本發(fā)明涉及一種適用于墻面自動裝飾的機(jī)器人，尤其涉及一種墻面膩?zhàn)幼詣哟蚰サ臋C(jī)器人。

背景技術(shù)：

在建筑中對已泥完水泥面的墻面，要進(jìn)行刮膩?zhàn)?，俗稱刮大白；刮膩?zhàn)雍髮γ孢M(jìn)行打磨平整光滑后，再進(jìn)行刮仿瓷或刷漆，目前這種刮膩?zhàn)拥墓ぷ鞫际怯扇斯硗瓿?，對墻面進(jìn)行打磨也是由人工來完成，勞動強(qiáng)度大，效率低，質(zhì)量取決于工人的熟練程度，工人還要搭架子，用沙紙一點(diǎn)一點(diǎn)的刮，工人工作一天很累；有手拿電動沙紙機(jī)，但要用手拿著電動沙紙機(jī)打磨，工人工作一天也很累；但關(guān)鍵是打磨造成的粉塵太大，對人的身體危害太大，即使帶防護(hù)對人的身體也有很大危害，又臟又累，而隨著工人工資的不斷上漲，工程成本增加，而越來越多的年青人不愿意從事繁重的體力勞動，機(jī)器人替代人來完成刮膩?zhàn)拥墓ぷ餍枨蠛芷惹小?/p>

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種打磨機(jī)器人。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：一種打磨機(jī)器人,包括底架機(jī)構(gòu)、立架機(jī)構(gòu)、打磨機(jī)構(gòu)、吸除塵機(jī)構(gòu)、檢測控制系統(tǒng)。底架機(jī)構(gòu)與立架機(jī)構(gòu)連接并立在底架機(jī)構(gòu)，打磨機(jī)構(gòu)安裝在立架機(jī)構(gòu)上，吸除塵機(jī)構(gòu)在底架機(jī)構(gòu)上并與打磨機(jī)構(gòu)連接，檢測控制系統(tǒng)通過檢測控制底架機(jī)構(gòu)、立架機(jī)構(gòu)、打磨機(jī)構(gòu)、吸除塵機(jī)構(gòu)工作。

根據(jù)所述的打磨機(jī)器人，其特征是：底架機(jī)構(gòu)由底架、驅(qū)動輪、調(diào)整輪、附動輪、千斤頂、千斤頂升降電機(jī)、千斤頂升降電機(jī)固定件、驅(qū)動電機(jī)，驅(qū)動電機(jī)傳動機(jī)構(gòu)組成；底架上有底板，千斤頂升降電機(jī)通過連軸器與千斤頂螺旋軸連接，通過千斤頂升降電機(jī)固定件與千斤頂固定連接，千斤頂?shù)捻敳颗c千斤頂固定件固定連接，千斤頂固定件固定在底架上，千斤頂?shù)牡撞颗c調(diào)整輪固定連接；驅(qū)動電機(jī)固定在底架下，通過驅(qū)動電機(jī)傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動驅(qū)動輪、附動輪運(yùn)動。

根據(jù)所述的打磨機(jī)器人，其特征是：立架機(jī)構(gòu)由立架、升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)、斜拉桿組成；立架由兩根立桿與多根橫桿構(gòu)成的，升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)是在兩根立桿的兩個面上分別固定有導(dǎo)軌，兩個滑塊分別套在兩根導(dǎo)軌上并與導(dǎo)軌滑動連接，升降板與兩個滑塊固定連接，在兩根立桿的相對應(yīng)兩個面上分別固定有齒條，兩個升降電機(jī)固定在升降板上，兩個升降電機(jī)分別固定連接有升降齒輪，升降齒輪與齒條嚙合構(gòu)成齒輪傳動，斜拉桿的一端與立架固定連接，另一端與底架的一端固定連接，立架的一端固定安裝在底架的另一端，底架、立架、斜拉桿組成一個三角形。

