專利名稱：立棱焊接裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一邊在垂直方向上驅(qū)動(dòng)焊炬一邊在水平方向上振動(dòng)對(duì)正交且實(shí)際上垂直豎立的兩塊鋼板的正交棱部進(jìn)行焊接的立棱焊接裝置。
例如，在組裝用于大型船舶的船底結(jié)構(gòu)物的場(chǎng)合，在水平的鋼板上將垂直地豎立的許多鋼板(即縱板)配置成格狀，并在各格內(nèi)側(cè)，使焊炬沿著縱板與水平鋼板相交的棱部(水平棱)以及縱板之間成直角相交的棱部(垂直棱)進(jìn)行仿形焊接，也就是說使焊炬一邊在水平方向或者垂直方向移動(dòng)，一邊進(jìn)行焊接(水平棱焊接和垂直棱焊接)。不管是哪一種，操作者都要一邊手持焊炬、目視確認(rèn)焊接部位，一邊移動(dòng)焊炬的手工焊接，操作者的負(fù)擔(dān)大、同時(shí)工作效率低。
因此近來，對(duì)于水平棱焊接，提出了在臺(tái)車上搭載焊炬及仿形機(jī)構(gòu)，利用臺(tái)車的自行，進(jìn)行棱的焊接的棱焊接裝置。為了使焊炬對(duì)焊接線仿形，在臺(tái)車上安裝仿形輥，讓仿形輥總是與垂直鋼板接觸，以便將操作固定到靠近垂直鋼板的方向，并使臺(tái)車在水平鋼板上行走。(例如日本專利特開平5-169256號(hào)公報(bào))。
但是，在立棱焊接時(shí)，臺(tái)車的行走方向是在垂直方向Z上，所以要有使臺(tái)車能在垂直方向移動(dòng)用的垂直導(dǎo)桿或者垂直導(dǎo)軌。由于該導(dǎo)軌制約臺(tái)車的移動(dòng)方向，假如使用前述仿形機(jī)構(gòu)，則整個(gè)結(jié)構(gòu)變成在正交且實(shí)際上垂直的兩塊鋼板中的一塊上與其平行地(且在垂直方向上)固定導(dǎo)軌，在臺(tái)車上安裝與該鋼板平行且能相對(duì)于另一鋼板進(jìn)退的仿形臺(tái)，并且在該臺(tái)上支承突出的仿形輥和焊接兩鋼板正交棱的焊炬，以便與另一鋼板接觸。
這種場(chǎng)合，因仿形輥只對(duì)前述另一鋼板的表面(在水平方向上離開正交棱某種程度的位置)進(jìn)行仿形，所以當(dāng)由于鋼板的撓曲、變折和傾斜等在該仿形位置與正交棱之間，與前述一塊鋼板的表面平行的方向(仿形輥的進(jìn)退方向)上有位置偏移(常有這種偏移)時(shí)，焊炬的焊接目標(biāo)位置就偏離正交棱并且偏離大小等于該位置偏移。
在立棱焊接中，因熔融金屬在下面容易流動(dòng)，所以不易將一行焊道的寬度調(diào)大。因而，在所需焊縫較寬的場(chǎng)合，不得不使焊道行數(shù)增多，而且每行都要更改或調(diào)節(jié)焊接目標(biāo)位置，所以在焊縫寬的焊接中，不僅費(fèi)時(shí)而且操作者的工作效率低。
本發(fā)明的第1個(gè)目的是減輕立棱焊接操作者的勞動(dòng)并提高工作效率，第2個(gè)目的是提高對(duì)正交的兩塊垂直鋼板的正交棱進(jìn)行焊接的焊炬的仿形精度，第3個(gè)目的是用較簡(jiǎn)單的機(jī)械結(jié)構(gòu)提供動(dòng)作可靠性和耐用可靠性均較高的立棱焊接裝置，第4個(gè)目的是提供比較容易裝入焊接工作現(xiàn)場(chǎng)并且容易裝入要焊接的鋼板和從其中取出以及搬運(yùn)的立棱焊接裝置，第5個(gè)目的是縮短寬焊縫的焊接時(shí)間并且提高操作者的工作效率。
本發(fā)明的第1實(shí)施形態(tài)的立棱焊接裝置包括導(dǎo)軌構(gòu)件(51)；用于將該導(dǎo)軌構(gòu)件(51)固定成實(shí)際上對(duì)實(shí)際垂直豎立且正交的兩塊鋼板(W1，W2)相交的實(shí)際垂直線(Lw)平行的導(dǎo)軌固定裝置(60a，60b)；在相對(duì)于所述兩塊鋼板(W1，W2)成實(shí)際上為45度角的方向(x)上延伸的第1搖臂(y1)；使第1搖臂(y1)能在其延伸方向(x)上移動(dòng)、且固定支承在與該方向(x)正交的水平方向(y)和垂直方向(Z)上，并包含安裝在導(dǎo)軌構(gòu)件(51)上、能沿著導(dǎo)軌構(gòu)件(51)在其延伸方向上自動(dòng)行走的行走驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)(M2)的臺(tái)車(1)；施加相對(duì)于臺(tái)車(1)，在第1搖臂(y1)延伸方向(x)并且接近所述兩塊鋼板(W1，W2)的方向上，驅(qū)動(dòng)第1搖臂(y1)的力的彈簧構(gòu)件(K1)；用第1搖臂(y1)支承并在第1搖臂(y1)延伸方向上實(shí)際上與所述兩塊鋼板(W1，W2)交角的棱對(duì)置的仿形輥(y7)；支承棱焊接焊炬(T)，并包含用第1搖臂(y1)支承，使該棱焊接焊炬(T)在與導(dǎo)軌構(gòu)件(51)延伸方向(Z)正交的方向(y)上振動(dòng)的振動(dòng)驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)(M1)的振動(dòng)機(jī)構(gòu)(100)；向該焊炬(T)提供焊接電力的焊接電源(PS)；向該焊炬(T)提供電焊條的電焊條提供裝置(WS)和為驅(qū)動(dòng)臺(tái)車(1)以及驅(qū)動(dòng)焊炬(T)振動(dòng)而向所述兩個(gè)電動(dòng)機(jī)(M1，M2)通電并且通過所述焊接電源(PS)向焊炬(T)提供焊接電力的控制器(C)。
為了容易理解，在括號(hào)內(nèi)附注了與附圖所示并與后述實(shí)施例相對(duì)應(yīng)的單元標(biāo)號(hào)，用作參考。
采用這種裝置，通過第1搖臂(y1)，用臺(tái)車(1)在相對(duì)于正交且垂直的兩塊鋼板(W1，W2)且實(shí)際上成45度角的方向(x)上進(jìn)退自如地支承并且用彈簧構(gòu)件(K1)在靠近兩塊鋼板(W1，W2)的方向上驅(qū)動(dòng)仿形輥(y7)和棱焊接焊炬(T)。相對(duì)于兩塊鋼板(W1，W2)、在所定距離上固定導(dǎo)軌構(gòu)件(51)，因而仿形輥(y7)相對(duì)于兩塊鋼板(W1，W2)相交的棱、并沿該棱上兩塊鋼板(W1，W2)所成夾角的平分線方向移動(dòng)，進(jìn)行凹凸或者彎曲仿形。與這種仿形移動(dòng)一樣移動(dòng)的焊炬(T)，一邊利用振動(dòng)機(jī)構(gòu)(100)在與所述仿形方向(Z)正交的方向(y)上振動(dòng)，一邊在Z方向上移動(dòng)，所以焊炬對(duì)棱的仿形正確，而且一次焊接就能得到幅度寬的焊道，所以能提高進(jìn)行寬焊縫焊接時(shí)的工作效率。
本發(fā)明的第2實(shí)施形態(tài)的立棱焊接裝置還包括支承所述仿形輥(y7)和振動(dòng)機(jī)構(gòu)(100)、能以在與第1搖臂(y1)的延伸方向(x)正交的垂直方向(Z)上延伸的軸(y2)為中心旋轉(zhuǎn)并與所述第1搖臂(y1)連接的第2搖臂(y3，y6)。
采用這種裝置，因仿形輥(y7)在與所述方向(x)和(Z)正交的方向(y)上振動(dòng)并移動(dòng)，例如假設(shè)處于仿形輥(y7)在y方向偏離棱只接觸一塊鋼板(W1)的狀態(tài)，仿形輥(y7)由彈簧構(gòu)件(K1)在與該鋼板(W1)成45度方向上施加推力，所以在鋼板(W1)的表面滑動(dòng)，要往靠近另一塊鋼板(W2)的方向移動(dòng)。為了這樣移動(dòng)，必須在y方向上振動(dòng)仿形輥(y7)。第2搖臂(y3，y6)能做這種振動(dòng)。當(dāng)仿形輥(y7)由于這種振動(dòng)而在鋼板(W1)的表面滑動(dòng)且碰到另一塊鋼板(W2)時(shí)，該鋼板(W2)阻止仿形輥(y7)的y方向移動(dòng)。因此，仿形輥(y7)能自動(dòng)地確定在兩塊鋼板(W1，W2)同時(shí)接觸的位置上，即兩塊鋼板交角的棱上。
即在第2實(shí)施形態(tài)中，因仿形輥(y7)不僅相對(duì)于兩塊鋼板(W1，W2)交角的棱，并沿兩塊鋼板(W1，W2)所成夾角的平分線方向移動(dòng)，進(jìn)行凹凸或者彎曲仿形，而且相對(duì)于y方向移動(dòng)，進(jìn)行凹凸或者彎曲仿形，所以棱仿形精度更高。然而，所用的結(jié)構(gòu)非常簡(jiǎn)單。
本發(fā)明的第3實(shí)施形態(tài)的立棱焊接裝置，在第2實(shí)施形態(tài)的結(jié)構(gòu)上進(jìn)一步還包括支承所述振動(dòng)機(jī)構(gòu)(100)、能以在與第1搖臂(y1)的延伸方向(x)正交的垂直方向(Z)上延伸的軸(y2)為中心旋轉(zhuǎn)并與第2搖臂(y3，y6)連接的第3搖臂(y4)；調(diào)整第3搖臂(y4)相對(duì)于第2搖臂(y3，y6)的旋轉(zhuǎn)角度的裝置(y11a-y15)。
采用這種裝置，能在y方向錯(cuò)開并調(diào)整相對(duì)于兩塊鋼板(W1，W2)交角所成棱焊接基準(zhǔn)線(Lw)的焊炬(T)(振動(dòng)中心點(diǎn))焊接目標(biāo)位置。在用1行焊道完成焊接的場(chǎng)合，可以用焊接目標(biāo)位置作為焊接基準(zhǔn)線(Lw)。為了加大焊縫腰高(焊縫的y方向?qū)挾?，需要進(jìn)行多行焊道的焊接。例如，在3行焊道時(shí)，雖然要以第1行焊道的焊接目標(biāo)位置作為焊接基準(zhǔn)線(Lw)，以例如第2焊道的焊接目標(biāo)位置作為由焊接基準(zhǔn)線(Lw)進(jìn)入一鋼板(W1)的位置，以第3焊道的焊接目標(biāo)位置作為由焊接基準(zhǔn)線(Lw)進(jìn)入另一鋼板(W2)的位置，但也能用調(diào)整裝置(y11a-y15)設(shè)定這些焊接目標(biāo)位置。與前述第1實(shí)施形態(tài)相同，因仿形輥(y7)的棱仿形精度高，又因借助于調(diào)整裝置(y11a-y15)的焊接目標(biāo)位置調(diào)整是相對(duì)于仿形輥(y7)的仿形位置(焊接基準(zhǔn)線Lw)的焊接目標(biāo)位置調(diào)整，所以能用高仿形精度對(duì)棱實(shí)現(xiàn)各焊道的焊接，并能實(shí)現(xiàn)焊縫寬度和焊縫厚度均勻的多焊道焊接。但，這里所說的焊接目標(biāo)位置，在振動(dòng)驅(qū)動(dòng)焊炬(T)的場(chǎng)合中，是指焊炬在振動(dòng)的中心點(diǎn)(振動(dòng)角的中央位置)時(shí)的焊接目標(biāo)位置。
第3實(shí)施形態(tài)的一實(shí)施例的振動(dòng)機(jī)構(gòu)包含在垂直方向延伸、用第3搖臂(y4)支承、固定在以振動(dòng)驅(qū)動(dòng)用的電動(dòng)機(jī)(M1)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的軸體(110)上并與該軸體(110)一起旋轉(zhuǎn)的偏心凸輪(Ca1，Ca2)，還包含借助于該偏心凸輪(Ca1，Ca2)，對(duì)第3搖臂(y4)、以垂直軸(107a)為中心進(jìn)行往返轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)的振動(dòng)構(gòu)件(103)，并用該振動(dòng)構(gòu)件(103)支承棱焊接焊炬(T)。
采用這種裝置，利用電動(dòng)機(jī)(M1)的連續(xù)旋轉(zhuǎn)，棱焊接焊炬(T)與振動(dòng)構(gòu)件(103)一起，以垂直軸(107a)為中心，重復(fù)往返轉(zhuǎn)動(dòng)。也就是說，棱焊接焊炬(T)的焊接目標(biāo)位置在y方向上進(jìn)行振動(dòng)。
第3實(shí)施形態(tài)的一實(shí)施例的振動(dòng)機(jī)構(gòu)的振動(dòng)構(gòu)件(103)對(duì)于第3搖臂(y4)、振動(dòng)構(gòu)件(103)能以水平軸(105a)為中心旋轉(zhuǎn)；振動(dòng)機(jī)構(gòu)(100)進(jìn)一步包含伴隨以振動(dòng)構(gòu)件(103)的垂直軸(107a)為中心的往返轉(zhuǎn)動(dòng)、驅(qū)動(dòng)振動(dòng)構(gòu)件(103)以水平軸(105a)為中心進(jìn)行往返轉(zhuǎn)動(dòng)用的仿形輥(103b)和輥引導(dǎo)裝置(102a)。
采用這種裝置，棱焊接焊炬(T)與振動(dòng)構(gòu)件(103)一起，與前述振動(dòng)同步，以水平軸(105a)為中心，重復(fù)往返轉(zhuǎn)動(dòng)。也就是說，棱焊接焊炬(T)的焊接目標(biāo)位置在Z方向上進(jìn)行振動(dòng)。這種Z方向的振動(dòng)，有均勻相對(duì)于母板(鋼板)和熔融金屬的熱量輸入分布并防止熔融金屬的垂落的效果。
第3實(shí)施形態(tài)的一實(shí)施例的振動(dòng)機(jī)構(gòu)(100)包含用所述偏心凸輪(Ca1，Ca2)以垂直軸(120)為中心進(jìn)行往返旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的搖臂(130)；支承該搖臂(130)、在其轉(zhuǎn)動(dòng)方向(y)連接振動(dòng)構(gòu)件(103)、在與轉(zhuǎn)動(dòng)方向正交的水平方向(x)上相對(duì)滑動(dòng)的滑塊(134)；確定與搖臂(130)的往返旋轉(zhuǎn)方向(y)正交的水平方向(x)上該滑塊(134)位置的振幅調(diào)整裝置(133，131，131a)。
采用這種裝置，根據(jù)滑塊(134)的x方向位置，確定滑塊(134)的轉(zhuǎn)動(dòng)半徑(與軸120的距離)，同時(shí)確定相對(duì)于振動(dòng)構(gòu)件(103)的滑塊(134)的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)半徑(與軸107a的距離。也就是說，雖然搖臂(130)的振幅(振動(dòng)幅度)是一定的，但能確定振動(dòng)構(gòu)件(103)的振動(dòng)角對(duì)搖臂(130)的振動(dòng)角的比。當(dāng)借助于振幅調(diào)整裝置(133，131，131a)變更滑塊(134)的x方向位置時(shí)，這種振動(dòng)角的比也隨之變化。也就是說，振動(dòng)構(gòu)件(103)的振幅(振動(dòng)幅度)改變。因此借助于振幅調(diào)整裝置(133，131，131a)，能設(shè)定或者調(diào)整振動(dòng)構(gòu)件(103)的振幅及該振幅造成的焊道寬度。
