專利名稱：用于將負(fù)載以至少三個自由度投入運動的模塊式裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于將負(fù)載以至少三個自由度投入運動的模塊式裝置。
法國專利No.2 745 656中描述了一種小型裝置，其用于將負(fù)載，例如模擬駕駛室，以三個自由度投入運動。這種裝置由三個電機(jī)帶動并使負(fù)載能夠沿著俯仰、回轉(zhuǎn)以及豎直位移這三個軸線運動，其角運動的幅度被限制在大約±13°。對于某些模擬應(yīng)用，即以所需空間最小化為主要標(biāo)準(zhǔn)的裝置，這樣的角度是足夠的。
然而，某些應(yīng)用中需要角運動的幅度較大，即在±25°范圍內(nèi)，以便能夠?qū)崿F(xiàn)模擬中特定的感覺再現(xiàn)。這種應(yīng)用包括，例如，模擬極不平穩(wěn)的或山地的運動。
此外，現(xiàn)已知道有帶有六個自由度的大型系統(tǒng)，其采用六個液壓缸，從而可以獲得較大的角運動幅度。然而，這樣的系統(tǒng)非常昂貴，特別是因為采用了液壓缸以及它們的控制系統(tǒng)(帶動力單元和液壓回路，同時控制六個軸等)。
現(xiàn)有一種的低成本裝置，其被描述于文獻(xiàn)EP-A-0 373 029中，用于將一個負(fù)載投入運動并采用了三個電機(jī)。在每個電機(jī)的傳動軸上裝有一個曲柄，其通過一個懸掛連桿型關(guān)節(jié)而連接著一個三角形平臺上的一個相應(yīng)末端或角部。這種現(xiàn)有的裝置在某些應(yīng)用場合，即平臺的角運動(以回轉(zhuǎn)和/或俯仰運動的形式)不需要很大時(所需幅度小于13°左右)，可以滿足要求。懸掛連桿型關(guān)節(jié)以及用于將其連接到平臺的萬向節(jié)會防止更大幅度的角運動傳遞到平臺上。
本發(fā)明的一個目的是提供一種裝置，其能夠用于以至少三個上面提到的自由度將一個負(fù)載投入運動，該裝置是小型的，易于控制，具有最低可能的成本，而且可以使負(fù)載獲得最理想的運動可能，其角運動的幅度，至少在回轉(zhuǎn)和/或俯仰運動上，可以相對大一些(最高達(dá)25°左右)。
根據(jù)本發(fā)明的裝置包含至少三個驅(qū)動器，每個驅(qū)動器分別固定在一個支撐基板上并位于一個大致規(guī)則的多邊形的頂點處，這些驅(qū)動器中的每個均旋轉(zhuǎn)驅(qū)動著一個曲柄，該曲柄通過一個鉸接連接件連接著一個平臺上的一個相應(yīng)角部，負(fù)載即固定在該平臺上，平臺上的各安裝點形成一個多邊形的頂點，該多邊形的形狀優(yōu)選與頂點被驅(qū)動器占據(jù)的那個多邊形相似，其特征在于，每個鉸接連接件分別包含至少一個連接元件，該連接元件在一端通過一個球窩型關(guān)節(jié)連接著平臺，而在另一端連接著至少一個可以旋轉(zhuǎn)移動的關(guān)節(jié)，該連接元件上的各鉸接點優(yōu)選共面，該平面可以繞著一個水平軸線運動，該水平軸線通過用于將該元件連接到平臺上的關(guān)節(jié)的軸線。
優(yōu)選的結(jié)構(gòu)是，如果裝置中帶有三個驅(qū)動器，則它們布置在一個等邊三角形上，并且彼此相同。另一種優(yōu)選的結(jié)構(gòu)是，每個驅(qū)動器上的平行于基板的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動軸的兩端分別連接著一個曲柄，兩個曲柄相對于旋轉(zhuǎn)軸固定在相同角位置上，三個連接元件中的每一個均優(yōu)選具有一個三角形形狀，其端部通過一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)連接著相應(yīng)曲柄，而且其角部則通過一個球窩型關(guān)節(jié)連接著平臺上的相應(yīng)角部。