根據(jù)所述的打磨機(jī)器人，其特征是：打磨機(jī)構(gòu)由固定座、防塵罩、調(diào)整電機(jī)齒輪、沙輪電機(jī)固定座、防塵罩出塵口、彈簧、調(diào)整電機(jī)、滑座、沙輪電機(jī)、沙紙墊板、調(diào)整齒條組成；在固定座內(nèi)滑動連接有滑座并構(gòu)成移動副，滑座上固定連接有調(diào)整齒條，調(diào)整齒條與調(diào)整電機(jī)齒輪嚙合構(gòu)成齒輪傳動，調(diào)整電機(jī)齒輪固定在調(diào)整電機(jī)上，調(diào)整電機(jī)固定在升降板上，滑座內(nèi)滑動連接有沙輪電機(jī)固定座滑動桿，沙輪電機(jī)固定座與沙輪電機(jī)固定座滑動桿鉸鏈連接，在沙輪電機(jī)固定座滑動桿上并在沙輪電機(jī)固定座與滑座之間套有彈簧，沙輪電機(jī)固定座與防塵罩固定連接，沙輪電機(jī)固定在沙輪電機(jī)固定座上，沙輪電機(jī)上固定連接有沙紙墊板，沙紙墊板在防塵罩內(nèi)，沙紙墊板上固定安裝有沙紙。

根據(jù)所述的打磨機(jī)器人，其特征是：吸除塵機(jī)構(gòu)由吸塵裝置、除塵裝置組成，吸塵裝置固定在底架的底板上，除塵裝置固定安裝在吸塵裝置內(nèi)，防塵罩出塵口與吸塵裝置吸塵口由管子連接在一起。

根據(jù)所述的打磨機(jī)器人，其特征是：檢測控制系統(tǒng)由測距儀一、測距儀二、測距儀三、行程開關(guān)、主控電路組成，測距儀一、測距儀二、測距儀三、行程開關(guān)分別與主控電路連接，行程開關(guān)分別固定在立架的上部與下部，主控電路分別與調(diào)整電機(jī)、沙輪電機(jī)、驅(qū)動電機(jī)、千斤頂升降電機(jī)、升降電機(jī)連接。

根據(jù)所述的打磨機(jī)器人，其特征是：驅(qū)動電機(jī)傳動機(jī)構(gòu)組成，其中傳動裝置為機(jī)械傳動。

根據(jù)所述的打磨機(jī)器人，其特征是：千斤頂為齒條千斤頂。

本發(fā)明的有益效果是：

1、操作簡單與人工相比自動化程度高，工作效率高，使用成本低。

2、可實(shí)現(xiàn)打磨、除塵、數(shù)字移動一體化，速度快。

3、無需搭架子，安全性能好。

4、能將人從繁重的體力勞動中解脫出來，一人可操作多臺機(jī)器人同時工作。

5、可以去除打磨膩?zhàn)拥炔牧袭a(chǎn)生的粉塵對工人的危害，綠色環(huán)保。

附圖說明

圖1為本發(fā)明中實(shí)施例一的側(cè)視圖。

圖2為本發(fā)明中實(shí)施例一的主視圖。

圖3為本發(fā)明中實(shí)施例一的后視圖。

圖4為本發(fā)明中實(shí)施例一的俯視圖。

圖5為本發(fā)明中實(shí)施例一的仰視圖。

圖6為本發(fā)明中實(shí)施例的三維示意圖。

圖7為本發(fā)明中實(shí)施例中的打磨機(jī)構(gòu)示意圖

圖8為本發(fā)明中實(shí)施例中打磨機(jī)構(gòu)的剖視圖。

圖9為本發(fā)明中實(shí)施例中打磨機(jī)構(gòu)的三維示意圖。

圖10為本發(fā)明中電器控制連接示意圖。

附圖中：1、導(dǎo)軌；2、防塵罩；3、驅(qū)動電機(jī)齒輪；4、驅(qū)動輪；5、調(diào)整輪；6、底架；7、吸塵器；8、加濕器；9、斜拉桿；10、測距儀二；11、橫桿；12、齒條；13、升降板；14、千斤頂固定件；15、附動輪；16、千斤頂升降電機(jī)；17、千斤頂升降電機(jī)固定件；18、千斤頂銷；19、千斤頂?shù)纳舷逻B接件；20、千斤頂?shù)倪吙颍?1、測距儀三；22、沙紙墊板；23、測距儀一；24、升降電機(jī)一；25、橫桿；26、升降齒輪；27、升降電機(jī)二；28、滑塊；29、驅(qū)動電機(jī)；30、驅(qū)動齒輪；31、皮帶輪一；32、皮帶輪二；33、立桿；34、調(diào)整電機(jī)齒輪；35、沙輪電機(jī)固定座；36、防塵罩出塵口；37、彈簧；38、調(diào)整電機(jī)；39、固定座；40、滑座；41、沙輪電機(jī)；42、調(diào)整齒條；43、沙輪電機(jī)固定座滑動桿；44、主控電路；45、行程開關(guān)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明：