在與本發(fā)明的所述1-3實(shí)施形態(tài)共同的實(shí)施例中，導(dǎo)軌構(gòu)件(51)是平板；導(dǎo)軌固定裝置(60a，60b)是被固定在所述兩塊鋼板(W1，W2)的一塊(W2)上、相對(duì)于所述兩塊鋼板(W1，W2)、用實(shí)際上是45度的位置支承導(dǎo)軌構(gòu)件(51)的導(dǎo)軌支架(60a，60b)。
采用這種裝置，在導(dǎo)軌構(gòu)件(51)的平板面上裝上臺(tái)車(1)，又在臺(tái)車(1)上安裝第1搖臂(y1)，使該搖臂能在與導(dǎo)軌構(gòu)件(51)正交方向x上移動(dòng)，從而第1搖臂(y1)能相對(duì)于兩塊鋼板(W1，W2)自動(dòng)地在實(shí)際上成45度角的方向(x)上延伸。這種導(dǎo)軌構(gòu)件(51)、臺(tái)車(1)和第1搖臂(y1)的組合，使第1搖臂(y1)和其臺(tái)車(1)結(jié)合的結(jié)構(gòu)(臺(tái)車圈最簡(jiǎn)單)。為此，雖然導(dǎo)軌構(gòu)件(51)的支承結(jié)構(gòu)，即相對(duì)于鋼板(W1)成45度角支承導(dǎo)軌構(gòu)件(51)的導(dǎo)軌支架(60a，60b)的結(jié)構(gòu)變得復(fù)雜，但這種支承結(jié)構(gòu)，不必施及導(dǎo)軌構(gòu)件(51)全長(zhǎng)、而且其位置比較偏離棱且靠近另一塊鋼板(W1)，所以在焊接操作中造成障礙的可能性低。
前述臺(tái)車圈的結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，帶來該機(jī)構(gòu)體積減小(小型化)，并且焊接臺(tái)車的安裝及搬運(yùn)變得容易。由于障礙物而阻礙臺(tái)車行走之類的麻煩也減少。
在本發(fā)明的第4實(shí)施形態(tài)中，導(dǎo)軌支架(60a，60b)包含能相對(duì)于固定該支架的鋼板(W2)的平板面，以實(shí)際上垂直的軸(55b)為中心轉(zhuǎn)動(dòng)的杠桿(56b)。
參照?qǐng)D4，因相對(duì)于該鋼板(W2)、另一塊鋼板(W1)正交，所以該軸(55b)與另一塊鋼板(W1)平行。將杠桿(56b)轉(zhuǎn)動(dòng)到杠桿(56b)的自由端(前端)相對(duì)于該鋼板(W1)的表面成最短的角度上，并相對(duì)于鋼板(W2)平行移動(dòng)導(dǎo)軌支架(60a，60b)、直至該自由端接觸到該鋼板(W1)的表面，然后固定在該鋼板(W2)上。這樣，導(dǎo)軌支架(60a，60b)相對(duì)于鋼板(W1)的距離就是杠桿(56b)的長(zhǎng)度確定的規(guī)定長(zhǎng)度。
利用預(yù)先確定杠桿(56b)的長(zhǎng)度和導(dǎo)軌支架(60a，60b)的高度(51對(duì)W2的距離)，使第1搖臂(y1)的長(zhǎng)軸延長(zhǎng)線與棱的焊接基準(zhǔn)線(Lw)正交，通過前述導(dǎo)軌支架(60a，60b)對(duì)于鋼板(W1)定位和固定到鋼板(W2)上，仿形輥(y7)就能自動(dòng)地對(duì)棱的焊接基準(zhǔn)線(Lw)定位。因此，用于使仿形輥(y7)在棱上仿形的導(dǎo)軌構(gòu)件(51)，其定位并不復(fù)雜。
本發(fā)明的一實(shí)施例中，導(dǎo)軌構(gòu)件(51)包含平行于其縱軸延伸方向的平行齒條(50)；臺(tái)車(1)包含由所述行走驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)(M2)驅(qū)動(dòng)的減速器和連接在該減速器的輸出軸上并與所述齒條嚙合的小齒輪。
在本發(fā)明的第5實(shí)施形態(tài)中，導(dǎo)軌構(gòu)件(51)包含能調(diào)整其縱軸延伸方向(Z)的位置的上開關(guān)撞針(SRT)；臺(tái)車(1)包含借助于上開關(guān)撞針(SRT)的觸碰而對(duì)開/關(guān)進(jìn)行切換的上限位置開關(guān)(ST)；控制器(C)包含用于操作者指示焊接開始/停止和臺(tái)車驅(qū)動(dòng)/停止的輸入裝置(PB1，PB2，SW4)，對(duì)應(yīng)操作者的臺(tái)車驅(qū)動(dòng)指示向臺(tái)車驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)(M2)通電、對(duì)應(yīng)臺(tái)車停止的指示停止該通電的臺(tái)車定位用的電動(dòng)機(jī)通電電路(x10，NTW2)，對(duì)應(yīng)焊接開始的指示在所述焊接電源(PS)上指示向焊炬(T)提供焊接電力、借助于上開關(guān)撞針(SRT)的觸碰對(duì)上限位開關(guān)(ST)的開/關(guān)的切換作出響應(yīng)并指示停止提供電力的供電指示電路(x4，x5，x6，x1A)，對(duì)應(yīng)該焊接開始的指示、向臺(tái)車驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)(M2)以向臺(tái)車上升方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的極性的電流進(jìn)行通電、借助于上開關(guān)撞針(SRT)的觸碰對(duì)上限位開關(guān)(ST)的開/關(guān)的切換進(jìn)行應(yīng)答并停止該通電的焊接時(shí)臺(tái)車驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)通電電路(x1，x1A，x2，x3，x4，x5，x6，NTW1)，和對(duì)應(yīng)該焊接開始的指示向振動(dòng)驅(qū)動(dòng)用的電動(dòng)機(jī)(M1)進(jìn)行通電、借助于上開關(guān)撞針(SRT)的觸碰對(duì)上限位開關(guān)(ST)的開/關(guān)的切換作出響應(yīng)并停止該通電的振動(dòng)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)通電電路(NTW1)。
采用這種裝置，操作者對(duì)輸入裝置(SW4)進(jìn)行操作，指示臺(tái)車驅(qū)動(dòng)/停止。先使臺(tái)車(1)停止在焊接結(jié)束位置，將上開關(guān)撞針(SRT)設(shè)定在關(guān)閉上限位開關(guān)(ST)的位置上，再將臺(tái)車(1)下降驅(qū)動(dòng)到焊接開始位置后停止。由此，確定Z方向的焊接開始位置和焊接結(jié)束位置。這樣能基于當(dāng)前焊炬(T)的焊接目標(biāo)位置的目視確認(rèn)，進(jìn)行操作，對(duì)操作者來說是容易且現(xiàn)實(shí)的。
反之，當(dāng)臺(tái)車(1)處于焊接開始位置、操作者對(duì)輸入裝置(PB1)進(jìn)行操作并指示開始焊接時(shí)，控制器C自動(dòng)地開始振動(dòng)焊接、并向上驅(qū)動(dòng)臺(tái)車(1)，若焊接到焊接停止位置(SRT的位置)，就自動(dòng)停止焊接、并停止臺(tái)車(1)的上升、等待操作者的指示。操作者不必經(jīng)常地跟蹤照管焊接裝置，并能并行使用多臺(tái)焊接裝置。由此，操作者能提高工作效率。進(jìn)而，因在一邊進(jìn)行焊接的同時(shí)，一邊進(jìn)行臺(tái)車(1)的上升驅(qū)動(dòng)中，在y方向和Z方向上振動(dòng)驅(qū)動(dòng)焊炬(T)，所以能自動(dòng)進(jìn)行焊縫幅度寬的焊接，并能提高操作者的工作效率。
在本發(fā)明的第5實(shí)施形態(tài)的一實(shí)施例中，振動(dòng)機(jī)構(gòu)(100)包含檢測(cè)振動(dòng)構(gòu)件(103)處在往返轉(zhuǎn)動(dòng)中心點(diǎn)狀態(tài)的中心傳感器(121，Px1)；振動(dòng)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)通電電路(NTW1)在借助于上開關(guān)撞針(SRT)的觸碰，對(duì)上限位開關(guān)(ST)的開/關(guān)進(jìn)行切換后，所述中心傳感器(121，PX1)檢測(cè)到處在中心點(diǎn)的狀態(tài)時(shí)，停止振動(dòng)驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)(M1)的通電。
采用這種裝置，因在振動(dòng)的中心點(diǎn)焊炬(T)的y方向振動(dòng)停止，所以不僅焊接終點(diǎn)的焊縫形狀不會(huì)有偏差，而且由于其后的操作者的手工操作，在焊炬目標(biāo)位置的調(diào)整和臺(tái)車(1)的焊接開始位置設(shè)定以及焊接結(jié)束位置的設(shè)定或者振動(dòng)幅度調(diào)整中、或者在下次焊接開始時(shí)，因焊炬目標(biāo)位置是y方向振動(dòng)幅度的中心位置、也就是說焊炬處在基準(zhǔn)位置，所以容易前述的設(shè)定及調(diào)整。在下次焊接開始時(shí)，因從y方向的振幅中心開始焊接，所以焊接開始點(diǎn)的焊縫形狀也不會(huì)有偏差。
在本發(fā)明的第6實(shí)施形態(tài)中，導(dǎo)軌構(gòu)件(51)包含能調(diào)整其縱軸延伸方向(Z)的位置的下開關(guān)撞針(SRB)；臺(tái)車(1)包含借助于下開關(guān)撞針(SRB)的觸碰而對(duì)開/關(guān)進(jìn)行切換的下限位開關(guān)(SB)；控制器(C)包含用于指示向下焊接的輸入裝置(SW2)；所述供電指示電路(x4，x5，x6，x1A)對(duì)應(yīng)向下焊接的焊接開始的指示在所述焊接電源(PS)上指示向焊炬(T)提供焊接電力，借助于下開關(guān)撞針(STB)的觸碰對(duì)下限位開關(guān)(SB)的開/關(guān)的切換作出響應(yīng)并指示停止提供電力；所述焊接時(shí)臺(tái)車驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)通電電路(x1，x1A，x2，x3，x4，x5，x6)對(duì)應(yīng)向下焊接的焊接開始的指示、對(duì)臺(tái)車驅(qū)動(dòng)用的電動(dòng)機(jī)(M2)以向臺(tái)車下降方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的極性的電流進(jìn)行通電，借助于下開關(guān)撞針(STB)的觸碰對(duì)下限位開關(guān)(SB)的開/關(guān)的切換作出響應(yīng)并停止通電。
采用這種裝置，操作者對(duì)輸入裝置(SW4)進(jìn)行操作，指示臺(tái)車驅(qū)動(dòng)/停止。先使臺(tái)車(1)停止在焊接結(jié)束位置，將下開關(guān)撞針(SRB)設(shè)定在關(guān)閉下限位開關(guān)(SB)的位置上，再將臺(tái)車(1)上升驅(qū)動(dòng)到焊接開始位置后停止，從而確定Z方向的焊接開始位置和焊接終了位置(SRB的位置)。這樣能基于當(dāng)前焊炬(T)的焊接目標(biāo)位置的目視確認(rèn)，進(jìn)行操作，對(duì)操作者來說是容易且現(xiàn)實(shí)的。
反之，當(dāng)臺(tái)車(1)處于焊接開始位置、操作者對(duì)輸入裝置(SW2，PB1)進(jìn)行操作并指示向下焊接開始時(shí)，控制器C自動(dòng)地開始無振動(dòng)焊接、并向下驅(qū)動(dòng)臺(tái)車(1)，若焊接到焊接停止位置(SRB的位置)，就自動(dòng)停止焊接、并停止臺(tái)車(1)的下降、等待操作者的指示。
操作者不必經(jīng)常的跟蹤照管焊接裝置，并能并行使用多臺(tái)焊接裝置。由此，能提高操作者的工作效率。


圖1表示本發(fā)明的一實(shí)施例的機(jī)構(gòu)主要部分外觀的斜視圖。
圖2表示用圖1中箭頭2A所指的方向看圖1所示機(jī)構(gòu)的平面圖，其中一部分表示剖斷后的剖面。
圖3表示用圖1中箭頭3A所指的方向看圖1所示機(jī)構(gòu)的右側(cè)面圖，其中一部分表示剖斷后的剖面。
圖4表示圖1中4A-4A線的剖面圖。
圖5表示圖1所示振動(dòng)機(jī)構(gòu)100中內(nèi)部結(jié)構(gòu)的斜視圖。
圖6表示圖1所示內(nèi)裝控制器C的操作盤正面圖。
圖7表示圖1所示控制器C的電氣電路結(jié)構(gòu)的方框圖。
下面，參照附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施例進(jìn)行說明，并能由此弄清楚本發(fā)明的其它目的和特征。
實(shí)施例圖1表示本發(fā)明的一實(shí)施例的外觀。在垂直鋼板W2(下面稱為右垂直板W2)的表面上，用定位焊預(yù)先成直角地固定垂直鋼板W1(下面稱為左垂直板W1)，在右垂直板W2上，以垂直且相對(duì)于右垂直板W2的表面為45度角的方式固定平板狀的導(dǎo)軌51。在該導(dǎo)軌51上安裝臺(tái)車1。圖2表示用圖1中箭頭2A的方向見到的臺(tái)車1的正面。圖3表示用圖1中箭頭4A的方向見到的臺(tái)車1的右側(cè)面。圖4表示用圖1中箭頭3A的方向見到的臺(tái)車1中下部的焊炬支承機(jī)構(gòu)的底面。
左垂直板W1和右垂直板W2交角的棱是該焊接的部位，位于左垂直板W1的該交角上，以垂直方向上延伸的側(cè)端線作為焊接基準(zhǔn)線Lw。下面，以該焊接基準(zhǔn)線Lw延伸方向作為垂直方向Z，以對(duì)于右垂直板W2和左垂直板W1兩者成45度且對(duì)于該焊接基準(zhǔn)線正交的水平方向作為x方向，以與x和Z方向正交的水平方向作為y方向。
