。更小量的催化劑(基于使用的總量，0%-10%)也可能留在冷阱(KUhlfall)或蒸餾裝置中。殘余物的碳二亞胺含量為O. I重量％ - 50重量％。本發(fā)明還提供一種通過以下方式制備包含碳二亞胺基團和/或脲酮亞胺基團的低催化劑含量異氰酸酯混合物的方法I)使A)至少一種二異氰酸酯在
存在B)用于碳二亞胺形成的含磷催化劑的條件下反應，其中所述反應不進行至二異氰酸酯完全轉化的程度并且1-80重量％的所用的二異氰酸酯留在反應混合物中；
II)隨后同時地蒸餾除去一部分的過量單體二異氰酸酯A)和含磷催化劑B)；
所述異氰酸酯混合物具有基于使用的二異氰酸酯A)為O. 5-20重量％的單體二異氰酸
酯A)含量，和基于使用的催化劑B)為0-20重量％的催化劑B)含量。包含碳二亞胺的復合物(Verbindung)作為穩(wěn)定劑和/或作為交聯劑用于漆料和粘結劑工業(yè)，以及一般性用于塑料工業(yè)中。 實施例通用測量方法
通過NCO基團與二丁胺反應并且隨后用鹽酸返滴定過量的二丁胺，用滴定法測量NCO含量。在30分鐘加熱樣品到180°C并且突然冷卻后測量熱值。在用氯化銅(I)催化情況下用丁醇煮沸2小時，并且隨后與二丁胺反應，隨后用鹽酸返滴定過量二丁胺后，測量碳二亞胺含量。Ia)由IPDI制備碳二亞胺
在持久的N2流下在110 V在3. 5h內伴隨著脫去CO2,使1581. 4g IPDI(Evonik-Degussa)借助于18. 6 g 3-甲基-I-苯基-2-磷雜環(huán)戍烯-I-氧化物(AlfaAesar)部分地轉化為碳二亞胺。一部分碳二亞胺在可逆反應中進一步與游離異氰酸酯反應得到脲酮亞胺。對于反應產物測得的數據如下
冷的NCO含量27. 66重量％ —熱的NCO含量30. 46重量％ —碳二亞胺含量3. 55重量 ％—哈森(Hazen)顏色96，粘度 23°C : 691 mPas。lb)通過蒸餾除去含磷催化劑，并且制備包含碳二亞胺基團和/或脲酮亞胺基團的低催化劑含量異氰酸酯混合物
使539 g在Ia)下由IPDI制備的碳二亞胺在約200 g/h在155°C和O. 2毫巴下進行短程蒸餾(KDL4，UIC)。作為殘余物收集到145. 6 g。該殘余物包含8. 2重量％單體IPDI和110 ppm磷。這對應于使用的催化劑的約1.4%。餾出物(375. 4 g)包含2800 ppm磷，對應于使用的催化劑的95. 5%。冷的NCO含量10. 95重量％—熱的NCO含量14. 11重量％ —碳二亞胺含量10. 4重量％—哈森(Hazen)顏色(于甲苯中的30%) : 115 一熔點64°C。2a)由得自lb)的IPDI餾出物再次制備碳二亞胺
將350 g得自Ib)的IPDI餾出物用221g IPDI (Evonik-Degussa)稀釋。在持久的N2流下在110°C在3h內伴隨著脫去CO2，部分反應得到碳二亞胺。對于反應產物測量的數據如下
冷的NCO含量28. 24% 一熱的NCO含量30. 87% 一碳二亞胺含量3. 54% 一哈森(Hazen)顏色91 —加德納(Gardner)顏色O. 2 —粘度 23°C : 629 mPas。2b)通過蒸餾再次除去含磷催化劑，并且制備包含碳二亞胺基團和/或脲酮亞胺基團的低催化劑含量異氰酸酯混合物