根據(jù)一個實施例，負(fù)載補(bǔ)償裝置包含一個單一的具有可調(diào)彈簧功能的細(xì)長元件，該元件的一端通過一個關(guān)節(jié)連接著支撐基板的角部，另一端則通過另一個關(guān)節(jié)連接著平臺的重心。
根據(jù)另一個實施例，負(fù)載補(bǔ)償裝置包含三個這樣的細(xì)長元件，每個元件均在其各端鉸接著，并將平臺的每個角部分別連接到支撐基板上的相應(yīng)角部上。
根據(jù)另一個實施例，負(fù)載補(bǔ)償裝置包含三個由兩個細(xì)長元件構(gòu)成的組，每個元件均在其各端鉸接著，每組中的兩個元件分別在它們的一端連接著臂，而在另一端連接著驅(qū)動器的驅(qū)動軸。
根據(jù)另一個實施例，每個鉸接連接件分別主要包含一個縮放架，該縮放架上帶有一個中間橫臂，該橫臂的連接方式使之可以鉸接在上述曲柄上。
在所有這些實施例中，負(fù)載補(bǔ)償裝置均包含至少一個校正彈簧或氣缸。
通過下面對一些實施例的詳細(xì)說明可以使本發(fā)明被更清楚地理解，這些實施例是通過非限制性的例子給出并通過附圖顯示的，附圖包括—

圖1是本發(fā)明的裝置的一個帶三個自由度的實施例的局部透視圖；—圖2是圖1所示裝置簡化了的頂視圖；—圖3是一個連接著圖1所示裝置的曲柄的負(fù)載補(bǔ)償裝置的局部側(cè)視—圖4是圖1所示裝置的另一個實施例的局部示意圖，其中帶有一個縮放架式鉸鏈關(guān)節(jié)，圖4A是這種連接方式在展開形式下的俯視圖；—圖5是根據(jù)本發(fā)明的裝置的一個替換實施例的簡化了的透視圖，該裝置可以實現(xiàn)多于三個自由度的運動；—圖6是圖1所示裝置中位于驅(qū)動器與平臺之間的連桿裝置的一個替換實施例的簡化了的視圖。
下面將通過參考一個用于將一個模擬駕駛室投入運動的裝置而解釋本發(fā)明，但顯然，本發(fā)明并不僅僅局限于這個應(yīng)用，而是可以實施于其他應(yīng)用場合，即需要使負(fù)載獲得至少一個自由度的運動的場合，該自由度優(yōu)選從回轉(zhuǎn)和/或俯仰和/或豎直位移運動中選擇。當(dāng)用于制造角運動幅度相對較大且同時又是小型結(jié)構(gòu)的低成本運動裝置時，本發(fā)明特別具有優(yōu)勢。
圖1和2中所示的運動裝置1可用于諸如重量約為1至2噸的模擬駕駛室。裝置1產(chǎn)生的運動是回轉(zhuǎn)、俯仰和豎直運動或這些運動的組合。將在后面解釋的圖5中的裝置，可以用于產(chǎn)生其他運動。
圖1中的裝置1包含一個基板2。在本例的情況下，基板2固定在地面上，而在圖5所示情況下，基板2可以移動。作為一種替換結(jié)構(gòu)，可以省略基板2，而將要在后面解釋的驅(qū)動器則直接固定在地面上。在基板2上，安裝著三個相同的電力驅(qū)動器，它們分別以3、4和5表示。這些驅(qū)動器的類型是自身公知的，此處不再詳細(xì)顯示。每個驅(qū)動器中帶有一個電機(jī)，電機(jī)軸的兩端均可以工作，即每端分別驅(qū)動一個減速齒輪。每個減速齒輪的軸上分別固定著一個曲柄。兩個減速齒輪具有一個共同的軸線5A，軸線5A與電機(jī)軸線平行或重合。在圖1中，只顯示了驅(qū)動器5，其上固定著曲柄6和7。對于每個驅(qū)動器，所述曲柄均相對于電機(jī)軸而位于相同的角位置上。驅(qū)動器3至5制作并安裝在基板2上，從而使得它們的電機(jī)軸均平行于基板2。此外，驅(qū)動器3至5的中心位于一個三角形8的頂點上，三角形8優(yōu)選為等邊三角形(見圖2)。這些電機(jī)的軸分別垂直于從三角形8上的相應(yīng)頂點引出的頂角等分線。如果三角形8是一個等腰三角形，則各電機(jī)軸分別平行于三角形上的相應(yīng)對邊。