A.導(dǎo)軌51和支承它的結(jié)構(gòu)導(dǎo)軌51用固定在其上端部和下端部的導(dǎo)軌支架60a和60b(圖3)固定在右垂直板W2上。參照?qǐng)D4，導(dǎo)軌支架60a是在鋁板57b的表面上豎立支承搖臂52b并在其后面固定磁體58a，58b的。借助于磁體58a，58b對(duì)在右垂直板W2的吸附，鋁板57b與右垂直板W2平行地結(jié)合。已裝定導(dǎo)軌51的支承搖臂52b的前端板，對(duì)于搖臂52b的驅(qū)干預(yù)置成45度傾斜，由此，導(dǎo)軌51對(duì)右垂直板W2成45度角。
在鋁板57b上預(yù)先固定支承板53b，在該支承板53b上垂直(與左垂直板W1平行)地預(yù)先支承軸棒55b，在該軸棒55b上旋轉(zhuǎn)自如地安裝杠桿56b。因杠桿56b用碟形彈簧54b相對(duì)于支承板53b摩擦止動(dòng)，所以操作者在杠桿56b上施加較強(qiáng)的轉(zhuǎn)動(dòng)力，杠桿56b就以軸棒55b為中心轉(zhuǎn)動(dòng)，但不施加轉(zhuǎn)動(dòng)力就不會(huì)旋轉(zhuǎn)。
導(dǎo)軌支架60b的結(jié)構(gòu)也與60a的結(jié)構(gòu)相同。在右垂直板W2上固定導(dǎo)軌51時(shí)，操作者將導(dǎo)軌支架60a和60b的各自的杠桿(56b)置成水平，相對(duì)于左垂直板W1將導(dǎo)軌51定位，使兩根杠桿的前端一起碰在左垂直板W1上。由此，導(dǎo)軌51對(duì)左垂直板W1平行，并且對(duì)W1保持規(guī)定距離。借助于導(dǎo)軌支架60a和60b的磁體58a，58b，58c和58d對(duì)右垂直板W2的吸附，導(dǎo)軌51與右垂直板W2平行，并且對(duì)W2保持規(guī)定距離。
又，在臺(tái)車1向上移動(dòng)且下文所述搖臂y6碰到導(dǎo)軌支架60a的杠桿56b時(shí)，利用搖臂y6，杠桿56b向上轉(zhuǎn)動(dòng)，并從搖臂y6的移動(dòng)路徑脫離。在臺(tái)車1向下移動(dòng)且下文所述焊炬T碰到導(dǎo)軌支架60b的杠桿時(shí)，利用焊炬T，杠桿向下轉(zhuǎn)動(dòng)，并從焊炬T的移動(dòng)路徑脫離。
又，在導(dǎo)軌51長(zhǎng)的場(chǎng)合，在前述上、下導(dǎo)軌支架60a、60b之間，再固定一個(gè)和以上結(jié)構(gòu)相同的導(dǎo)軌支架。
導(dǎo)軌51上固定著與其平行延伸的齒條50。導(dǎo)軌51的側(cè)面，為了規(guī)定臺(tái)車1的車輪的y方向位置，做成人字形(圖4)。用于確定臺(tái)車1的向上移動(dòng)界限的撞針SRT和用于確定向下移動(dòng)界限的撞針SRB，用未圖示的蝶形螺絲(在圖1中導(dǎo)軌51的后側(cè))預(yù)先夾緊固定在導(dǎo)軌51上，利用分別放松蝶形螺絲、將它們?cè)谏稀⑾路较蛏襄e(cuò)開位置后再次緊固蝶形螺絲，能調(diào)整上、下位置。在開關(guān)撞針SRT碰到臺(tái)車1的上端部的上限位開關(guān)ST的接觸片時(shí)，開關(guān)ST從導(dǎo)通切換成斷開，臺(tái)車1的升降驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)M的逆轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電路導(dǎo)通，臺(tái)車1的向上移動(dòng)停止。在開關(guān)撞針SRB的上端碰到臺(tái)車1的內(nèi)部的下限位開關(guān)SB的接觸片時(shí)，開關(guān)SB從導(dǎo)通切換成斷開，臺(tái)車1的升降驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)M的正轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電路導(dǎo)通，臺(tái)車1的向下移動(dòng)停止。
B.臺(tái)車1臺(tái)車1預(yù)先與導(dǎo)軌51組合，并沿導(dǎo)軌51上進(jìn)行向上移動(dòng)(上升)或者向下移動(dòng)(下降)。在臺(tái)車1內(nèi)部有升降驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)M，通過與其輸出軸聯(lián)機(jī)的減速機(jī)構(gòu)(未圖示)，被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的小齒輪40嚙合在導(dǎo)軌51的齒條50上。在臺(tái)車1上有橫向(x方向)夾住導(dǎo)軌51的一對(duì)Z方向下側(cè)仿形輥41a和41b，以及相同的另一對(duì)Z方向上側(cè)仿形輥，用支承機(jī)構(gòu)42a旋轉(zhuǎn)自如地支承各對(duì)中的一個(gè)仿形輥(41a)，用支承機(jī)構(gòu)42b旋轉(zhuǎn)自如地支承另一個(gè)仿形輥。
支承機(jī)構(gòu)42a和42b，由以中間點(diǎn)為界分為左旋螺紋和右旋螺紋且沿x方向延伸的絲杠1b，用其左、右螺紋聯(lián)結(jié)。在絲杠1b的一端上，預(yù)先固定可裝卸的旋鈕1a，當(dāng)使可裝卸的旋鈕1a向右旋螺紋方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，夾住導(dǎo)軌51且相對(duì)的仿形輥(41a)和仿形輥(41b)的間距變短，上邊一對(duì)仿形輥和在下邊一對(duì)仿形輥夾住導(dǎo)軌51(圖4)，相對(duì)于導(dǎo)軌51，臺(tái)車1可在y方向定位。也就是說，仿形輥聯(lián)結(jié)在導(dǎo)軌51上沿Z方向移動(dòng)自如地進(jìn)行仿形，而且前述的小齒輪40和齒條50進(jìn)行嚙合。在這種狀態(tài)旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)升降驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)M，從而旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)小齒輪40，臺(tái)車1進(jìn)行向上驅(qū)動(dòng)或者向下驅(qū)動(dòng)。
相反地，當(dāng)使可裝卸的旋鈕1a逆右旋螺紋方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，在x方向相對(duì)的仿形輥(41a)和仿形輥(41b)的間距變長(zhǎng)，能沿y方向從導(dǎo)軌51上拉開并取下臺(tái)車1。在臺(tái)車1的上部有前述的上限位開關(guān)ST，在臺(tái)車1的下部有前述的下限位開關(guān)SB。
C.x方向進(jìn)退機(jī)構(gòu)10x參照?qǐng)D1、圖2和圖4。在臺(tái)車1的下部，安裝x方向進(jìn)退機(jī)構(gòu)10x。在臺(tái)車1下端上預(yù)先固定支承板x5a，在該支承板x5a上預(yù)先固定在x方向延伸的引導(dǎo)導(dǎo)軌x5b(圖3)，在該引導(dǎo)導(dǎo)軌x5b上，在其延伸的x方向上能移動(dòng)地預(yù)先聯(lián)結(jié)滑動(dòng)頭x7，該滑動(dòng)頭x7相對(duì)于導(dǎo)軌x5b，在y和Z方向上結(jié)合。也就是說，滑動(dòng)頭x7相對(duì)于引導(dǎo)導(dǎo)軌x5b，在y和Z方向上不能相對(duì)地移動(dòng)，在那些方向上用引導(dǎo)導(dǎo)軌x5b支承。在滑動(dòng)頭x7上固定著用于支承y方向調(diào)整機(jī)構(gòu)20y的塊x6。
參照?qǐng)D2，貫穿壓縮螺旋彈簧K1的滑桿x2a的前端，穿過塊x6。在滑桿x2a的該前端的外螺紋上，固定塊x6的止脫螺母x2b。滑桿x2a可相對(duì)于塊x6旋轉(zhuǎn)?；瑮Ux2a貫穿固定在支承板x5a的角鐵x4的引導(dǎo)孔和固定在該角鐵x4上的套筒x3。在伸出套筒x3外面(在圖2右邊)的滑桿端部上，固定旋鈕x1。
當(dāng)圖2中滑桿x2a拉到右邊時(shí)，塊x6一邊壓縮螺旋彈簧一邊向右移動(dòng)。當(dāng)解除對(duì)滑桿x2a的拉力和約束時(shí)，壓縮螺旋彈簧K1的推斥力使塊x6向左移動(dòng)，這時(shí)用塊x6推滑桿x2a并向左移動(dòng)。
在引導(dǎo)滑桿x2a進(jìn)行前述左右移動(dòng)的套筒x3上，預(yù)先切割將套筒分成兩叉并在其前端開口的一對(duì)切縫x3a(前面和后面各一個(gè)，共計(jì)兩個(gè))。在該切縫x3a內(nèi)，裝進(jìn)豎立在滑桿x2a上的銷柱x2c(前面和后面各一個(gè)，共計(jì)兩個(gè))。在套筒x3的前端面，相對(duì)于一對(duì)切縫x3a成十字形的位置上切割開托銷溝x3b。如圖2所示，在銷柱x2c進(jìn)入套筒x3a中的狀態(tài)(仿形設(shè)定狀態(tài))下，在塊x6上施加壓縮螺旋彈簧K1的推斥力、向左邊推塊x6，而向右邊推塊x6時(shí)，壓縮螺旋彈簧K1受到壓縮，塊x6向右邊移動(dòng)。當(dāng)向右邊推塊x6的推力變?nèi)鯐r(shí)，彈簧K1將x6推回左邊。
當(dāng)操作者向右邊拉旋鈕x1，使銷柱x2c由套筒x3的右端面向右邊移動(dòng)，再將旋鈕旋轉(zhuǎn)90度，解除對(duì)旋鈕x1的拉力時(shí)，銷柱x2c嵌入托銷溝x3b，限定滑桿x2a的向左移動(dòng)。也就是說，塊x6照舊向右移動(dòng)(退避)，壓縮螺旋彈簧K1照舊壓縮，而滑桿x2a的向左移動(dòng)停止(退避設(shè)定狀態(tài))。在這種狀態(tài)下，當(dāng)向右稍許拉動(dòng)旋鈕x1、從托銷溝x3b退出銷柱x2c，然后90度旋轉(zhuǎn)旋鈕、解除對(duì)旋鈕x1的右拉力時(shí)，用壓縮螺旋彈簧K1的推斥力向左邊驅(qū)動(dòng)塊x6、銷柱x2c進(jìn)入切縫x3a中，成為圖2所示的仿形設(shè)定狀態(tài)。
又，如前所述，導(dǎo)軌51對(duì)左垂直板W1定位后固定在右垂直板W2上，使導(dǎo)軌支架60a和60b各自的杠桿(56b)均處于水平狀態(tài)，從而兩杠桿的前端一起碰到左垂直板W1。而且，如前所述，在上邊一對(duì)仿形輥和在下邊一對(duì)仿形輥(41a、41b)夾住導(dǎo)軌51(圖4)、小齒輪40和齒條50嚙合。在這樣的狀態(tài)下，如果是前述的仿形設(shè)定狀態(tài)，則在塊x6到達(dá)圖2所示的向左移動(dòng)界限位置以前，仿形輥y7碰到左垂直板W1和右垂直板W2，并由此限定塊x6的向左移動(dòng)。處于這種狀態(tài)時(shí)，由于臺(tái)車1向上或者向下移動(dòng)、左垂直板W1或者右垂直板W2的曲折、左垂直板W1相對(duì)于右垂直板W2的端面的凹凸或者曲折等原因，而存在兩塊垂直板W1，W2交角的第2搖臂y3延伸方向(x方向)位置沿Z方向的分布相對(duì)于與Z軸平行的直線出現(xiàn)偏差時(shí)，在仿形輥y7上施加壓縮螺旋彈簧K1的推斥力，所以在出現(xiàn)該偏差的位置仿形輥y7向x方向移動(dòng)。也就是說，隨著兩塊垂直板W1，W2交角在x方向的位置偏移，仿形輥y7和x方向仿形移動(dòng)。
D.y方向調(diào)整機(jī)構(gòu)20Y參照?qǐng)D1-圖4，特別參照?qǐng)D2。在x方向移動(dòng)自如地連接臺(tái)車1中所固定的導(dǎo)軌x5b的滑塊頭x7和塊x6上，固定第1搖臂y1的后端部。在第1搖臂y1的前端，旋轉(zhuǎn)自如地支承Z方向延伸的軸桿y2。該軸桿y2貫穿第2搖臂y3并在其下方延伸。第3搖臂y4旋轉(zhuǎn)自如地連接在軸桿y2的下端部上。也就是說，第2搖臂y3和第3搖臂y4，雖然相對(duì)于第1搖臂y1分別個(gè)別地旋轉(zhuǎn)，但用第1搖臂y1能支承第2搖臂y3和第3搖臂y4的任何一個(gè)。
在第2搖臂y3的前端，通過支承構(gòu)件y5、固定仿形搖臂y6的尾端。仿形搖臂y6在x方向長(zhǎng)，并且利用旋轉(zhuǎn)軸y7a在仿形搖臂y6的前端上旋轉(zhuǎn)自如地支承端面和圓周面相交的邊緣部上形成45度圓錐面的仿形輥y7(圖4)。如前述說明的那樣，因?qū)к?1相對(duì)于右垂直板W2是45度，所以雖然第1搖臂y1也是水平的，但相對(duì)于右垂直板W2成45度的方向延伸。這里，在第2搖臂y3與第1搖臂y1一平行(這是基準(zhǔn)方向)，仿形搖臂y6就相對(duì)于右垂直板W2也成45度方向延伸，而且沿仿形搖臂y6的縱軸方向(x方向)延伸的中心軸延長(zhǎng)線與焊接基準(zhǔn)線Lw相交的場(chǎng)合，仿形輥y7的前述45度圓錐面，與右垂直板W2和左垂直板W1相接(圖4)。
這時(shí)，用右垂直板W2和左垂直板W1阻止仿形輥y7的向左移動(dòng)，塊x6在圖2所示左界限位置的右側(cè)，因而通過塊x6、第1搖臂y1、軸桿y2、第2搖臂y3和仿形搖臂y6在仿形輥y7上施加壓縮螺旋彈簧K1的推斥力。也就是說，在仿形輥y7上施加壓縮螺旋彈簧K1的推斥力，作為對(duì)左、右垂直板W1，W2的壓緊力。對(duì)于在x方向延伸的第1搖臂y1，因第2搖臂y3能以在Z方向延伸的軸桿y2為中心轉(zhuǎn)動(dòng)，所以臺(tái)車1沿導(dǎo)軌51在Z方向上移動(dòng)期間，除根據(jù)前述x方向進(jìn)退機(jī)構(gòu)10x進(jìn)行仿形輥y7的前述x方向仿形移動(dòng)外，還對(duì)應(yīng)于兩塊垂直板W1，W2交角的y方向位置偏移、第2搖臂y3相對(duì)于第1搖臂y1進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)。也就是說，按照兩塊垂直板W1，W2交角的y方向的位置偏移，仿形輥y7在y方向上進(jìn)行仿形移動(dòng)。結(jié)果是，仿形輥y7沿著焊接基準(zhǔn)線Lw進(jìn)行移動(dòng)(x方向和y方向的仿形移動(dòng))。