本發(fā)明為刮墻機(jī)器人，如圖1、2、3、4、5、10所示，一種刮墻機(jī)器人,包括底架機(jī)構(gòu)、立架機(jī)構(gòu)、刮板機(jī)構(gòu)、上料機(jī)構(gòu)、檢測控制系統(tǒng)。底架機(jī)構(gòu)由底架6、驅(qū)動輪4、調(diào)整輪5、附動輪15、千斤頂、千斤頂升降電機(jī)16、千斤頂升降電機(jī)固定件17、驅(qū)動電機(jī)28，驅(qū)動電機(jī)傳動機(jī)構(gòu)組成；底架6上有底板，千斤頂升降電機(jī)16通過連軸器與千斤頂螺旋軸連接，通過千斤頂升降電機(jī)16固定件與千斤頂銷18固定連接，千斤頂?shù)纳线B接件19與千斤頂固定件14固定連接，千斤頂固定件14固定在底架6上，千斤頂?shù)南逻B接件19與調(diào)整輪5固定連接；驅(qū)動電機(jī)28固定在底架6下，通過驅(qū)動電機(jī)28傳動機(jī)構(gòu)驅(qū)動驅(qū)動輪4、附動輪15運(yùn)動；立架機(jī)構(gòu)由立架、升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)、斜拉桿9組成；立架由兩根立桿33與多根橫桿25構(gòu)成的固定架，升降運(yùn)動機(jī)構(gòu)是在兩根立桿33的兩個面上分別固定有導(dǎo)軌1，兩個滑塊28分別套在兩根導(dǎo)軌1上并與導(dǎo)軌1滑動連接，升降板13與兩個滑塊28固定連接，在兩根立桿33的相對應(yīng)兩個面上分別固定有齒條12，兩個升降電機(jī)(24、27固定在升降板13上，兩個升降電機(jī)(24、27)分別固定連接有升降齒輪26，升降齒輪26與齒條12嚙合構(gòu)成齒輪傳動，斜拉桿9的一端與立架固定連接，另一端與底架6的一端固定連接，立架的一端固定安裝在底架6的另一端，底架6、立架、斜拉桿9組成一個三角形；打磨機(jī)構(gòu)由固定座39、防塵罩2、調(diào)整電機(jī)齒輪34、沙輪電機(jī)固定座35、防塵罩出塵口36、彈簧37、調(diào)整電機(jī)38、滑座40、沙輪電機(jī)41、沙紙墊板22、調(diào)整齒條42組成；在固定座39內(nèi)滑動連接有滑座40并構(gòu)成移動副，固定座39上有一通槽，滑座40上固定連接有調(diào)整齒條42，調(diào)整齒條42與調(diào)整電機(jī)齒輪34嚙合構(gòu)成齒輪傳動，調(diào)整電機(jī)齒輪34固定在調(diào)整電機(jī)38上，調(diào)整電機(jī)38固定在升降板13上，滑座40內(nèi)滑動連接有沙輪電機(jī)固定座滑動桿43，沙輪電機(jī)固定座35與沙輪電機(jī)固定座滑動桿43鉸鏈連接，在沙輪電機(jī)固定座滑動桿43上并在沙輪電機(jī)固定座與滑座40之間套有彈簧37，沙輪電機(jī)固定座35與防塵罩2固定連接，沙輪電機(jī)41固定在沙輪電機(jī)固定座35上，沙輪電機(jī)41的電機(jī)桿通過軸承與沙輪電機(jī)固定座35連接，沙輪電機(jī)41上固定連接有沙紙墊板22，沙紙墊板22在防塵罩2內(nèi)，沙紙墊板22上固定安裝有沙紙；吸除塵機(jī)構(gòu)由吸塵裝置、除塵裝置組成，吸塵裝置固定在底架6的底板上，除塵裝置固定安裝在吸塵裝置內(nèi)，防塵罩出塵口與吸塵裝置吸塵口由管子連接在一起；檢測控 制系統(tǒng)由測距儀一23、測距儀二10、測距儀三21、行程開關(guān)45、主控電路44組成，測距儀一23、測距儀二10、測距儀三21、行程開關(guān)45分別與主控電路44連接，行程開關(guān)45分別固定在立架33的上部與下部，主控電路44分別與調(diào)整電機(jī)38、沙輪電機(jī)41、驅(qū)動電機(jī)29、千斤頂升降電機(jī)16、升降電機(jī)(24、27)連接。

