專利名稱：空調(diào)遙控器面板的自動(dòng)組裝機(jī)及自動(dòng)組裝方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種空調(diào)遙控器面板的自動(dòng)組裝機(jī)及自動(dòng)組裝方法，具體涉及將空調(diào)遙控器的液晶屏、按鍵、發(fā)射窗、壓板、膠條與空調(diào)遙控器的面板組裝在一起的自動(dòng)組裝機(jī)及組裝方法。
背景技術(shù)：
空調(diào)遙控器一般都由如圖1所示的面板al、液晶屏a2、按鍵a4、發(fā)射窗a6、壓板a5、膠條a3、機(jī)芯板a7、緊固螺釘a8和蓋板alO等十幾個(gè)零件組成，目前都是靠人工將以上這些零件按一定順序組裝在一起形成空調(diào)遙控器，人工組裝一個(gè)空調(diào)遙控器的過(guò)程為:將液晶屏a2裝到面板al的對(duì)應(yīng)位置上，將兩個(gè)膠條a3裝到液晶屏al的兩端并與面板al接觸，將按鍵a4放到面板al的對(duì)應(yīng)位置上，將壓板a5裝到兩膠條a3之間及液晶屏a2之上，將發(fā)射窗a6裝卡到面板al前端的發(fā)射窗卡座上，將機(jī)芯板a7放到壓板a5和按鍵a4的上面，用四個(gè)螺釘a8將機(jī)芯板a7與面板al固聯(lián)，并將標(biāo)簽a9貼到蓋板alO的對(duì)應(yīng)位置上，最后將蓋板alO蓋到面板上，再用力壓蓋板alO和面板al使之扣緊即可。由此可見(jiàn)，利用人工將這些零件組裝在一起非常麻煩費(fèi)時(shí)，還易出現(xiàn)漏裝或錯(cuò)裝的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明將空調(diào)遙控器的組裝分解為兩個(gè)組裝過(guò)程，一個(gè)是將液晶屏、按鍵、壓板、膠條和發(fā)射窗與面板組裝在一起的空調(diào)遙控器面板的組裝過(guò)程，另一個(gè)是將機(jī)芯板和蓋板安裝在組裝好的空調(diào)遙控器面板上，完成空調(diào)遙控器的組裝的空調(diào)遙控器機(jī)芯蓋板的組裝過(guò)程，本發(fā)明的一個(gè)目的是提供一種至少可以自動(dòng)完成上述第一個(gè)組裝過(guò)程的部分組裝步驟的空調(diào)遙控器面板的自動(dòng)組裝機(jī)。本發(fā)明采用的技術(shù)方案為:一種空調(diào)遙控器面板的自動(dòng)組裝機(jī)，包括面板料盤供料轉(zhuǎn)料裝置、發(fā)射窗供料組裝裝置、面板組裝組合抓手裝置和面板組裝機(jī)械手，所述面板組裝組合抓手裝置通過(guò)總裝板固裝于面板組裝機(jī)械手的輸出軸上，所述輸出軸具有在空間內(nèi)移動(dòng)的三個(gè)移動(dòng)自由度及繞輸出軸的中軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度；(I)所述面板料盤供料轉(zhuǎn)料裝置包括:轉(zhuǎn)盤，所述轉(zhuǎn)盤上設(shè)置有在同一圓周上的等間隔布置的至少三組料倉(cāng)，每組料倉(cāng)包括在所述圓周的切線方向上并排排列的轉(zhuǎn)料倉(cāng)和儲(chǔ)料倉(cāng)，所述轉(zhuǎn)料倉(cāng)和儲(chǔ)料倉(cāng)用于容置沿豎直方向堆疊在一起的面板料盤；轉(zhuǎn)盤電機(jī)，帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)盤在水平面上轉(zhuǎn)動(dòng)，使每組料倉(cāng)順次到達(dá)一、三和四工位，其中，一工位為供操作人員向位于一工位的儲(chǔ)料倉(cāng)內(nèi)放入面板料盤的上料位，三工位的儲(chǔ)料倉(cāng)的頂部為供面板組裝組合抓手裝置進(jìn)行面板與液晶屏、壓板、按鍵和膠條間的綜合組裝的綜合組裝位，三工位的轉(zhuǎn)料倉(cāng)的頂部為轉(zhuǎn)料位，四工位的轉(zhuǎn)料倉(cāng)的頂部為半成品上料位；三工位儲(chǔ)料倉(cāng)升降機(jī)構(gòu)，用于帶動(dòng)所有三工位儲(chǔ)料倉(cāng)面板料盤在豎直方向上運(yùn)動(dòng)；三工位轉(zhuǎn)料倉(cāng)升降機(jī)構(gòu)，用于帶動(dòng)所有三工位轉(zhuǎn)料倉(cāng)面板料盤在豎直方向上運(yùn)動(dòng)；四工位轉(zhuǎn)料倉(cāng)升降機(jī)構(gòu)，用于帶動(dòng)所有四工位轉(zhuǎn)料倉(cāng)面板料盤在豎直方向上運(yùn)動(dòng)；第一推送機(jī)構(gòu)，用于在位于綜合組裝位的所有面板均完成所述綜合組裝后，將位于綜合組裝位的面板料盤沿水平方向推送至所述轉(zhuǎn)料位上；三工位定位夾緊機(jī)構(gòu)，用于在位于綜合組裝位的面板進(jìn)行所述綜合組裝的過(guò)程中，對(duì)位于綜合組裝位的面板料盤進(jìn)行夾緊定位；以及，第二推送機(jī)構(gòu)，用于將位于半成品上料位的面板料盤沿水平方向推送至位于五工位頂部的進(jìn)行發(fā)射窗組裝的發(fā)射窗組裝位上；( 2)所述面板組裝組合抓手裝置包括:吸嘴模組，包括吸嘴組件和帶動(dòng)吸嘴組件在豎直方向上運(yùn)動(dòng)的吸嘴升降機(jī)構(gòu)，所述吸嘴升降機(jī)構(gòu)固裝于所述總裝板上，所述吸嘴組件用于分時(shí)將液晶屏供料位上的液晶屏抓放至位于綜合組裝位的面板的液晶屏放置位上，及將壓板供料位上的壓板抓放至位于綜合組裝位的面板的壓板放置位上，其中，位于液晶屏供料位上的液晶屏為已剝?nèi)ケＷo(hù)膜的液晶屏；按鍵吸盤模組，包括吸盤組件和帶動(dòng)吸盤組件在豎直方向上運(yùn)動(dòng)的按鍵升降機(jī)構(gòu)，所述按鍵升降機(jī)構(gòu)固裝于所述總裝板上，所述吸盤組件用于將壓板供料位上的壓板抓放至位于綜合組裝位的面板的按鍵放置位上；以及，膠條抓放模組，包括膠條卡料吸盤、一對(duì)膠條矯直卡槽、膠條頂針組件和帶動(dòng)膠條頂針組件在豎直方向上運(yùn)動(dòng)的頂針升降氣缸，所述膠條卡料吸盤通過(guò)卡料吸盤安裝板安裝于所述總裝板上，一對(duì)膠條矯直卡槽安裝于膠條卡料吸盤的底面上，且一對(duì)膠條矯直卡槽的相對(duì)位置關(guān)系與面板的兩個(gè)膠條放置位的相對(duì)位置關(guān)系一致，所述膠條矯直卡槽的底部上設(shè)置有與膠條卡料吸盤相通的吸料氣孔，以將膠條供料位上的一對(duì)膠條對(duì)應(yīng)吸入一對(duì)膠條矯直卡槽內(nèi)，所述膠條頂針組件的兩組頂針穿過(guò)膠條卡料吸盤和與各自相對(duì)位的膠條矯直卡槽的底部滑動(dòng)配合，以將一對(duì)膠條矯直卡槽內(nèi)的膠條向下頂出至位于綜合組裝位的面板的一對(duì)膠條放置位上；(3)所述發(fā)射窗供料組裝裝置包括發(fā)射窗供料單元和發(fā)射窗組裝單元，所述發(fā)射窗供料單元包括用于提供發(fā)射窗的發(fā)射窗振動(dòng)盤和用于將發(fā)射窗振動(dòng)盤提供的發(fā)射窗移送至發(fā)射窗供料位的發(fā)射窗轉(zhuǎn)料模組；所述發(fā)射窗組裝單元包括用于帶動(dòng)五工位面板料盤在豎直方向上運(yùn)動(dòng)的五工位升降機(jī)構(gòu)，用于對(duì)位于發(fā)射窗組裝位的面板料盤進(jìn)行夾緊定位的五工位定位夾緊機(jī)構(gòu)，以及用于將位于發(fā)射窗供料位的發(fā)射窗抓取至位于發(fā)射窗組裝位的面板的發(fā)射窗放置位上的發(fā)射窗移送組裝模組；所述發(fā)射窗轉(zhuǎn)料模組包括轉(zhuǎn)料接口板和帶動(dòng)轉(zhuǎn)料接口板在水平面上擺動(dòng)的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)料接口板具有一在發(fā)射窗接料位與發(fā)射窗振動(dòng)盤的輸出料道的出料口相承接的發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口，所述轉(zhuǎn)料接口板的頂面在發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口于所述發(fā)射窗接料位和發(fā)射窗供料位之間擺動(dòng)的過(guò)程中始終與發(fā)射窗振動(dòng)盤的輸出料道的出料口相接觸；所述發(fā)射窗轉(zhuǎn)料模組還包括固裝于轉(zhuǎn)料接口板上的轉(zhuǎn)料夾緊機(jī)構(gòu)，以在轉(zhuǎn)料接口板擺動(dòng)的過(guò)程中夾緊發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口內(nèi)的發(fā)射窗；所述發(fā)射窗移送組裝模組包括發(fā)射窗組裝機(jī)構(gòu)和帶動(dòng)發(fā)射窗組裝機(jī)構(gòu)在水平方向上移動(dòng)的發(fā)射窗移送機(jī)構(gòu)，所述發(fā)射窗組裝機(jī)構(gòu)包括:大豎板，固裝于所述發(fā)射窗移送機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)部上；中豎板，與所述大豎板沿豎直方向滑動(dòng)配合連接；中豎板升降機(jī)構(gòu)，固裝于所述大豎板上，所述中豎板升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)中豎板相對(duì)大豎板在豎直方向上運(yùn)動(dòng)；移送組裝板，與所述中豎板固連，所述移送組裝板上設(shè)置有用于容置從發(fā)射窗供料位接收發(fā)射窗的發(fā)射窗移料組裝口 ；壓板豎板，與所述中豎板沿豎直方向滑動(dòng)配合連接；壓板豎板升降機(jī)構(gòu)，固定安裝于所述中豎板上，所述壓板豎板升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)壓板豎板相對(duì)中豎板在豎直方向上運(yùn)動(dòng)；按壓板，通過(guò)壓板連接板與壓板豎板固連，所述按壓板用于將位于發(fā)射窗供料位的發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口內(nèi)的發(fā)射窗向下壓入發(fā)射窗移料組裝口內(nèi)，及用于將發(fā)射窗移料組裝口內(nèi)的發(fā)射窗向下壓入位于發(fā)射窗組裝位的面板的發(fā)射窗放置位上；以及，移送夾緊機(jī)構(gòu)，用于在發(fā)射窗移送組裝模組向發(fā)射窗組裝位移送發(fā)射窗的過(guò)程中夾緊發(fā)射窗移料組裝口內(nèi)的發(fā)射窗。