專利名稱：焊接機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于自動(dòng)焊接的技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種焊接機(jī)械手。
背景技術(shù)：
目前，隨著科技的飛速發(fā)展和不斷進(jìn)步，在焊接領(lǐng)域，手工操作已經(jīng)遠(yuǎn)遠(yuǎn)滿足不了工業(yè)生產(chǎn)的需要，中國專利號(hào)為200820137821的實(shí)用新型專利公開了一種焊接機(jī)械手的自動(dòng)焊接技術(shù)，在一定程度上改進(jìn)了手工操作所帶來的不足，但是在焊接準(zhǔn)確度、精度方面還是有所不足。

實(shí)用新型內(nèi)容為了解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型提供了一種焊接機(jī)械手。一種焊接機(jī)械手，包括底座，其特征在于在所述底座上設(shè)置有可繞其轉(zhuǎn)動(dòng)的大搖臂，在大搖臂的外端部鉸接一個(gè)小搖臂，在小搖臂外端部設(shè)置有立軸，立軸內(nèi)部設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸下端部鉸接有焊槍頭，大搖臂、小搖臂、立軸、旋轉(zhuǎn)軸、焊槍頭分別連接獨(dú)立設(shè)置的電機(jī)和編碼器，各電機(jī)和編碼器分別與手提控制器連接。所述的焊接機(jī)械手，其特征在于所述獨(dú)立設(shè)置的電機(jī)各自配套設(shè)置減速箱和傳感
ο所述的焊接機(jī)械手，其特征在于與立軸連接的控制升降的電機(jī)和編碼器設(shè)置在小搖臂的外端部，所述電機(jī)配合設(shè)置剎車裝置。所述的焊接機(jī)械手，其特征在于與旋轉(zhuǎn)軸連接的控制旋轉(zhuǎn)的電機(jī)和編碼器設(shè)置在立軸的頂部，立軸及旋轉(zhuǎn)軸上的連接電機(jī)和編碼器的電線通過電線導(dǎo)鏈引出至小搖臂，并與手提控制器連接。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉，操作簡便，并能及時(shí)準(zhǔn)確的找到合適位置，進(jìn)行高精度、高質(zhì)量的自動(dòng)焊接，大大避免了以往同類焊接機(jī)械手因?yàn)樵O(shè)置的軌跡和實(shí)際焊縫的誤差所造成的焊接質(zhì)量下降，從而要進(jìn)行大量的返工作業(yè)。具有廣泛推廣的意義。

圖1是本實(shí)用新型的焊接機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；圖中，1一底座；2—大搖臂；3—小搖臂；4一立軸；5—旋轉(zhuǎn)軸；6—焊槍頭；7—手提控制器；8—電線導(dǎo)鏈；9一電機(jī)；10—電機(jī)；11 一電機(jī)；12—電機(jī)；13—電機(jī)；14一編碼器；15—編碼器；16—編碼器；17—編碼器；18—編碼器；19一減速箱；20—減速箱；21—減速箱；22—減速箱；23—減速箱；24—傳感器；25—傳感器；26—傳感器；27—傳感器邵一傳感器。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行詳細(xì)說明。[0012]如圖1所示，本實(shí)用新型的焊接機(jī)械手，包括底座1，在底座1上設(shè)置有可繞其轉(zhuǎn)動(dòng)的大搖臂2，在大搖臂2的外端部鉸接一個(gè)小搖臂3，在小搖臂3外端部設(shè)置有立軸4，立軸4內(nèi)部設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸5，旋轉(zhuǎn)軸5下端部鉸接有焊槍頭6，大搖臂2、小搖臂3、立軸4、旋轉(zhuǎn)軸5、焊槍頭6分別連接獨(dú)立設(shè)置的電機(jī)9、10、11、12、13和編碼器14、15、16、17、18，各電機(jī)和編碼器分別與手提控制器7連接。獨(dú)立設(shè)置的電機(jī)9、10、11、12、13各自配套設(shè)置減速箱 19、20、21、22、23和傳感器24、25、26、27、28。與立軸4連接的控制升降的電機(jī)11和編碼器 16設(shè)置在小搖臂3的外端部，該電機(jī)11配合設(shè)置剎車裝置。與旋轉(zhuǎn)軸5連接的控制旋轉(zhuǎn)的電機(jī)12和編碼器17設(shè)置在立軸4的頂部，立軸4及旋轉(zhuǎn)軸5上的連接電機(jī)和編碼器的電線通過電線導(dǎo)鏈8引出至小搖臂3，并與手提控制器7連接。