熱水器內(nèi)膽自動(dòng)噴淋酸洗前處理及自動(dòng)涂搪烘干燒成系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種熱水器內(nèi)膽領(lǐng)域，尤其是一種熱水器內(nèi)膽自動(dòng)噴淋酸洗前處理及自動(dòng)涂搪烘干燒成系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]熱水器內(nèi)膽的生產(chǎn)過程包括自動(dòng)噴淋酸洗前處理、自動(dòng)涂搪、以及烘干燒成等工序，在整個(gè)生產(chǎn)流程中，都涉及到熱水器內(nèi)膽的上、下生產(chǎn)線以及各生產(chǎn)線之間熱水器內(nèi)膽的轉(zhuǎn)移，熱水器內(nèi)膽的轉(zhuǎn)移的傳統(tǒng)的方法是采用人工操作的形式實(shí)現(xiàn)的；由于生產(chǎn)的過程是流水線形式，因此對(duì)熱水器內(nèi)膽的擺放位置精度要求很高，擺放的位置一旦發(fā)生偏移，將會(huì)影響下一工序的順利進(jìn)行；而人工操作本身存在的誤差較大，容易使工件擺放位置不一致，與下一工位不對(duì)應(yīng)，因此熱水器內(nèi)膽的生產(chǎn)效率也較低。為了提高生產(chǎn)效率，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化的生產(chǎn)，有人設(shè)計(jì)出了一種機(jī)器人抓取手爪，通過控制機(jī)器人抓取手爪的移動(dòng)，來實(shí)現(xiàn)工件的搬運(yùn)和擺放，減小了人工操作的誤差，加快了工件轉(zhuǎn)移的速度，提高了效率。
[0003]由于機(jī)器人抓取手爪設(shè)計(jì)的缺陷，上述的機(jī)器人抓取手爪每次只能適用于同一種規(guī)格(即直徑相同的)的熱水器內(nèi)膽的轉(zhuǎn)移，但是，熱水器內(nèi)膽的直徑并不是唯一的，因?yàn)闊崴鲀?nèi)膽種類較多，具有各種不同的規(guī)格，不同規(guī)格的熱水器內(nèi)膽在直徑方面是存在差異的；這樣就需要了上述的機(jī)器人抓取手爪在對(duì)某一種規(guī)格的產(chǎn)品轉(zhuǎn)移完畢后，就要換另一種適合相應(yīng)規(guī)格的手爪來進(jìn)行轉(zhuǎn)移；而這樣造成的不良后果有二:第一，這樣就需要在生產(chǎn)排單時(shí)，盡可能地將相同規(guī)格的產(chǎn)品排在一起，一次性的生產(chǎn)?？墒牵瑢?shí)際上是不同的客戶有不同的要求，而且每個(gè)客戶不可能一次性訂大批量的同一規(guī)格的熱水器內(nèi)膽，這就使得生產(chǎn)過程中需頻繁的停產(chǎn)來更換不同的機(jī)器人抓取手爪，造成生產(chǎn)效率低，小批量單無法及時(shí)排產(chǎn)。第二，通過更換不同的手爪及調(diào)換程序來實(shí)現(xiàn)換型，整個(gè)生產(chǎn)流程下來，就會(huì)浪費(fèi)大量的時(shí)間，不但嚴(yán)重影響生產(chǎn)進(jìn)程，而且，不同型號(hào)的機(jī)器人抓取手爪還增加了設(shè)備成本，因此生產(chǎn)成本也就提高了。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是針對(duì)上述問題，向社會(huì)提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)混產(chǎn)的、既能提高生產(chǎn)效率的、又能降低生產(chǎn)成本的熱水器內(nèi)膽自動(dòng)噴淋酸洗前處理及自動(dòng)涂搪烘干燒成系統(tǒng)。
[0005]本發(fā)明的技術(shù)方案是:設(shè)計(jì)一種熱水器內(nèi)膽自動(dòng)噴淋酸洗前處理及自動(dòng)涂搪烘干燒成系統(tǒng)，包括依次布置的自動(dòng)噴淋酸洗機(jī)構(gòu)、機(jī)器人自動(dòng)涂搪機(jī)構(gòu)、以及烘干燒成機(jī)構(gòu)，所述自動(dòng)噴淋酸洗機(jī)構(gòu)、機(jī)器人自動(dòng)涂搪機(jī)構(gòu)和烘干燒成機(jī)構(gòu)中的至少一個(gè)機(jī)構(gòu)的上件和/或下件是通過機(jī)器人實(shí)現(xiàn)的，所述機(jī)器人的手爪包括用于與機(jī)器人手臂連接的連接座、沿所述連接座的中線對(duì)稱設(shè)置有分別由第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的第一旋轉(zhuǎn)臂和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的第二旋轉(zhuǎn)臂，在所述第一旋轉(zhuǎn)臂的前端設(shè)有用于夾持熱水器內(nèi)膽的第一爪，在所述第二旋轉(zhuǎn)臂的前端設(shè)有用于夾持熱水器內(nèi)膽的第二爪，在所述第一旋轉(zhuǎn)臂和第二旋轉(zhuǎn)臂的相對(duì)側(cè)之間設(shè)有剪刀叉式同心定位件，所述剪刀叉式同心定位件與所述第一旋轉(zhuǎn)臂和所述第二旋轉(zhuǎn)臂隨同張開或合攏，以保證所述機(jī)器人的手爪在抓取不同直徑的熱水器內(nèi)膽時(shí)，所述熱水器內(nèi)膽的中軸線保持不變。