進(jìn)一步的，所述移送夾緊機(jī)構(gòu)包括推塊和帶動(dòng)推塊在正對(duì)發(fā)射窗移料組裝口的水平方向上運(yùn)動(dòng)的夾緊氣缸，所述夾緊氣缸安裝于移送組裝板上，所述推塊位于移送組裝板上設(shè)置的與發(fā)射窗移料組裝口相連通的推塊容置口內(nèi)。進(jìn)一步的，所述轉(zhuǎn)料夾緊機(jī)構(gòu)包括推夾頭和帶動(dòng)推夾頭在正對(duì)發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口的方向上運(yùn)動(dòng)的推夾頭氣缸，所述轉(zhuǎn)料夾緊機(jī)構(gòu)通過(guò)推夾頭氣缸固裝于轉(zhuǎn)料接口板上，所述推夾頭容置于轉(zhuǎn)料接口板上設(shè)置的與所述發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口相通的推夾頭容置口內(nèi)。更進(jìn)一步的，所述發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口和推夾頭容置口拼接為一“T”型開(kāi)口，發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口為其中的橫置的開(kāi)口。進(jìn)一步的，該自動(dòng)組裝機(jī)還包括用于向所述液晶屏供料位提供液晶屏的液晶屏供料裝置，所述液晶屏供料裝置包括:液晶屏料倉(cāng)模組，包括用于容置在豎直方向上堆疊在一起的液晶屏的液晶屏料倉(cāng)組和用于帶動(dòng)液晶屏料倉(cāng)組內(nèi)的液晶屏在豎直方向上同步運(yùn)動(dòng)的液晶屏升降機(jī)構(gòu)；液晶屏定位板，位于液晶屏供料位上，所述液晶屏定位板具有用于放置所述液晶屏的液晶屏定位槽；液晶屏抓放模組，包括用于將液晶屏料倉(cāng)組內(nèi)的液晶屏抓放至液晶屏定位槽內(nèi)的抓放吸嘴，帶動(dòng)所述抓放吸嘴在豎直方向上運(yùn)動(dòng)的抓手升降機(jī)構(gòu)和帶動(dòng)抓手升降機(jī)構(gòu)在第一水平方向上運(yùn)動(dòng)的抓手水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)；以及，剝離模組，用于在抓放吸嘴吸住液晶屏沿第一水平方向向液晶屏定位板運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中從液晶屏下方將液晶屏的保護(hù)膜剝離掉。更進(jìn)一步的，所述剝離模組包括膠帶卷、位于液晶屏料倉(cāng)機(jī)構(gòu)與液晶屏定位板之間的剝離板、至少一級(jí)導(dǎo)向張緊棍、膠帶收卷棍和帶動(dòng)膠帶收卷棍轉(zhuǎn)動(dòng)的收卷電機(jī)，其中，所述膠帶卷上的膠帶經(jīng)剝離板和各級(jí)導(dǎo)向張緊輥纏繞至膠帶收卷輥上，且位于剝離板上的膠帶的膠面朝上。更進(jìn)一步的，所述液晶屏料倉(cāng)模組還包括用于安裝所述液晶屏料倉(cāng)組的料倉(cāng)組定位座及帶動(dòng)所述料倉(cāng)組定位座在第一水平方向上移動(dòng)的料倉(cāng)組移送機(jī)構(gòu)，以將料倉(cāng)組從液晶屏人工上料位移送至與液晶屏升降機(jī)構(gòu)相對(duì)位的位置上；所述液晶屏料倉(cāng)組包括至少一對(duì)在與第一水平方向垂直的第二水平方向上并行排列的兩個(gè)料倉(cāng)格，各對(duì)料倉(cāng)格在第一水平方向上順次排列，所述抓放吸嘴包括用于同時(shí)抓放一對(duì)料倉(cāng)格內(nèi)的液晶屏的兩組供料吸嘴；所述液晶屏在料倉(cāng)格內(nèi)存放的方位與位于綜合組裝位的面板的液晶屏放置位的方位一致；所述吸嘴組件包括兩組組裝吸嘴，以同時(shí)抓取位于液晶屏定位板上的在第二水平方向上并行排列的一對(duì)液晶屏，及同時(shí)完成一對(duì)液晶屏與一對(duì)位于綜合組裝位的面板間的組裝。更進(jìn)一步的，所述自動(dòng)組裝機(jī)還包括用于向膠條供料位提供膠條的膠條供料裝置，所述膠條供料裝置包括膠條振動(dòng)盤、橫向輸送料板和料板移送機(jī)構(gòu)，所述膠條振動(dòng)盤的輸出料道具有并行設(shè)置的兩個(gè)料道，兩個(gè)料道之間的間距與面板的兩個(gè)膠條放置位間的間距相等，所述橫向輸送料板具有在膠條取料位時(shí)與兩個(gè)料道分別對(duì)準(zhǔn)的兩個(gè)膠條料槽，及在膠條供料位時(shí)用于擋住兩個(gè)料道內(nèi)的膠條繼續(xù)前行的擋板，所述膠條料槽的長(zhǎng)度大于等于膠條的長(zhǎng)度，深度小于膠條的厚度，所述料板移送機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)橫向輸送料板在膠條取料位與膠條供料位之間運(yùn)動(dòng)；所述膠條供料裝置還包括用于檢測(cè)一對(duì)膠條已完全進(jìn)入對(duì)應(yīng)的膠條料槽中的位置傳感器。本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供一種至少可自動(dòng)完成發(fā)射窗與面板間的組裝的空調(diào)遙控器面板的自動(dòng)組裝方法。本發(fā)明采用的技術(shù)方案為:一種空調(diào)遙控器面板的自動(dòng)組裝方法，包括進(jìn)行面板與發(fā)射窗間的組裝的發(fā)射窗組裝方法，所述發(fā)射窗組裝方法為:當(dāng)電氣控制系統(tǒng)獲得待進(jìn)行發(fā)射窗組裝的面板料盤已到達(dá)發(fā)射窗組裝位的信息后完成以下組裝步驟:步驟1:電氣控制系統(tǒng)啟動(dòng)五工位定位夾緊機(jī)構(gòu)將位于發(fā)射窗組裝位的面板料盤進(jìn)行夾緊定位；之后立即啟動(dòng)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)轉(zhuǎn)料接口板轉(zhuǎn)動(dòng)至使轉(zhuǎn)料接口板上的發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口從下方對(duì)準(zhǔn)發(fā)射窗振動(dòng)盤的輸出料道的出料口的位置上，以使輸出料道內(nèi)的發(fā)射窗因失去轉(zhuǎn)料接口板的頂面的支承而向下落入發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口中，與此同時(shí)，電氣控制系統(tǒng)啟動(dòng)轉(zhuǎn)料夾緊機(jī)構(gòu)將落入的發(fā)射窗夾緊在發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口中；步驟2:電氣控制系統(tǒng)啟動(dòng)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)將發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口中的發(fā)射窗移送至發(fā)射窗供料位上，與此同時(shí)，電氣控制系統(tǒng)啟動(dòng)發(fā)射窗移送機(jī)構(gòu)帶動(dòng)發(fā)射窗組裝機(jī)構(gòu)移動(dòng)至使發(fā)射窗移料組裝口從下方與發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口對(duì)準(zhǔn)的位置上，與此同時(shí)，電氣控制系統(tǒng)控制轉(zhuǎn)料夾緊機(jī)構(gòu)松開(kāi)發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口中的發(fā)射窗，并啟動(dòng)壓板豎板升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)按壓板向下將發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口中的發(fā)射窗推入發(fā)射窗移料組裝口中，與此同時(shí)，電氣控制系統(tǒng)啟動(dòng)移送夾緊機(jī)構(gòu)將發(fā)射窗夾緊在發(fā)射窗移送組裝口中；步驟3:電氣控制系統(tǒng)反向啟動(dòng)發(fā)射窗移送機(jī)構(gòu)，將發(fā)射窗移送組裝口中的發(fā)射窗移送到位于發(fā)射窗組裝位的待進(jìn)行發(fā)射窗組裝的面板的發(fā)射窗組裝位的上方，此時(shí)，啟動(dòng)中豎板升降機(jī)構(gòu)推動(dòng)中豎板向下移動(dòng)，使發(fā)射窗移送組裝口與待進(jìn)行發(fā)射窗組裝的面板的發(fā)射窗組裝位靠近；步驟4:電氣控制系統(tǒng)反向啟動(dòng)移送夾緊機(jī)構(gòu)，使其松開(kāi)發(fā)射窗移送組裝口中的發(fā)射窗，與此同時(shí)，啟動(dòng)壓板豎板升降機(jī)構(gòu)推動(dòng)按壓板向下將發(fā)射窗移送組裝口中的發(fā)射窗推送組裝到待進(jìn)行發(fā)射窗組裝的面板的發(fā)射窗組裝位上。進(jìn)一步的，本發(fā)明的自動(dòng)組裝方法還可包括進(jìn)行面板與液晶屏、壓板、按鍵和一對(duì)膠條間的綜合組裝的綜合組裝方法，所述綜合組裝方法為:得到組裝開(kāi)始信息的電氣控制系統(tǒng)控制面板組裝機(jī)械手帶動(dòng)面板組裝組合抓手裝置完成以下組裝步驟:步驟1:帶動(dòng)面板組裝組合抓手裝置的組裝吸嘴移動(dòng)到液晶屏供料位的上方，并啟動(dòng)吸嘴升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)組裝吸嘴下降從液晶屏供料位抓取液晶屏，之后，帶動(dòng)組裝吸嘴將抓取到的液晶屏組裝到位于綜合組裝位的待進(jìn)行綜合組裝的面板上；步驟2:帶動(dòng)所述組裝吸嘴從壓板供料位上抓取壓板，并中途將抓取到的壓板放置于壓板定位塊中定一下位，再隨即抓起完成定位的壓板；步驟3，帶動(dòng)面板組裝組合抓手裝置的吸盤從按鍵供料位上抓取按鍵；步驟4:帶動(dòng)面板組裝組合抓手裝置的一對(duì)膠條矯直卡槽從膠條供料位上抓取兩條膠條，并帶動(dòng)一對(duì)膠條矯直卡槽將兩膠條組裝到待進(jìn)行綜合組裝的面板的膠條安裝位；步驟5:帶動(dòng)組裝吸嘴和吸盤先后或者同時(shí)將抓住的壓板組裝到待進(jìn)行綜合組裝的對(duì)應(yīng)面板的壓板安裝位和按鍵安裝位一個(gè)是將液晶屏、按鍵、壓板、膠條和發(fā)射窗與面板組裝在一起的空調(diào)遙控器面板的組裝過(guò)程。本發(fā)明的有益效果為:本發(fā)明的空調(diào)遙控器面板的自動(dòng)組裝機(jī)及自動(dòng)組裝方法至少可自動(dòng)完成部分組裝過(guò)程，提高了組裝效率，組裝質(zhì)量，并降低了人工成本。


