自動(dòng)插u管設(shè)備的夾爪浮動(dòng)機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及空調(diào)冷凝管短U自動(dòng)裝配領(lǐng)域，具體涉及一種自動(dòng)插U管設(shè)備的夾爪浮動(dòng)機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，公知的空調(diào)冷凝管短U自動(dòng)裝配夾爪基本都采用氣動(dòng)夾爪并且直接與機(jī)器人末端相連接，為了提高短U的裝配效率，采用多個(gè)氣動(dòng)夾爪并排或者環(huán)形連接在機(jī)器人末端，對(duì)于并排連接的氣動(dòng)夾爪，每次抓取多個(gè)短U 一次插裝，對(duì)于環(huán)形連接的氣動(dòng)夾爪，每次抓取多個(gè)短U通過轉(zhuǎn)動(dòng)環(huán)形接頭多次進(jìn)行插裝，這兩種裝配方式插入的深度都是通過機(jī)器人給定的向下移動(dòng)的距離來確定，這種將氣動(dòng)夾爪直接與機(jī)器人末端相連接并且通過改變氣動(dòng)夾爪的數(shù)量可以在一定程度上解決安裝效率的問題，但是存在著許多的不足，對(duì)于多個(gè)夾爪特別是并排安裝的夾爪在短U插入過程中對(duì)冷凝翅片的定位精度以及短U的一致性要求高，在實(shí)際生產(chǎn)過程中短U的一致性并不是很好，即使通過提高定位精度也很難將短U順利的插入到冷凝翅片中，另外對(duì)于目前采用的通過機(jī)器人給定的向下移動(dòng)的距離來確定短U插入深度的方法，當(dāng)出現(xiàn)短U在插入過程中卡死的情況將不能實(shí)現(xiàn)插入設(shè)定的深度。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]為解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本實(shí)用新型提供一種能夠補(bǔ)償在裝配過程中短U一致性問題以及空調(diào)冷凝管定位所引起的誤差的自動(dòng)插U管設(shè)備的夾爪浮動(dòng)機(jī)構(gòu)。
[0004]本實(shí)用新型所述一種自動(dòng)插U管設(shè)備的夾爪浮動(dòng)機(jī)構(gòu)，其包括，
[0005]通過一安裝孔與機(jī)器人執(zhí)行端套裝連接的安裝部；
[0006]通過一導(dǎo)向軸與所述安裝部活動(dòng)連接的夾爪固定板；
[0007]與所述夾爪固定板固定連接的氣爪安裝板；所述氣爪安裝板內(nèi)設(shè)有T型通孔；
[0008]配合設(shè)置在所述T型通孔中的T型氣爪浮動(dòng)軸；所述T型氣爪浮動(dòng)軸包括帽端和軸部，所述帽端直徑大于所述T型通孔的縱向部孔徑，且帽端的軸向?qū)挾刃∮谒鯰型通孔的橫向部孔深，所述軸部的直徑小于T型通孔的縱向部孔徑；
[0009]與所述T型氣爪浮動(dòng)軸的軸部自由端固定連接的氣動(dòng)夾爪組件；以及
[0010]通過分氣板固定螺釘固定在氣爪安裝板的分氣板，用于對(duì)氣動(dòng)夾爪組件的工作氣體進(jìn)行配送。
[0011]優(yōu)選的，所述T型氣爪浮動(dòng)軸與所述夾爪固定板之間設(shè)有軸向伸縮的彈性部件。
[0012]優(yōu)選的，所述夾爪固定板相對(duì)所述T型氣爪浮動(dòng)軸設(shè)有一盲孔，所述T型氣爪浮動(dòng)軸的頂端相對(duì)盲孔設(shè)有一凹槽，所述彈性部件的兩端分別設(shè)置在所述盲孔和凹槽內(nèi)。
[0013]優(yōu)選的，所述導(dǎo)向軸同時(shí)貫穿所述安裝部與夾爪固定板，且一端與夾爪固定板固定卡接設(shè)置，另一端通過限制螺釘活動(dòng)套裝在安裝部上。
[0014]優(yōu)選的，所述導(dǎo)向軸的長(zhǎng)度大于所述安裝部與夾爪固定板的總體厚度。
[0015]優(yōu)選的，所述安裝部的安裝孔相對(duì)夾爪固定板一端設(shè)有一壓力傳感器，所述壓力傳感器的感應(yīng)部與所述夾爪固定板連接。
[0016]優(yōu)選的，所述T型通孔的階梯面上周向設(shè)有第一倒角面，所述T型氣爪浮動(dòng)軸的階梯面上亦周向設(shè)有與第一倒角面配合的第二倒角面。
[0017]優(yōu)選的，所述氣動(dòng)夾爪組件包括，
[0018]—與T型氣爪浮動(dòng)軸的軸部自由端固定連接的氣動(dòng)手指安裝座；
[0019]—安裝在所述氣動(dòng)手指安裝座上的氣動(dòng)手指；
[0020]一固定設(shè)置在所述氣動(dòng)手指上的手指夾爪。
[0021]優(yōu)選的，所述T型氣爪浮動(dòng)軸的軸部自由端設(shè)有一軸頸，所述氣動(dòng)手指安裝座套裝在所述軸部自由端，并通過一浮動(dòng)軸固定螺釘橫向卡接在所述軸頸內(nèi)，實(shí)現(xiàn)與T型氣爪浮動(dòng)軸的固定連接。