—焊炬T的焊接目標(biāo)位置調(diào)整機(jī)構(gòu)—在第2搖臂y3的后端上固定塊y15，在這種塊y15上有在y方向延伸的一對(duì)孔，并在它們之間有內(nèi)螺紋孔。導(dǎo)桿y10a，y10b分別貫穿這一對(duì)孔，外螺紋絲杠y9與內(nèi)螺紋孔螺紋聯(lián)結(jié)。用第3搖臂y4支承這些導(dǎo)桿y10a、y10b和外螺紋絲桿y9，也就是說，導(dǎo)桿y10a、y10b的兩端固定在裝于第3搖臂y4中所固定的底板y12上且沿x方向移動(dòng)自如的側(cè)板y11a、y11b上，并旋轉(zhuǎn)自如地支承外螺紋絲桿y9的兩端部。在底板y12的相對(duì)于側(cè)板y11a、y11b的下底的位置上開設(shè)在x方向上伸展的長(zhǎng)孔y12a(圖2，前面和后面共計(jì)兩個(gè))，豎立在側(cè)板y11a和y11b上的帶內(nèi)螺紋孔的銷柱，分別進(jìn)入各長(zhǎng)孔(12a)，從底板y12的下邊，螺栓y13a，y13b分別擰入各銷柱中。這樣，雖然側(cè)板y11a，y11b在底板y12上沿x方向稍稍相對(duì)地滑動(dòng)，但在y和Z方向上以相對(duì)地不移動(dòng)的關(guān)系連接。
在絲杠y9上固定調(diào)整旋鈕y14(圖1、圖3和圖4)。當(dāng)塊15在第3搖臂y4的縱軸上時(shí)，雖然用第3搖臂y4支承的焊炬T的焊接目標(biāo)方向成為焊接基準(zhǔn)線Lw，但當(dāng)順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)該旋鈕時(shí)，第3搖臂y4，以軸桿y2為中心，相對(duì)于第2搖臂y3轉(zhuǎn)動(dòng)，保持在第3搖臂y4中的焊炬T的焊接目標(biāo)方向，從焊接基準(zhǔn)線Lw向右垂直板W2偏移開。反之，當(dāng)逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)時(shí)，向左垂直板W1偏移開。也就是說，旋轉(zhuǎn)調(diào)整旋鈕y14，仿形輥y7能調(diào)整相對(duì)于仿形焊接基準(zhǔn)線Lw的焊炬T的焊接目標(biāo)位置(y方向)。
E.焊炬T的振動(dòng)機(jī)構(gòu)請(qǐng)參照?qǐng)D1、圖2和圖3。在第3搖臂y4上固定振動(dòng)機(jī)構(gòu)100的基座101。圖5表示振動(dòng)機(jī)構(gòu)100的內(nèi)部結(jié)構(gòu)?；?01是中空的、底面暢開且x方向長(zhǎng)的長(zhǎng)方體。在基座101的左側(cè)板106(圖5)上，固定振動(dòng)電動(dòng)機(jī)M1。振動(dòng)電動(dòng)機(jī)M1的旋轉(zhuǎn)軸貫穿左側(cè)板106，并插入基座101的內(nèi)部。該旋轉(zhuǎn)軸在x方向上延伸，并在其前端固定平齒輪G1。在平齒輪G1上，嚙合平齒輪G2，且其旋轉(zhuǎn)軸和蝸輪W1成為整體。蝸輪W1的一個(gè)端部固定平齒輪G2，另一端部用固定在基座101的上端內(nèi)側(cè)面的中空長(zhǎng)方形支承箱101a旋轉(zhuǎn)自如地支承。可是，基座101的上面板旋轉(zhuǎn)自如地支承沿Z方向延伸的第1旋轉(zhuǎn)軸110的上端。此外，在基座101的內(nèi)部中與上面板平行地固定并支承著支承板101b，用支承板101b旋轉(zhuǎn)自如地支承第1旋轉(zhuǎn)軸110的縱軸方向中間部。也就是說，第1旋轉(zhuǎn)軸110在Z方向延伸，并由基座101旋轉(zhuǎn)自如地支承。在靠近第1旋轉(zhuǎn)軸110的稍上端的位置上，固定輪盤式齒輪G3，并與前述的蝸輪W1嚙合。當(dāng)振動(dòng)電動(dòng)機(jī)M1旋轉(zhuǎn)時(shí)，通過平齒輪G1，G2并借助于蝸輪W1和輪盤式齒輪G3將這種旋轉(zhuǎn)傳到第1旋轉(zhuǎn)軸，并使其旋轉(zhuǎn)。將圓板Ca1固定在第1旋轉(zhuǎn)軸110的下端，并做成與第1旋轉(zhuǎn)軸110同軸心，而且對(duì)該旋轉(zhuǎn)軸成直角。在圓板Ca1的下面，偏離其軸心的位置上，豎立著銷柱，在該銷柱上旋轉(zhuǎn)自如地支承凸輪輥Ca2。當(dāng)?shù)?旋轉(zhuǎn)軸110旋轉(zhuǎn)時(shí)，圓板Ca1旋轉(zhuǎn)，凸輪輥Ca2以圓板Ca1的旋轉(zhuǎn)中心(與第1旋轉(zhuǎn)軸110的旋轉(zhuǎn)中心相同)作為中心，進(jìn)行圓掃描運(yùn)動(dòng)。
在靠近基座101的右側(cè)板102的位置上，與第1旋轉(zhuǎn)軸110相同地用基座101旋轉(zhuǎn)自如地支承在Z方向延伸的第2旋轉(zhuǎn)軸120。與第1旋轉(zhuǎn)軸110相同，在支承板101b上也旋轉(zhuǎn)自如地支承第2旋轉(zhuǎn)軸120。在第2旋轉(zhuǎn)軸120的下端，固定將長(zhǎng)方形平板的長(zhǎng)邊向下彎折90度成倒U字形的搖臂130(下面稱為臂130)的左端部。臂130用基座101支承，以便在由第2旋轉(zhuǎn)軸120單側(cè)支承的狀態(tài)下，在xy平面上水平地并且自如地以第2旋轉(zhuǎn)軸120為中心的旋轉(zhuǎn)。在臂130的上面，有在x方向延伸的近似長(zhǎng)方形的導(dǎo)向槽130a。在導(dǎo)向槽130a上插進(jìn)凸輪輥Ca2。
導(dǎo)向槽130a的短邊方向?qū)挾缺韧馆嗇丆a2的直徑僅大一點(diǎn)，凸輪輥Ca2能自如地對(duì)導(dǎo)向槽130a滑動(dòng)。如前述那樣，當(dāng)?shù)?旋轉(zhuǎn)軸110旋轉(zhuǎn)時(shí)，凸輪輥Ca2以第1旋轉(zhuǎn)軸110為中心做圓周運(yùn)動(dòng)。隨著凸輪輥Ca2的圓周運(yùn)動(dòng)，臂130以第2旋轉(zhuǎn)軸120為中心，往返轉(zhuǎn)動(dòng)。也就是說，臂130的前端(在圖5的左邊)在y方向上進(jìn)行振動(dòng)式運(yùn)動(dòng)。即進(jìn)行振動(dòng)。這種振動(dòng)的寬度(振幅)是一定的。
在第2旋轉(zhuǎn)軸120上，固定中心檢測(cè)配件121，與臂130的振動(dòng)式運(yùn)動(dòng)同步地進(jìn)行振動(dòng)式運(yùn)動(dòng)。這種振動(dòng)式運(yùn)動(dòng)的振幅也是一定的。中心檢測(cè)配件121是將長(zhǎng)方形平板以約90度彎曲成“L”字形狀，其向下延伸的部分，橫切作為透射型光傳感器固定在右側(cè)面102上的傳感器PX1的發(fā)光部和受光部之間的空間。在這部分上開設(shè)在Z方向延伸的近似長(zhǎng)方形的孔隙121a。這種孔隙121a在與傳感器PX1的檢測(cè)視野匹配時(shí)，臂130和中心檢測(cè)配件121，在各自的振動(dòng)式運(yùn)動(dòng)的中心位置上，臂130和中心檢測(cè)配件121一起，其長(zhǎng)軸與第3搖臂y4的長(zhǎng)軸相平行。中心檢測(cè)配件121的向下延伸部分在振動(dòng)式運(yùn)動(dòng)偏離中心位置時(shí)，其寬度足以對(duì)全部振幅遮斷從傳感器PX1的發(fā)光部向受光部的光。也就是說，僅在振動(dòng)式運(yùn)動(dòng)處于中心位置時(shí)，傳感器PX1在受光部接收其發(fā)光部發(fā)出的光，并在下述的控制器C輸出H電平信號(hào)。控制器C利用傳感器PX1的H電平輸出識(shí)別臂130在振動(dòng)式運(yùn)動(dòng)的振幅的中心位置(基準(zhǔn)位置)。當(dāng)臂130在振動(dòng)式運(yùn)動(dòng)的中心位置以外時(shí)，傳感器PX1的輸出是L電平，控制器C識(shí)別成臂130離開振動(dòng)式運(yùn)動(dòng)的中心位置。
臂130的向下伸出的長(zhǎng)邊的邊緣部，隨著向下方向，其內(nèi)側(cè)面向內(nèi)側(cè)方向傾斜。在用這種內(nèi)側(cè)面圍住的空間中，插入滑塊134，借助于內(nèi)側(cè)面的傾斜，隨著向下方向，用沒有挾住的臂130的下開口，在沿臂130縱軸的方向(x)上，移動(dòng)自如地支承。外螺紋絲杠133以螺紋聯(lián)結(jié)在滑塊134的內(nèi)螺紋孔中。這種絲桿133與臂130平行，旋轉(zhuǎn)自如地支承在臂130上。在絲杠133的一端上，通過萬向接頭132，連接帶旋鈕131a的旋轉(zhuǎn)桿131。這種旋轉(zhuǎn)桿131，用右側(cè)板102旋轉(zhuǎn)自如地支承。
當(dāng)操作者在右旋螺紋擰緊方向旋轉(zhuǎn)旋鈕131a時(shí)，絲杠133在相同方向上旋轉(zhuǎn)，滑塊134在靠近第2旋轉(zhuǎn)軸120的方向上移動(dòng)。當(dāng)旋鈕131a在右旋螺紋的放松方向旋轉(zhuǎn)旋鈕131a時(shí)，滑塊134向離開第2旋轉(zhuǎn)軸120的方向移動(dòng)。
在與基座101成一體的支承臂107上，旋轉(zhuǎn)自如地支承沿Z方向延伸的旋轉(zhuǎn)軸107a。在旋轉(zhuǎn)軸107a的靠支承臂107下面伸出的端部上固定旋轉(zhuǎn)臂105。旋轉(zhuǎn)臂105成倒U字形狀，在其上旋轉(zhuǎn)自如地支承銷柱105a。銷柱105a豎立在支承構(gòu)件104上，在該支承構(gòu)件上固定振動(dòng)板103。在振動(dòng)板103的尾端(在圖5右端)上固定輥支承塊103a，在該塊103a上固定旋轉(zhuǎn)自如地支承仿形輥103b的輥軸。在基座101的右側(cè)板102上，有90度旋轉(zhuǎn)“L”字形狀的、在Z方向中央部最低且在Z方向兩端部升向上方的輥導(dǎo)向槽102a，在該輥導(dǎo)向槽102a上嵌入輥103b。
在前述的滑塊134上，旋轉(zhuǎn)自如地支承比凸輪輥Ca2大的凸輪輥Ca3。在振動(dòng)板103上，有承受該凸輪輥Ca3的輥導(dǎo)向槽103c。輥導(dǎo)向槽103c在振動(dòng)子板103的縱軸方向平行地延伸，使滑塊134的x方向移動(dòng)帶來的凸輪輥Ca3移動(dòng)能同方向進(jìn)行。
當(dāng)振動(dòng)電動(dòng)機(jī)M1旋轉(zhuǎn)、臂130做以第2旋轉(zhuǎn)軸120為中心的振動(dòng)式運(yùn)動(dòng)時(shí)，支承滑塊134的凸輪輥Ca3以第2旋轉(zhuǎn)軸120作為中心做振動(dòng)式運(yùn)動(dòng)。由此，振動(dòng)子板103以旋轉(zhuǎn)軸107a為中心往返轉(zhuǎn)動(dòng)。也就是說，振動(dòng)板103的尾端(在圖5右端)進(jìn)行y方向的振動(dòng)式運(yùn)動(dòng)。凸輪輥Ca3和振動(dòng)板103的尾端的振幅，與第2旋轉(zhuǎn)軸120和滑塊134間的距離成正比。
由于振動(dòng)板103的尾端的y方向的振動(dòng)式運(yùn)動(dòng)，凸輪輥103b沿輥導(dǎo)向槽102a的彎曲形狀在Z方向進(jìn)行移動(dòng)，由此，振動(dòng)板103的尾端也在Z方向進(jìn)行振動(dòng)式運(yùn)動(dòng)。也就是說，振動(dòng)板103的尾端(在圖5右端)進(jìn)行畫U字形狀的振動(dòng)式運(yùn)動(dòng)。因用該振動(dòng)板103支承下述的焊炬T，所以焊炬T的焊接目標(biāo)位置成為進(jìn)行畫倒U字形狀的振動(dòng)式運(yùn)動(dòng)。在該振動(dòng)式運(yùn)動(dòng)的Z方向的谷位(焊炬T的焊接目標(biāo)位置為峰位)，前述的傳感器PX1在受光部接收其發(fā)光部發(fā)出的光，并輸出H電平信號(hào)到下述的控制器C中。
F.Z方向調(diào)整機(jī)構(gòu)30Z參照?qǐng)D1和圖2。在振動(dòng)板103上，垂直地豎立支承構(gòu)件Z1。在支承構(gòu)件Z1上，有中心孔和以其為主心的圓弧形的長(zhǎng)孔。在焊炬挾持構(gòu)件Z3上，有分別承受貫穿它們的中心孔和圓弧形的長(zhǎng)孔的螺栓的兩個(gè)螺孔，將兩個(gè)螺栓(未圖示)從支承構(gòu)件Z1的后側(cè)，分別通過前述中心孔和長(zhǎng)孔，擰入焊炬挾持構(gòu)件Z3的各螺孔中，從而在支承構(gòu)件Z1上固定焊炬挾持構(gòu)件Z3。當(dāng)放松這兩個(gè)螺栓的擰入時(shí)，焊炬挾持構(gòu)件Z3以在中心孔中螺紋連接的螺栓(在y方向延伸)為中心，能在規(guī)定的小角度范圍內(nèi)旋轉(zhuǎn)。調(diào)到所要的角度，擰緊兩個(gè)螺栓，從而確定焊炬挾持構(gòu)件Z3相對(duì)于支承構(gòu)件Z1的安裝角度。
在焊炬挾持構(gòu)件Z3上，挾持構(gòu)件Z4進(jìn)行鉸接，在其內(nèi)表面刻有接受焊炬T的頸部的圓狀槽。對(duì)焊炬挾持構(gòu)件Z3打開挾持構(gòu)件Z4，將焊炬T的頸部嵌入到焊炬挾持構(gòu)件Z3的圓溝中，然后關(guān)閉挾持構(gòu)件Z4，利用螺絲將挾持構(gòu)件Z4的自由開關(guān)端固定在焊炬挾持構(gòu)件Z3上，從而如圖1所示那樣，用焊炬挾持構(gòu)件Z3和挾持構(gòu)件Z4支承焊炬T。即，用第3搖臂y4支承，但能如前述那樣調(diào)整相對(duì)于支承構(gòu)件Z1的焊炬挾持構(gòu)件Z3的安裝角度。也就是說，能調(diào)整相對(duì)于第3搖臂y4的焊炬T的角度。當(dāng)與臂y4平行地設(shè)定焊炬T時(shí)，焊炬T是水平的。利用前述調(diào)整，能向上或向下調(diào)整焊炬T。
當(dāng)振動(dòng)電動(dòng)機(jī)M1通電、振動(dòng)板103的尾端(在圖5右端)如前述那樣進(jìn)行畫U字形的振動(dòng)式運(yùn)動(dòng)時(shí)，通過Z方向調(diào)整機(jī)構(gòu)30Z固定在振動(dòng)板103上的焊炬T的前端，進(jìn)行畫倒U字形的振動(dòng)式運(yùn)動(dòng)。當(dāng)焊炬T的前端在該振動(dòng)式運(yùn)動(dòng)的峰位時(shí)，前述的傳感器PX1，用受光部接受其發(fā)光部發(fā)出的光，并將H電平信號(hào)輸出到下述的控制器C中。
