玻璃磨邊機自動上下料系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明的目的在于提供一種玻璃磨邊機自動上下料系統(tǒng)，其中：磨邊機兩端分別設(shè)置有卸片臺及上片臺；卸片臺端部設(shè)置有端部光電傳感器；卸片臺及上片臺兩側(cè)下方均設(shè)置導(dǎo)軌III，導(dǎo)軌III分別與抓取機構(gòu)及碼放抓取機構(gòu)連接；上片臺一側(cè)的抓取機構(gòu)用于上料，卸片臺一側(cè)的碼放抓取機構(gòu)用于碼放；卸片臺及上片臺兩側(cè)均設(shè)置有控制箱；控制箱通過數(shù)據(jù)線連接抓取機構(gòu)和碼放抓取機構(gòu)上的電磁閥集和真空發(fā)生器集，利用分區(qū)控制實現(xiàn)抓取不同大小的玻璃；所述的抓取機構(gòu)與碼放抓取機構(gòu)結(jié)構(gòu)相同。本發(fā)明具有機構(gòu)五軸聯(lián)動，結(jié)構(gòu)簡單，占地面積小，操作靈活方便，精度高，適應(yīng)能力強。
【專利說明】
玻璃磨邊機自動上下料系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及玻璃磨邊機自動上下料系統(tǒng)，尤其涉及一種適用范圍廣，可靠性高的玻璃磨邊機自動上下料系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前玻璃磨邊機兩端上下玻璃以人工為主，勞動強度大，占用人工多；而對現(xiàn)有的一些產(chǎn)品，機構(gòu)由上片段和過渡段組成，上片段其動作有翻轉(zhuǎn)和進給機構(gòu)組成，過渡段完成玻璃輸送靠邊;下片臺由過渡段及下片段組成，可對中大塊規(guī)格單一玻璃實現(xiàn)自動上下片。
[0003]如授權(quán)公告號CN204588100 U中所公開的技術(shù)方案:“一種全功能玻璃上下片機，包括用于對玻璃生產(chǎn)線的玻璃進行吸取的吸取主機和用于放置被吸玻璃的堆垛臺，其特征在于，所述吸取主機包括:
_底座；
-擺動裝置，由所述底座支撐，所述擺動裝置包括擺動架和第一轉(zhuǎn)軸，所述擺動架靠近所述底座的一側(cè)固定連接在所述第一轉(zhuǎn)軸上，所述擺動裝置還包括用于驅(qū)動第一轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動以使所述擺動架遠(yuǎn)離所述底座的一側(cè)繞所述第一轉(zhuǎn)軸在所述玻璃生產(chǎn)線與所述堆垛臺之間擺動的第一動力件；
-吸盤裝置，用于吸取所述玻璃；
-以及旋轉(zhuǎn)裝置，其包括與所述吸盤裝置固定連接的第二轉(zhuǎn)軸和用于驅(qū)動所述第二轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動第二動力件，所述第二轉(zhuǎn)軸設(shè)置在所述擺動架遠(yuǎn)離所述底座的一側(cè)上且與所述第一轉(zhuǎn)軸平行。，，可見，其利用“擺動裝置”及“吸盤”、“旋轉(zhuǎn)機構(gòu)”對玻璃進行上、下片動作。這種類型的上下料裝置對玻璃的大小及“玻璃架”需要配套使用，成本較高。
[0004]同時，如授權(quán)公告號CN103935765 B中公開的技術(shù)方案:“一種光伏薄玻璃生產(chǎn)線自動取片碼垛設(shè)備，其特征在于，包括吸盤架、起落架、翻轉(zhuǎn)架和移動裝置，所述翻轉(zhuǎn)架能夠翻轉(zhuǎn)地設(shè)置在所述移動裝置上，所述起落架能夠升降地設(shè)置在所述翻轉(zhuǎn)架上，所述吸盤架設(shè)置在所述起落架上，且所述吸盤架的頂部設(shè)置有吸盤;所述翻轉(zhuǎn)架包括一曲柄擺桿機構(gòu)和一旋轉(zhuǎn)臂，所述旋轉(zhuǎn)臂一端固定連接所述起落架，另一端樞轉(zhuǎn)設(shè)置在所述移動裝置上，所述曲柄擺桿機構(gòu)樞轉(zhuǎn)連接所述旋轉(zhuǎn)臂的中部，所述曲柄擺桿機構(gòu)通過一電機驅(qū)動，通過傳感器反饋確定所述旋轉(zhuǎn)臂的極限位置，所述曲柄擺桿結(jié)構(gòu)為L連桿型結(jié)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)臂為S型結(jié)構(gòu);還包括一玻璃位置調(diào)整機構(gòu)，所述位置調(diào)整機構(gòu)包括調(diào)整輪、調(diào)整架和升降缸，所述升降缸的缸體固定設(shè)置，輸出端連接支撐所述調(diào)整架，所述調(diào)整輪設(shè)置在所述調(diào)整架上，并通過一電機進行驅(qū)動，所述位置調(diào)整機構(gòu)還包括定位塊，所述定位塊通過一連接件設(shè)置在所述調(diào)整架上，所述位置調(diào)整機構(gòu)還包括有光電傳感器，所述光電傳感器電性連接自控系統(tǒng)，所述自控系統(tǒng)在接到所述光電傳感器發(fā)來的數(shù)據(jù)后自動控制所述電機和升降缸動作?！笨梢?，其利用“旋轉(zhuǎn)臂為S”及“吸盤”、“曲柄擺桿結(jié)構(gòu)為L連桿型結(jié)構(gòu)”以及“移動小車”實現(xiàn)從下方取片碼垛。
[0005]此類型的設(shè)備構(gòu)造存在占地面積大，動作單一且固化，不能進行角度補償，對玻璃架的規(guī)范性要求高;無法對占多數(shù)的豎放雙擺片玻璃形式及小片玻璃進行自動化操作，故無法廣泛推廣使用。
[0006]有鑒于此，有必要發(fā)明一種新式機構(gòu)的適合于玻璃磨邊機的自動上下玻璃系統(tǒng)，以解決上述問題，推動玻璃磨邊機上下片的自動化進程。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的在于提供一種玻璃磨邊機自動上下料系統(tǒng)，具有機構(gòu)五軸聯(lián)動，全程伺服控制，結(jié)構(gòu)簡單，占地面積小，操作靈活方便，精度高，適應(yīng)能力強，對于玻璃磨邊機而言，90%以上的中小型規(guī)格的玻璃均可實現(xiàn)全程自動化上下片。
[0008]所述的一種玻璃磨邊機自動上下料系統(tǒng)，由抓取機構(gòu)、碼放抓取機構(gòu)、光電傳感器、控制箱、電磁閥集、真空發(fā)生器集組成，其技術(shù)方案是:磨邊機兩端分別設(shè)置有卸片臺及上片臺；卸片臺端部設(shè)置有端部光電傳感器;卸片臺及上片臺兩側(cè)下方均設(shè)置導(dǎo)軌III，導(dǎo)軌III分別與抓取機構(gòu)及碼放抓取機構(gòu)連接;上片臺一側(cè)的抓取機構(gòu)用于上料，卸片臺一側(cè)的碼放抓取機構(gòu)用于碼放;卸片臺及上片臺兩側(cè)均設(shè)置有控制箱;控制箱通過數(shù)據(jù)線連接抓取機構(gòu)和碼放抓取機構(gòu)上的電磁閥集和真空發(fā)生器集，利用分區(qū)控制實現(xiàn)抓取不同大小的玻璃;所述的抓取機構(gòu)與碼放抓取機構(gòu)結(jié)構(gòu)相同。
[0009]所述的上片臺邊沿水平設(shè)置一排側(cè)滑輪，且上片臺輥道上設(shè)置斜輪作為傳送輪，以便玻璃靠邊;所述的卸片臺為普通輥道。
[0010]抓取機構(gòu)由X軸組件、Z軸組件、Y軸組件及導(dǎo)軌II1、玻璃抓取架組成，X軸組件設(shè)置在導(dǎo)軌III上，X軸組件與Y軸組件形成門型，門型的頂部設(shè)置齒條II及導(dǎo)軌II，門型的立柱上設(shè)置電磁閥集，所述的光電傳感器固定設(shè)置在門型的橫梁下側(cè)；門型的橫梁上設(shè)置Z軸組件。
[0011]所述的玻璃抓取架設(shè)置有翻轉(zhuǎn)電機、旋轉(zhuǎn)電機，實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)、旋轉(zhuǎn)動作；氣缸正反設(shè)置，通過汽缸電磁閥實現(xiàn)玻璃抓取架開合動作;玻璃抓取架下方設(shè)置多個真空吸盤，用以抓取玻璃;磨邊機的卸片臺端部設(shè)置有行程開關(guān)，用于測量玻璃是否抓緊;控制箱上設(shè)置數(shù)據(jù)線連接玻璃抓取架上的電磁閥集和真空發(fā)生器集后連接到真空吸盤。
[0012]所述的光電傳感器設(shè)置在支架上，支架與門型的橫梁連接;所述的支架外側(cè)設(shè)置有護板。