[0022]本實(shí)用新型所述自動(dòng)插U管設(shè)備的夾爪浮動(dòng)機(jī)構(gòu)，通過安裝部與夾爪固定板形成的第一級(jí)浮動(dòng)設(shè)置對(duì)機(jī)器人的插短U的準(zhǔn)確性進(jìn)行粗向調(diào)整，通過T型通孔與T型氣爪浮動(dòng)軸形成的第二級(jí)浮動(dòng)設(shè)置對(duì)的準(zhǔn)確性進(jìn)行微向調(diào)整，使T型氣爪浮動(dòng)軸在T型通孔中進(jìn)行自適應(yīng)活動(dòng)，形成柔性補(bǔ)償調(diào)整，最終使短U管準(zhǔn)確的插入空調(diào)冷凝翅片的管口中，消除現(xiàn)有技術(shù)中短U管的一致性問題以及空調(diào)冷凝翅片定位所引起的誤差。
【附圖說明】
[0023]圖1為本實(shí)用新型所述自動(dòng)插U管設(shè)備的夾爪浮動(dòng)機(jī)構(gòu)的正向半剖視圖；
[0024]圖2為本實(shí)用新型所述自動(dòng)插U管設(shè)備的夾爪浮動(dòng)機(jī)構(gòu)的側(cè)向半剖視圖；
[0025]圖3為圖2中A部放大示意圖；
[0026]圖4為本實(shí)用新型所述氣爪安裝板內(nèi)T型通孔的剖視圖；
[0027]圖5為本實(shí)用新型所述T型氣爪浮動(dòng)軸的半剖視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0028]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明，應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0029]本實(shí)用新型提供了一種自動(dòng)插U管設(shè)備的夾爪浮動(dòng)機(jī)構(gòu)，如圖1和圖2所示，包括安裝部10、夾爪固定板20、氣爪安裝板30、氣動(dòng)夾爪組件40以及分氣板50。
[0030]其中，所述安裝部10通過一安裝孔11與機(jī)器人執(zhí)行端套裝連接；所述夾爪固定板20通過一導(dǎo)向軸21與所述安裝部10活動(dòng)連接；所述氣爪安裝板30與所述夾爪固定板20固定連接；所述氣爪安裝板30內(nèi)設(shè)有T型通孔31，以及配合設(shè)置在所述T型通孔31中的T型氣爪浮動(dòng)軸32 ;所述T型氣爪浮動(dòng)軸32包括帽端321和軸部322，所述帽端321直徑大于所述T型通孔31的縱向部孔徑，且帽端321的軸向?qū)挾刃∮谒鯰型通孔31的橫向部孔深，所述軸部322的直徑小于T型通孔31的縱向部孔徑；所述氣動(dòng)夾爪組件40與所述T型氣爪浮動(dòng)軸32的軸部322自由端固定連接；所述分氣板50通過分氣板固定螺釘固定在氣爪安裝板30上，用于對(duì)氣動(dòng)夾爪組件40的工作氣體進(jìn)行配送。
[0031]具體的，所述導(dǎo)向軸21同時(shí)貫穿所述安裝部10與夾爪固定板20，且一端與夾爪固定板20固定卡接設(shè)置，另一端通過限制螺釘活動(dòng)套裝在安裝部10上，所述導(dǎo)向軸21的長(zhǎng)度大于所述安裝部10與夾爪固定板20的總體厚度。
[0032]通過設(shè)置導(dǎo)向軸21，使所述夾爪固定板20與所述安裝部10之間活動(dòng)連接，形成第一級(jí)浮動(dòng)設(shè)置，由于所述T型氣爪浮動(dòng)軸32的軸部322的直徑小于T型通孔31的縱向部孔徑，但帽端321直徑大于所述T型通孔31的縱向部孔徑，因此，所述T型氣爪浮動(dòng)軸32能夠在所述T型通孔31中進(jìn)行小范圍的左右活動(dòng)，同時(shí)，所述T型氣爪浮動(dòng)軸32的帽端321的軸向?qū)挾刃∮谒鯰型通孔31的橫向部孔深，因此，所述T型氣爪浮動(dòng)軸32能夠在所述T型通孔31中進(jìn)行小范圍的上下活動(dòng)，進(jìn)而形成了第二級(jí)浮動(dòng)設(shè)置，且第一級(jí)浮動(dòng)設(shè)置為粗調(diào)浮動(dòng)，第二級(jí)浮動(dòng)設(shè)置為微調(diào)浮動(dòng)。
[0033]在機(jī)器人插短U的過程中，如果短U的管口與空調(diào)冷凝翅片中的管口不同軸，則氣動(dòng)夾爪組件40受到阻力，帶動(dòng)T型氣爪浮動(dòng)軸32向上移動(dòng)，T型氣爪浮動(dòng)軸32在氣爪安裝板30的T型通孔31的空間自適應(yīng)活動(dòng)使得短U的管口與空調(diào)冷凝翅片中的管口同軸，保證短U順利插入。
[0034]通過改變T型氣爪浮動(dòng)軸32的軸部322直徑與氣爪安裝板30的T型通孔31的直徑可以改變T型氣爪浮動(dòng)軸32的活動(dòng)空間，提高機(jī)器人在插