G.控制器C圖6表示內(nèi)裝控制器C的操作盤的盤面，圖7表示控制器C的結(jié)構(gòu)?？刂破鰿在焊接電源PS(圖7)上指示焊接或者停止的同時(shí)，在升降驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)M2上指示順時(shí)針旋轉(zhuǎn)或者逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，并向上驅(qū)動(dòng)或者向下驅(qū)動(dòng)臺(tái)車1。在向上驅(qū)動(dòng)臺(tái)車1進(jìn)行焊接時(shí)，在振動(dòng)電動(dòng)機(jī)M1上指示定向旋轉(zhuǎn)，并使焊炬T的前端振動(dòng)。控制器C控制臺(tái)車1和焊炬T的驅(qū)動(dòng)/停止的模式有(a)“向下驅(qū)動(dòng)臺(tái)車”、(b)“向上驅(qū)動(dòng)臺(tái)車”和(c)“焊接”三種。但是，在焊炬T的前端用開關(guān)手工操作送電焊條的電焊條微動(dòng)和焊炬T前端的自動(dòng)振動(dòng)，包含在(c)“焊接”中，首先，對(duì)棱焊操作者的操作進(jìn)行說明，接著，對(duì)上述各模式下控制器c的控制動(dòng)作進(jìn)行說明。
(1)導(dǎo)軌51的設(shè)置操作者垂直豎立導(dǎo)軌51，將導(dǎo)軌支架60a和60b的各自的杠桿(56b)調(diào)成水平后，導(dǎo)軌51對(duì)左垂直板W1定位，使兩根杠桿的前端一起碰到左垂直板W1上。然后，使磁體58a、58b、58c、58d吸附在右垂直板W2上。由此，導(dǎo)軌51設(shè)置成實(shí)際上對(duì)焊接基準(zhǔn)線Lw平行。
(2)臺(tái)車1的安裝操作者將臺(tái)車1對(duì)導(dǎo)軌51定位，使導(dǎo)軌51位于臺(tái)車1的上、下各一對(duì)在x方向?qū)χ玫姆滦屋?41a、41b)間，順時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)可裝卸的旋鈕1a，并用仿形輥(41a，41b)在x方向上夾住導(dǎo)軌51。由此，小齒輪40與齒條50進(jìn)行齒輪連接，并相對(duì)于導(dǎo)軌51安裝完臺(tái)車1。
(3)仿形設(shè)定操作者將旋鈕x1在旋松方向上旋轉(zhuǎn)，將銷柱x2c從銷托溝中退出，然后90度旋轉(zhuǎn)旋鈕x1，放松對(duì)旋鈕x1的旋緊力。由此，用壓縮螺旋彈簧K1的推斥力向左邊驅(qū)動(dòng)塊x6，銷柱x2c進(jìn)入切縫x3a中，仿形輥y7碰到右垂直板W2和左垂直板W1上。這里，必要的話，用前述的Z方向調(diào)整機(jī)構(gòu)30Z調(diào)整焊炬T的Z方向目標(biāo)位置(向上、水平、向下的角度)。
(4)下限位的設(shè)定操作者將切換開關(guān)SW2從中間位置倒換至為“下降”端(圖5)，向下驅(qū)動(dòng)臺(tái)車1，在焊炬T的焊接目標(biāo)位置為焊接開始位置(臺(tái)車上升和焊接的場(chǎng)合)或者焊接結(jié)束位置(臺(tái)車下降和焊接的場(chǎng)合為下限位置)時(shí)，將切換開關(guān)SW2返回到中間位置，使臺(tái)車1停止，在按壓下限位開關(guān)SB的接觸片(開關(guān)SB從斷開到導(dǎo)通)的位置上對(duì)開關(guān)撞針SRB定位。這時(shí)，控制器C進(jìn)行做所述的(a)“向下驅(qū)動(dòng)臺(tái)車”。
(5)上限位的設(shè)定操作者將切換開關(guān)SW2從中間位置(停止指示位置旋鈕對(duì)操作盤面垂直)倒換至“上升”端(圖6)，向上驅(qū)動(dòng)臺(tái)車1，在焊炬T的焊接目標(biāo)位置為焊接結(jié)束位置(臺(tái)車上升和焊接的場(chǎng)合為上限位置)或者焊接開始位置(臺(tái)車下降和焊接的場(chǎng)合)時(shí)，將切換開關(guān)SW2返回到中間位置，使臺(tái)車1停止，在接壓上限位開關(guān)ST的接觸片(開關(guān)ST從斷開到導(dǎo)通)的位置上對(duì)開關(guān)撞針SRT定位。
(6)焊炬T的焊接目標(biāo)位置(y方向)的設(shè)定操作者如果進(jìn)行振動(dòng)焊接(臺(tái)車上升和焊接)或者不進(jìn)行振動(dòng)焊接(臺(tái)車下升和焊接)，則對(duì)應(yīng)于預(yù)定焊道數(shù)(用幾次結(jié)束焊接)，用前述的y方向調(diào)整機(jī)構(gòu)20Y設(shè)定第1行焊道的焊接目標(biāo)位置(以焊接基準(zhǔn)線Lw作為基準(zhǔn)的y方向位置)。例如，在只用第1行焊道或者用3行焊道結(jié)束焊接的場(chǎng)合，以焊接目標(biāo)位置作為焊接基準(zhǔn)線Lw。
(7)焊接操作者利用切換開關(guān)SW2選擇“上進(jìn)”(振動(dòng)焊接)或者“下進(jìn)”(不振動(dòng)焊接)，按壓(接通)操作盤面表示為“運(yùn)行”的焊接起動(dòng)開關(guān)PB1。這種起動(dòng)開關(guān)PB1和表示“停止”的焊接停止開關(guān)PB2，雖然都是瞬時(shí)開關(guān)(僅在被按壓期間為接通，不按壓時(shí)返回?cái)嚅_的開關(guān))，但開關(guān)PB1受按壓后成為接通的常開開關(guān)，開關(guān)PB2受按壓后成為斷開的常閉開關(guān)。相應(yīng)于開關(guān)PB1的接通，控制器C進(jìn)行后文所述的(C)“焊接”，并且只要焊接停止開關(guān)PB2不啟用，就對(duì)焊接電源PS指示接通焊接電源(焊接)，利用切換開關(guān)SW2選擇“上進(jìn)”的話，則上升驅(qū)動(dòng)臺(tái)車1，利用切換開關(guān)SW2選擇“下進(jìn)”的話，則下降驅(qū)動(dòng)臺(tái)車1。然后，若上限位開關(guān)ST或者下限位開關(guān)SB成為接通，就使臺(tái)車1停止并且停止焊接。也就是說。在使臺(tái)車1上升或者下降的同時(shí)，進(jìn)行一焊道的焊接，當(dāng)焊接結(jié)束時(shí)，在該位置上停止，并等待到直至有操作者的指示為止。
操作者需要焊接第2焊道的場(chǎng)合，與前述(6)相同，用前述的y方向調(diào)整機(jī)構(gòu)20Y設(shè)定第2焊道的焊接目標(biāo)位置。然后，利用再次切換開關(guān)SW2，選擇“上進(jìn)”或者“下進(jìn)”，接通起始開關(guān)PB1?？刂破鰿對(duì)此作出響應(yīng)并進(jìn)行(C)“焊接”。用于第3焊道以后的焊接的操作也相同。
(8)導(dǎo)軌51的撤除操作者拉旋鈕x1，使銷柱x2c從套筒x3的右端面再向外移動(dòng)后，將旋鈕x190度旋轉(zhuǎn)，解除對(duì)于旋鈕x1的拉力，銷柱x2c就嵌入銷托溝x3b中，阻止滑桿x2a向左移動(dòng)。也就是說，塊6仍然處于右移(退避)，壓縮螺旋彈簧K1仍然受到壓縮，而滑桿x2a停止左移(退避設(shè)定狀態(tài))。接著，逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)可裝卸的旋鈕1a，使仿形輥(41a，41b)張開，并脫離導(dǎo)軌51后，從導(dǎo)軌51上取下臺(tái)車1。然后，從右垂直板W2取下導(dǎo)軌51。
—(a)“向下驅(qū)動(dòng)臺(tái)車”—當(dāng)接通電源開關(guān)SW1時(shí)，控制器C的信號(hào)燈PL亮，由電源AC向控制器C的電路整體提供AC100V。在電源AC和后級(jí)電路的輸入級(jí)之間，插進(jìn)保險(xiǎn)絲F1，在電路發(fā)生任何異常過電流流過的場(chǎng)合，保護(hù)后級(jí)電路。
操作者將手工作操作開關(guān)SW4從中間位置倒換至“下降”時(shí)，在控制器C(圖7)中，繼電器線圈X10被通電，繼電器線圈X10的常開接點(diǎn)X10a接通，常閉接點(diǎn)X10b成為斷開。進(jìn)而，與開關(guān)SW4聯(lián)動(dòng)，動(dòng)作的開關(guān)SW4a在其內(nèi)部有4個(gè)接點(diǎn)，其中將接點(diǎn)a3連接到在常閉接片X1d側(cè)，將接點(diǎn)a4連接到常閉接片X1e側(cè)。這時(shí)，如果不由切換開關(guān)SW2對(duì)自動(dòng)焊接的臺(tái)車1的上下驅(qū)動(dòng)進(jìn)行指示(切換開關(guān)SW2在中間位置)，則因常開接片X2b-X2e和X3b-X3e斷開，所以形成直流回環(huán)路速度控制基板NT W2的輸出端子②→接片X1d→接點(diǎn)a3→接點(diǎn)a2→定時(shí)器接點(diǎn)T1→臺(tái)車驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)M2→接片X4b→接片X5b→接點(diǎn)a1→接點(diǎn)a4→接片X1e→NTW2的端子①。然而，速度控制基板NTW2的輸出端子②的電位比①要高，所以在臺(tái)車驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)M2中，電流向圖7所示的用兩點(diǎn)箭頭線id所示的方向流動(dòng)(正向通電)。這時(shí)，在常開接點(diǎn)X2e、X3e斷開的同時(shí)，繼電器線圈X1A的常閉接點(diǎn)X1Ad接通，而且繼電器線圈X10的常開接點(diǎn)X10a接通，常閉接點(diǎn)X10b的斷開，因而速度控制基板NTW2的電動(dòng)機(jī)通電電路將與通過降壓變壓器Tr1對(duì)由輸出通道CN1的輸出端子5輸出的電源AC進(jìn)行降壓后的指示電壓和根據(jù)電位計(jì)VR2的電阻值設(shè)定的電壓對(duì)應(yīng)的電流，對(duì)臺(tái)車驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)M2進(jìn)行正向通電，使電動(dòng)機(jī)M2正向轉(zhuǎn)動(dòng)，在齒條50上嚙合的小齒輪也正向旋轉(zhuǎn)，臺(tái)車1下降。也就是說，利用電位計(jì)VR2指定臺(tái)車1的下降速度。其中，通過基板上的電路，輸出通道CN1的各輸出端1-6與速度控制基板NTW2的端子①-⑥連接。
這里，例如臺(tái)車1在上限位置，借助于上限位開關(guān)ST的接通，繼電器線圈X4被通電，即使常閉繼電器接片X4b斷開，通過二極管D3，也建立手工操作的向下驅(qū)動(dòng)臺(tái)車的串聯(lián)電路，所以臺(tái)車驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)M2被正向通電，臺(tái)車1下降。
當(dāng)手工操作的開關(guān)SW4回到中間位置上時(shí)，開關(guān)SW4a將其內(nèi)部具有的4個(gè)接點(diǎn)全斷開(任何線都不接)，由手工操作的向下驅(qū)動(dòng)臺(tái)車的串聯(lián)電路斷開，停止對(duì)電動(dòng)機(jī)M2的通電，所以臺(tái)車1停止。此外，因截?cái)鄬?duì)與繼電器線圈串聯(lián)電路的交流電壓，所以繼電器10的接片X10a成為斷開，因接片X10b成為接通，所以速度控制基板NTW2的輸出通道CN1的端子5與端子4一起，通過端子3與接地端③連接，由輸出端子5輸出的電位計(jì)器VR2的指示電壓成為無效。此外，在手工操作開關(guān)SW4不返回到中間位置的場(chǎng)合，也在下限位開關(guān)SB為接通(臺(tái)車1到達(dá)下限位)時(shí)，繼電器線圈X5被通電，常閉繼電器接片X5b斷開，由手工操作的向下驅(qū)動(dòng)臺(tái)車的串聯(lián)電路斷開，停止對(duì)電動(dòng)機(jī)M2的通電，所以臺(tái)車1停止。
—(b)“向上驅(qū)動(dòng)臺(tái)車”—操作者將手動(dòng)操作開關(guān)SW4從中間位置倒換至“上升”時(shí)，在控制器C(圖7)中繼電器線圈X10被通電，繼電器線圈X10的常開接點(diǎn)X10a接通，常閉接點(diǎn)X10b成為斷開。進(jìn)而，與開關(guān)SW4聯(lián)動(dòng)的開關(guān)SW4a在其內(nèi)部有4個(gè)接點(diǎn)，其中將接點(diǎn)a1連接到常閉接片X1d側(cè)，將接點(diǎn)a2連接到常閉接片X1e側(cè)。這時(shí)，如果不由切換開關(guān)SW2對(duì)自動(dòng)焊接的臺(tái)車1的上下驅(qū)動(dòng)進(jìn)行指示(切換開關(guān)SW2在中間位置)，則因常開接片X2b-X2e和X3b-X3e斷開，所以形成直流環(huán)路速度控制基板NTW2的輸出端子②→接片X1d→接點(diǎn)a1→接片X5b→接片X4b→臺(tái)車驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)M2→定時(shí)器節(jié)點(diǎn)T1→接點(diǎn)a2→接片X1e→NTW2的端子①。然而，速度控制基板NTW2的輸出端子②的電位比①要高，所以在臺(tái)車驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)M2中，電流向圖7所示的兩點(diǎn)箭頭線iu所示的方向流動(dòng)(逆向流動(dòng))。這時(shí)，在常開接點(diǎn)X2e、X3e斷開的同時(shí)，繼電器線圈X1A的常閉接點(diǎn)X1Ad接通，而且繼電器線圈X10的常開接點(diǎn)X10a接通，常閉接點(diǎn)X10b的斷開，因而速度控制基板NTW2的電動(dòng)機(jī)通電電路將與通過降壓變壓器Tr1對(duì)由輸出通道CN1的輸出端子5輸出的電源AC進(jìn)行降壓后的指示電壓和根據(jù)電位計(jì)VR2的電阻值設(shè)定的電壓對(duì)應(yīng)的電流，向臺(tái)車驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)M2進(jìn)行逆向通電，使電動(dòng)機(jī)M2逆向轉(zhuǎn)動(dòng)，在齒條50上齒合的小齒輪也逆向轉(zhuǎn)動(dòng)，臺(tái)車1上升。也就是說，利用電位計(jì)VR2指定沒有進(jìn)行焊接場(chǎng)合的臺(tái)車1的上升速度。其中，通道基板上的電路，輸出通道CN1的各輸出端子1-6與速度控制基板TNW2的端子①-⑥連接。