根據(jù)所述的打磨機(jī)器人，其特征是：驅(qū)動電機(jī)傳動機(jī)構(gòu)組成，其中傳動裝置為機(jī)械傳動。

根據(jù)所述的打磨機(jī)器人，其特征是：千斤頂為齒條千斤頂。

下面結(jié)合具體實(shí)施例作進(jìn)一步說明：

上述千斤頂為齒條臥式千斤頂，也叫剪式千斤頂。

上述驅(qū)動電機(jī)29、千斤頂升降電機(jī)16、升降電機(jī)(24、27)、沙輪電機(jī)41、調(diào)整電機(jī)38為步進(jìn)電機(jī)。

上述驅(qū)動電機(jī)傳動傳動裝置為驅(qū)動齒輪30、皮帶輪一31、皮帶輪二32，驅(qū)動齒輪30、皮帶輪一31與驅(qū)動輪4同軸，皮帶輪二32與附動輪15同軸，驅(qū)動電機(jī)29上的齒輪與驅(qū)動齒輪30嚙合連接，皮帶輪一31與皮帶輪二32通過同步皮帶傳動連接。

上述吸塵裝置為吸塵器7，除塵裝置為加濕器8。

工作時，先將機(jī)器人相對墻面放好，通過控制面板上顯示立架33距墻的距離調(diào)整好機(jī)器人的位置，然后升降電機(jī)(24、27)工作將沙紙墊板22放到最底，此時行程開關(guān)45閉合，并將此信號傳送給主控電路44，開啟控制面板的手動鍵，主控電路44通過內(nèi)部的驅(qū)動選通電路啟動調(diào)整電機(jī)38，讓固定安裝有沙紙的沙紙墊板22向墻面靠近，當(dāng)沙紙與墻面接觸后，主控電路44通過內(nèi)部的驅(qū)動選通電路停止調(diào)整電機(jī)38，開啟控制面板的自動鍵，啟動沙輪電機(jī)41、吸塵器7、升降電機(jī)(24、27)，升降電機(jī)(24、27)轉(zhuǎn)動帶動升降齒輪26轉(zhuǎn)動，升降齒輪26與齒條12嚙合構(gòu)成齒輪傳動，升降齒輪26帶動升降板13向上運(yùn)動，

因在固定座39內(nèi)滑動連接有滑座40并構(gòu)成移動副，固定座39上有一通槽，滑座40上固定連接有調(diào)整齒條42，調(diào)整齒條42與調(diào)整電機(jī)齒輪34嚙合構(gòu)成齒輪傳動，調(diào)整電機(jī)齒輪34固定在調(diào)整電機(jī)38上，調(diào)整電機(jī)38固定在升降板13 上，滑座40內(nèi)滑動連接有沙輪電機(jī)固定座滑動桿43，沙輪電機(jī)固定座35與沙輪電機(jī)固定座滑動桿43鉸鏈連接，在沙輪電機(jī)固定座滑動桿43上并在沙輪電機(jī)固定座與滑座40之間套有彈簧37，沙輪電機(jī)固定座35與防塵罩2固定連接，沙輪電機(jī)41固定在沙輪電機(jī)固定座35上，沙輪電機(jī)41的電機(jī)桿通過軸承與沙輪電機(jī)固定座35連接，沙輪電機(jī)41上固定連接有沙紙墊板22，沙紙墊板22在防塵罩2內(nèi)，沙紙墊板22上固定安裝有沙紙；所以升降齒輪(24、27)帶動固定安裝有沙紙的沙紙墊板22向上運(yùn)動，同時打磨的粉塵從防塵罩2通過防塵罩出塵口36經(jīng)軟管吸進(jìn)吸塵器7內(nèi)，加濕器8對粉塵進(jìn)行除塵，沙紙在墻面的運(yùn)動將膩?zhàn)釉趬ι洗蚰テ秸?，?dāng)固定安裝有沙紙的沙紙墊板22到頂部時，此時頂部的行程開關(guān)45閉合，并將此信號傳送給主控電路44，主控電路44按輸入進(jìn)去的程序及數(shù)據(jù)工作，主控電路44自動通過內(nèi)部的驅(qū)動選通電路啟動調(diào)整電機(jī)38反向轉(zhuǎn)動，由于沙輪電機(jī)固定座35與沙輪電機(jī)固定座滑動桿43鉸鏈連接，沙紙更容易平行接觸墻面。