圖1為空調(diào)遙控器的分解示意圖；圖2為根據(jù)本發(fā)明所述空調(diào)遙控器面板的自動(dòng)組裝機(jī)的一種實(shí)施例的立體示意圖；圖3為圖2的俯視圖；圖4為盛裝有面板的面板料盤的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為圖2中面板料盤供料轉(zhuǎn)盤裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖6為圖5中面板料盤升降機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖7為圖2中面板組裝組合抓手裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖8為圖7的分解示意圖；圖9為圖2中液晶屏供料裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖10為圖2中發(fā)射窗供料裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖11為圖10的俯視圖；圖12為圖10和11中發(fā)射窗轉(zhuǎn)料機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖13為圖12的分解示意圖；圖14為圖10和11中面板料盤定位夾緊機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖15為圖10和11中發(fā)射窗移送組裝機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖16為圖15中發(fā)射窗組裝機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖17為圖16的分解示意圖；圖18為圖10中五工位升降機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
具體實(shí)施例方式本發(fā)明的空調(diào)遙控器面板的自動(dòng)組裝機(jī)至少包括如圖2和3所示的面板料盤供料轉(zhuǎn)料裝置1、發(fā)射窗供料組裝裝置2、面板組裝組合抓手裝置3和面板組裝機(jī)械手7，如圖7和8所示的面板組裝組合抓手裝置3通過(guò)總裝板36固裝于面板組裝機(jī)械手7的輸出軸上，該輸出軸具有在相互正交的第一水平方向、第二水平方向和豎直方向上移動(dòng)及繞輸出軸的中軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的四個(gè)自由度，即包括在空間內(nèi)移動(dòng)的三個(gè)移動(dòng)自由度及繞輸出軸的中軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，以滿足抓取零件及組裝零件的需求。如圖2至5所示，以上面板料盤供料轉(zhuǎn)料裝置包括轉(zhuǎn)盤101、帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤101在水平面上轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)盤電機(jī)107和三個(gè)面板料盤升降機(jī)構(gòu)，分別作為三工位儲(chǔ)料倉(cāng)升降機(jī)構(gòu)108b、三工位轉(zhuǎn)料倉(cāng)升降機(jī)構(gòu)108c和四工位轉(zhuǎn)料倉(cāng)升降機(jī)構(gòu)108a，該面板料盤供料轉(zhuǎn)料裝置還包括第一推送機(jī)構(gòu)103、第二推送機(jī)構(gòu)102和三工位定位夾緊機(jī)構(gòu)106。該轉(zhuǎn)盤101上設(shè)置有在同一圓周上的間隔90度分布的四組料倉(cāng)，每組料倉(cāng)包括在圓周的切線方向上并排排列的轉(zhuǎn)料倉(cāng)104和儲(chǔ)料倉(cāng)105，該轉(zhuǎn)料倉(cāng)104和儲(chǔ)料倉(cāng)105用于容置沿豎直方向堆疊在一起的面板料盤M，在此應(yīng)該理解為面板料盤M內(nèi)盛裝有面板al，本實(shí)施例的面板料盤M具有四個(gè)并行排列的面板放置位；以上四組料倉(cāng)可在轉(zhuǎn)盤電機(jī)107的帶動(dòng)下順次循環(huán)到達(dá)一至四工位A、B、C、D，其中，操作人員在一工位將堆疊在一起的面板料盤M放入位于一工位的儲(chǔ)料倉(cāng)105內(nèi)，位于三工位C的儲(chǔ)料倉(cāng)105的頂部為供面板組裝組合抓手裝置3進(jìn)行面板與液晶屏、壓板、按鍵和膠條間的綜合組裝的綜合組裝位，位于三工位C的轉(zhuǎn)料倉(cāng)104的頂部為轉(zhuǎn)料位，二工位B為空工位(即不進(jìn)行任何操作)，位于四工位D的轉(zhuǎn)料倉(cāng)104的頂部為供第二推送機(jī)構(gòu)102上料的半成品上料位，上述一工位A和三工位C在第二水平方向上彼此相對(duì)，二工位B和四工位D在第一水平方向上彼此相對(duì)。三個(gè)面板料盤升降機(jī)構(gòu)及轉(zhuǎn)盤電機(jī)107均可安裝于位于轉(zhuǎn)盤101下方的安裝板10的底面上，轉(zhuǎn)盤電機(jī)107的輸出軸穿過(guò)安裝板10與轉(zhuǎn)盤101連接，轉(zhuǎn)盤101在安裝轉(zhuǎn)料倉(cāng)104和儲(chǔ)料倉(cāng)105的位置上設(shè)置有供面板料盤升降機(jī)構(gòu)的面板料盤升降托板通過(guò)的開(kāi)口，以上的三工位儲(chǔ)料倉(cāng)升降機(jī)構(gòu)108b用于帶動(dòng)所有三工位儲(chǔ)料倉(cāng)面板料盤(即位于三工位的儲(chǔ)料倉(cāng)內(nèi)的面板料盤，其它簡(jiǎn)稱參照其進(jìn)行解釋)在豎直方向上運(yùn)動(dòng)，三工位轉(zhuǎn)料倉(cāng)升降機(jī)構(gòu)108c用于帶動(dòng)三工位轉(zhuǎn)料倉(cāng)面板料盤在豎直方向上運(yùn)動(dòng)，四工位轉(zhuǎn)料倉(cāng)升降機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)四工位轉(zhuǎn)料倉(cāng)面板料盤在豎直方向上運(yùn)動(dòng)。在本實(shí)施例中，如圖6所示，本實(shí)施例中的面板料盤升降機(jī)構(gòu)108包括用于支撐面板料板的面板料盤升降托板1084、滾軸絲杠傳動(dòng)副1083和升降電機(jī)1081，升降電機(jī)1081通過(guò)聯(lián)軸器1082帶動(dòng)滾軸絲杠傳動(dòng)副1083動(dòng)作，滾軸絲杠傳動(dòng)副1083安裝于支架1085上，面板料盤升降托板1084與滾軸絲杠傳動(dòng)副1083的運(yùn)動(dòng)部固連，在此，該面板料盤升降機(jī)構(gòu)108還可以設(shè)置用于控制面板料盤升降托板1084的位置的位置傳感器。第一推送機(jī)構(gòu)103用于在位于綜合組裝位上的面板料盤內(nèi)的所有面板均完成上述綜合組裝后，將綜合組裝位上的面板料盤沿第一水平方向推送至轉(zhuǎn)料位上，隨后，電氣控制系統(tǒng)將控制三工位儲(chǔ)料倉(cāng)升降機(jī)構(gòu)108b帶動(dòng)所有三工位儲(chǔ)料倉(cāng)面板料盤上升一個(gè)面板料盤厚度的距離，使最上方的三工位儲(chǔ)料倉(cāng)面板料盤到達(dá)綜合組裝位，并控制三工位轉(zhuǎn)料倉(cāng)升降機(jī)構(gòu)108c帶動(dòng)所有三工位轉(zhuǎn)料倉(cāng)面板料盤下降一個(gè)面板料盤厚度的距離，用以空出轉(zhuǎn)料位來(lái)接收下一次推送來(lái)的面板料板。三工位定位夾緊機(jī)構(gòu)106用于在進(jìn)行綜合組裝的過(guò)程中，對(duì)位于綜合組裝位上的面板料盤進(jìn)行夾緊定位，該三工位定位夾緊機(jī)構(gòu)106可以采用周邊定位夾緊及/或上、下定位夾緊結(jié)構(gòu)，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)清楚，只要是可以使面板料盤保持在綜合組裝位上的定位夾緊結(jié)構(gòu)均可使用，本實(shí)施例中的三工位定位夾緊機(jī)構(gòu)106為周邊定位夾緊機(jī)構(gòu)，包括用于與綜合組裝位上的面板料盤的外周邊相作用的夾具及帶動(dòng)夾具運(yùn)動(dòng)的推送氣缸。第二推送機(jī)構(gòu)102用于將位于半成品上料位上的面板料盤沿第一水平方向推送至進(jìn)行發(fā)射窗組裝的發(fā)射窗組裝位上，之后，電氣控制系統(tǒng)控制四工位轉(zhuǎn)料倉(cāng)升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)所有四工位轉(zhuǎn)料倉(cāng)面板料板上升一個(gè)面板料盤的厚度，使最上方的四工位轉(zhuǎn)料倉(cāng)面板料盤到達(dá)所述半成品上料位，以進(jìn)行下一次上料。以上第一、第二推送機(jī)構(gòu)103、102均可以包括推板和帶動(dòng)推板動(dòng)作的推板氣缸。如圖7和8所示，上述面板組裝組合抓手裝置包括用于分時(shí)抓放液晶屏和壓板的吸嘴模組、用于抓放按鍵的按鍵吸盤模組和用于抓放膠條的膠條抓放模組。