圖中顯示的平臺9是三角形，優(yōu)選等邊三角形，其可以作為一個專用部件以固定模擬裝置中的駕駛室(未畫出)，也可以作為駕駛室的基座本身。有三個關(guān)節(jié)固定在在平臺9的下表面上并鄰近于各角部。這些關(guān)節(jié)可以是，例如，球窩關(guān)節(jié)，或者，優(yōu)選為雙萬向節(jié)。這些關(guān)節(jié)以10至12表示，但圖1中只顯示了以12表示的關(guān)節(jié)。這些關(guān)節(jié)10至12中的每一個分別通過連接臂13至15中的一個連接著相應(yīng)驅(qū)動器上的兩個曲柄。每個連接臂的形狀均為一個等腰三角形，三角形的上頂點即角部(位于等腰三角形對稱軸上的一個)連接著平臺9上的相應(yīng)關(guān)節(jié)。在圖1中只顯示了以15表示的臂，其在頂點即角部處連接著關(guān)節(jié)12。每個臂上的另外兩個角部處形成了兩個短的延伸段(從臂15上伸出的16、17)，而延伸段的端部分別通過一個球窩型關(guān)節(jié)連接著相應(yīng)曲柄的端部。在臂15上，延伸段16、17通過關(guān)節(jié)18、19連接著曲柄6、7的端部，關(guān)節(jié)18、19的軸線分別位于對方的延長線上并平行于驅(qū)動器5的軸線。臂15的尺寸使得延伸段16、17能從外部抓住曲柄6、7，而所述延伸段和曲柄的長度的確定使得曲柄能夠完全旋轉(zhuǎn)360°，而關(guān)節(jié)18、19的軸可以沿著一個以軸線5A為中心的圓作運動。根據(jù)一個局部顯示于圖6中的替換實施例(其中與圖1中類似的元件以相同的參考代號表示，但添加了尾標(biāo)V)，主帶輪101、102固定在驅(qū)動器5AV的軸的端部。這些主帶輪101、102通過，例如皮帶105、106，而驅(qū)動著二級帶輪103、104。曲柄6V、7V分別固定在帶輪103、104的軸上。曲柄6V、7V位于帶輪103、104之間。而曲柄6V、7V又驅(qū)動三角形臂15V，三角形臂15V則通過關(guān)節(jié)12V連接著平臺9。當(dāng)然，其他兩個驅(qū)動器(未畫出)也以與驅(qū)動器5AV相同的方式連接著平臺9。
一個用于補(bǔ)償平臺9以及放置在平臺上的負(fù)載的重量的裝置20安裝在平臺9與基板2之間。在圖1所示例子中，這個裝置包含一個氣缸21，其分別通過一個關(guān)節(jié)22、23，例如球窩關(guān)節(jié)，或者優(yōu)選雙萬向節(jié)，連接著平臺和基板。這些關(guān)節(jié)的緊固件分別對中于平臺9和三角形8的重心。作為一種替換結(jié)構(gòu)，裝置20可以包含一個校正彈簧。作為另一種替換結(jié)構(gòu)，裝置20可以包含三個這樣的氣缸或校正彈簧，它們的關(guān)節(jié)固定于相應(yīng)三角形9和8的頂點附近。根據(jù)另一種替換結(jié)構(gòu)，如圖3所示，一個氣缸或校正彈簧24將每個曲柄的軸線5A連接到該曲柄所驅(qū)動的臂(圖3中的15)的相應(yīng)一側(cè)。