使400.6 g在2a)下由IPDI制備的碳二亞胺在約200 g/h在155°C和O. 2毫巴下進行短程蒸餾(KDL4，UIC)。作為殘余物收集到85. 2 g。該殘余物包含8. 4%單體IPDI和180ppm磷。這對應于使用的催化劑的約2. 1%。餾出物(297. 5 g)包含2500 ppm磷，對應于使用的催化劑的95. 6%。冷的NCO含量9. 85重量％ —熱的NCO含量12. 60重量％ —碳二亞胺含量10. 8重量％ —哈森(Hazen)顏色(于甲苯中的30%) : 107 一熔點78°C。從這些實施例可以看出，大部分的含磷催化劑留在餾出物中。其可以不受限制地重新使用，而殘余物基本具有低催化劑含量。儲存穩(wěn)定性
為了測量儲存穩(wěn)定性，將產物Ia)(蒸餾前)、lb)(蒸餾后)和Ib)+1重量％催化劑(3-甲基-I-苯基-2-磷雜環(huán)戊烯-I-氧化物)在50°C儲存7天 ，并且將發(fā)現的NCO含量(熱)與初始NCO含量(熱)比較。
Ila*) lib) |lb)+l% 催化劑 *
NCO 含量(熱)[%]3076 14. I 14. O
疋O含量(熱)[%]5CTC下7天后瓦了713.9 12.5 相對于初始值的減小量116% |l% 111%ο*非本發(fā)明的對比實驗。在這些實施例中可以看出，只有低催化劑含量產物I b)儲存穩(wěn)定(在50°C 7天后熱的NCO值的減小量小于5%)。兩種對比產物Ia)和Ib)+1%催化劑在50°C儲存后表現出后續(xù)反應，伴隨著脫去二氧化碳形成額外的碳二亞胺，導致I星期后NCO值的減小量超過
5% ο
權利要求
1.通過以下方式制備的包含碳ニ亞胺基團和/或脲酮亞胺基團的低催化劑含量異氰酸酷混合物 I)使A)至少ー種ニ異氰酸酯在 存在B)用于碳ニ亞胺形成的含磷催化劑的條件下反應，其中所述反應不進行至所述ニ異氰酸酯完全轉化的程度并且1-80重量％的所用ニ異氰酸酯留在反應混合物中； II)隨后同時地蒸餾除去一部分的過量單體ニ異氰酸酯A)和所述含磷催化劑B)； 所述異氰酸酯混合物具有基于使用的ニ異氰酸酯A)為0. 5-20重量％的単體ニ異氰酸酷A)含量，和基于使用的催化劑B)為0-20重量％的催化劑B)含量。
2.權利要求I的包含碳ニ亞胺基團和/或脲酮亞胺基團的低催化劑含量異氰酸酷混合物，特征在于單獨或者以混合物使用選自以下的ニ異氰酸酯異佛爾酮ニ異氰酸酯(IPDI)、六亞甲基ニ異氰酸酯(HDI)、ニ異氰酸根合ニ環(huán)己基甲烷(H12MDI),2-甲基戊烷ニ異氰酸酯(MPDI)、2，2，4-三甲基六亞甲基ニ異氰酸酷/2，4，4-三甲基六亞甲基ニ異氰酸酯(TMDI)，和降冰片烷ニ異氰酸酯(NBDI)。
3.前述權利要求中至少ー項的包含碳ニ亞胺基團和/或脲酮亞胺基團的低催化劑含量異氰酸酯混合物，特征在于使用iroi、HDI和H12MDL
4.前述權利要求中至少ー項的包含碳ニ亞胺基團和/或脲酮亞胺基團的低催化劑含量異氰酸酯混合物，特征在于作為催化劑使用磷雜環(huán)戊烯類化合物和磷雜環(huán)戊烷類化合物以及它們的氧化物和硫化物，特別是磷雜環(huán)戊烯氧化物類型。
5.前述權利要求中至少ー項的包含碳ニ亞胺基團和/或脲酮亞胺基團的低催化劑含量異氰酸酯混合物，特征在于作為催化劑使用I-甲基-2_磷雜環(huán)戊烯-I-氧化物、I-甲基_3_憐雜環(huán)戍稀-I-氧化物、3_甲基-1-苯基-3-憐雜環(huán)戍稀-I-氧化物，和3_甲基-I-苯基-2-磷雜環(huán)戊烯-I-氧化物，以及相應的磷雜環(huán)戊烷類型。