該吸嘴模組包括吸嘴組件和帶動(dòng)吸嘴組件在豎直方向上運(yùn)動(dòng)的吸嘴升降機(jī)構(gòu)，作為吸嘴升降機(jī)構(gòu)的吸嘴升降氣缸317可通過(guò)吸嘴升降氣缸安裝板318固裝于總裝板36上，在本實(shí)施例中，該吸嘴組件包括吸嘴安裝板316和安裝于吸嘴安裝板316的底面上的兩組組裝吸嘴315，每組組裝吸嘴315用于抓放一個(gè)液晶屏及壓板，每組組裝吸嘴315可設(shè)置兩個(gè)用于吸住液晶屏及壓板的兩端的組裝吸嘴，以保證抓放的穩(wěn)定性，以上兩組組裝吸嘴315在進(jìn)行液晶屏組裝時(shí)從液晶屏供料位同時(shí)抓取在第二水平方向上并行排列的一對(duì)液晶屏，并同時(shí)將一對(duì)液晶屏對(duì)應(yīng)安裝于位于綜合組裝位的一對(duì)面板的液晶屏放置位上；在進(jìn)行壓板組裝時(shí)從壓板供料位同時(shí)抓取在第二水平方向上并行排列的一對(duì)壓板，并同時(shí)將一對(duì)壓板對(duì)應(yīng)安裝于位于綜合組裝位的一對(duì)面板的壓板放置位上，這就要求兩組組裝吸嘴315間的間距與綜合組裝位上的一對(duì)面板的液晶屏放置位(或者壓板放置位)間的間距相適配。以上按鍵吸盤模組包括吸盤組件和帶動(dòng)吸盤組件在豎直方向上運(yùn)動(dòng)的按鍵升降機(jī)構(gòu)，作為該按鍵升降機(jī)構(gòu)的按鍵升降氣缸34可通過(guò)按鍵升降氣缸連接板35固定安裝于總裝板36上，與吸嘴組件的配置相對(duì)應(yīng)，該吸盤組件可包括兩個(gè)吸盤31，兩個(gè)吸盤31可通過(guò)雙聯(lián)按鍵連接板33與按鍵升降機(jī)構(gòu)連接，兩個(gè)吸盤31在進(jìn)行按鍵組裝時(shí)，從按鍵供料位同時(shí)抓取在第二水平方向上并行排列的一對(duì)按鍵，并同時(shí)將一對(duì)按鍵對(duì)應(yīng)安裝于位于綜合組裝位的一對(duì)面板的按鍵放置位上。這就要求兩個(gè)吸盤31間的間距與綜合組裝位上的一對(duì)面板的按鍵放置位間的間距相適配。為了提高組裝效率，上述吸盤組件和吸嘴組件的相對(duì)位置關(guān)系的要求為:吸盤組件和吸嘴組件可同時(shí)完成一對(duì)面板與一對(duì)壓板和一對(duì)按鍵間的組裝，即吸盤組件和吸嘴組件之間的相對(duì)位置關(guān)系與面板的壓板放置位和按鍵放置位間的位置關(guān)系相適配。以上膠條抓放模組包括膠條卡料吸盤313、用于從膠條供料位各自吸入一個(gè)膠條的一對(duì)膠條矯直卡槽314、膠條頂針組件和帶動(dòng)膠條頂針組件在豎直方向上運(yùn)動(dòng)的頂針升降氣缸39，膠條卡料吸盤313通過(guò)卡料吸盤安裝板38安裝于總裝板36上，一對(duì)膠條矯直卡槽314安裝于膠條卡料吸盤313的底面上，且二者之間的相對(duì)位置關(guān)系與位于綜合組裝位的面板的兩個(gè)膠條放置位的相對(duì)位置關(guān)系一致，該膠條矯直卡槽314的與膠條卡料吸盤313貼合的底部上設(shè)置有與膠條卡料吸盤313相通的吸料氣孔，以將膠條供料位上的膠條吸入與各自相對(duì)位的膠條矯直卡槽314內(nèi)，膠條頂針組件的兩組頂針311穿過(guò)膠條卡料吸盤313和與各自相對(duì)位的膠條矯直卡槽314的底部滑動(dòng)配合，即膠條矯直卡槽314的底部具有供一組頂針穿過(guò)的頂針孔，以將一對(duì)膠條矯直卡槽內(nèi)的膠條向下頂出至位于綜合組裝位的面板的與各自相對(duì)應(yīng)的膠條放置位上。該膠條頂針組件還可包括頂針安裝板312，該頂針安裝板312具有用于供卡料吸盤安裝板38穿過(guò)的缺口，兩組頂針311通過(guò)膠條頂針連接塊310固定安裝于該頂針安裝板312上，該頂針安裝板312與頂針升降氣缸39的活塞桿固連，該頂針升降氣缸39可安裝于卡料吸盤安裝板的側(cè)面上。在本實(shí)施例中，膠條抓放模組位于按鍵吸盤模組和吸嘴模組之間。以上組裝吸嘴315的組數(shù)、吸盤的個(gè)數(shù)與需要同時(shí)完成相應(yīng)組裝的面板的數(shù)量有關(guān)，本實(shí)施例中，由于面板料盤內(nèi)具有四個(gè)面板，所以在組裝時(shí)以兩個(gè)面板為一對(duì)同時(shí)完成液晶屏、壓板和按鍵的組裝，而膠條則一次完成與一個(gè)面板間的組裝。針對(duì)圖7和8所示的具有兩組組裝吸嘴315及兩個(gè)吸盤31的實(shí)施例，本發(fā)明的面板組裝組合抓手裝置的組裝方法為:得到組裝開(kāi)始信息的電氣控制系統(tǒng)控制面板組裝機(jī)械手7帶動(dòng)面板組裝組合抓手裝置3完成以下組裝步驟:步驟:1:帶動(dòng)兩組組裝吸嘴315移動(dòng)到要液晶屏供料位的上方，再啟動(dòng)吸嘴升降氣缸317，第一次從液晶屏供料位抓取兩塊液晶屏組裝到位于綜合組裝位的面板料盤中的第一和第二塊面板上；步驟2:帶動(dòng)兩組組裝吸嘴315第一次從壓板供料位上抓取兩塊壓板，中途可將抓取到的兩塊壓板放在壓板定位塊中定一下位，又隨即抓起；步驟3，帶動(dòng)兩個(gè)吸盤31第一次從按鍵供料位上抓取兩塊按鍵；步驟4:帶動(dòng)一對(duì)膠條矯直卡槽314第一次從膠條供料位上抓取兩條膠條，并帶動(dòng)一對(duì)膠條矯直卡槽314將兩膠條組裝到第一塊面板的膠條安裝位；步驟5:帶動(dòng)一對(duì)膠條矯直卡槽314第二次從膠條供料位上抓取兩條膠條，并帶動(dòng)一對(duì)膠條矯直卡槽314將兩膠條組裝到第二塊面板的膠條安裝位；步驟6:帶動(dòng)兩組組裝吸嘴315和兩個(gè)吸盤31先將抓住的兩塊壓板同時(shí)組裝到對(duì)應(yīng)的第一和第二塊面板的壓板安裝位，再將抓住的兩塊按鍵同時(shí)組裝到對(duì)應(yīng)的第一和第二塊面板的按鍵安裝位，對(duì)于滿足以上提及的位置關(guān)系的組裝吸嘴315和吸盤31，可基本同時(shí)完成以上兩個(gè)動(dòng)作。如上順序，即可完成位于綜合組裝位上的面板料盤中的第三和第四塊面板的綜合組裝，這樣，位于綜合組裝位上的面板料盤(對(duì)于具有四個(gè)面板的實(shí)施例)的組裝任務(wù)即告完成。如圖10至17所示，該發(fā)射窗供料組裝裝置2包括發(fā)射窗供料單元和發(fā)射窗組裝單元，發(fā)射窗供料單元包括用于提供發(fā)射窗的發(fā)射窗振動(dòng)盤21和用于將發(fā)射窗振動(dòng)盤21提供的發(fā)射窗移送至發(fā)射窗供料位的發(fā)射窗轉(zhuǎn)料模組22 ;該發(fā)射窗組裝單元包括五工位升降機(jī)構(gòu)25、五工位定位夾緊機(jī)構(gòu)24和發(fā)射窗移送組裝模組23，其中，五工位升降機(jī)構(gòu)25用于支撐五工位面板料盤(即位于五工位的面板料盤，五工位的頂部為進(jìn)行發(fā)射窗組裝的發(fā)射窗組裝位)及帶動(dòng)五工位面板料盤在豎直方向上運(yùn)動(dòng)的五工位升降機(jī)構(gòu)25，五工位定位夾緊機(jī)構(gòu)24用于在進(jìn)行發(fā)射窗組裝的過(guò)程中對(duì)位于發(fā)射窗組裝位上的面板料盤進(jìn)行夾緊定位，發(fā)射窗移送組裝模組23用于從發(fā)射窗供料位抓取發(fā)射窗、并將抓取到的發(fā)射窗安裝于位于發(fā)射窗組裝位的面板的發(fā)射窗放置位上。如圖12和13所示，該發(fā)射窗轉(zhuǎn)料模組22包括轉(zhuǎn)料接口板和帶動(dòng)轉(zhuǎn)料接口板在水平面上擺動(dòng)的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，該轉(zhuǎn)料接口板具有一在發(fā)射窗接料位與發(fā)射窗振動(dòng)盤21的輸出料道的出料口 21a相承接的發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口 22a，轉(zhuǎn)料接口板的頂面于發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口 22a在發(fā)射窗接料位和發(fā)射窗供料位之間擺動(dòng)的過(guò)程中始終與發(fā)射窗振動(dòng)盤21的輸出料道的出料口 21a相接觸，以保證輸出料道內(nèi)的發(fā)射窗不會(huì)掉落，此處的接觸包括出料口 21a與轉(zhuǎn)料接口板的頂面具有間隙，但間隙小于發(fā)射窗的厚度的情況；發(fā)射窗轉(zhuǎn)料模組22還包括固裝于轉(zhuǎn)料接口板上的轉(zhuǎn)料夾緊機(jī)構(gòu)，該轉(zhuǎn)料夾緊機(jī)構(gòu)用于在轉(zhuǎn)料接口板擺動(dòng)過(guò)程中夾緊發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口 22a內(nèi)的發(fā)射窗，該轉(zhuǎn)料夾緊機(jī)構(gòu)可以采用本領(lǐng)域技術(shù)人員所知的滿足夾緊和松開(kāi)發(fā)射窗要求的任何夾具結(jié)構(gòu)。在本實(shí)施例中，發(fā)射窗接料位與發(fā)射窗供料位之間的連線位于第一水平方向上，擺動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)轉(zhuǎn)料接口板擺動(dòng)180度實(shí)現(xiàn)發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口 22a在發(fā)射窗接料位與發(fā)射窗供料位之間的轉(zhuǎn)換。對(duì)于自動(dòng)生產(chǎn)線慣常采用的振動(dòng)盤，其具有發(fā)射窗在振動(dòng)爬行過(guò)程中，符合方位要求的進(jìn)入輸送料道達(dá)到出料口 21a，不符合要求的會(huì)被自動(dòng)剔除下去重新排隊(duì)爬行的特點(diǎn)。在本實(shí)施例中，該轉(zhuǎn)料夾緊機(jī)構(gòu)可包括推夾頭225和通過(guò)氣缸推板224帶動(dòng)推夾頭225在正對(duì)發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口 22a的方向上運(yùn)動(dòng)的推夾頭氣缸222，其中，該轉(zhuǎn)料夾緊機(jī)構(gòu)通過(guò)推夾頭氣缸222固裝于轉(zhuǎn)料接口板上，而推夾頭225則容置于轉(zhuǎn)料接口板上設(shè)置的與發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口 22a相通的推夾頭容置口內(nèi)。