當(dāng)然，氣缸24由一個氣壓源25供給能源，這與圖1中的氣缸21類似。根據(jù)另一種替換結(jié)構(gòu)，對于每個驅(qū)動器，運動裝置分別包含兩個補(bǔ)償裝置20A，每個補(bǔ)償裝置20A分別在一側(cè)連接著基板2，而在另一側(cè)連接著驅(qū)動軸(圖1中的軸5A)的一端。在圖1中，只以虛線顯示出了一個這樣的裝置20A。該裝置20A包含一個帶彈簧功能(例如具有拉簧功能)的元件21A，其可以由彈性繩索、金屬彈簧或等效裝置構(gòu)成。其與軸線5A的連接可以通過一個固定在軸線5A上的凸輪6A實現(xiàn)，凸輪6A鄰近于曲柄6，并且通過，例如附著在關(guān)節(jié)18的軸線上的裝置，而固定連接在曲柄上并可與其一起旋轉(zhuǎn)。當(dāng)然，凸輪6A的形狀以及將裝置21A連接在該凸輪上的連接點是這樣確定的，即使得裝置21A能夠向軸線5A施加扭矩，該扭矩能夠在曲柄6的最大角運動幅度之內(nèi)抵銷平臺9及其負(fù)載通過臂15施加到該軸線上的扭矩。這些裝置20、20A或24具有根據(jù)負(fù)載重心的特定位置而調(diào)節(jié)補(bǔ)償力的功能，該補(bǔ)償力用于補(bǔ)償負(fù)載重力(平臺9及其負(fù)載，例如模擬駕駛室)。
上面描述的運動裝置可以通過關(guān)節(jié)10至12的特定位置的合成，即諸如6和7等曲柄的角位置的合成，使放置在平臺9上的負(fù)載進(jìn)行俯仰和回轉(zhuǎn)運動以及豎直運動(假定基板2是水平的)。其他自由度(擺動運動和平行于基板2的位移運動)是不可能的，這是因為驅(qū)動器3至5固定在基板2上而臂13至15的延伸段(例如臂15的延伸段16和17)的端部軌跡為一個環(huán)繞著相應(yīng)驅(qū)動器(5)的傳動軸線(5A)的固定圓。這些運動的最大幅度取決于曲柄(6，7)的長度以及關(guān)節(jié)10至12的特性。通過用于補(bǔ)償負(fù)載重力的裝置，驅(qū)動器3至5的能量只用于克服摩擦力以及根據(jù)本發(fā)明的裝置中活動部件的慣性力。這樣就降低了電能的耗費。
圖4和4A顯示了圖1中的臂13至15的一個替換實施例。圖中只顯示出了三個臂中的一個，其以26表示。其他兩個臂與臂26相同。臂26的形狀為等腰梯形。其包含兩個剛性半梯形27、28。二者的高度大致相同。兩個半梯形中的第一個27包含兩個相互平行的橫臂29和30，二者通過兩個斜臂31、32連接起來。關(guān)節(jié)12在一側(cè)固定在臂29上，在另一側(cè)固定在平臺9的一個角部上。臂30在兩側(cè)分別伸出延伸段33、34。第二個半梯形28交界在這些延伸段33、34上。
半梯形28包含一個橫臂35和兩個斜臂36、37，斜臂36、37的末端分別帶有套筒或軸承38、39，二者分別套在延伸段33、34上以使所述套筒能夠自由旋轉(zhuǎn)且間隙極小。這樣，臂30構(gòu)成了梯形28的第四個邊。臂35在兩側(cè)分別伸出以形成延伸段40、41，延伸段40、41自由旋轉(zhuǎn)于基板2上固定著的軸承42、43中。當(dāng)然，每個半梯形中的各個臂彼此之間剛性連接著。