[0006]作為對(duì)本發(fā)明的改進(jìn)，所述剪刀叉式同心定位件包括通過中心軸樞接的第一支臂和第二支臂，所述第一支臂的一端與第一旋轉(zhuǎn)臂樞接，所述第二支臂的一端與第二旋轉(zhuǎn)臂樞接，所述第一支臂和第二支臂分別隨著第一旋轉(zhuǎn)臂和第二旋轉(zhuǎn)臂張開或合攏，且當(dāng)抓取熱水器內(nèi)膽時(shí)，所述第一支臂和第二支臂與熱水器內(nèi)膽的觸點(diǎn)和所述第一爪、所述第二爪分別與熱水器內(nèi)膽的觸點(diǎn)保持在同一個(gè)圓周上。
[0007]作為對(duì)本發(fā)明的改進(jìn)，所述第一旋轉(zhuǎn)臂和第二旋轉(zhuǎn)臂的分別通過第一旋轉(zhuǎn)軸和第二旋轉(zhuǎn)軸與連接座樞接，所述第一旋轉(zhuǎn)軸穿過帶有第一軸承的第一軸承座，所述第二旋轉(zhuǎn)軸穿過帶有第二軸承的第二軸承座內(nèi)；當(dāng)所述第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別驅(qū)動(dòng)所述第一旋轉(zhuǎn)臂和第二旋轉(zhuǎn)臂時(shí)，所述第一旋轉(zhuǎn)臂和第二旋轉(zhuǎn)臂分別繞著第一旋轉(zhuǎn)軸和第二旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。
[0008]作為對(duì)本發(fā)明的改進(jìn)，在所述第一旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)有第一齒輪，在所述第二旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)有與所述第一齒輪相嚙合的第二齒輪，所述第一齒輪和第二齒輪控制所述第一旋轉(zhuǎn)臂和第二旋轉(zhuǎn)臂保持以相同的速度同時(shí)張開或合攏。
[0009]作為對(duì)本發(fā)明的改進(jìn)，所述自動(dòng)噴淋酸洗機(jī)構(gòu)包括第一循環(huán)輸送鏈，沿所述第一循環(huán)輸送鏈依次設(shè)置有第一自動(dòng)上件區(qū)、至少一個(gè)前處理裝置、脫水爐和第一自動(dòng)下件區(qū)，在所述第一自動(dòng)上件區(qū)設(shè)有上同步追蹤扶正系統(tǒng)，所述第一自動(dòng)下件區(qū)設(shè)有下同步追蹤扶正系統(tǒng)，所述第一自動(dòng)上件區(qū)和第一自動(dòng)下件區(qū)設(shè)有用于自動(dòng)上、下件的機(jī)器人。
[0010]作為對(duì)本發(fā)明的改進(jìn)，所述機(jī)器人自動(dòng)涂搪機(jī)構(gòu)包括涂搪機(jī)和設(shè)在所述涂搪機(jī)一側(cè)的用于自動(dòng)上、下件的機(jī)器人，所述涂搪機(jī)包括固定架、位于固定架內(nèi)的擺動(dòng)框架，以及驅(qū)動(dòng)所述擺動(dòng)框架擺動(dòng)的第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述擺動(dòng)框架內(nèi)設(shè)有一個(gè)以上的用于放置熱水器內(nèi)膽的工位，對(duì)應(yīng)于每個(gè)所述工位設(shè)有一個(gè)獨(dú)立的壓緊裝置，每個(gè)所述壓緊裝置包括壓緊氣缸和由相應(yīng)的壓緊氣缸控制的壓緊盤，每個(gè)所述壓緊氣缸的最大行程被設(shè)置為能夠壓緊所述工位上的最小工件。
[0011]作為對(duì)本發(fā)明的改進(jìn)，所述壓緊盤包括壓緊滑動(dòng)架、壓緊旋轉(zhuǎn)盤和壓緊法蘭，所述壓緊滑動(dòng)架的上端與壓緊氣缸的活塞桿連接，下端與所述壓緊旋轉(zhuǎn)盤連接，所述壓緊法蘭設(shè)在所述壓緊旋轉(zhuǎn)盤的下端，且壓緊時(shí)與接觸熱水器內(nèi)膽相抵壓。
[0012]作為對(duì)本發(fā)明的改進(jìn)，還包括設(shè)在每個(gè)所述工位內(nèi)的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括直線導(dǎo)軌和可沿直線導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)的直線滑塊，所述直線導(dǎo)軌設(shè)在所述工位的兩側(cè)，所述壓緊盤的左、右兩端分別與兩側(cè)的直線滑塊固定連接。
[0013]作為對(duì)本發(fā)明的改進(jìn)，所述烘干燒成機(jī)構(gòu)包括第二循環(huán)輸送鏈，沿所述第二循環(huán)輸送鏈依次設(shè)置有第二自動(dòng)上件區(qū)、烘干燒成裝置、燒成之后對(duì)熱水器內(nèi)膽進(jìn)行冷卻的冷卻裝置、以及第二自動(dòng)下件區(qū)，所述第二自動(dòng)上件區(qū)和/或第二自動(dòng)下件區(qū)設(shè)有機(jī)器人。