為了便于加工滿足上述要求的轉(zhuǎn)料接口板，在本實(shí)施例中，該轉(zhuǎn)料接口板由接口板本體226、夾緊氣缸安裝板223和隔料板227拼接而成，轉(zhuǎn)料接口板通過(guò)接口板本體226與擺動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，通過(guò)隔料板227保證輸出料道內(nèi)的發(fā)射窗不會(huì)掉落，通過(guò)夾緊氣缸安裝板223安裝轉(zhuǎn)料夾緊機(jī)構(gòu)，其中，接口板本體226和隔料板227之間通過(guò)連接板228固定連接在一起，上述發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口 22a設(shè)置于接口板本體226上，上述推夾頭容置口設(shè)置于夾緊氣缸安裝板223上，接口板本體226與夾緊氣缸安裝板223相對(duì)接使得發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口 22a和推夾頭容置口相連通，本實(shí)施例中，發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口 22a和推夾頭容置口組成一 “T”型開(kāi)口，這樣，更便于對(duì)發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口 22a內(nèi)的發(fā)射窗進(jìn)行定位。該擺動(dòng)機(jī)構(gòu)可為擺動(dòng)氣缸221，接口板本體226通過(guò)擺動(dòng)氣缸輸出板229與擺動(dòng)氣缸221的輸出軸固連。上述發(fā)射窗移送組裝模組23包括如圖15和16所示的發(fā)射窗組裝機(jī)構(gòu)231和帶動(dòng)發(fā)射窗組裝機(jī)構(gòu)在第一水平方向上移動(dòng)的發(fā)射窗移送機(jī)構(gòu)，其中，該發(fā)射窗組裝機(jī)構(gòu)231包括固裝于發(fā)射窗移送機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)部上的大豎板2310 ;可通過(guò)中豎板導(dǎo)軌2311與大豎板2310沿豎直方向滑動(dòng)配合連接的中豎板2312 ;固裝于大豎板2310上的中豎板升降機(jī)構(gòu)，通過(guò)中豎板升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)中豎板相對(duì)大豎板在豎直方向上運(yùn)動(dòng)；與中豎板2312固連的移送組裝板2321，移送組裝板上設(shè)置有用于容置從發(fā)射窗供料位接收發(fā)射窗的發(fā)射窗移料組裝口 231a ;可通過(guò)壓板豎板導(dǎo)軌2313與中豎板2312沿豎直方向滑動(dòng)配合連接的壓板豎板2314 ;固裝于中豎板2312上的壓板豎板升降機(jī)構(gòu)，通過(guò)壓板豎板升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)壓板豎板2314相對(duì)中豎板2312在豎直方向上運(yùn)動(dòng)；通過(guò)壓板連接板2324與壓板豎板2314固連的按壓板2323，通過(guò)按壓板2323在取料時(shí)將位于發(fā)射窗供料位的發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口 22a內(nèi)的發(fā)射窗向下壓入發(fā)射窗移料組裝口 231a內(nèi)，在組裝時(shí)將發(fā)射窗移料組裝口 231a內(nèi)的發(fā)射窗向下壓入位于發(fā)射窗組裝位的面板的發(fā)射窗放置位上；以及移送夾緊機(jī)構(gòu)，該移送夾緊機(jī)構(gòu)用于在向發(fā)射窗組裝位移送發(fā)射窗的過(guò)程中夾緊發(fā)射窗移料組裝口 231a內(nèi)的發(fā)射窗，該移送夾緊機(jī)構(gòu)可以采用本領(lǐng)域技術(shù)人員所知的可以滿足上述使用要求的任何夾具結(jié)構(gòu)，在本實(shí)施例中，該移送夾緊機(jī)構(gòu)包括推塊2322和通過(guò)移送夾緊氣缸推板2319帶動(dòng)推塊2322在正對(duì)發(fā)射窗移料組裝口 231a的方向(本實(shí)施例為第二水平方向)上運(yùn)動(dòng)的夾緊氣缸2318，夾緊氣缸2318安裝于移送組裝板2321上，推塊2322位于移送組裝板2321上設(shè)置的與發(fā)射窗移料組裝口 231a相連通的推塊容置口內(nèi)。夾緊氣缸2318與移送組裝板2321間的連接結(jié)構(gòu)可以為:夾緊氣缸2318的活塞桿與固裝于移送組裝板2312上的移送夾緊氣缸安裝板2317固連，夾緊氣缸2318本體通過(guò)夾緊氣缸導(dǎo)軌2320與移送組裝板2321滑動(dòng)配合連接。以上中豎板升降機(jī)構(gòu)可以為中豎板上下移動(dòng)氣缸2315，其中，中豎板上下移動(dòng)氣缸2315的本體可固裝于大豎板2310上，活塞桿可通過(guò)連接板2316與中豎板2312固連。以上壓板豎板升降機(jī)構(gòu)可以為壓板豎板氣缸2327，其中，壓板豎板氣缸2327的本體可固裝于中豎板2312上，活塞桿可通過(guò)連接板2326與壓板豎板2314固連。如圖15所示，該發(fā)射窗移送機(jī)構(gòu)可包括滾軸絲杠傳動(dòng)副23、帶動(dòng)滾軸絲杠傳動(dòng)副232動(dòng)作的電機(jī)234、固裝于滾軸絲杠傳動(dòng)副的運(yùn)動(dòng)部(即直線運(yùn)動(dòng)部)上的安裝座233和用于將發(fā)射窗移料組裝口 231a內(nèi)的發(fā)射窗移送至位于發(fā)射窗組裝位的各面板的發(fā)射窗放置位的正上方的位置傳感器235，由于本實(shí)施例的一個(gè)面板料盤M中放置有四個(gè)面板，因此，可在對(duì)應(yīng)位置設(shè)置四個(gè)位置傳感器，上述發(fā)射窗組裝機(jī)構(gòu)231固裝于該安裝座233上。如圖14所示，該五工位定位夾緊機(jī)構(gòu)24可采用周邊定位夾緊結(jié)構(gòu)，其安裝于包圍發(fā)射窗組裝位的安裝臺(tái)板246上，該五工位定位夾緊機(jī)構(gòu)24包括安裝于安裝臺(tái)板246上的夾緊壓板244和帶動(dòng)夾緊壓板244動(dòng)作的夾緊壓板氣缸241，以及定位板242及帶動(dòng)定位板242動(dòng)作的定位板氣缸243，其中，該定位板242可包括與面板料盤的側(cè)邊相對(duì)位的直邊板和與面板料盤的直角棱相對(duì)位的直角板，上述定位板242可通過(guò)定位板導(dǎo)軌246與安裝臺(tái)板246滑動(dòng)配合連接，夾緊壓板244可通過(guò)夾緊壓板導(dǎo)軌245與安裝臺(tái)板246滑動(dòng)配合連接。如圖18所示，該五工位升降機(jī)構(gòu)25可包括用于支撐五工位面板料盤的料盤托板253和帶動(dòng)料盤托板253在豎直方向上運(yùn)動(dòng)的升降氣缸257，料盤托板253通過(guò)導(dǎo)向桿258與安裝于安裝架254上的導(dǎo)向套252滑動(dòng)配合連接，以保證料盤托板253的運(yùn)動(dòng)的方向性。本發(fā)明的發(fā)射窗供料組裝裝置2的組裝方法如下:當(dāng)?shù)诙扑蜋C(jī)構(gòu)102將位于半成品上料位上的面板料盤推送至發(fā)射窗組裝位時(shí)，電氣控制系統(tǒng)啟動(dòng)五工位升降機(jī)構(gòu)25將其托住，接著啟動(dòng)五工位定位夾緊機(jī)構(gòu)24將位于發(fā)射窗組裝位的面板料盤進(jìn)行夾緊定位；電氣控制系統(tǒng)在完成夾緊定位后立即啟動(dòng)擺動(dòng)氣缸221，使轉(zhuǎn)料接口板轉(zhuǎn)動(dòng)180度將發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口 22a從下方對(duì)準(zhǔn)出料口 21a，發(fā)射窗失去轉(zhuǎn)料接口板的頂面的支承而向下落入發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口 22a中，幾乎與此同時(shí)，電氣控制系統(tǒng)啟動(dòng)轉(zhuǎn)料夾緊機(jī)構(gòu)，將落入的發(fā)射窗夾緊在發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口 22a中，之后，反向啟動(dòng)擺動(dòng)氣缸221，將發(fā)射窗轉(zhuǎn)動(dòng)180度至發(fā)射窗供料位上，幾乎與此同時(shí)，電氣控制系統(tǒng)啟動(dòng)發(fā)射窗移送機(jī)構(gòu)帶動(dòng)發(fā)射窗組裝機(jī)構(gòu)231移動(dòng)至使發(fā)射窗移料組裝口 231a從下方與發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口 22a對(duì)準(zhǔn)的位置上，此時(shí)，電氣控制系統(tǒng)控制轉(zhuǎn)料夾緊機(jī)構(gòu)松開(kāi)發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口 22a中的發(fā)射窗，并啟動(dòng)壓板豎板氣缸2327帶動(dòng)按壓板2323向下將發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口 22a中的發(fā)射窗推入發(fā)射窗移料組裝口 231a中，此時(shí)，電氣控制系統(tǒng)啟動(dòng)移送夾緊機(jī)構(gòu)將發(fā)射窗夾緊在發(fā)射窗移送組裝口 231a中；之后，電氣控制系統(tǒng)反向啟動(dòng)發(fā)射窗移送機(jī)構(gòu)，將發(fā)射窗移送組裝口 231a中的發(fā)射窗移送到位于發(fā)射窗組裝位的第一個(gè)面板的發(fā)射窗組裝位的上方，此時(shí)，啟動(dòng)中豎板上下移動(dòng)氣缸2315，推動(dòng)中豎板2312向下移動(dòng)，使發(fā)射窗移送組裝口 231a與第一塊面板的發(fā)射窗組裝位靠近，之后，反向啟動(dòng)移送夾緊機(jī)構(gòu)，使其松開(kāi)發(fā)射窗，幾乎與此同時(shí)，啟動(dòng)壓板豎板氣缸2327推動(dòng)按壓板2323向下將發(fā)射窗推送組裝到第一個(gè)面板的發(fā)射窗組裝位上。如此連續(xù)進(jìn)行四次，就能將位于發(fā)射窗組裝位的面板料盤中的四個(gè)面板組裝上發(fā)射窗。