大搖臂2、小搖臂3、旋轉(zhuǎn)軸5的轉(zhuǎn)動(dòng)以及立軸4的升降和焊槍頭6的擺動(dòng)均通過各自連接的電機(jī)帶動(dòng)，并由各自獨(dú)立的編碼器采集或測量其轉(zhuǎn)動(dòng)或擺動(dòng)角度及升降位移信號(hào)，編碼器采集或測量的位移和角度信號(hào)通過手提控制器7控制各電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)以帶動(dòng)大搖臂2、小搖臂3、旋轉(zhuǎn)軸5的轉(zhuǎn)動(dòng)以及立軸4的升降和焊槍頭6的擺動(dòng)。手提控制器7控制剎車裝置可以使立軸4在緊急情況下的升降停止，用以保證斷電后保持立軸4的實(shí)時(shí)位置。示教時(shí)，操作人員手持手提控制器7，通過操作手提控制器7上相應(yīng)的按鈕來使焊槍頭6沿著需要焊接的位置移動(dòng)，并通過手提控制器7的信號(hào)采集方式來采集焊槍頭6位置的特征點(diǎn)并記錄，自動(dòng)計(jì)算出軌跡路線。工作時(shí)，手提控制器7就自動(dòng)按照計(jì)算出來的軌跡操作大搖臂2、小搖臂3、立軸4、旋轉(zhuǎn)軸5、焊槍頭6聯(lián)動(dòng)來進(jìn)行焊接。當(dāng)傳感器感應(yīng)到大搖臂2、小搖臂3、立軸4、旋轉(zhuǎn)軸5、焊槍頭6的位置與實(shí)際焊縫有偏差時(shí)，手提控制器7會(huì)根據(jù)反饋的數(shù)據(jù)自動(dòng)調(diào)整焊槍頭6的位置，使其始終保持正確的姿態(tài)，從而更加保證了焊接的質(zhì)量。以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求1.一種焊接機(jī)械手，包括底座(1)，其特征在于在所述底座(1)上設(shè)置有可繞其轉(zhuǎn)動(dòng)的大搖臂(2)，在大搖臂(2)的外端部鉸接一個(gè)小搖臂(3)，在小搖臂(3)外端部設(shè)置有立軸 (4)，立軸(4)內(nèi)部設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸(5)，旋轉(zhuǎn)軸(5)下端部鉸接有焊槍頭(6)，大搖臂(2)、小搖臂(3)、立軸(4)、旋轉(zhuǎn)軸(5)、焊槍頭(6)分別連接獨(dú)立設(shè)置的電機(jī)(9、10、11、12、13)和編碼器(14、15、16、17、18)，各電機(jī)和編碼器分別與手提控制器(7)連接。
2.如權(quán)利要求1所述的焊接機(jī)械手，其特征在于所述獨(dú)立設(shè)置的電機(jī)(9、10、11、12、 13)各自配套設(shè)置減速箱(19、20、21、22、23)和傳感器(24、25、26、27、28)。
3.如權(quán)利要求1所述的焊接機(jī)械手，其特征在于與立軸(4)連接的控制升降的電機(jī)(11)和編碼器(16)設(shè)置在小搖臂(3)的外端部，所述電機(jī)(11)配合設(shè)置剎車裝置。
4.如權(quán)利要求1所述的焊接機(jī)械手，其特征在于與旋轉(zhuǎn)軸(5)連接的控制旋轉(zhuǎn)的電機(jī)(12)和編碼器(17)設(shè)置在立軸(4)的頂部，立軸(4)及旋轉(zhuǎn)軸(5)上的連接電機(jī)和編碼器的電線通過電線導(dǎo)鏈(8)引出至小搖臂(3)，并與手提控制器(7)連接。
專利摘要本實(shí)用新型提供了一種焊接機(jī)械手，包括底座，其特征在于在所述底座上設(shè)置有可繞其轉(zhuǎn)動(dòng)的大搖臂，在大搖臂的外端部鉸接一個(gè)小搖臂，在小搖臂外端部設(shè)置有立軸，立軸內(nèi)部設(shè)置有旋轉(zhuǎn)軸，旋轉(zhuǎn)軸下端部鉸接有焊槍頭，大搖臂、小搖臂、立軸、旋轉(zhuǎn)軸、焊槍頭分別連接獨(dú)立設(shè)置的電機(jī)和編碼器，各電機(jī)和編碼器分別與手提控制器連接。本實(shí)用新型成本低廉，操作簡便，并能及時(shí)準(zhǔn)確的找到合適位置，進(jìn)行高精度、高準(zhǔn)確度的自動(dòng)焊接，大大避免了返工所帶來的問題，具有廣泛推廣的意義。
文檔編號(hào)B23K9/127GK202317388SQ20112040984
公開日2012年7月11日 申請(qǐng)日期2011年10月25日 優(yōu)先權(quán)日2011年10月25日
發(fā)明者張鑫 申請(qǐng)人:浙江博澳機(jī)器人科技有限公司