以5’表示的相應(yīng)驅(qū)動器在本例中只包含一個驅(qū)動軸，其上安裝著曲柄6’。一個軸承44安裝在臂30上。一個連桿45將曲柄6’連接到軸承44上。根據(jù)圖4中虛線所示的一種替換結(jié)構(gòu)，驅(qū)動器5’被替換為驅(qū)動器5’A，驅(qū)動器5’A與驅(qū)動器5’相同但位于基板2的中心附近。驅(qū)動器5’A驅(qū)動一個曲柄6A’，曲柄6A’通過一個連桿45A連接著臂29A上安裝著的軸承44A上，臂29A平行并鄰近于臂29。驅(qū)動器5’和軸承42、43的相應(yīng)位置以及曲柄6’、連桿45和臂26的相應(yīng)尺寸使得曲柄6’能夠獲得完全旋轉(zhuǎn)，從而使臂26從一個最大展開位置狀態(tài)(此時半梯形27和28共面)移動到一個最大偏移狀態(tài)(由關(guān)節(jié)10至12許可和/或足以滿足模擬裝置的需要)。在上述各實施例中，裝有一個補(bǔ)償裝置以補(bǔ)償平臺9上的負(fù)載的重力。這個補(bǔ)償裝置可以類似于圖1中所示的那個。另一個補(bǔ)償裝置的實施例如圖4所示。在該補(bǔ)償裝置中，對于每個臂，例如臂26，均有至少一個氣缸或校正彈簧46裝于，例如，一個半梯形的上的一個斜臂與另一個半梯形上的相應(yīng)斜臂之間。在圖4中，該氣缸位于臂31和36之間。為了更好地平衡該臂，可以在臂32與37之間安裝另一個氣缸。作為一種替換性結(jié)構(gòu)，可以制有一個氣缸安裝在橫臂29和35的中點之間。
在圖5中簡化顯示了運動裝置47，其可以獲得除了圖1中所示運動之外的運動。這些運動包括下列中的至少一種擺動運動、縱向運動(稱為“X”方向運動)和橫向運動(稱為“Y”方向運動)。
除了裝置1(為了使附圖簡化，只顯示出基板2)，裝置47中還包含一個或兩個附加的層疊安置的活動基板，這取決于所需附加運動的數(shù)量。下面描述的實施例包含兩個附加的活動基板48和49?；?、48和49均為平板。
基板48的形狀為，例如正方形，其在中心處包含一個軸50，軸50垂直于基板48的表面并指向上方。軸50穿過一個孔51，例如一個成形在基板2中心的圓孔，并通過一個軸承52支撐著基板2，以使基板2能夠繞著軸50自由旋轉(zhuǎn)，基板2距基板48有一個距離，該距離足以將一個氣缸53容納于這些基板之間。氣缸53在其一側(cè)通過一個關(guān)節(jié)固定在基板48上，在另一側(cè)通過另一個關(guān)節(jié)固定在基板2上，從而使基板2能夠相對于基板48作有限的旋轉(zhuǎn)運動，在旋轉(zhuǎn)中基板48保持靜止。
在基板48的底面上裝有腳輪，使之能夠在基板49上固定著的導(dǎo)軌55上縱向移動(在圖5中沿水平方向左右移動)。該基板49為細(xì)長矩形形狀，其長度足以使基板48及其帶狀基板2沿縱向移動到所需最大幅度。為此，有一個縱向安裝著的氣缸56固定在基板49和基板48之間。
同樣，基板49也在其底面裝有腳輪，使之能夠沿橫向(垂直于圖5所在平面)在導(dǎo)軌58(垂直于導(dǎo)軌55)上移動，導(dǎo)致58固定在一個基座59上，基座59則固定在底面上，基板49是在一個(或多個)固定在基座59和基板49之間的氣缸60的作用下移動的。
當(dāng)然，基板2可以支撐多于三個的驅(qū)動器。在每個情況下，這些驅(qū)動器的中心分別位于一個多邊形的頂點處，多邊形優(yōu)選為規(guī)則多邊形。采用多于三個的驅(qū)動器在費用方面要高于少于三個驅(qū)動器的裝置，但能夠?qū)ⅰ案兇狻钡慕沁\動(即純粹的回轉(zhuǎn)或純粹的俯仰運動)傳給負(fù)載。
權(quán)利要求