組裝完成后，反向啟動(dòng)五工位定位夾緊機(jī)構(gòu)24松開(kāi)位于發(fā)射窗組裝位的面板料盤，再立即反向啟動(dòng)五工位升降機(jī)構(gòu)25將位于發(fā)射窗組裝位的面板料盤下降到面板料盤輸送線上，并立即啟動(dòng)面板料盤輸送線將完成發(fā)射窗組裝的面板料盤送到下一個(gè)機(jī)芯板組裝工位，而五工位升降機(jī)構(gòu)25又第二次上升，去托住下一次從半成品供料位推送來(lái)的面板料盤。為了實(shí)現(xiàn)液晶屏的自動(dòng)上料，本發(fā)明的組裝機(jī)還可包括用于向液晶屏供料位提供液晶屏的如圖2和3所示的液晶屏供料裝置8，其中，液晶屏供料位上的液晶屏為已剝?nèi)ケＷo(hù)膜的液晶屏，如圖9所示，該液晶屏供料裝置8可包括在第一水平方向上先后排列的液晶屏料倉(cāng)模組和液晶屏定位板821，以及液晶屏抓放模組和用于剝?nèi)ヒ壕辽系谋Ｗo(hù)膜的剝離模組，其中，該液晶屏料倉(cāng)模組包括用于容置在豎直方向上堆疊在一起的液晶屏的液晶屏料倉(cāng)組814和用于帶動(dòng)液晶屏料倉(cāng)組內(nèi)的液晶屏在豎直方向上同步運(yùn)動(dòng)的液晶屏升降機(jī)構(gòu)；液晶屏定位板821位于上述液晶屏供料位上，其上具有與液晶屏的形狀相匹配的液晶屏定位槽，該液晶屏定位板821可以安裝于定位板支架822上，位于液晶屏定位板821上的液晶屏等待面板組裝組合抓手裝置前來(lái)取料進(jìn)行液晶屏的組裝；液晶屏抓放模組包括用于將液晶屏料倉(cāng)組內(nèi)的液晶屏抓放至液晶屏定位板821上的抓放吸嘴820，帶動(dòng)抓放吸嘴820在豎直方向上運(yùn)動(dòng)的抓手升降機(jī)構(gòu)和帶動(dòng)抓手升降機(jī)構(gòu)在第一水平方向上運(yùn)動(dòng)的抓手水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)；剝離模組用于在抓放吸嘴820吸住液晶屏沿第一水平方向向液晶屏定位板821運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中從液晶屏下方將液晶屏的保護(hù)膜剝離掉。該剝離模組可包括膠帶卷824、位于液晶屏料倉(cāng)機(jī)構(gòu)與液晶屏定位板821之間的剝離板823、至少一級(jí)導(dǎo)向張緊棍825、膠帶收卷棍826和帶動(dòng)膠帶收卷棍826轉(zhuǎn)動(dòng)的收卷電機(jī)89，其中，膠帶卷824上的膠帶經(jīng)剝離板823和各級(jí)導(dǎo)向張緊輥825纏繞至膠帶收卷輥826上，且位于剝離板823上的膠帶的膠面朝上，以剝?nèi)ネ緩降囊壕恋谋Ｗo(hù)膜，在剝離保護(hù)膜的過(guò)程中，收卷電機(jī)89帶動(dòng)膠帶與液晶屏同步運(yùn)動(dòng)。以上液晶屏料倉(cāng)模組還可包括用于安裝液晶屏料倉(cāng)組814的料倉(cāng)組定位座810及帶動(dòng)料倉(cāng)組定位座810在第一水平方向上移動(dòng)的料倉(cāng)組移送機(jī)構(gòu)，以將液晶屏料倉(cāng)組814從液晶屏人工上料位移送至與液晶屏升降機(jī)構(gòu)相對(duì)位的位置上。該料倉(cāng)組移送機(jī)構(gòu)可為同步帶傳送機(jī)構(gòu)812,料倉(cāng)組定位座810與同步帶傳送機(jī)構(gòu)812的同步帶固連,且料倉(cāng)組定位座810與定位座導(dǎo)軌811滑動(dòng)配合連接，該料倉(cāng)組移送機(jī)構(gòu)還可設(shè)置用于防止料倉(cāng)組定位座810非正常滑動(dòng)的手剎機(jī)構(gòu)813。該液晶屏料倉(cāng)組可包括至少一對(duì)在第二水平方向上并行排列的兩個(gè)料倉(cāng)格，各對(duì)料倉(cāng)格在第一水平方向上接連排列，在此，在第一和第二水平方向上相鄰的料倉(cāng)格間可共用形成料倉(cāng)格的角柱，在如圖9所示的實(shí)施例中，液晶屏料倉(cāng)組具有四對(duì)料倉(cāng)格。為了提高供料效率，該抓放吸嘴820可包括用于同時(shí)抓放一對(duì)料倉(cāng)格內(nèi)的液晶屏的兩組供料吸嘴，而為了簡(jiǎn)化面板組裝組合抓手裝置3的運(yùn)動(dòng)軌跡，液晶屏在料倉(cāng)格內(nèi)存放的方位可與位于綜合組裝位的面板的液晶屏放置位的方位一致。這可與面板組裝組合抓手裝置3的吸嘴組件具有兩組組裝吸嘴的實(shí)施例相適配。為了使各料倉(cāng)格內(nèi)的液晶屏同步升降，該液晶屏升降機(jī)構(gòu)可包括升降螺桿84、帶動(dòng)升降螺桿84轉(zhuǎn)動(dòng)的升降電機(jī)81，與升降螺桿84螺紋配合連接的升降螺母板86和固定于升降螺母板86上的升降桿組87，該升降桿組包括與料倉(cāng)格一一對(duì)應(yīng)的升降桿，每根升降桿的頂部安裝有用于支撐與各自相對(duì)應(yīng)的料倉(cāng)格內(nèi)的液晶屏的升降托板。為了保證升降螺母板86的運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性，該升降螺母板86可與固裝于導(dǎo)軌安裝板85上的螺母板導(dǎo)軌滑動(dòng)配合連接，該升降電機(jī)81可固裝于底板82上，其可通過(guò)同步輪和同步帶帶動(dòng)升降螺桿84轉(zhuǎn)動(dòng)。在抓放吸嘴820完成各料倉(cāng)格內(nèi)的位于液晶屏取料位上的液晶屏的抓取后，液晶屏升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)各料倉(cāng)格內(nèi)的液晶屏上升一塊液晶屏的高度，使位于最上方的液晶屏到達(dá)液晶屏取料位，供抓放吸嘴820抓取后向液晶屏定位板821處上料。同理，本發(fā)明的組裝機(jī)還可包括用于向壓板供料位提供壓板的如圖2和3所示的壓板供料裝置6，該壓板供料裝置可包括與液晶屏料倉(cāng)模組的結(jié)構(gòu)類似的壓板料倉(cāng)模組，即包括用于容置在豎直方向上堆疊在一起的壓板的壓板料倉(cāng)組和用于帶動(dòng)壓板料倉(cāng)組內(nèi)的壓板在豎直方向上同步運(yùn)動(dòng)的壓板升降機(jī)構(gòu)；在本實(shí)施例中，壓板料倉(cāng)組和壓板升降機(jī)構(gòu)的配置結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)與液晶屏料倉(cāng)組和液晶屏升降機(jī)構(gòu)基本相同，只是料倉(cāng)格的尺寸不同，在此不再贅述。同樣是為了簡(jiǎn)化面板組裝組合抓手裝置3的運(yùn)動(dòng)軌跡，壓板在料倉(cāng)格內(nèi)存放的方位與位于綜合組裝位上的面板的壓板放置位的方位一致。該壓板料倉(cāng)模組也可包括用于安裝壓板料倉(cāng)組的料倉(cāng)組定位座及帶動(dòng)料倉(cāng)組定位座在第一水平方向上移動(dòng)的料倉(cāng)組移送機(jī)構(gòu)。另外，與液晶屏定位板相似，該壓板供料裝置6還可包括一對(duì)壓板定位塊61，兩組組裝吸嘴315抓取一對(duì)料倉(cāng)格內(nèi)的壓板后先放置于一對(duì)壓板定位塊61內(nèi)進(jìn)行定位后再抓起至位于綜合組裝位的一對(duì)面板的上方進(jìn)行與一對(duì)壓板的組裝。同理，本發(fā)明的組裝機(jī)還可包括用于向按鍵供料位提供按鍵的如圖2和3所示的按鍵供料裝置5，該按鍵供料裝置5可包括與液晶屏料倉(cāng)模組的結(jié)構(gòu)類似的按鍵料倉(cāng)模組，即包括用于容置在豎直方向上堆疊在一起的按鍵的按鍵料倉(cāng)組和用于帶動(dòng)按鍵料倉(cāng)組內(nèi)的按鍵在豎直方向上同步運(yùn)動(dòng)的按鍵升降機(jī)構(gòu)；在本實(shí)施例中，按鍵料倉(cāng)組和按鍵升降機(jī)構(gòu)的配置結(jié)構(gòu)對(duì)應(yīng)與液晶屏料倉(cāng)組和液晶屏升降機(jī)構(gòu)基本相同，只是料倉(cāng)格的尺寸不同，在此不再贅述。同樣是為了簡(jiǎn)化面板組裝組合抓手裝置3的運(yùn)動(dòng)軌跡，按鍵在料倉(cāng)格內(nèi)存放的方位與位于綜合組裝位上的面板的按鍵放置位的方位一致。該按鍵料倉(cāng)模組也可包括用于安裝按鍵料倉(cāng)組的料倉(cāng)組定位座及帶動(dòng)料倉(cāng)組定位座在第一水平方向上移動(dòng)的料倉(cāng)組移送機(jī)構(gòu)。本發(fā)明的組裝機(jī)還可包括用于向膠條供料位提供膠條的如圖2和3所示的膠條供料裝置4，膠條供料裝置4包括膠條振動(dòng)盤、橫向輸送料板和料板移送機(jī)構(gòu)，其中，該膠條振動(dòng)盤的輸出料道具有并行設(shè)置的兩個(gè)料道，兩個(gè)料道之間的間距與面板的兩個(gè)膠條放置位間的間距相等，該橫向輸送料板具有在膠條取料位時(shí)與兩個(gè)料道分別對(duì)準(zhǔn)的兩個(gè)膠條料槽，及在到達(dá)膠條供料位(即使膠條料槽內(nèi)的一對(duì)膠條到達(dá)膠條供料位)時(shí)擋住兩個(gè)料道內(nèi)的膠條繼續(xù)前行的擋板，在此，電氣控制系統(tǒng)可通過(guò)作為位置傳感器的光纖傳感器感知一對(duì)膠條已完全進(jìn)入對(duì)應(yīng)的膠條料槽中，其中，膠條料槽的長(zhǎng)度大于等于膠條的長(zhǎng)度，膠條料槽的深度小于膠條的厚度，以便于膠條抓放模組抓取；該料板移送機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)橫向輸送料板在膠條取料位和膠條供料位之間運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)取料和供料。以上所述僅為本發(fā)明較佳的實(shí)施方式，并非用來(lái)限定本發(fā)明的實(shí)施范圍，但凡在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)所做的等效變化及修飾，皆應(yīng)認(rèn)為落入了本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)，如在所提及的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上對(duì)各組成裝置進(jìn)行方位上的轉(zhuǎn)換應(yīng)理解為是本發(fā)明要求保護(hù)的技術(shù)方案的等同技術(shù)方案。
