熱水器內(nèi)膽可混裝生產(chǎn)通用型的機(jī)器人自動(dòng)涂搪系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自動(dòng)涂搪設(shè)備，尤其是一種熱水器內(nèi)膽可混裝生產(chǎn)通用型的機(jī)器人自動(dòng)涂搪系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在熱水器內(nèi)膽進(jìn)行涂搪的過程中，需要將熱水器內(nèi)膽放置于涂搪機(jī)上相應(yīng)的工位上，再進(jìn)行涂搪；在傳統(tǒng)的方法中，是通過人工的方式將熱水器內(nèi)膽從輸送線或者上一工序轉(zhuǎn)移至涂搪機(jī)的工位上，涂搪完畢后，再通過人工將熱水器內(nèi)膽取下，置于輸送線或下一工序相應(yīng)的位置上。由于生產(chǎn)流程是流水線形式，導(dǎo)致整個(gè)上、下件過程中工作量大，需要的工人數(shù)量多，工人也需要保持高度的緊張狀態(tài)，因此導(dǎo)致生產(chǎn)效率低，耗資高；有些工廠此前嘗試采用機(jī)器人上、下件的形式，以此代替人工，提高生產(chǎn)效率，但是，由于熱水器內(nèi)膽具有不同的規(guī)格，不同的規(guī)格的熱水器內(nèi)膽的直徑是不一樣的，此前采用的機(jī)器人手爪，由于手爪設(shè)計(jì)的缺陷，每次只能適用于同一種直徑的熱水器內(nèi)膽的轉(zhuǎn)移，某一種直徑的熱水器內(nèi)膽轉(zhuǎn)移后，當(dāng)生產(chǎn)不同直徑的熱水器內(nèi)膽時(shí)，就要換另一種適合相應(yīng)直徑的手爪來生產(chǎn)。這樣就需要在生產(chǎn)排單時(shí)，盡可能地將相同直徑的產(chǎn)品排在一起，一次性的生產(chǎn)。可是，實(shí)際上，不是所有的客戶的都只訂一種直徑的熱水器內(nèi)膽，且每個(gè)客戶不可能一次性訂大批量的同一直徑的熱水器內(nèi)膽，這就使得生產(chǎn)過程中需要不斷地更換機(jī)器人手爪，以適應(yīng)生產(chǎn)；而頻繁更換機(jī)器人手爪，會浪費(fèi)大量的時(shí)間，影響生產(chǎn)進(jìn)程，造成生產(chǎn)效率低，小批量單無法及時(shí)排產(chǎn)，此外，不同直徑的熱水器內(nèi)膽配備不同型號的機(jī)器人手爪，增加了設(shè)備投入成本，從而使得生產(chǎn)成本增加。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是針對上述問題，向社會提供一種可以適用于不同直徑的熱水器內(nèi)膽的轉(zhuǎn)移的、能夠提高生產(chǎn)效率的、降低生產(chǎn)成本的熱水器內(nèi)膽可混裝生產(chǎn)通用型的機(jī)器人自動(dòng)涂塘系統(tǒng)。
[0004]本發(fā)明的技術(shù)方案是:設(shè)計(jì)一種熱水器內(nèi)膽可混裝生產(chǎn)通用型的機(jī)器人自動(dòng)涂搪系統(tǒng)，包括涂搪機(jī)和設(shè)在所述涂搪機(jī)一側(cè)的用于自動(dòng)上、下件的機(jī)器人，機(jī)器人手爪包括用于與機(jī)器人手臂連接的連接座、沿所述連接座的中線對稱設(shè)置有分別由第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的第一旋轉(zhuǎn)臂和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)的第二旋轉(zhuǎn)臂，在所述第一旋轉(zhuǎn)臂的前端設(shè)有用于夾持熱水器內(nèi)膽的第一爪，在所述第二旋轉(zhuǎn)臂的前端設(shè)有用于夾持熱水器內(nèi)膽的第二爪，在所述第一旋轉(zhuǎn)臂和第二旋轉(zhuǎn)臂的相對側(cè)之間設(shè)有剪刀叉式同心定位件，所述剪刀叉式同心定位件與所述第一旋轉(zhuǎn)臂和所述第二旋轉(zhuǎn)臂隨同張開或合攏，以保證所述機(jī)器人手爪在抓取不同直徑的熱水器內(nèi)膽時(shí)，所述熱水器內(nèi)膽的中軸線保持不變。
[0005]作為對本發(fā)明的改進(jìn)，所述剪刀叉式同心定位件包括通過中心軸樞接的第一支臂和第二支臂，所述第一支臂的一端與第一旋轉(zhuǎn)臂樞接，所述第二支臂的一端與第二旋轉(zhuǎn)臂樞接，所述第一支臂和第二支臂分別隨著第一旋轉(zhuǎn)臂和第二旋轉(zhuǎn)臂張開或合攏，且當(dāng)抓取熱水器內(nèi)膽時(shí)，所述第一支臂和第二支臂與熱水器內(nèi)膽的觸點(diǎn)和所述第一爪、所述第二爪分別與熱水器內(nèi)膽的觸點(diǎn)保持在同一個(gè)圓周上。