[0013]其中，所述的X軸組件的連接結(jié)構(gòu)是:導(dǎo)軌III固定在底架上，齒條III固定在導(dǎo)軌III上;頂輪安裝板和電機安裝板111固定在豎架底部;頂輪側(cè)板固定在頂輪安裝板底部;頂滾輪設(shè)置在兩頂輪側(cè)板中間，所述頂滾輪底部與導(dǎo)軌III頂面接觸;所述側(cè)輪固定板設(shè)置在兩頂輪側(cè)板側(cè)面，側(cè)輪固定板上設(shè)置側(cè)滾輪，側(cè)滾輪與導(dǎo)軌III內(nèi)側(cè)面接觸;底滾輪固定板固定在頂輪側(cè)板正面，底滾輪固定板上設(shè)置底滾輪，底滾輪上部與齒條III底面接觸;所述電機固定板III與電機安裝板III配合，電機固定板III上側(cè)設(shè)置電機III，電機輸出軸端設(shè)置齒輪III，齒輪III與齒條III嚙合。
[0014]所述的Z軸組件的連接結(jié)構(gòu)是:Z軸架上固定導(dǎo)軌II及齒條II;滑塊II安裝在電機安裝板II底部，與導(dǎo)軌III配合；電機II固定在電機安裝板II上面，電機的輸出軸端安裝齒輪II，齒輪II與齒條II嚙合。
[0015]所述的Y軸組件的連接結(jié)構(gòu)是:Y軸架固定在X軸的豎架上;Y軸架上固定導(dǎo)軌I及齒條I;滑塊固定板I正面安裝滑塊I，所述滑塊I與導(dǎo)軌I配合;滑塊固定板I側(cè)面固定電機安裝板I ；電機安裝板I固定減速電機I，減速電機I輸出軸端安裝齒輪I，所述齒輪I與齒條I嚙合。
[0016]一種適用于玻璃磨邊機自動上下料系統(tǒng)的加工工藝，其技術(shù)方案是:1.在控制箱中設(shè)置玻璃厚度數(shù)據(jù);抓取機構(gòu)通過五軸聯(lián)動自動調(diào)整接近玻璃架I前，此時玻璃抓取架翻轉(zhuǎn)到與玻璃面角度一致，根據(jù)玻璃大小及擺放形式，人工找正第一塊玻璃中心位置，此時，坐標(biāo)信息傳送至控制箱;而后抓取機構(gòu)中的X軸組件繼續(xù)向玻璃靠攏，當(dāng)安裝在吸盤架上的行程開關(guān)都響應(yīng)后，電磁閥集開啟，真空發(fā)生器接通，吸盤吸住玻璃，并根據(jù)玻璃的大小不同，調(diào)整真空吸盤的工作區(qū)域。
[0017]2.確認(rèn)玻璃吸住后，抓取機構(gòu)四軸聯(lián)動將玻璃搬運到磨邊機上片臺輥道上。過程中，X軸移動到上片臺正上方，Z軸攜帶的玻璃運動到與光電傳感器發(fā)出的光束接觸后止;玻璃抓取架翻轉(zhuǎn)85度，使攜帶的玻璃與輥道上平面平行;Y軸下行，當(dāng)玻璃接近輥道上平面時緩慢下降；帶緩沖的真空吸盤壓縮一定行程，當(dāng)安裝在玻璃抓取架下側(cè)的行程開關(guān)與玻璃接觸后，電磁閥集換向，真空吸盤吹氣，抓取機構(gòu)脫離玻璃。
[0018]3.第一塊玻璃進行磨邊程序，同時，抓取機構(gòu)四軸聯(lián)動移動到第一塊玻璃人工找正中心位置，通過讀取控制箱輸入的玻璃厚度值，抓取機構(gòu)自動向前移動玻璃厚度的距離后，自動抓取第二塊玻璃。
[0019]4.磨完邊的玻璃輸送到卸片臺端部后，接觸到安裝在卸片臺的光電傳感器的感應(yīng)點后停止;已處于卸片臺輥道上方的用于碼放抓取機構(gòu)根據(jù)從磨邊機系統(tǒng)中讀取到的玻璃長寬值，碼放抓取機構(gòu)自動移動到玻璃中心上方，帶調(diào)整彈簧真空吸盤自動貼附在玻璃上，行程開關(guān)都響應(yīng)后，安裝在碼放抓取機構(gòu)上的電磁閥集開啟，真空發(fā)生器接通，真空吸盤吸住玻璃，四軸聯(lián)動自動將玻璃碼放到放置在玻璃架II上;過程中碼放抓取機構(gòu)翻轉(zhuǎn)85度，使攜帶的玻璃與玻璃架II側(cè)面平行，電磁閥集換向，真空吸盤吹氣，碼放抓取機構(gòu)脫離玻璃。
[0020]5.碼放抓取機構(gòu)回復(fù)到初始位置，等待下一塊玻璃。第二塊玻璃往玻璃架II上碼放時，其通過控制箱發(fā)出指令，自動向后退一塊玻璃厚度的距離，逐次到整架玻璃碼放完畢。