這里，例如在臺(tái)車1的下限位置，借助于下限位開關(guān)SB的接通，繼電器線圈X5被通電，即使常閉繼電器切片X5b斷開，通過二極管D2，也建立手工操作的向上驅(qū)動(dòng)臺(tái)車的串聯(lián)電路，所以臺(tái)車驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)M2被逆向通電，臺(tái)車1上升。
當(dāng)手工操作的開關(guān)SW4回到中間位置上時(shí)，開關(guān)SW4a將其內(nèi)部具有的4個(gè)接點(diǎn)全斷開(任何線都不接)，由手工操作的向上驅(qū)動(dòng)臺(tái)車的串聯(lián)電路斷開，停止對(duì)電動(dòng)機(jī)M2的通電，所以臺(tái)車1停止。此外，因截?cái)鄬?duì)與繼電器線圈串聯(lián)電路的交流電壓，所以繼電器X10的接片X10a成為斷開，因接片X10b成為接通，所以速度控制基板NTW2的輸出通道CN1的端子5與端子4一起，通過端子3與接地端③連接，由輸出端子5輸出的電位計(jì)VR2的指示電壓成為無效。此外，在手工操作開關(guān)SW4不返回到中間位置的場(chǎng)合，也在上限位開關(guān)ST為接通(臺(tái)車1到達(dá)上限位)時(shí)，繼電器線圈X4被通電，常閉繼電器接片X4b斷開，由手工操作的向上驅(qū)動(dòng)臺(tái)車的串聯(lián)電路斷開，停止對(duì)電動(dòng)機(jī)M2的通電，所以臺(tái)車1停止。
又，前述的借助于手工操作開關(guān)SW4的臺(tái)車1的下降/上升驅(qū)動(dòng)，控制器C只在沒有進(jìn)入接著要進(jìn)行說明的(C)“焊接”控制模式的場(chǎng)合或者沒有進(jìn)行電焊條微動(dòng)的場(chǎng)合有效。這種場(chǎng)合出就是在焊接開始前或者在按壓停止按鈕PB2(斷開)、繼電器線圈X1和X1A不通電的狀態(tài)下，常閉接點(diǎn)X1f接通，而且不按壓電焊條微動(dòng)按鈕PB3，與PB3的按壓聯(lián)動(dòng)后斷開的常閉接點(diǎn)PB3a閉合，全部繼電器接點(diǎn)處于原始(焊接開始前)狀態(tài)。也即，成為要進(jìn)行(C)“焊接”的等待狀態(tài)的場(chǎng)合。在實(shí)行(C)“焊接”的控制模式中，對(duì)繼電器線圈X1和X1A進(jìn)行通電，使其常閉接點(diǎn)X1f斷開，所以即使手工操作開關(guān)SW4接到“下降”或者“上升”側(cè)，也能借助于手工操作開關(guān)SW4不向繼電器線圈X10或者開關(guān)SW4通電，不出現(xiàn)前述的(a)“向下驅(qū)動(dòng)臺(tái)車”或者(b)“向上驅(qū)動(dòng)臺(tái)車”。但是，正在實(shí)行(C)“焊接”的控制模式中，所以能一邊進(jìn)行焊接一邊下降臺(tái)車1、或者一邊進(jìn)行焊接一邊振動(dòng)焊炬T的同時(shí)，臺(tái)車1進(jìn)行上升。手工操作開關(guān)SW4的操作不影響任何這種(C)“焊接”的動(dòng)作。在停止這種(C)“焊接”的動(dòng)作時(shí)，要按壓(斷開)焊接停止開關(guān)PB2。
—(C)“焊接”—在開始焊接前，操作在更換電焊條等情況下，為了將電焊條前端送到焊炬T的前端，根據(jù)需要，往往進(jìn)行電焊條微動(dòng)。這種場(chǎng)合，操作者按壓微動(dòng)按鈕PB3時(shí)，因繼電器線圈X9被通電，所以控制器C的繼電器線圈X9的常開接點(diǎn)X9a成為閉合，電焊條饋送裝置WS在微動(dòng)觸發(fā)器接通。電焊條饋送裝置WS在微動(dòng)觸發(fā)器接通期間，將電焊條送到焊炬T。操作者借助于微動(dòng)按鈕PB3，當(dāng)手離開時(shí)，微動(dòng)按鈕PB3成為斷開，并截?cái)鄬?duì)繼電器線圈X9的通電，繼電器線圈X9的常開接點(diǎn)X9a恢復(fù)為斷開，電焊條饋送裝置WS的微動(dòng)觸發(fā)器斷開，電焊條饋送裝置WS停止向焊炬T送給電焊條。操作者在焊接前進(jìn)行電焊條微動(dòng)時(shí)，根據(jù)需要，借助于繼續(xù)按壓微動(dòng)按鈕PB3能將電焊條前端送到焊炬T的前端。
在這里，借助于繼電器線圈X9進(jìn)行的電焊條饋送，利用與下文所述向下驅(qū)動(dòng)焊接和向上驅(qū)動(dòng)焊接中電焊條的饋送電路不同的獨(dú)立的電路進(jìn)行，在向下驅(qū)動(dòng)焊接或者向上驅(qū)動(dòng)焊接中，因常閉接片X1Ab成為斷開(后文講述)，所以截?cái)鄬?duì)繼電器線圈X9的通電，成為沒有關(guān)系。又，即使在下文所述的振動(dòng)開關(guān)SW3接到“通”側(cè)的場(chǎng)合，與開關(guān)SW3的“通”聯(lián)動(dòng)后斷開的常閉接點(diǎn)SW3a也斷開，與向下驅(qū)動(dòng)焊接或者向上驅(qū)動(dòng)焊接中相同，截?cái)鄬?duì)繼電器線圈X9的通電也沒有關(guān)系。
操作者接通焊接起始開關(guān)PB1時(shí)，繼電器線圈X1，X1A被通電，其常開繼電器接片X1a-X1c、X1g、X1Aa和X1Ac接通，常閉繼電器接片X1d-X1f、X1Ab和X1Ad成為斷開。常閉繼電器接片X1d-X1f斷開，就不響應(yīng)前述利用手工操作開關(guān)SW4的臺(tái)車驅(qū)動(dòng)。借助于常開繼電器接片X1Aa的接通，繼電器線圈X1，X1A被自保持(即使開關(guān)PB1恢復(fù)為斷開，也繼續(xù)對(duì)繼電器線圈X1、X1A進(jìn)行通電)。這里，繼電器線圈X1的常開繼電器接片X1a，與是否按下振動(dòng)開關(guān)SW3無關(guān)，其原因是下述((C-2)“向上驅(qū)動(dòng)焊接”)中必然進(jìn)行焊炬T的振動(dòng)驅(qū)動(dòng)(后文講述)，這將在下述((C-2)“向上驅(qū)動(dòng)焊接”)的條目中敘述。
—(C-1)“向下驅(qū)動(dòng)焊接”—操作者接通焊接起始開關(guān)PB1時(shí)，若切換開關(guān)SW2由中間位置接通到“下進(jìn)”側(cè)，借助于常開繼電器接片X1Aa的接通，在繼電器線圈X1，X1A被自保持的同時(shí)，繼電器線圈X3被通電，繼電器接片(常開)X3a-X3e接通。繼電器接片X3b-X3d的接通，因常開接片X1b，X1c已接通而形成向下驅(qū)動(dòng)焊接的直流環(huán)路速度控制基板NTW2的輸出端②→接片X1b→接片X3b→定時(shí)器接點(diǎn)T1→臺(tái)車驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)M2→接片X3d→接片X5b→接片X3c→接片X1c→NTW2的端子①。因此，在臺(tái)車驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)M2中，電流向圖7所示的兩點(diǎn)箭頭線id所示的方向流動(dòng)(正向通電)，與前述的(a)“向下驅(qū)動(dòng)臺(tái)車”相同，造成臺(tái)車1的向下驅(qū)動(dòng)。接片X3d與常開接片X4b并聯(lián)連接，向下驅(qū)動(dòng)焊接的串聯(lián)電路與常開接片X4b的通斷(即上限位開關(guān)ST的通/斷)所造成的繼電器線圈X4的通電狀態(tài)沒有關(guān)系。
再者，繼電器接片X1A的接通，使焊接電源PS的焊接開始觸發(fā)器電路接通，由此，開始焊炬T的焊接。又，將電焊條送到焊炬T的電焊條饋送裝置WS，響應(yīng)從焊接電源PS來的電焊條饋送控制信號(hào)S1，將電焊條送到焊炬T中。
由于常開接片X1g接通，繼電器線圈X10成為通電狀態(tài)，利用繼電器線圈X10的常開接點(diǎn)X10a接通、常閉接點(diǎn)X10b和常閉接片X1Ad斷開，速度控制基板NTW2的電動(dòng)機(jī)通電電路與前述的(a)“向下驅(qū)動(dòng)臺(tái)車”相同，將與輸出通道CN1的輸出端子5輸出的指示電壓和電位計(jì)器VR2的電阻值設(shè)定的電壓相對(duì)應(yīng)的電流，向臺(tái)車驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)M2進(jìn)行正向通電，由此，電動(dòng)機(jī)M2正向轉(zhuǎn)動(dòng)，在齒條50上嚙合的小齒輪也正向轉(zhuǎn)動(dòng)，臺(tái)車1下降。也就是說，與手工操作向下驅(qū)動(dòng)中/向下驅(qū)動(dòng)焊接中無關(guān)，利用電位計(jì)器VR2指定臺(tái)車1的下降速度。這是向下驅(qū)動(dòng)焊接的狀態(tài)，臺(tái)車1一邊進(jìn)行下降一邊對(duì)焊炬T提供電焊條并進(jìn)行焊接。
在這種狀態(tài)下，當(dāng)按下焊接停止開關(guān)PB2(斷開)時(shí)，繼電器線圈X1、X1A的通電停止，使繼電器接片X1b、X1c、X1Aa和X1Ac返回?cái)嚅_，所以在焊接電源PS中的焊接開始觸發(fā)器斷開的同時(shí)，向下驅(qū)動(dòng)焊接的直流電路斷開。于是，焊接停止且臺(tái)車1的下降停止。繼電器線圈X1、X1A的通電狀態(tài)的自保持也被解除。常閉接片X1d、X1e、X1Ab和X1Ad返回原來狀態(tài)(接通)。這時(shí)，在希望再次開始向下驅(qū)動(dòng)焊接的場(chǎng)合，如果按下再次焊接開始開關(guān)PB1，則再次開始向下驅(qū)動(dòng)焊接，在希望再次開始向上驅(qū)動(dòng)焊接的場(chǎng)合，將切換開關(guān)SW2切換到“上進(jìn)”側(cè)，借助于再次按下焊接起始開關(guān)PB1，則臺(tái)車1在((C-2)“向上驅(qū)動(dòng)焊接”)中，進(jìn)行下文所述的動(dòng)作。人工操作開關(guān)SW4也是有效的，響應(yīng)人工操作開關(guān)SW4的操作，能進(jìn)行前述的(a)“向上驅(qū)動(dòng)臺(tái)車”或者(b)“向下驅(qū)動(dòng)臺(tái)車”。
沒有斷開焊接停止開關(guān)PB2，將下限位開關(guān)SB從斷開切換到接通(臺(tái)車1到達(dá)下限位置)時(shí)，由于下限位開關(guān)SB的接通，繼電器線圈X5被通電，常開繼電器接片X5a接通，并且常閉繼電器接片X5b斷開。利用常開繼電器接片x5a成為接通，繼電器線圈X6被通電(因切換開關(guān)SW2接通到“下”側(cè)，所以響應(yīng)繼電器線圈X3的通電，繼電器接片X3a已經(jīng)處于接通狀態(tài))，常閉繼電器接片X6a、X6b成為斷開。因繼電器接片X6b斷開，所以繼電器線圈X1、X1A的通電被截?cái)啵ｉ_繼電器接片X1a-X1c，X1g，X1Aa和X1Ac斷開，常閉繼電器接片X1d-X1f、X1Ab和X1Ad返回接通。
繼電器接片X1b-X1c和X5b的斷開，截?cái)嗲笆鱿蛳买?qū)動(dòng)焊接直流環(huán)路(由速度控制基板NTW2的輸出端②→接片X1b→接片X3b→定時(shí)器接點(diǎn)T1→臺(tái)車驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)M2→接片X3d→接片X5b→接片X3c→接片X1c→NTW2的端子①組成)的通電，臺(tái)車1的下降停止。由于常開繼電器接片X1Ac的斷開，焊接電源PS停止對(duì)焊炬T提供焊接電力。繼電器線圈X1、X1A的通電狀態(tài)的自保持被解除，常閉接片X1d，X1e，X1Ab和X1Ad也返回原來的狀態(tài)(接通)。
至此，向下驅(qū)動(dòng)焊接的工序結(jié)束。在希望進(jìn)行向上驅(qū)動(dòng)焊接的場(chǎng)合，將切換開關(guān)SW2切換到“上進(jìn)”側(cè)，借助于再次按下焊接起始開關(guān)PB1，臺(tái)車1進(jìn)行(C-2)“向上驅(qū)動(dòng)焊接”中將進(jìn)述的動(dòng)作。再者，對(duì)于人工操作開關(guān)SW4的操作，只能進(jìn)行前述的(b)“向上驅(qū)動(dòng)臺(tái)車”。
—(C-2)“向上驅(qū)動(dòng)焊接”—希望進(jìn)行向上驅(qū)動(dòng)焊接(振動(dòng)焊接)的場(chǎng)合，操作者將切換開關(guān)SW2切換到“上進(jìn)”側(cè)，按下焊接起始開關(guān)PB1。當(dāng)操作者接通焊接起始開關(guān)PB1時(shí)，繼電器線圈X1，X1A被通電，其常開繼電器接片片X1a-X1c、X1g，X1Aa和X1Ac接通，常閉繼電器接片X1d-X1f、X1Ab和X1d成為斷開。常閉繼電器接片X1d-X1f斷開，就不響應(yīng)前述借助手工操作開關(guān)SW4的臺(tái)車驅(qū)動(dòng)。由于常開繼電器接片X1Aa的接通，即使繼電器線圈X1、X1A被自保持(即使開關(guān)PB1返回?cái)嚅_，也繼續(xù)對(duì)繼電器線圈X1，X1A通電)。當(dāng)切換開關(guān)SW2由中間位置接通到“上進(jìn)”側(cè)時(shí)，與對(duì)切換開關(guān)SW2切換到“上進(jìn)”側(cè)聯(lián)動(dòng)而接通的常開開關(guān)SW2a成為接通，同時(shí)截?cái)鄬?duì)繼電器線圈X3的通電，繼電器線圈X3的常開繼電器接片X3a返回?cái)嚅_，截?cái)嗬^電器線圈Xb的通電。在這種狀態(tài)中，操作者如果接通焊接起始開關(guān)PB1，則繼電器線圈X6的常閉繼電器接片X6a返回接通，由于繼電器線圈X1的常開繼電器接片X1a的接通，繼電器線圈X7被通電。由此，常開的繼電器接片X7a成為接通，常閉的繼電器接片X7b成為斷開。由于常開繼電器接片X7a的接通，通過常閉的繼電器接片RY1a，向繼電器線圈X8通交流電流，繼電器線圈X8的常開切片X8a-X8c成為接通，常閉接片X8d、X8e成為斷開。繼電器線圈X8由于常開接片X8a的接通，維持通電狀態(tài)，接片X8a是繼電器線圈X8的自保持接點(diǎn)，當(dāng)常開接片X8b、X8c接通和常閉接片X8d、X8e斷開時(shí)，通過速度控制基板NTW1的端子②、⑤，將大小與控制器C的內(nèi)部電路所裝可變電阻器VR1、固定電阻器R1和固定電阻器R2設(shè)定的電壓相對(duì)應(yīng)的電流，對(duì)振動(dòng)電動(dòng)機(jī)M1正向通電，使該振動(dòng)電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)，焊炬T進(jìn)行前述的振動(dòng)。