權(quán)利要求
1.一種空調(diào)遙控器面板的自動(dòng)組裝機(jī)，其特征在于:包括面板料盤供料轉(zhuǎn)料裝置、發(fā)射窗供料組裝裝置、面板組裝組合抓手裝置和面板組裝機(jī)械手，所述面板組裝組合抓手裝置通過(guò)總裝板固裝于面板組裝機(jī)械手的輸出軸上，所述輸出軸具有在空間內(nèi)移動(dòng)的三個(gè)移動(dòng)自由度及繞輸出軸的中軸線轉(zhuǎn)動(dòng)的一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度； (1)所述面板料盤供料轉(zhuǎn)料裝置包括: 轉(zhuǎn)盤，所述轉(zhuǎn)盤上設(shè)置有在同一圓周上的等間隔布置的至少三組料倉(cāng)，每組料倉(cāng)包括在所述圓周的切線方向上并排排列的轉(zhuǎn)料倉(cāng)和儲(chǔ)料倉(cāng)，所述轉(zhuǎn)料倉(cāng)和儲(chǔ)料倉(cāng)用于容置沿豎直方向堆疊在一起的面板料盤； 轉(zhuǎn)盤電機(jī)，帶動(dòng)所述轉(zhuǎn)盤在水平面上轉(zhuǎn)動(dòng)，使每組料倉(cāng)順次到達(dá)一、三和四工位，其中，一工位為供操作人員向位于一工位的儲(chǔ)料倉(cāng)內(nèi)放入面板料盤的上料位，三工位的儲(chǔ)料倉(cāng)的頂部為供面板組裝組合抓手裝置進(jìn)行面板與液晶屏、壓板、按鍵和膠條間的綜合組裝的綜合組裝位，三工位的轉(zhuǎn)料倉(cāng)的頂部為轉(zhuǎn)料位，四工位的轉(zhuǎn)料倉(cāng)的頂部為半成品上料位； 三工位儲(chǔ)料倉(cāng)升降機(jī)構(gòu)，用于帶動(dòng)所有三工位儲(chǔ)料倉(cāng)面板料盤在豎直方向上運(yùn)動(dòng)； 三工位轉(zhuǎn)料倉(cāng)升降機(jī)構(gòu)，用于帶動(dòng)所有三工位轉(zhuǎn)料倉(cāng)面板料盤在豎直方向上運(yùn)動(dòng)； 四工位轉(zhuǎn)料倉(cāng)升降機(jī)構(gòu)，用于帶動(dòng)所有四工位轉(zhuǎn)料倉(cāng)面板料盤在豎直方向上運(yùn)動(dòng)；第一推送機(jī)構(gòu)，用于在位于綜合組裝位的所有面板均完成所述綜合組裝后，將位于綜合組裝位的面板料盤沿水平方向推送至所述轉(zhuǎn)料位上； 三工位定位夾緊機(jī)構(gòu)，用于 在位于綜合組裝位的面板進(jìn)行所述綜合組裝的過(guò)程中，對(duì)位于綜合組裝位的面板料盤進(jìn)行夾緊定位；以及， 第二推送機(jī)構(gòu)，用于將位于半成品上料位的面板料盤沿水平方向推送至位于五工位頂部的進(jìn)行發(fā)射窗組裝的發(fā)射窗組裝位上； (2)所述面板組裝組合抓手裝置包括: 吸嘴模組，包括吸嘴組件和帶動(dòng)吸嘴組件在豎直方向上運(yùn)動(dòng)的吸嘴升降機(jī)構(gòu)，所述吸嘴升降機(jī)構(gòu)固裝于所述總裝板上，所述吸嘴組件用于分時(shí)將液晶屏供料位上的液晶屏抓放至位于綜合組裝位的面板的液晶屏放置位上，及將壓板供料位上的壓板抓放至位于綜合組裝位的面板的壓板放置位上，其中，位于液晶屏供料位上的液晶屏為已剝?nèi)ケＷo(hù)膜的液晶屏； 按鍵吸盤模組，包括吸盤組件和帶動(dòng)吸盤組件在豎直方向上運(yùn)動(dòng)的按鍵升降機(jī)構(gòu)，所述按鍵升降機(jī)構(gòu)固裝于所述總裝板上，所述吸盤組件用于將壓板供料位上的壓板抓放至位于綜合組裝位的面板的按鍵放置位上；以及， 膠條抓放模組，包括膠條卡料吸盤、一對(duì)膠條矯直卡槽、膠條頂針組件和帶動(dòng)膠條頂針組件在豎直方向上運(yùn)動(dòng)的頂針升降氣缸，所述膠條卡料吸盤通過(guò)卡料吸盤安裝板安裝于所述總裝板上，一對(duì)膠條矯直卡槽安裝于膠條卡料吸盤的底面上，且一對(duì)膠條矯直卡槽的相對(duì)位置關(guān)系與面板的兩個(gè)膠條放置位的相對(duì)位置關(guān)系一致，所述膠條矯直卡槽的底部上設(shè)置有與膠條卡料吸盤相通的吸料氣孔，以將膠條供料位上的一對(duì)膠條對(duì)應(yīng)吸入一對(duì)膠條矯直卡槽內(nèi)，所述膠條頂針組件的兩組頂針穿過(guò)膠條卡料吸盤和與各自相對(duì)位的膠條矯直卡槽的底部滑動(dòng)配合，以將一對(duì)膠條矯直卡槽內(nèi)的膠條向下頂出至位于綜合組裝位的面板的一對(duì)膠條放置位上； (3)所述發(fā)射窗供料組裝裝置包括發(fā)射窗供料單元和發(fā)射窗組裝單元，所述發(fā)射窗供料單元包括用于提供發(fā)射窗的發(fā)射窗振動(dòng)盤和用于將發(fā)射窗振動(dòng)盤提供的發(fā)射窗移送至發(fā)射窗供料位的發(fā)射窗轉(zhuǎn)料模組；所述發(fā)射窗組裝單元包括用于帶動(dòng)五工位面板料盤在豎直方向上運(yùn)動(dòng)的五工位升降機(jī)構(gòu)，用于對(duì)位于發(fā)射窗組裝位的面板料盤進(jìn)行夾緊定位的五工位定位夾緊機(jī)構(gòu)，以及用于將位于發(fā)射窗供料位的發(fā)射窗抓取至位于發(fā)射窗組裝位的面板的發(fā)射窗放置位上的發(fā)射窗移送組裝模組； 所述發(fā)射窗轉(zhuǎn)料模組包括轉(zhuǎn)料接口板和帶動(dòng)轉(zhuǎn)料接口板在水平面上擺動(dòng)的擺動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述轉(zhuǎn)料接口板具有一在發(fā)射窗接料位與發(fā)射窗振動(dòng)盤的輸出料道的出料口相承接的發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口，所述轉(zhuǎn)料接口板的頂面在發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口于所述發(fā)射窗接料位和發(fā)射窗供料位之間擺動(dòng)的過(guò)程中始終與發(fā)射窗振動(dòng)盤的輸出料道的出料口相接觸；所述發(fā)射窗轉(zhuǎn)料模組還包括固裝于轉(zhuǎn)料接口板上的轉(zhuǎn)料夾緊機(jī)構(gòu)，以在轉(zhuǎn)料接口板擺動(dòng)的過(guò)程中夾緊發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口內(nèi)的發(fā)射窗； 所述發(fā)射窗移送組裝模組包括發(fā)射窗組裝機(jī)構(gòu)和帶動(dòng)發(fā)射窗組裝機(jī)構(gòu)在水平方向上移動(dòng)的發(fā)射窗移送機(jī)構(gòu)，所述發(fā)射窗組裝機(jī)構(gòu)包括: 大豎板，固裝于所述發(fā)射窗移送機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)部上； 中豎板，與所述大豎板沿豎直方向滑動(dòng)配合連接； 中豎板升降機(jī)構(gòu)，固裝于所述大豎板上，所述中豎板升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)中豎板相對(duì)大豎板在豎直方向上運(yùn)動(dòng)； 移送組裝板，與所述中豎板固連，所述移送組裝板上設(shè)置有用于容置從發(fā)射窗供料位接收發(fā)射窗的發(fā)射窗移料組裝口； 壓板豎板，與所述中豎板沿豎直方向滑動(dòng)配合連接； 壓板豎板升降機(jī)構(gòu)，固定安裝于所述中豎板上，所述壓板豎板升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)壓板豎板相對(duì)中豎板在豎直方向上運(yùn)動(dòng)； 按壓板，通過(guò)壓板連接板與壓板豎板固連，所述按壓板用于將位于發(fā)射窗供料位的發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口內(nèi)的發(fā)射窗向下壓入發(fā)射窗移料組裝口內(nèi)，及用于將發(fā)射窗移料組裝口內(nèi)的發(fā)射窗向下壓入位于發(fā)射窗組裝位的面板的發(fā)射窗放置位上；以及， 移送夾緊機(jī)構(gòu)，用于在發(fā)射窗移送組裝模組向發(fā)射窗組裝位移送發(fā)射窗的過(guò)程中夾緊發(fā)射窗移料組裝口內(nèi)的發(fā)射窗。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)組裝機(jī)，其特征在于:所述移送夾緊機(jī)構(gòu)包括推塊和帶動(dòng)推塊在正對(duì)發(fā)射窗移料組裝口的水平方向上運(yùn)動(dòng)的夾緊氣缸，所述夾緊氣缸安裝于移送組裝板上，所述推塊位于移送組裝板上設(shè)置的與發(fā)射窗移料組裝口相連通的推塊容置口內(nèi)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)組裝機(jī)，其特征在于:所述轉(zhuǎn)料夾緊機(jī)構(gòu)包括推夾頭和帶動(dòng)推夾頭在正對(duì)發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口的方向上運(yùn)動(dòng)的推夾頭氣缸，所述轉(zhuǎn)料夾緊機(jī)構(gòu)通過(guò)推夾頭氣缸固裝于轉(zhuǎn)料接口板上，所述推夾頭容置于轉(zhuǎn)料接口板上設(shè)置的與所述發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口相通的推夾頭容置口內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)組裝機(jī)，其特征在于:所述發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口和推夾頭容置口拼接為一 “T”型開(kāi)口，發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口為其中的橫置的開(kāi)口。