[0021 ]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明具有機構(gòu)五軸聯(lián)動，全程伺服控制，結(jié)構(gòu)簡單，占地面積小，操作靈活方便，精度高，適應(yīng)能力強，對于玻璃磨邊機而言，90%以上的中小型規(guī)格的玻璃均可實現(xiàn)全程自動化上下片。
【附圖說明】
[0022]圖1為整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖2為抓取機構(gòu)示意圖。
[0024]圖3為X軸組件導(dǎo)軌III與底架結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖4為圖3的后視圖。
[0026]圖5為F部分放大示意圖。
[0027]圖6為E部分放大示意圖。
[0028]圖7為M部分放大示意圖。
[0029]圖8為V部分放大示意圖。
[0030]圖9為分區(qū)控制不意圖。
[0031]圖10為玻璃抓取架旋轉(zhuǎn)90度示意圖。
[0032]圖11為單排玻璃抓取主視圖。
[0033]圖12為圖11的側(cè)視圖。
[0034]圖13為雙排玻璃抓取示意圖。
[0035]其中，100.玻璃架II; 200.上片臺；300.磨邊機;400.卸片臺;500.玻璃架I ； 600.抓取機構(gòu);700.控制箱;800.光電傳感器;803.端部光電傳感器。
[0036]其中，301.偵■輪;302.斜輪;601.碼放抓取機構(gòu);801.支架;802.護板。
[0037]其中，1.X軸組件;2.Z軸組件;3.Y軸組件;4.玻璃抓取架。
[0038]1-1、導(dǎo)軌III，1-2、底滾輪，1-3、頂輪安裝板，1-4、底架，1-5、齒輪III，1-6、頂滾輪，1-7、頂輪側(cè)板，1-8、側(cè)輪固定板，1-9、電機安裝板III，1-10、側(cè)滾輪，1-11、電機固定板III，1-12、底滾輪固定板，1-13、豎架，1-14電機III，1-15齒條III。
[0039]2-1、Z軸架，2-2、導(dǎo)軌II，2-3、齒條II，2-4、電機II，2-5、齒輪11，2-6、電機安裝板11，2-7、滑塊 II。
[0040]3-1、￥軸架，3-2、齒條1，3-3、導(dǎo)軌1，3-4、減速電機，3-5、齒輪1，3-6、電機安裝板1，
3-7、滑塊I;3-8、滑塊固定板I。
[0041]其中，4-1、真空發(fā)生器，4-2、行程開關(guān)，4-3、氣缸電磁閥，4-4真空吸盤，4-5、氣缸；
4-6、翻轉(zhuǎn)電機，4-7旋轉(zhuǎn)電機。
[0042]其中，10、11、20、21、30、31、41、真空吸盤;51、52、53、真空發(fā)生器;60、61、62、63、電磁閥。
【具體實施方式】
[0043]下面結(jié)合附圖對本發(fā)明進行進一步的說明。
[0044]如圖1?8所示，一種玻璃磨邊機自動上下料系統(tǒng)，由抓取機構(gòu)600、碼放抓取機構(gòu)601、光電傳感器800、控制箱700、電磁閥集、真空發(fā)生器集組成，其技術(shù)方案是:磨邊機300兩端設(shè)置有卸片臺400及上片臺200;卸片臺400端部設(shè)置有端部光電傳感器803;卸片臺400及上片臺200兩側(cè)下方均設(shè)置導(dǎo)軌III 1-1，導(dǎo)軌III分別與抓取機構(gòu)600和碼放抓取機構(gòu)601連接;上片臺200—側(cè)的抓取機構(gòu)600用于上料，卸片臺400—側(cè)的碼放抓取機構(gòu)601用于碼放，所述的抓取機構(gòu)600與碼放抓取機構(gòu)601結(jié)構(gòu)相同；卸片臺400及上片臺200兩側(cè)均設(shè)置有控制箱700;控制箱700通過數(shù)據(jù)線連接抓取機構(gòu)600和碼放抓取機構(gòu)601上的電磁閥集，利用分區(qū)控制實現(xiàn)抓取不同大小的玻璃。
[0045]所述的上片臺200邊沿水平設(shè)置一排側(cè)滑輪301，且上片臺200的輥道上設(shè)置斜輪302作為傳送輪，以便玻璃靠邊;所述的卸片臺400設(shè)置為普通輥道。