[0006]作為對本發(fā)明的改進(jìn)，所述涂搪機(jī)包括固定架、位于固定架內(nèi)的擺動(dòng)框架，以及驅(qū)動(dòng)所述擺動(dòng)框架擺動(dòng)的第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述擺動(dòng)框架內(nèi)設(shè)有一個(gè)以上的用于放置熱水器內(nèi)膽的工位，對應(yīng)于每個(gè)所述工位設(shè)有一個(gè)獨(dú)立的壓緊裝置，每個(gè)所述壓緊裝置包括壓緊氣缸和由相應(yīng)的壓緊氣缸控制的壓緊盤，每個(gè)所述壓緊氣缸的最大行程被設(shè)置為能夠壓緊所述工位上的最小工件。
[0007]作為對本發(fā)明的改進(jìn)，所述壓緊盤包括壓緊滑動(dòng)架、壓緊旋轉(zhuǎn)盤和壓緊法蘭，所述壓緊滑動(dòng)架的上端與壓緊氣缸的活塞桿連接，下端與所述壓緊旋轉(zhuǎn)盤連接，所述壓緊法蘭設(shè)在所述壓緊旋轉(zhuǎn)盤的下端，且壓緊時(shí)與接觸熱水器內(nèi)膽相抵壓。
[0008]作為對本發(fā)明的改進(jìn)，還包括設(shè)在每個(gè)所述工位內(nèi)的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，所述導(dǎo)向機(jī)構(gòu)包括直線導(dǎo)軌和可沿直線導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)的直線滑塊，所述直線導(dǎo)軌設(shè)在所述工位的兩側(cè)，所述壓緊盤的左、右兩端分別與兩側(cè)的直線滑塊固定連接。
[0009]作為對本發(fā)明的改進(jìn)，在所述工位的下端還設(shè)有對應(yīng)的下驅(qū)動(dòng)裝置。
[0010]作為對本發(fā)明的改進(jìn)，所述下驅(qū)動(dòng)裝置包括第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及與所述驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)連接設(shè)于每個(gè)所述工位下端的中軸，在每個(gè)所述中軸上沿軸線方向設(shè)有第一通孔，在每個(gè)所述中軸的中上部設(shè)有上軸承，每個(gè)所述上軸承通過上軸承座與所述擺動(dòng)框架連接；在每個(gè)所述中軸的中下部設(shè)有下軸承，每個(gè)所述下軸承通過下軸承座與擺動(dòng)框架連接；每個(gè)所述中軸的頂部與漏斗形支座連接，在每個(gè)所述漏斗形支座中央設(shè)有第二通孔，每個(gè)所述第二通孔與每個(gè)所述第一通孔貫通。
[0011]作為對本發(fā)明的改進(jìn)，還包括與所述中軸數(shù)量相等的注釉管道，每個(gè)所述注釉管道一端與釉料箱連接，另一端伸進(jìn)每個(gè)所述中軸的第一通孔內(nèi)。
[0012]作為對本發(fā)明的改進(jìn)，所述第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)源和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)；所述驅(qū)動(dòng)源通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與所述中軸中部的被動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪連接。
[0013]作為對本發(fā)明的改進(jìn)，所述第一爪和第二爪上還分別設(shè)有第一防滑件和第二防滑件。
[0014]本發(fā)明由于采用了在所述第一旋轉(zhuǎn)臂和第二旋轉(zhuǎn)臂的相對側(cè)之間設(shè)有剪刀叉式同心定位件的結(jié)構(gòu)，且所述剪刀叉式同心定位件隨著所述第一旋轉(zhuǎn)臂和所述第二旋轉(zhuǎn)臂張開或合攏，使得所述機(jī)器人手爪在抓取不同直徑的熱水器內(nèi)膽時(shí)，所述熱水器內(nèi)膽的中軸線保持不變。這樣機(jī)器人手爪在抓取不同直徑的熱水器內(nèi)膽進(jìn)行轉(zhuǎn)移時(shí)，都能夠?qū)崿F(xiàn)熱水器內(nèi)膽的中軸線保持不變，也就可以通過同一機(jī)器人手爪實(shí)現(xiàn)將不同直徑的熱水器內(nèi)膽從輸送線上準(zhǔn)確轉(zhuǎn)移到涂搪機(jī)的工位上，或者將涂搪完畢的熱水器內(nèi)膽從涂搪機(jī)的工位上準(zhǔn)確轉(zhuǎn)移到下一工序相應(yīng)的工位，可以實(shí)現(xiàn)不同直徑的熱水器內(nèi)膽混產(chǎn)，因此本發(fā)明達(dá)到在安排客戶訂單時(shí)，可以按照客戶訂單的時(shí)間順序排產(chǎn)的目的，實(shí)現(xiàn)了不同高度及不同直徑的熱水器內(nèi)膽的混產(chǎn)，提高生產(chǎn)的效率。