也就是說，焊炬的振動(dòng)速度可由可變電阻器VR1指定。固定電阻器R1和固定電阻器R2是防止可變電阻器VR1的可變幅度變得過大的調(diào)整用電阻器。在變壓器Tr1的接地端和NTW1的端子②之間，插入保險(xiǎn)絲NFB，在電路中發(fā)生任何的異常、流過過電流的場(chǎng)合，保護(hù)速度控制基板NTW1的電路。
前述的焊炬T的振動(dòng)，僅在切換開關(guān)SW2從中間位置接通到“上進(jìn)”側(cè)(開關(guān)SW2接通)，按下焊接起始開關(guān)PB1或者振動(dòng)開關(guān)SW3時(shí)進(jìn)行。
又，在切換開關(guān)SW2接通到“上進(jìn)”側(cè)，又按下焊接振動(dòng)開關(guān)SW3時(shí)，臺(tái)車1不進(jìn)行焊接和本身的驅(qū)動(dòng)，僅驅(qū)動(dòng)焊炬的振動(dòng)。
操作者接通焊接起始開關(guān)PB1時(shí)，如果切換開關(guān)SW2由中間位置接通到“上進(jìn)”側(cè)，則由于常開繼電器接片X1Aa的接通，在繼電器線圖X1，X1A被自保持的同時(shí)，對(duì)繼電器線圈X2通電，繼電器接片(常開)X2a-X2e接通。繼電器接片X2b-X2d接通，借助于常開接片X1b、X1c已經(jīng)接通，形成由速度控制基板NTW2的輸出端子②→接片X1b→接片X2b→接片X2d→接片X4b→臺(tái)車驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)M2→定時(shí)器接點(diǎn)T1→接片X2c→接片X1c→NTW2的端子①組成的向上驅(qū)動(dòng)焊接直流環(huán)路，在臺(tái)車驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)M2中，電流向圖7所示的兩點(diǎn)箭頭線iu所示的方向流動(dòng)(逆向流動(dòng))。造成臺(tái)車1的上升驅(qū)動(dòng)。
接片X2d與常開接片X5b并聯(lián)連接，向上驅(qū)動(dòng)焊接的串聯(lián)電路與常開接片X5b的通斷(即下限位開關(guān)SB的通/斷)造成的繼電器線圈X5的通電狀態(tài)沒有關(guān)系。再者，繼電器接片X1Ac的接通，接通焊接電源PS的焊接開始觸發(fā)器電路，由此，開始焊炬T的焊接。此外，對(duì)焊炬T饋送電焊條的電焊條饋送裝置WS，響應(yīng)從焊接電源PS來的電焊條饋送控制信號(hào)S1，將電焊條送入焊炬T中。
由于常開接片X1g的接通，繼電器線圈X10成為通電狀態(tài)，繼電器線圈X10的常開接點(diǎn)X10a接通，常閉接點(diǎn)X10b和常閉接片X1Ad成為斷開。而且，常開接點(diǎn)X2a借助繼電器線圈X2的通電已經(jīng)ON(接通)，所以速度控制基板NTW2的電動(dòng)機(jī)通電電路，將大小與輸出通道CN1的輸出端子5輸出的指示電壓和由電位計(jì)VR2的電阻值、控制器C內(nèi)部電路中所裝可變電阻VR3的電阻值設(shè)定的電壓相對(duì)應(yīng)的電流，對(duì)臺(tái)車驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)M2正向通電。由此，電動(dòng)機(jī)M2正轉(zhuǎn)，在齒條50上齒合的小齒輪逆轉(zhuǎn)，臺(tái)車1上升。也就是說，臺(tái)車1在向上驅(qū)動(dòng)焊接中的上升速度，與人工操作向上驅(qū)動(dòng)不同，除電位計(jì)VR2的電阻值外，所增加的可變電阻器VR3的電阻值使速度降低。這是向上驅(qū)動(dòng)焊接中的狀態(tài)，臺(tái)車1一邊用低速上升，一邊在振動(dòng)驅(qū)動(dòng)焊炬T的同時(shí)輸送電焊條，并進(jìn)行焊接。
在這種狀態(tài)，當(dāng)按下焊接停止開關(guān)PB2(斷開)時(shí)，繼電器線圈X1、X1A的通電停止，因繼電器接片X1b、X1c、X1Aa和X1Ac返回?cái)嚅_，所以在焊接電源PS中的焊接開始觸發(fā)器斷開的同時(shí)，向上驅(qū)動(dòng)焊接直流環(huán)路斷開。于是，焊接停止且臺(tái)車1的上升停止。繼電器線圈X1、X1A的通電狀態(tài)的自保持被解除。常閉接片X1d、X1e、X1Ab和X1Ad返回原來狀態(tài)(接通)。
又，停止繼電器線圈X1的通電，因常開接片X1a成為斷開，所以繼電器線圈X7的通電停止，常開接片X7a成為斷開，常閉接片X7b成為接通。這里，繼電器線圈X8利用其自保持接點(diǎn)X8a，保持通電狀態(tài)，常開接片X8a-X8c接通，常閉接片X8d、X8e維持?jǐn)嚅_狀態(tài)。也就是說，維持振動(dòng)電動(dòng)機(jī)M1的通電，焊炬T繼續(xù)振動(dòng)。
然而另一方面，由于常開接片X8a的接通和常閉接片X7b的接通，定時(shí)器T1被激勵(lì)，并開始計(jì)時(shí)。當(dāng)定時(shí)器T1結(jié)束設(shè)定時(shí)間T1的計(jì)時(shí)(超過定時(shí))時(shí)，定時(shí)器T1接通定時(shí)器接片T1a。在這種狀態(tài)下，當(dāng)傳感器PX1感知焊炬T在所加振動(dòng)的振幅中央部時(shí)，定時(shí)器接片T1a的連接端輸出L電平。在繼電器線圈RY1中，通過整流電路Rec1，外加對(duì)變壓器Tr1中來的交流電壓整流后的直流電壓，并通過定時(shí)器接片T1a使繼電器線圈Ry1通電。二極管D1用于保護(hù)繼電器線圈Ry1，電解電容器C1用于交流截流。借助于對(duì)繼電器線圈Ry1通電，繼電器線圈Ry1的常閉接片Ry1a成為斷開，截?cái)鄬?duì)繼電器線圈X8的通黽，接通狀態(tài)的常開接片X8a-X8c斷開，常閉接片X8d、X8e返回接通狀態(tài)。也就是說，截?cái)鄬?duì)振動(dòng)電動(dòng)機(jī)M1的通電，振動(dòng)電動(dòng)機(jī)M1停止，焊炬T停在所加振動(dòng)的振幅中央部。
在希望再次向上驅(qū)動(dòng)焊接的場(chǎng)合，如果再次按下焊接起始開關(guān)PB1，則再次開始向上驅(qū)動(dòng)焊接和焊炬T的振動(dòng)驅(qū)動(dòng)；在希望再次向下驅(qū)動(dòng)焊接的場(chǎng)合，將切換開關(guān)SW2切換到“下進(jìn)”側(cè)，借助于再次按下焊接起始開關(guān)PB1，臺(tái)車1在((C-1)“向下驅(qū)動(dòng)焊接”)中，進(jìn)行前述的動(dòng)作。人工操作開關(guān)SW4也是有效的，響應(yīng)人工操作開關(guān)SW4的操作，進(jìn)行前述的(a)“向上驅(qū)動(dòng)臺(tái)車”和(b)“向下驅(qū)動(dòng)臺(tái)車”。
不斷開焊接停止開關(guān)PB2，將上限位開關(guān)ST從斷開切換到接通(臺(tái)車1到達(dá)上限位置)時(shí)，由于上限位開關(guān)ST的接通，繼電器線圈X4被通電，常開繼電器接片X4a接通，并且常閉繼電器接片X4b斷開。利用常開繼電器接片X4a成為接通，繼電器線圈X6被通電(因切換開關(guān)SW2接通到“上”側(cè)，所以響應(yīng)于繼電器線圈X2的通電，繼電器接片X3a已經(jīng)處在接通狀態(tài))，常閉繼電器接片X6a、X6b成為斷開。因繼電器接片X6b斷開，所以繼電器線圈X1、X1A的通電被截?cái)?，常開繼電器接片X1a-X1c，X1g、X1Aa和X1Ac斷開，常閉繼電器接片X1d-X1f、X1Ab和X1Ad返回接通。
繼電器接片X1b-X1c和X4b斷開，就截?cái)嗲笆鱿蛏向?qū)動(dòng)焊接直流環(huán)路(由速度控制基板NTW2的輸出端子②→接片X1b→接片X2b→接片X2d→接片X4b→臺(tái)車驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)M2→定時(shí)器接點(diǎn)T1→接片X2c→接片X1c→NTW2的端子①組成)的通電，臺(tái)車1的上升停止。由于常開繼電器接片X1Ac的斷開，焊接電源PS停止對(duì)焊炬T的提供焊接電力，同時(shí)借助繼電器線圈X6的常閉接片X6a的斷開、停止對(duì)繼電器線圈X7的通電，所以與按下停止按鈕PB2時(shí)相同，焊炬T的振動(dòng)停止在焊炬T振動(dòng)的振幅中央部。
至此，向上驅(qū)動(dòng)焊接的工序結(jié)束。在希望進(jìn)行向下驅(qū)動(dòng)焊接的場(chǎng)合，將切換開關(guān)SW2切換到“下進(jìn)”側(cè)，借助于再次按下焊接起始開關(guān)PB1，臺(tái)車1進(jìn)行(C-1)“向下驅(qū)動(dòng)焊接”中前文已述的動(dòng)作。再者，對(duì)于人工操作開關(guān)SW4的操作，只能進(jìn)行前述的(a)“向下驅(qū)動(dòng)臺(tái)車”。
下面，摘要列出前述實(shí)施例的特征。
(1)固定導(dǎo)軌51在導(dǎo)軌支架60a、60b上，使對(duì)于右垂直板W2的表面成45度，并且將這些支架的各杠桿(56b)做成水平、使它們的前端與左垂直板W1的表面接觸、并將導(dǎo)軌51固定在右垂直板W2上，從而導(dǎo)軌51相對(duì)于左、右垂直板W1、W2成為所定距離和平行，而且導(dǎo)軌51的平板面相對(duì)于左、右垂直板W1、W2成為45度。
當(dāng)在導(dǎo)軌51上安裝臺(tái)車1時(shí)，第1搖臂y1的縱軸延長(zhǎng)線自動(dòng)地與焊接基準(zhǔn)線Lw實(shí)際上相交。也就是說，第1搖臂y1的縱軸，對(duì)于左、右垂直板W1、W2成45度且與焊接基準(zhǔn)線Lw實(shí)際上正交。通過仿形搖臂y6用第2搖臂y3支承仿形輥y7，因第2搖臂y3與第1搖臂y1大致平行，所以仿形輥y7自動(dòng)與焊接基準(zhǔn)線Lw實(shí)際對(duì)置。
壓縮線圈彈簧K1在靠近焊接基準(zhǔn)線Lw的方向推壓第1搖臂，所以仿形輥y7進(jìn)入同時(shí)與左、右垂直板W1、W2接觸的位置，即具有焊接基準(zhǔn)線Lw的交角的內(nèi)部。也就是說自動(dòng)地壓住該交角的左、右垂直板W1、W2。
(2)假設(shè)由于左、右垂直板W1、W2的彎曲等，第1搖臂y1相對(duì)于左、右垂直板W1、W2不為45度。即使這種場(chǎng)合，因?yàn)槟苓^在Z方向延伸的軸桿y2，第2搖臂y3能相對(duì)于第1搖臂y1轉(zhuǎn)動(dòng)，還因?yàn)槿缜笆鰤嚎s線圈彈簧K1進(jìn)行推壓，所以第2搖臂y3轉(zhuǎn)動(dòng)，使仿形輥y7進(jìn)入與左、右垂直板W1、W2同時(shí)接觸的位置，即具有焊接基準(zhǔn)線Lw的交角的內(nèi)部。
由此，臺(tái)車1在Z方向移動(dòng)期間仿形輥7對(duì)左、右垂直板W1、W2的交角(棱)(焊接基準(zhǔn)線Lw)的仿形是正確的。
因通過第3搖臂y4用第2搖臂y3支承焊炬T，所以焊炬T的焊接目標(biāo)位置，畫出與仿形輥y7的仿形移動(dòng)軌跡實(shí)際上相同的軌跡(但成為對(duì)仿形輥y7的移動(dòng)軌跡平行移動(dòng))。因此，焊炬T在臺(tái)車1的Z方向移動(dòng)中的焊接位置，對(duì)于焊接基準(zhǔn)線Lw是正確的。即使左、右垂直板W1、W2有彎曲等，而焊接基準(zhǔn)線Lw彎曲，也能得到正確地跟著焊接基準(zhǔn)線且焊腳長(zhǎng)穩(wěn)定相等(幅度均勻)的焊縫，并提高焊接質(zhì)量。
(3)操作y方向調(diào)整機(jī)構(gòu)20Y的調(diào)整旋鈕y14，能在y方向調(diào)整相對(duì)于仿形輥y7的仿形移動(dòng)軌跡(焊接基準(zhǔn)線Lw)的焊炬T的焊接目標(biāo)位置的軌跡。例如，在用一行焊結(jié)束焊接時(shí)，可以與仿形輥y7的仿形移動(dòng)軌跡(焊接基準(zhǔn)線Lw)相同地做成焊炬T的焊接目標(biāo)位置的軌跡，而在用2行焊道結(jié)束焊接時(shí)，可以預(yù)先決定各焊道中焊炬T的焊接目標(biāo)位置(以焊接基準(zhǔn)線Lw作為基準(zhǔn)的y方向位置)，再對(duì)各焊道調(diào)整焊炬T的焊接目標(biāo)位置(y方向)。因此，在多焊道焊接的場(chǎng)合，即使焊接基準(zhǔn)線Lw彎曲，也能得到正確地跟首焊接基準(zhǔn)線并且焊腳長(zhǎng)穩(wěn)定相等(幅度均勻)的焊縫，并提高焊接質(zhì)量。
(4)因?yàn)樽龀稍谂_(tái)車1上能在X方向移動(dòng)地支承第1搖臂y1，用第1搖臂支承仿形輥y7和焊炬T，用壓縮線圈彈簧K1、滑桿X2a和旋鈕X1在與仿形位置退避位置上設(shè)定第1搖臂y1，所以容易設(shè)定仿形輥y7和焊炬T的仿形位置和退避位置。
采用仿形位置設(shè)定時(shí)，因壓縮線圈彈簧K1對(duì)仿形輥y7仿形加壓，也就是說，因與對(duì)第1搖臂y1的仿形位置的驅(qū)動(dòng)，仿形加壓地共用壓縮線圈彈簧，所以用于設(shè)定仿形位置/退避位置的機(jī)構(gòu)和仿形機(jī)構(gòu)的組合單純、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且可靠性高。