當(dāng)沙紙與墻面分離后，驅(qū)動電機(jī)29上的齒輪與驅(qū)動齒輪30嚙合連接，驅(qū)動齒輪30、皮帶輪一31與驅(qū)動輪4同軸，皮帶輪二32與附動輪15同軸，皮帶輪一31與皮帶輪二32通過同步皮帶傳動連接，驅(qū)動電機(jī)29驅(qū)動驅(qū)動齒輪30轉(zhuǎn)動，驅(qū)動齒輪30帶動皮帶輪一31、驅(qū)動輪4轉(zhuǎn)動，皮帶輪一31帶動皮帶輪二32、附動輪15轉(zhuǎn)動，驅(qū)動輪4與附動輪15同時轉(zhuǎn)動，帶動整個機(jī)器人沿著墻面向前運(yùn)動，運(yùn)動一定距離，主控電路44將測距儀一23、測距儀二10的數(shù)據(jù)進(jìn)行對比，當(dāng)數(shù)據(jù)不能滿足要求時，主控電路44自動通過內(nèi)部的驅(qū)動選通電路啟動千斤頂升降電機(jī)16，千斤頂升降電機(jī)16通過連軸器與千斤頂螺旋軸連接，通過千斤頂升降電機(jī)固定件17與千斤頂銷18固定連接，千斤頂?shù)纳线B接板19與千斤頂固定件14固定連接，千斤頂固定件14固定在底架6上，千斤頂?shù)南逻B接板19與調(diào)整輪5固定連接；千斤頂升降電機(jī)16轉(zhuǎn)動帶動連軸器與千斤頂螺旋軸轉(zhuǎn)動，螺旋軸轉(zhuǎn)動帶動千斤頂升降，從而調(diào)整立架與墻面的平行度后，主控電路44通過內(nèi)部的驅(qū)動選通電路啟動調(diào)整電機(jī)38，讓固定安裝有沙紙的沙紙墊板22向墻面靠近，當(dāng)沙紙與墻面接觸后，主控電路44通過內(nèi)部的驅(qū)動選通電路停止調(diào)整電機(jī)38并啟動沙輪電機(jī)41、吸塵器7，主控電路44通過內(nèi)部的驅(qū)動選通電路啟動升降電機(jī)(24、27)、驅(qū)動電機(jī)29工作，升降電機(jī)(24、27)轉(zhuǎn)動帶動升降齒輪26轉(zhuǎn)動，升降齒輪26與齒條12嚙合構(gòu)成齒輪傳動，升降齒輪 26帶動升降板13向下運(yùn)動，從而帶動固定安裝有沙紙的沙紙墊板22向下運(yùn)動，升降電機(jī)(24、27)工作將固定安裝有沙紙的沙紙墊板22放到最底后，立架底部的行程開關(guān)45閉合，并將此信號傳送給主控電路44，主控電路44通過內(nèi)部的驅(qū)動選通電路停止升降電機(jī)(24、27)工作，如此往復(fù)循環(huán)，當(dāng)機(jī)器人運(yùn)動到墻面拐角處時，測距儀三21將數(shù)據(jù)信號傳送給主控電路44，當(dāng)達(dá)到程序設(shè)定的最小值時，主控電路44通過內(nèi)部的驅(qū)動選通電路停止驅(qū)動電機(jī)29轉(zhuǎn)動，在工作過程中，為了增加機(jī)器人的穩(wěn)固性，可在底架6的底板上放上沙袋進(jìn)行配重。

上面所述的實(shí)施例僅僅是對本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式進(jìn)行描述，并非對本發(fā)明的構(gòu)思和保護(hù)范圍進(jìn)行限定，在不脫離本發(fā)明設(shè)計構(gòu)思的前提下，本領(lǐng)域中普通工程技術(shù)人員對本發(fā)明的技術(shù)方案作出的各種變型和改進(jìn)，均應(yīng)落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。