[0046]抓取機構(gòu)600由X軸組件1、Z軸組件2、Y軸組件3及導(dǎo)軌III 1-1,玻璃抓取架4組成，X軸組件I設(shè)置在導(dǎo)軌III 1-1上，X軸組件I與Y軸組件3形成門型，門型的頂部設(shè)置齒條II2-3及導(dǎo)軌II 2-2，門型的立柱上設(shè)置電磁閥集，所述的光電傳感器800設(shè)置在門型的橫梁下側(cè)，側(cè)滑輪301正上方；門型的橫梁上設(shè)置Z軸組件2。
[0047]所述的玻璃抓取架4設(shè)置有翻轉(zhuǎn)電機4-6、旋轉(zhuǎn)電機4-7，實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)、旋轉(zhuǎn)動作;氣缸4-6正反設(shè)置，實現(xiàn)玻璃抓取架4伸縮;玻璃抓取架4下方設(shè)置多個真空吸盤4-4，用以抓取玻璃;玻璃抓取架4的一邊設(shè)置有行程開關(guān)4-2，用于測量玻璃是否到位;控制箱700上設(shè)置數(shù)據(jù)線連接玻璃抓取架4上的電磁閥集和真空發(fā)生器集后連接到真空吸盤4-4。
[0048]所述的光電傳感器800設(shè)置在支架801上，支架801與門型的橫梁連接;所述的支架801外側(cè)設(shè)置有護板802。
[0049]其中，所述的X軸組件I的連接結(jié)構(gòu)是:導(dǎo)軌III1-1固定在底架1-4上，齒條III 1_15固定在導(dǎo)軌III 1-1上;頂輪安裝板1-3和電機安裝板III 1_9固定在豎架1_13底部;頂輪側(cè)板1-7固定在頂輪安裝板1-3底部;頂滾輪1-6設(shè)置在兩頂輪側(cè)板1-7中間，所述頂滾輪1-6底部與導(dǎo)軌III 1-1頂面接觸;所述側(cè)輪固定板1-8設(shè)置在兩頂輪側(cè)板1-7側(cè)面，側(cè)輪固定板1-8上設(shè)置側(cè)滾輪1-10，側(cè)滾輪1-10與導(dǎo)軌III 1-1內(nèi)側(cè)面接觸;底滾輪1-2固定板固定在頂輪側(cè)板1-7正面，底滾輪固定板1-12上設(shè)置底滾輪1-2，底滾輪1-2上部與齒條III 1_15底面接觸;所述電機固定板III 1-11與電機安裝板II11-9配合，電機固定板III上側(cè)設(shè)置電機III 1-14，電機輸出軸端設(shè)置齒輪III 1-5，齒輪III 1_5與齒條III 1_15嚙合。
[0050]所述的Z軸組件2的連接結(jié)構(gòu)是:Z軸架2-1上固定導(dǎo)軌II2-2及齒條II2-3;滑塊II2-7安裝在電機安裝板II2-6底部，與導(dǎo)軌III 1_1配合；電機II2-4固定在電機安裝板II2-6上面，電機的輸出軸端安裝齒輪112-5，齒輪II2-5與齒條II2-3嚙合。
[0051]所述的Y軸組件3的連接結(jié)構(gòu)是:Y軸架3-1固定在X軸的豎架1-13上;Y軸架3-1上固定導(dǎo)軌13-3及齒條13-2;滑塊固定板13-8正面安裝滑塊13-7，所述滑塊13-7與導(dǎo)軌13-3配合;滑塊固定板13-8側(cè)面固定電機安裝板13-6;電機安裝板13-6固定減速電機13-4，減速電機13-4輸出軸端安裝齒輪13-5，所述齒輪13-5與齒條13-2嚙合。
[0052]電磁閥集包括:電磁閥60，電磁閥61電磁閥62電磁閥63。
[0053]真空發(fā)生器集包括:真空發(fā)生器4-1，真空發(fā)生器51，真空發(fā)生器52，真空發(fā)生器53ο
[0054]如圖9所示，玻璃抓取架4針對真空吸盤4-4分區(qū)控制的控制方法:玻璃抓取架4分為四個區(qū)域，第一分區(qū)控制:電磁閥60連接真空發(fā)生器4-1，真空發(fā)生器4-1同時控制真空吸盤10和真空吸盤11。
[0055]第二分區(qū)控制:電磁閥61連接真空發(fā)生器51，真空發(fā)生器51同時控制真空吸盤20和真空吸盤21。
[0056]第三分區(qū)控制:電磁閥62連接真空發(fā)生器52，真空發(fā)生器52同時控制真空吸盤30和真空吸盤31。
[0057]第四分區(qū)控制:電磁閥63連接真空發(fā)生器53，真空發(fā)生器53同時控制真空吸盤4-4和真空吸盤41。