6.前述權利要求中至少ー項的包含碳ニ亞胺基團和/或脲酮亞胺基團的低催化劑含量異氰酸酯混合物，特征在于基于ニ異氰酸酯A)，催化劑的量為0. 1-3重量％，優(yōu)選0. 5-1. 5重量％。
7.前述權利要求中至少ー項的包含碳ニ亞胺基團和/或脲酮亞胺基團的低催化劑含量異氰酸酯混合物，其通過以下方法制備其中在加入在B)下列出的催化劑情況下，通過加熱至30-200°C的溫度使描述于A)下的異氰酸酯反應，脫去ニ氧化碳。
8.前述權利要求中至少ー項的包含碳ニ亞胺基團和/或脲酮亞胺基團的低催化劑含量異氰酸酯混合物，特征在于一部分的単體ニ異氰酸酯和含磷催化劑的同時地蒸餾除去II.在短程蒸發(fā)器、薄膜蒸發(fā)器或降膜蒸發(fā)器中進行。
9.權利要求8的包含碳ニ亞胺基團和/或脲酮亞胺基團的低催化劑含量異氰酸酷混合物，其中所述溫度為100-240°C，優(yōu)選130-200°C。
10.權利要求8或9的包含碳ニ亞胺基團和/或脲酮亞胺基團的低催化劑含量異氰酸酷混合物，特征在于在實際蒸餾前，已經將待蒸餾的混合物預加熱至100-200°C，優(yōu)選120-160°C 的溫度。
11.權利要求8-10的包含碳ニ亞胺基團和/或脲酮亞胺基團的低催化劑含量異氰酸酷混合物，特征在于所述蒸餾在0. 001毫巴ー 50毫巴，優(yōu)選0. 01-10毫巴的壓カ進行。
12.前述權利要求中至少ー項的包含碳ニ亞胺基團和/或脲酮亞胺基團的低催化劑含量異氰酸酯混合物，特征在于在除去的單體ニ異氰酸酯中存在的所述部分的除去的含磷催化劑直接進ー步用于再次碳ニ亞胺化。
13.前述權利要求中至少ー項的包含碳ニ亞胺基團和/或脲酮亞胺基團的低催化劑含量異氰酸酯混合物，所述異氰酸酯混合物具有基于使用的ニ異氰酸酯A)為3-10重量％的単體ニ異氰酸酯A)含量，和基于使用的催化劑B)為1-5重量％的催化劑B)含量。
14.前述權利要求中至少ー項的包含碳ニ亞胺基團和/或脲酮亞胺基團的低催化劑含量異氰酸酯混合物，特征在于包含碳ニ亞胺基團和/或脲酮亞胺基團的低催化劑含量異氰酸酯混合物(殘余物)的碳ニ亞胺含量為0. I重量％ — 50重量％。
15.用于制備包含碳ニ亞胺基團和/或脲酮亞胺基團的低催化劑含量異氰酸酷混合物的方法，該方法通過借助含磷催化劑使異氰酸酯基團部分碳ニ亞胺化并且隨后蒸餾除去一部分所用的単體ニ異氰酸酯和同時除去催化劑而進行。
16.通過以下方式制備包含碳ニ亞胺基團和/或脲酮亞胺基團的低催化劑含量異氰酸酯混合物的方法 I)使A)至少ー種ニ異氰酸酯在 存在B)用于碳ニ亞胺形成的含磷催化劑的條件下反應，其中所述反應不進行至ニ異氰酸酯完全轉化的程度并且1-80重量％的所用ニ異氰酸酯留在反應混合物中； II)隨后同時地蒸餾除去一部分的過量單體ニ異氰酸酯A)和含磷催化劑B)； 所述異氰酸酯混合物具有基于使用的ニ異氰酸酯A)為0. 5-20重量％的単體ニ異氰酸酷A)含量，和基于使用的催化劑B)為0-20重量％的催化劑B)含量。
17.權利要求15或16的方法，特征在于殘余物的碳ニ亞胺含量為0.I重量％ — 50重量％。
全文摘要
本發(fā)明涉及包含碳二亞胺基團和/或脲酮亞胺基團的低催化劑含量異氰酸酯混合物，制備方法和它們的應用。
文檔編號C08G18/02GK102803326SQ201080028271
公開日2012年11月28日 申請日期2010年4月21日 優(yōu)先權日2009年6月26日
發(fā)明者E.斯皮勞, E.阿爾布雷希特, A.利利恩塔爾, I.布呂克納, A.弗克 申請人:贏創(chuàng)德固賽有限公司