【附圖說明】
[0015]圖1是本發(fā)明一種使用狀態(tài)的整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]圖2是圖1中的機(jī)器人手爪的第一種實(shí)施方式平面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]圖3是圖2中的剪刀叉式同心定位件的平面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]圖4是圖2抓取最小直徑熱水器內(nèi)膽時(shí)的平面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖5是圖2抓取最大直徑熱水器內(nèi)膽時(shí)的平面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖6是圖1中的A處放大結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖7是圖1中的下驅(qū)動(dòng)裝置的軸向剖視結(jié)構(gòu)示意圖。
[0022]圖8是圖1中的涂搪機(jī)的一種工作狀態(tài)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖9是圖1中的機(jī)器人手爪的第二種實(shí)施方式平面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖10是圖9中的剪刀叉式同心定位件的平面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖11是圖9抓取最小直徑熱水器內(nèi)膽時(shí)的平面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0026]圖12是圖9抓取最大直徑熱水器內(nèi)膽時(shí)的平面結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027]在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語中“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、
“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。
[0028]在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“連接”、“相連”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以是通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明的具體含義。此外，在本發(fā)明的描述中，除非另有說明，“多個(gè)”、“若干”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上。
[0029]請參見圖1至圖5，圖1至圖5所揭示的是一種熱水器內(nèi)膽可混裝生產(chǎn)通用型的機(jī)器人自動(dòng)涂搪系統(tǒng)的第一種實(shí)施方式，請先參見圖1至圖3，一種熱水器內(nèi)膽可混裝生產(chǎn)通用型的機(jī)器人自動(dòng)涂搪系統(tǒng)，包括涂搪機(jī)I和設(shè)在所述涂搪機(jī)I 一側(cè)的用于自動(dòng)上、下件的機(jī)器人5，機(jī)器人手爪3包括用于與機(jī)器人手臂4連接的連接座31、沿所述連接座31的中線對稱設(shè)置有分別由第一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)341驅(qū)動(dòng)的第一旋轉(zhuǎn)臂321和第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)342驅(qū)動(dòng)的第二旋轉(zhuǎn)臂322，在所述第一旋轉(zhuǎn)臂321的前端設(shè)有用于夾持熱水器內(nèi)膽的第一爪331，在所述第二旋轉(zhuǎn)臂322的前端設(shè)有用于夾持熱水器內(nèi)膽的第二爪332，在所述第一旋轉(zhuǎn)臂321和第二旋轉(zhuǎn)臂322的相對側(cè)之間設(shè)有剪刀叉式同心定位件35，所述剪刀叉式同心定位件35包括通過中心軸350樞接的第一支臂351和第二支臂352，所述第一支臂351的一