[0058]具體實施例1:如圖11?12所示，當(dāng)上下片玻璃為單排時:一種適用于玻璃磨邊機自動上下料系統(tǒng)的加工工藝，其技術(shù)方案是:1.向控制箱700輸入玻璃厚度;抓取機構(gòu)600通過四軸聯(lián)動自動調(diào)整接近玻璃架I 500前，此時玻璃抓取架4與玻璃面角度一致，根據(jù)玻璃大小及擺放形式，人工找正第一塊玻璃中心位置，此時，坐標(biāo)信息傳送至控制箱700;而后抓取機構(gòu)600中的X軸組件I繼續(xù)向玻璃靠攏，玻璃抓取架600下側(cè)的行程開關(guān)4-2，電磁閥集開啟，真空發(fā)生器集接通，真空吸盤4-4吸住玻璃，可根據(jù)玻璃的大小不同，調(diào)整真空吸盤4-4的工作區(qū)域。
[0059]2.確認(rèn)玻璃吸住后，抓取機構(gòu)600四軸聯(lián)動將玻璃搬運到磨邊機上片臺200輥道上。過程中，玻璃抓取機構(gòu)600沿X軸移動到上片臺200正上方止;玻璃抓取機構(gòu)600沿Z軸將攜帶的玻璃運動到與光電傳感器800發(fā)出的光束接觸后止;玻璃抓取架4翻轉(zhuǎn)85度止，使攜帶的玻璃與輥道上平面平行;Y軸下行，當(dāng)玻璃接近輥道上平面時緩慢下降；帶緩沖的真空吸盤4-4壓縮一定行程，當(dāng)安裝在玻璃抓取架600下側(cè)的行程開關(guān)4-2與玻璃接觸后，電磁閥集換向，真空吸盤4-4吹氣，抓取機構(gòu)600脫離玻璃。
[0060]3.第一塊玻璃進行磨邊程序，同時，抓取機構(gòu)600四軸聯(lián)動移動到第一塊玻璃人工找正中心位置，通過讀取控制箱700輸入的玻璃厚度值，抓取機構(gòu)600自動向前移動玻璃厚度的距離后，自動抓取第二塊玻璃。
[0061 ] 4.磨完邊的玻璃輸送到卸片臺400端部后，接觸到端部光電傳感器803的感應(yīng)點后停止；已處于卸片臺400輥道上方的用于碼放抓取玻璃機構(gòu)601根據(jù)從磨邊機300系統(tǒng)中讀取到的玻璃長寬值，碼放抓取機構(gòu)601自動移動到玻璃中心上方，帶真空吸盤4-4自動貼附在玻璃上，行程開關(guān)4-2都響應(yīng)后，安裝在玻璃抓取架4上的電磁閥集開啟，真空發(fā)生器4-1接通，吸盤4-4吸住玻璃，四軸聯(lián)動自動將玻璃碼放到玻璃架II 100上;過程中碼放抓取機構(gòu)601翻轉(zhuǎn)85度，使攜帶的玻璃與玻璃架II 100側(cè)面平行，電磁閥集換向，真空吸盤4-4吹氣，碼放抓取機構(gòu)601脫離玻璃。
[0062]5.碼放抓取機構(gòu)601回復(fù)到初始位置，等待下一塊玻璃。第二塊玻璃往玻璃架II100上碼放時，其通過控制箱700發(fā)出指令，自動向后退一塊玻璃厚度的距離，逐次到整架玻璃碼放完畢。
[0063]具體實施例2:當(dāng)處理雙排碼放的情況時，如圖13所示。采取的工藝流程是:向控制箱700中輸入玻璃厚度及雙排玻璃間距;抓取機構(gòu)600四軸聯(lián)動自動調(diào)整接近玻璃架1500前，人工找正第一排第一塊玻璃中心位置，其余動作按實施例1中單排上下片步驟進行;抓取機構(gòu)600將第一排搬運完后，自動回到初始位置，讀取操控箱700中雙排玻璃間距并自動移動到第二排玻璃中心位置，進行自動搬運動作;碼放抓取機構(gòu)601碼放第一排玻璃后，讀取雙排玻璃間距后繼續(xù)碼放第二排玻璃。
[0064]具體實施例3:如圖10所示，當(dāng)上下片的是玻璃大小不一的擺放形式，磨邊機300存在工藝要求，所以對玻璃寬度小于850mm則玻璃的長度方向與側(cè)滑輪301接觸;為達(dá)到磨邊機工藝要求，控制箱700中設(shè)置四個分區(qū)控制鍵，根據(jù)玻璃的規(guī)格選擇不同的真空吸盤4-4開停模式;需旋轉(zhuǎn)驅(qū)動玻璃抓取架490度，以方便使用;故此種工藝需五軸聯(lián)動，碼放抓取機構(gòu)601也旋轉(zhuǎn)90度后碼放;其余動作同實施例1中單排上下片的流程。