[0014]本發(fā)明由于采用了自動(dòng)噴淋酸洗機(jī)構(gòu)、機(jī)器人自動(dòng)涂搪機(jī)構(gòu)和烘干燒成機(jī)構(gòu)中的至少一個(gè)機(jī)構(gòu)的上件和/或下件是通過機(jī)器人實(shí)現(xiàn)的，而在機(jī)器人的手爪的所述第一旋轉(zhuǎn)臂和第二旋轉(zhuǎn)臂的相對(duì)側(cè)之間設(shè)有剪刀叉式同心定位件的結(jié)構(gòu)，且所述剪刀叉式同心定位件隨著所述第一旋轉(zhuǎn)臂和所述第二旋轉(zhuǎn)臂張開或合攏，使得所述機(jī)器人的手爪在抓取不同直徑的熱水器內(nèi)膽時(shí)，所述熱水器內(nèi)膽的中軸線保持不變。這樣機(jī)器人的手爪在抓取不同直徑的熱水器內(nèi)膽進(jìn)行轉(zhuǎn)移時(shí)，都能夠?qū)崿F(xiàn)熱水器內(nèi)膽的中軸線保持不變，也就可以通過同一機(jī)器人的手爪實(shí)現(xiàn)不同直徑的熱水器內(nèi)膽的準(zhǔn)確轉(zhuǎn)移到下一工序的預(yù)定位置，可以實(shí)現(xiàn)不同直徑的熱水器內(nèi)膽混產(chǎn)，達(dá)到了不同直徑的熱水器內(nèi)膽可按訂單時(shí)間排產(chǎn)的目的。
【附圖說明】
圖1是本發(fā)明的平面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0015]圖2是圖1中機(jī)器人的手爪的第一種實(shí)施方式的平面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖3是圖2中的剪刀叉式同心定位件的平面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖4是圖1中的機(jī)器人自動(dòng)涂搪機(jī)構(gòu)的平面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖5是圖2抓取最小直徑熱水器內(nèi)膽時(shí)的平面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖6是圖2抓取最大直徑熱水器內(nèi)膽時(shí)的平面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖7是圖1中機(jī)器人的手爪的另外一種實(shí)施方式的平面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖8是圖7中的剪刀叉式同心定位件的平面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖9是圖7抓取最小直徑熱水器內(nèi)膽時(shí)的平面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖10是圖7抓取最大直徑熱水器內(nèi)膽時(shí)的平面結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0024]在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語中“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、
“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。
[0025]在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“連接”、“相連”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以是通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明的具體含義。此外，在本發(fā)明的描述中，除非另有說明，“多個(gè)”、“若干”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上。
[0026]請(qǐng)參見圖1至圖6，圖1至圖6所揭示的是一種熱水器內(nèi)膽自動(dòng)噴淋酸洗前處理及自動(dòng)涂搪烘干燒成系統(tǒng)的第一種實(shí)施方式，請(qǐng)先參見圖1至圖3，一種熱水器內(nèi)膽自動(dòng)噴淋酸洗前處理及自動(dòng)涂搪烘干燒成系統(tǒng)，包括依次設(shè)置的自動(dòng)噴淋酸洗機(jī)構(gòu)1、機(jī)器人自動(dòng)涂搪機(jī)構(gòu)2、以及烘干燒成機(jī)構(gòu)3，所述自動(dòng)噴淋酸洗機(jī)構(gòu)1、機(jī)器人自動(dòng)涂搪機(jī)構(gòu)2和烘干燒成機(jī)構(gòu)3中的至少一個(gè)機(jī)構(gòu)的上件和/或下件是通過機(jī)器人10實(shí)現(xiàn)的，所述機(jī)器人的手爪4包括用于與機(jī)器人手臂