(5)因旋轉(zhuǎn)可裝卸的旋鈕1a，能從較長(zhǎng)的導(dǎo)軌51卸下較重的臺(tái)車1、或者在導(dǎo)軌51上安裝臺(tái)車1，例如，當(dāng)結(jié)束某場(chǎng)所的焊接時(shí)，可先卸下臺(tái)車1，將導(dǎo)軌51搬運(yùn)到下一個(gè)焊接場(chǎng)所裝定后，再搬運(yùn)臺(tái)車1(以及電焊條饋送裝置)，安裝在導(dǎo)軌51上，因而導(dǎo)軌51的搬運(yùn)和設(shè)置到焊接場(chǎng)所都不難。
(6)在將臺(tái)車1位于上限位置(或者下限位置)，且操作者接通焊接起始開關(guān)PB1時(shí)，控制器C自動(dòng)地開始焊接并進(jìn)行臺(tái)車1的向下驅(qū)動(dòng)。當(dāng)焊接到下限位置(上限位置)時(shí)，自動(dòng)地停止焊接并且停止臺(tái)車1的向下驅(qū)動(dòng)(向上驅(qū)動(dòng))，等待操作者的指示(開關(guān)操作)，所以操作者不必經(jīng)常地跟蹤照管焊接裝置，并能并行使用多臺(tái)焊接裝置。由此，能提高操作者的工作效率。
(7)除焊接起始開關(guān)PB1和焊接停止開關(guān)PB2外，還備有人工操作用的人工操作開關(guān)SW4，當(dāng)操作者將此人工操作開關(guān)SW4接通到下降側(cè)時(shí)，控制器C向下驅(qū)動(dòng)臺(tái)車1，而下限位開關(guān)SB根據(jù)臺(tái)車1的到達(dá)，從斷開切換到接通，或者在人工操作開關(guān)SW4返回到中間位置之前，進(jìn)行臺(tái)車1的向下驅(qū)動(dòng)。同樣，當(dāng)操作者將人工操作開關(guān)SW4接通到上升側(cè)時(shí)，控制器C向上驅(qū)動(dòng)臺(tái)車1，而限位開關(guān)ST根據(jù)臺(tái)車1的到達(dá)，從斷開切換到接通，或者在人工操作開關(guān)SW4返回到中間位置之前，進(jìn)行臺(tái)車1的向上驅(qū)動(dòng)。由于上述功能，再加上這時(shí)在焊炬T中不通電，所以容易實(shí)現(xiàn)要事先確認(rèn)Z方向的焊接結(jié)束位置和焊接開始位置的臺(tái)車1的行走運(yùn)轉(zhuǎn)。
(8)除前述(7)的功能外，還增加相對(duì)于導(dǎo)軌51在Z方向調(diào)節(jié)自如的，用于從斷開到接通上限位開關(guān)ST和下限位開關(guān)SB的上、下開關(guān)撞針SRT和SRB，在前述(7)中，使臺(tái)車1在焊接結(jié)束位置停止且接通下限位開關(guān)SB的位置上，固定下開關(guān)撞針SRB在使臺(tái)車1在焊接開始位置停止且接通上限位開關(guān)ST的位置上固定上開關(guān)撞針SRT。因此，能確定Z方向的焊接開始位置和焊接結(jié)束位置。這樣能基于當(dāng)前焊炬T的焊接目標(biāo)位置的目視確認(rèn)，進(jìn)行操作，對(duì)操作者來說是容易且現(xiàn)實(shí)的。
(9)因能選擇不振動(dòng)焊接(下進(jìn)焊接)和振動(dòng)焊接(上進(jìn)焊接)，又因操作者結(jié)合所要的焊接條件(特別是所要焊縫寬度)、能選擇且組合有效的焊接模式(有無振動(dòng))，所以能用高操作效率實(shí)現(xiàn)所要的焊接。因能用旋鈕131a調(diào)整振幅、能用旋鈕y14調(diào)整焊接目標(biāo)位置，所以能高自由度選擇和組合焊接模式(有無振動(dòng))，并用高操作效率實(shí)現(xiàn)所要的焊接。振動(dòng)機(jī)構(gòu)100不僅在與臺(tái)車行走方向Z正交的方向，而且在垂直方向Z也與y方向振動(dòng)同步地振動(dòng)焊炬T，使母材(鋼板)和熔融金屬的輸入熱量分布均勻，所以減少低熔融金屬的垂落的可能性，并且能獲得焊道對(duì)母材的熔合良好焊道形狀完整的高質(zhì)量焊接縫。
權(quán)利要求
1.一種立棱焊接裝置，其特征在于，該立棱焊接裝置包括導(dǎo)軌構(gòu)件；用于將該導(dǎo)軌構(gòu)件固定成實(shí)際上對(duì)實(shí)際垂直豎立且正交的兩塊鋼板相交的實(shí)際垂直線平行的導(dǎo)軌固定裝置；在相對(duì)于所述兩塊鋼板成實(shí)際上為45度角的方向上延伸的第1搖臂；能使第1搖臂在其延伸方向上移動(dòng)、且固定支承在與該方向正交的水平方向和垂直方向上，并包含安裝在導(dǎo)軌構(gòu)件上、能沿著導(dǎo)軌構(gòu)件在其延伸方向上自動(dòng)行走的行走驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)的臺(tái)車；施加相對(duì)于臺(tái)車，在第1搖臂延伸方向并且接近所述兩塊鋼板的方向上，驅(qū)動(dòng)第1搖臂的力的彈簧構(gòu)件；用第1搖臂支承并在第1搖臂延伸方向上實(shí)際上與所述兩塊鋼板交角的棱對(duì)置的仿形輥；支承棱焊接焊炬，并包含用第1搖臂支承，使該棱焊接焊炬在與導(dǎo)軌構(gòu)件延伸方向正交的方向上振動(dòng)的振動(dòng)驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)的振動(dòng)機(jī)構(gòu)；向該焊炬提供焊接電力的焊接電源；向該焊炬提供電焊條的電焊條提供裝置和為驅(qū)動(dòng)臺(tái)車以及驅(qū)動(dòng)焊炬振動(dòng)而向所述兩個(gè)電動(dòng)機(jī)通電并且通過所述焊接電源向焊炬提供焊接電力的控制器。
2.如權(quán)利要求1所述的立棱焊接裝置，其特征在于，該立棱焊接裝置還包括支承所述仿形輥和振動(dòng)機(jī)構(gòu)、能以在與第1搖臂的延伸方向正交的垂直方向上延伸的軸為中心旋轉(zhuǎn)并與所述第1搖臂連接的第2搖臂。
3.如權(quán)利要求2所述的立棱焊接裝置，其特征在于，該立棱焊接裝置還包括能以在與第1搖臂的延伸方向正交的垂直方向上延伸的軸為中心旋轉(zhuǎn)并與第2搖臂連接、支承所述振動(dòng)機(jī)構(gòu)的第3搖臂；調(diào)整第3搖臂相對(duì)于第2搖臂的旋轉(zhuǎn)角度的裝置。
4.如權(quán)利要求3所述的立棱焊裝置，其特征在于，振動(dòng)機(jī)構(gòu)包含在垂直方向延伸、用第3搖臂支承、固定在以振動(dòng)驅(qū)動(dòng)用的電動(dòng)機(jī)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的軸體上并與該軸體一起進(jìn)行旋轉(zhuǎn)的偏心凸輪，和借助于該偏心凸輪，對(duì)第3搖臂、以垂直軸為中心進(jìn)行往返轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)的振動(dòng)構(gòu)件；用該振動(dòng)構(gòu)件支承棱焊接焊炬。
5.如權(quán)利要求4所述的立棱焊接裝置，其特征在于，對(duì)于第3搖臂、振動(dòng)構(gòu)件能以水平軸為中心旋轉(zhuǎn)；振動(dòng)機(jī)構(gòu)進(jìn)一步包含伴隨以振動(dòng)構(gòu)件的垂直軸為中心的往返轉(zhuǎn)動(dòng)、驅(qū)動(dòng)振動(dòng)構(gòu)件以水平軸為中心進(jìn)行往返轉(zhuǎn)動(dòng)用的仿形輥和輥引導(dǎo)裝置。
6.如權(quán)利要求4或5所述的立棱焊接裝置，其特征在于，振動(dòng)機(jī)構(gòu)包含用所述偏心凸輪以垂直軸為中心進(jìn)行往返旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的搖臂；支承該搖臂、在其轉(zhuǎn)動(dòng)方向連接振動(dòng)構(gòu)件、在與轉(zhuǎn)動(dòng)方向正交的水平方向上相對(duì)滑動(dòng)的滑塊；確定與搖臂的往返旋轉(zhuǎn)方向正交的水平方向的該滑塊位置的振幅調(diào)整裝置。
7.如權(quán)利要求1、2、3、4、5或6所述的立棱焊接裝置，其特征在于，導(dǎo)軌構(gòu)件是平板；導(dǎo)軌固定裝置是被固定在所述兩塊鋼板的一塊上、相對(duì)于所述兩塊鋼板、用實(shí)際上是45度的位置支承導(dǎo)軌構(gòu)件的導(dǎo)軌支架。
8.如權(quán)利要求7所述的立棱焊接裝置，其特征在于，導(dǎo)軌支架包含能相對(duì)于固定該支架的鋼板的平板面，以實(shí)際上垂直的軸為中心轉(zhuǎn)動(dòng)的杠桿。
9.如權(quán)利要求1、2、3、4、5、6、7或8所述的立棱焊接裝置，其特征在于，導(dǎo)軌構(gòu)件包含平行于其長(zhǎng)軸延伸方向的平行齒條；臺(tái)車包含由所述行走驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)的減速器和連接在該減速器的輸出軸上并與所述齒條嚙合的小齒輪。
10.如權(quán)利要求1、2、3、4、5、6、7、8或9所述的立棱焊接裝置，其特征在于，導(dǎo)軌構(gòu)件包含能調(diào)整其縱軸延伸方向的位置的上開關(guān)撞針；臺(tái)車包含借助于上開關(guān)撞針的觸碰而對(duì)開/關(guān)進(jìn)行切換的上限位開關(guān)；控制器包含用于操作者指示焊接開始/停止和臺(tái)車驅(qū)動(dòng)/停止的輸入裝置，對(duì)應(yīng)操作者的臺(tái)車驅(qū)動(dòng)指示向臺(tái)車驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)通電、對(duì)應(yīng)臺(tái)車停止的指示停止該通電的臺(tái)車定位用的電動(dòng)機(jī)通電電路，對(duì)應(yīng)焊接開始的指示在所述焊接電源上指示向焊炬提供焊接電力、借助于上開關(guān)撞針的觸碰對(duì)上限位開關(guān)的開/關(guān)的切換作出響應(yīng)并指示停止提供電力的供電指示電路，對(duì)應(yīng)該焊接開始的指示、向臺(tái)車驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)以向臺(tái)車上升方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的極性的電流進(jìn)行通電、借助于上開關(guān)撞針的觸碰對(duì)上限位開關(guān)的開/關(guān)的切換作出響應(yīng)并停止該通電的焊接時(shí)臺(tái)車驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)通電電路，和對(duì)應(yīng)該焊接開始的指示向振動(dòng)驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)進(jìn)行通電、借助于上開關(guān)撞針的觸碰對(duì)上限位開關(guān)的開/關(guān)的切換作出響應(yīng)并停止該通電的振動(dòng)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)通電電路。
11.如權(quán)利要求10所述的立棱焊接裝置，其特征在于，振動(dòng)機(jī)構(gòu)包含檢測(cè)振動(dòng)構(gòu)件處在往返轉(zhuǎn)動(dòng)中心點(diǎn)狀態(tài)的中心傳感器；振動(dòng)驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)通電電路在借助于上開關(guān)撞針的觸碰對(duì)上限位開關(guān)的開/關(guān)進(jìn)行切換后，在所述中心傳感器檢測(cè)到處在中心點(diǎn)的狀態(tài)時(shí)，停止振動(dòng)驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)的通電。
12.如權(quán)利要求10所述的立棱焊接裝置，其特征在于，導(dǎo)軌構(gòu)件包含能調(diào)整其縱軸延伸方向的位置的下開關(guān)撞針；臺(tái)車包含借助于下開關(guān)撞針的觸碰而對(duì)開/關(guān)進(jìn)行切換的下限位開關(guān)；控制器包含用于指示向下焊接的輸入裝置；所述供電指示電路對(duì)應(yīng)向下焊接的焊接開始的指示在所述焊接電源上指示向焊炬提供焊接電力，借助于下開關(guān)撞針的觸碰對(duì)下限位開關(guān)的開/關(guān)的切換作出響應(yīng)并指示停止提供電力；所述焊接時(shí)臺(tái)車驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)通電電路對(duì)應(yīng)向下焊接的焊接開始的指示、對(duì)臺(tái)車驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)以向臺(tái)車下降方向進(jìn)行旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的極性的電流進(jìn)行通電，借助于下開關(guān)撞針的觸碰對(duì)下限位開關(guān)的開/關(guān)的切換作出響應(yīng)并停止通電。
全文摘要
本發(fā)明揭示一種立棱焊接裝置，該裝置包括導(dǎo)軌(51)；導(dǎo)軌支架(60a，60b)；相對(duì)于正交的兩塊垂直鋼板(W1，W2)成45度角的X方向上延伸的第1搖臂(y1)；使該搖臂在X方向能移動(dòng)，在Y和Z方向固定，并安裝在導(dǎo)軌上自動(dòng)行走的臺(tái)車(1)；在X方向且在靠近鋼板棱的方向上驅(qū)動(dòng)第1搖臂的彈簧(K1)；支承第1搖臂并與要焊的棱對(duì)置的仿形輥(y7)；焊炬振動(dòng)機(jī)構(gòu)(100)；焊炬(T)；焊接電源(PS)；電焊條提供裝置(WS)和控制器(C)。
文檔編號(hào)B23K37/02GK1145836SQ9610348
公開日1997年3月26日 申請(qǐng)日期1996年2月29日 優(yōu)先權(quán)日1995年9月20日
發(fā)明者和田逹郎, 岡崎弘幸 申請(qǐng)人:日鐵溶接工業(yè)株式會(huì)社