[0065]上述實施例只為說明本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思及特點，其目的在于讓熟悉此項技術(shù)的人士能夠了解本發(fā)明的內(nèi)容并據(jù)以實施，并不能以此限制本發(fā)明的保護范圍。凡根據(jù)本發(fā)明精神實質(zhì)所作的等效變化或修飾，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種玻璃磨邊機自動上下料系統(tǒng)，由抓取機構(gòu)、碼放抓取機構(gòu)、光電傳感器、控制箱、電磁閥集、真空發(fā)生器集組成，其特征是:磨邊機兩端分別設(shè)置有卸片臺及上片臺；卸片臺端部設(shè)置有端部光電傳感器;卸片臺及上片臺兩側(cè)下方均設(shè)置導(dǎo)軌III，導(dǎo)軌III分別與抓取機構(gòu)及碼放抓取機構(gòu)連接;上片臺一側(cè)的抓取機構(gòu)用于上料，卸片臺一側(cè)的碼放抓取機構(gòu)用于碼放;卸片臺及上片臺兩側(cè)均設(shè)置有控制箱;控制箱通過數(shù)據(jù)線連接抓取機構(gòu)和碼放抓取機構(gòu)上的電磁閥集和真空發(fā)生器集，利用分區(qū)控制實現(xiàn)抓取不同大小的玻璃;所述的抓取機構(gòu)與碼放抓取機構(gòu)結(jié)構(gòu)相同。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的玻璃磨邊機自動上下料系統(tǒng)，其特征是:所述的上片臺邊沿水平設(shè)置一排側(cè)滑輪，且上片臺輥道上設(shè)置斜輪作為傳送輪，以便玻璃靠邊;所述的卸片臺為普通輥道。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的玻璃磨邊機自動上下料系統(tǒng)，其特征是:所述的光電傳感器設(shè)置在支架上，支架與門型的橫梁連接;所述的支架外側(cè)設(shè)置有護板。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的玻璃磨邊機自動上下料系統(tǒng)，其特征是:抓取機構(gòu)由X軸組件、Z軸組件、Y軸組件及導(dǎo)軌II1、玻璃抓取架組成，X軸組件設(shè)置在導(dǎo)軌III上，X軸組件與Y軸組件形成門型，門型的頂部設(shè)置齒條II及導(dǎo)軌II，門型的立柱上設(shè)置電磁閥集，所述的光電傳感器固定設(shè)置在門型的橫梁下側(cè)；門型的橫梁上設(shè)置Z軸組件。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的玻璃磨邊機自動上下料系統(tǒng)，其特征是:所述的玻璃抓取架設(shè)置有翻轉(zhuǎn)電機、旋轉(zhuǎn)電機，實現(xiàn)翻轉(zhuǎn)、旋轉(zhuǎn)動作;氣缸正反設(shè)置，通過氣缸電磁閥實現(xiàn)玻璃抓取架開合動作;玻璃抓取架下方設(shè)置多個真空吸盤，用以抓取玻璃;磨邊機的卸片臺端部設(shè)置有行程開關(guān)，用于測量玻璃是否抓緊;控制箱上設(shè)置數(shù)據(jù)線連接玻璃抓取架上的電磁閥集和真空發(fā)生器集后連接到真空吸盤。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的玻璃磨邊機自動上下料系統(tǒng)，其特征是:所述的X軸組件的連接結(jié)構(gòu)是:導(dǎo)軌III固定在底架上，齒條III固定在導(dǎo)軌III上;頂輪安裝板和電機安裝板III固定在豎架底部;頂輪側(cè)板固定在頂輪安裝板底部;頂滾輪設(shè)置在兩頂輪側(cè)板中間，所述頂滾輪底部與導(dǎo)軌III頂面接觸;所述側(cè)輪固定板設(shè)置在兩頂輪側(cè)板側(cè)面，側(cè)輪固定板上設(shè)置側(cè)滾輪，側(cè)滾輪與導(dǎo)軌III內(nèi)側(cè)面接觸;底滾輪固定板固定在頂輪側(cè)板正面，底滾輪固定板上設(shè)置底滾輪，底滾輪上部與齒條III底面接觸;所述電機固定板III與電機安裝板III配合，電機固定板III上側(cè)設(shè)置電機III，電機輸出軸端設(shè)置齒輪III，齒輪III與齒條III嚙合。