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)組裝機(jī)，其特征在于:還包括用于向所述液晶屏供料位提供液晶屏的液晶屏供料裝置，所述液晶屏供料裝置包括:液晶屏料倉(cāng)模組，包括用于容置在豎直方向上堆疊在一起的液晶屏的液晶屏料倉(cāng)組和用于帶動(dòng)液晶屏料倉(cāng)組內(nèi)的液晶屏在豎直方向上同步運(yùn)動(dòng)的液晶屏升降機(jī)構(gòu)； 液晶屏定位板，位于液晶屏供料位上，所述液晶屏定位板具有用于放置所述液晶屏的液晶屏定位槽； 液晶屏抓放模組，包括用于將液晶屏料倉(cāng)組內(nèi)的液晶屏抓放至液晶屏定位槽內(nèi)的抓放吸嘴，帶動(dòng)所述抓放吸嘴在豎直方向上運(yùn)動(dòng)的抓手升降機(jī)構(gòu)和帶動(dòng)抓手升降機(jī)構(gòu)在第一水平方向上運(yùn)動(dòng)的抓手水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)；以及， 剝離模組，用于在抓放吸嘴吸住液晶屏沿第一水平方向向液晶屏定位板運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中從液晶屏下方將液晶屏的保護(hù)膜剝離掉。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)組裝機(jī)，其特征在于:所述剝離模組包括膠帶卷、位于液晶屏料倉(cāng)機(jī)構(gòu)與液晶屏定位板之間的剝離板、至少一級(jí)導(dǎo)向張緊輥、膠帶收卷輥和帶動(dòng)膠帶收卷輥轉(zhuǎn)動(dòng)的收卷電機(jī)，其中，所述膠帶卷上的膠帶經(jīng)剝離板和各級(jí)導(dǎo)向張緊輥纏繞至膠帶收卷輥上，且位于剝離板上的膠帶的膠面朝上。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)組裝機(jī)，其特征在于:所述液晶屏料倉(cāng)模組還包括用于安裝所述液晶屏料倉(cāng)組的料倉(cāng)組定位座及帶動(dòng)所述料倉(cāng)組定位座在水平方向上移動(dòng)的料倉(cāng)組移送機(jī)構(gòu)，以將料倉(cāng)組從液晶屏人工上料位移送至與液晶屏升降機(jī)構(gòu)相對(duì)位的位置上；所述液晶屏料倉(cāng)組包括至少一對(duì)在與第一水平方向垂直的第二水平方向上并行排列的兩個(gè)料倉(cāng)格，各對(duì)料倉(cāng)格在第一水平方向上順次排列，所述抓放吸嘴包括用于同時(shí)抓放一對(duì)料倉(cāng)格內(nèi)的液晶屏的兩組供料吸嘴；所述液晶屏在料倉(cāng)格內(nèi)存放的方位與位于綜合組裝位的面板的液晶屏放置位的方位一致；所述吸嘴組件包括兩組組裝吸嘴，以同時(shí)抓取位于液晶屏定位板上的一對(duì)并行排列的液晶屏，及同時(shí)完成一對(duì)液晶屏與一對(duì)位于綜合組裝位的面板間的組裝。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)組裝機(jī)，其特征在于:還包括用于向膠條供料位提供膠條的膠條供料裝置，所述膠條供料裝置包括膠條振動(dòng)盤、橫向輸送料板和料板移送機(jī)構(gòu)，所述膠條振動(dòng)盤的輸出料道具有并行設(shè)置的兩個(gè)料道，兩個(gè)料道之間的間距與面板的兩個(gè)膠條放置位間的間距相等，所述橫向輸送料板具有在膠條取料位時(shí)與兩個(gè)料道分別對(duì)準(zhǔn)的兩個(gè)膠條料槽，及在膠條供料位時(shí)用于擋住兩個(gè)料道內(nèi)的膠條繼續(xù)前行的擋板，所述膠條料槽的長(zhǎng)度大于等于膠條的長(zhǎng)度，深度小于膠條的厚度，所述料板移送機(jī)構(gòu)用于帶動(dòng)橫向輸送料板在膠條取料位與膠條供料位之間運(yùn)動(dòng)；所述膠條供料裝置還包括用于檢測(cè)一對(duì)膠條已完全進(jìn)入對(duì)應(yīng)的膠條料槽中的位置傳感器。
9.一種空調(diào)遙控器面板的自動(dòng)組裝方法，其特征在于:包括進(jìn)行面板與發(fā)射窗間的組裝的發(fā)射窗組裝方法，所述發(fā)射窗組裝方法為:當(dāng)電氣控制系統(tǒng)獲得待進(jìn)行發(fā)射窗組裝的面板料盤已到達(dá)發(fā)射窗組裝位的信息后完成以下組裝步驟: 步驟1:電氣控制系統(tǒng)啟動(dòng)五工位定位夾緊機(jī)構(gòu)將位于發(fā)射窗組裝位的面板料盤進(jìn)行夾緊定位；之后立即啟動(dòng)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)轉(zhuǎn)料接口板轉(zhuǎn)動(dòng)至使轉(zhuǎn)料接口板上的發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口從下方對(duì)準(zhǔn)發(fā)射窗振動(dòng)盤的輸出料道的出料口的位置上，以使輸出料道內(nèi)的發(fā)射窗因失去轉(zhuǎn)料接口板的頂面的支承而向下落入發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口中，與此同時(shí)，電氣控制系統(tǒng)啟動(dòng)轉(zhuǎn)料夾緊機(jī)構(gòu)將落入的發(fā)射窗夾緊在發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口中； 步驟2:電氣控制系統(tǒng)啟動(dòng)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)將發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口中的發(fā)射窗移送至發(fā)射窗供料位上，與此同時(shí)，電氣控制系統(tǒng)啟動(dòng)發(fā)射窗移送機(jī)構(gòu)帶動(dòng)發(fā)射窗組裝機(jī)構(gòu)移動(dòng)至使發(fā)射窗移料組裝口從下方與發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口對(duì)準(zhǔn)的位置上，與此同時(shí)，電氣控制系統(tǒng)控制轉(zhuǎn)料夾緊機(jī)構(gòu)松開(kāi)發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口中的發(fā)射窗，并啟動(dòng)壓板豎板升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)按壓板向下將發(fā)射窗轉(zhuǎn)料口中的發(fā)射窗推入發(fā)射窗移料組裝口中，與此同時(shí)，電氣控制系統(tǒng)啟動(dòng)移送夾緊機(jī)構(gòu)將發(fā)射窗夾緊在發(fā)射窗移送組裝口中； 步驟3:電氣控制系統(tǒng)反向啟動(dòng)發(fā)射窗移送機(jī)構(gòu)，將發(fā)射窗移送組裝口中的發(fā)射窗移送到位于發(fā)射窗組裝位的待進(jìn)行發(fā)射窗組裝的面板的發(fā)射窗組裝位的上方，此時(shí)，啟動(dòng)中豎板升降機(jī)構(gòu)推動(dòng)中豎板向下移動(dòng)，使發(fā)射窗移送組裝口與待進(jìn)行發(fā)射窗組裝的面板的發(fā)射窗組裝位靠近； 步驟4:電氣控制系統(tǒng)反向啟動(dòng)移送夾緊機(jī)構(gòu)，使其松開(kāi)發(fā)射窗移送組裝口中的發(fā)射窗，與此同時(shí)，啟動(dòng)壓板豎板升降機(jī)構(gòu)推動(dòng)按壓板向下將發(fā)射窗移送組裝口中的發(fā)射窗推送組裝到待進(jìn)行發(fā)射窗組裝的面板的發(fā)射窗組裝位上。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的自動(dòng)組裝方法，其特征在于:還包括進(jìn)行面板與液晶屏、壓板、按鍵和一對(duì)膠條間的綜合組裝的綜合組裝方法，所述綜合組裝方法為:得到組裝開(kāi)始信息的電氣控制系統(tǒng)控制面板組裝機(jī)械手帶動(dòng)面板組裝組合抓手裝置完成以下組裝步驟:步驟1:帶動(dòng)面板組裝組合抓手裝置的組裝吸嘴移動(dòng)到液晶屏供料位的上方，并啟動(dòng)吸嘴升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)組裝吸嘴下降從液晶屏供料位抓取液晶屏，之后，帶動(dòng)組裝吸嘴將抓取到的液晶屏組裝到位于綜合組裝位 的待進(jìn)行綜合組裝的面板上； 步驟2:帶動(dòng)所述組裝吸嘴從壓板供料位上抓取壓板，并中途將抓取到的壓板放置于壓板定位塊中定一下位，再隨即抓起完成定位的壓板； 步驟3，帶動(dòng)面板組裝組合抓手裝置的吸盤從按鍵供料位上抓取按鍵； 步驟4:帶動(dòng)面板組裝組合抓手裝置的一對(duì)膠條矯直卡槽從膠條供料位上抓取兩條膠條，并帶動(dòng)一對(duì)膠條矯直卡槽將兩膠條組裝到待進(jìn)行綜合組裝的面板的膠條安裝位； 步驟5:帶動(dòng)組裝吸嘴和吸盤先后或者同時(shí)將抓住的壓板組裝到待進(jìn)行綜合組裝的對(duì)應(yīng)面板的壓板安裝位和按鍵安裝位。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種空調(diào)遙控器面板的自動(dòng)組裝機(jī)及自動(dòng)組裝方法，前者包括實(shí)現(xiàn)工位轉(zhuǎn)換的面板料盤供料轉(zhuǎn)料裝置、進(jìn)行發(fā)射窗上料及發(fā)射窗與面板間的組裝的發(fā)射窗供料組裝裝置、面板組裝組合抓手裝置和面板組裝機(jī)械手，進(jìn)行面板與液晶屏、壓板、按鍵和膠條間的綜合組裝的面板組裝組合抓手裝置固裝于面板組裝機(jī)械手的輸出軸上；該發(fā)射窗供料組裝裝置包括發(fā)射窗供料單元和發(fā)射窗組裝單元，前者包括發(fā)射窗振動(dòng)盤和將發(fā)射窗振動(dòng)盤提供的發(fā)射窗移送至發(fā)射窗供料位的發(fā)射窗轉(zhuǎn)料模組；后者包括將位于發(fā)射窗供料位的發(fā)射窗抓放至位于發(fā)射窗組裝位的面板的發(fā)射窗放置位的發(fā)射窗移送組裝模組；本發(fā)明的組裝機(jī)及組裝方法提高了組裝效率和質(zhì)量，降低了人工成本。
文檔編號(hào)B23P21/00GK103143935SQ20131010548
公開(kāi)日2013年6月12日 申請(qǐng)日期2013年3月28日 優(yōu)先權(quán)日2013年3月28日
發(fā)明者林宜龍, 徐明銀, 戚長(zhǎng)政, 李元斌 申請(qǐng)人:格蘭達(dá)技術(shù)(深圳)有限公司