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的玻璃磨邊機自動上下料系統(tǒng)，其特征是:所述的Y軸組件的連接結(jié)構(gòu)是:Y軸架固定在X軸的豎架上;Y軸架上固定導(dǎo)軌I及齒條I;滑塊固定板I正面安裝滑塊I，所述滑塊I與導(dǎo)軌I配合;滑塊固定板I側(cè)面固定電機安裝板I;電機安裝板I固定減速電機I，減速電機I輸出軸端安裝齒輪I，所述齒輪I與齒條I嚙合。8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的玻璃磨邊機自動上下料系統(tǒng)，其特征是:所述的Z軸組件的連接結(jié)構(gòu)是:Z軸架上固定導(dǎo)軌II及齒條II;滑塊II安裝在電機安裝板II底部，與導(dǎo)軌III配合;電機II固定在電機安裝板II上面，電機的輸出軸端安裝齒輪II，齒輪II與齒條II嚙合。9.一種適用于權(quán)利要求1所述的玻璃磨邊機自動上下料系統(tǒng)的加工工藝，其特征是: a.在控制箱中設(shè)置玻璃厚度數(shù)據(jù);抓取機構(gòu)通過五軸聯(lián)動自動調(diào)整接近玻璃架I前，此時玻璃抓取架翻轉(zhuǎn)到與玻璃面角度一致，根據(jù)玻璃大小及擺放形式，人工找正第一塊玻璃中心位置，此時，坐標(biāo)信息傳送至控制箱;而后抓取機構(gòu)中的X軸組件繼續(xù)向玻璃靠攏，當(dāng)安裝在吸盤架上的行程開關(guān)都響應(yīng)后，電磁閥集開啟，真空發(fā)生器接通，吸盤吸住玻璃，并根據(jù)玻璃的大小不同，調(diào)整真空吸盤的工作區(qū)域； b.確認(rèn)玻璃吸住后，抓取機構(gòu)四軸聯(lián)動將玻璃搬運到磨邊機上片臺輥道上;過程中，X軸移動到上片臺正上方，Z軸攜帶的玻璃運動到與光電傳感器發(fā)出的光束接觸后止;玻璃抓取架翻轉(zhuǎn)85度，使攜帶的玻璃與輥道上平面平行;Y軸下行，當(dāng)玻璃接近輥道上平面時緩慢下降；帶緩沖的真空吸盤壓縮一定行程，當(dāng)安裝在玻璃抓取架下側(cè)的行程開關(guān)與玻璃接觸后，電磁閥集換向，真空吸盤吹氣，抓取機構(gòu)脫離玻璃； c.第一塊玻璃進行磨邊程序，同時，抓取機構(gòu)四軸聯(lián)動移動到第一塊玻璃人工找正中心位置，通過讀取控制箱輸入的玻璃厚度值，抓取機構(gòu)自動向前移動玻璃厚度的距離后，自動抓取第二塊玻璃； d.磨完邊的玻璃輸送到卸片臺端部后，接觸到安裝在卸片臺的光電傳感器的感應(yīng)點后停止;已處于卸片臺輥道上方的用于碼放抓取機構(gòu)根據(jù)從磨邊機系統(tǒng)中讀取到的玻璃長寬值，碼放抓取機構(gòu)自動移動到玻璃中心上方，帶調(diào)整彈簧真空吸盤自動貼附在玻璃上，行程開關(guān)都響應(yīng)后，安裝在碼放抓取機構(gòu)上的電磁閥集開啟，真空發(fā)生器接通，真空吸盤吸住玻璃，四軸聯(lián)動自動將玻璃碼放到放置在玻璃架II上;過程中碼放抓取機構(gòu)翻轉(zhuǎn)85度，使攜帶的玻璃與玻璃架II側(cè)面平行，電磁閥集換向，真空吸盤吹氣，碼放抓取機構(gòu)脫離玻璃； e.碼放抓取機構(gòu)回復(fù)到初始位置，等待下一塊玻璃;第二塊玻璃往玻璃架II上碼放時，其通過控制箱發(fā)出指令，自動向后退一塊玻璃厚度的距離，逐次到整架玻璃碼放完畢。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的玻璃磨邊機自動上下料系統(tǒng)的加工工藝，其特征是:向控制箱700中輸入玻璃厚度及雙排玻璃間距；抓取機構(gòu)(600)四軸聯(lián)動自動調(diào)整接近玻璃架I(500)前，人工找正第一排第一塊玻璃中心位置，抓取玻璃;抓取機構(gòu)(600)將第一排搬運完后，自動回到初始位置，讀取操控箱(700)中雙排玻璃間距并自動移動到第二排玻璃中心位置，進行自動搬運動作;碼放抓取機構(gòu)(601)碼放第一排玻璃后，讀取雙排玻璃間距后繼續(xù)碼放第二排玻璃。
【文檔編號】B24B41/02GK105904306SQ201610356875
【公開日】2016年8月31日
【申請日】2016年5月20日
【發(fā)明人】齊玉峰, 劉志偉, 李百穗
【申請人】洛陽達(dá)沃自動化設(shè)備有限公司