1.一種用于將負(fù)載以至少三個自由度投入運動的裝置，其包含至少三個驅(qū)動器(3，4，5或5’)，每個驅(qū)動器分別固定在一個支撐基板(2)上并位于一個大致規(guī)則的多邊形的頂點處，這些驅(qū)動器中的每個均旋轉(zhuǎn)驅(qū)動著一個曲柄(6-7，6’，6’A，6V-7V)，該曲柄通過一個鉸接連接件(13，14，15，26)連接著一個平臺上的一個相應(yīng)角部，負(fù)載即固定在該平臺上，平臺上的各安裝點形成一個多邊形的頂點，該多邊形的形狀優(yōu)選與頂點被驅(qū)動器占據(jù)著的多邊形相似，其特征在于，每個鉸接連接件分別包含至少一個連接元件(13，14，15或27)，該連接元件在一端通過一個球窩型關(guān)節(jié)(10，11，12)連接著平臺，而在另一端連接著至少一個可以旋轉(zhuǎn)移動的關(guān)節(jié)(18-19，38-39)，該連接元件上的各鉸接點(12-18-19或12-38-39)優(yōu)選共面，該平面可以繞著一個水平軸線運動，該水平軸線通過用于將該元件連接到平臺上的關(guān)節(jié)(12)的軸線。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的裝置，其特征在于，每個驅(qū)動器帶有兩個同軸的驅(qū)動軸，每個驅(qū)動軸上安裝著一個曲柄(6，8)，每個驅(qū)動器上的兩個曲柄相對于驅(qū)動軸的共同軸線固定在相同角位置上，連接元件(13，14，15)中的每一個均優(yōu)選具有一個三角形形狀，其端部(16，17)分別通過一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)(18，19)連接著相應(yīng)曲柄，而且其角部則通過一個球窩型關(guān)節(jié)(12)連接著平臺上的相應(yīng)角部。
3.根據(jù)權(quán)利要求1的裝置，其特征在于，每個鉸接連接件分別包含一個縮放架(26)，該縮放架由兩個剛性的半梯形(27，28)構(gòu)成，兩個半梯形相互鉸接在一個中間橫臂(30)上，該橫臂以鉸接的方式(44，45)連接著曲柄(6’)，兩個半梯形中的一個(27)構(gòu)成上述連接元件，而另一個半梯形(28)則安裝在固定于基板上的軸承(42，43)上。
4.根據(jù)上述權(quán)利要求中任意一款的裝置，其特征在于，其包含三個驅(qū)動器，它們彼此相同并且以一個等邊三角形(8)的形式分布著。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2的裝置，其特征在于，負(fù)載補(bǔ)償裝置包含一個單一的具有可調(diào)彈簧功能的細(xì)長元件(21)，該元件的一端通過一個關(guān)節(jié)(23)連接著支撐基板(2)的角部，另一端則通過另一個關(guān)節(jié)(22)連接著平臺(9)的重心。
6.根據(jù)權(quán)利要求1或2的裝置，其特征在于，負(fù)載補(bǔ)償裝置包含三個具有可調(diào)彈簧功能的細(xì)長元件，每個元件均在其各端鉸接著并分別將平臺的每個角部連接到支撐基板上的相應(yīng)角部上。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2的裝置，其特征在于，負(fù)載補(bǔ)償裝置包含三個由兩個細(xì)長元件構(gòu)成的組，每個元件均具有可調(diào)彈簧(24)功能并在其各端鉸接著，每組中的兩個元件分別在它們的一端連接著臂，而在另一端連接著驅(qū)動器的驅(qū)動軸(5A)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1或2的裝置，其特征在于，對于每個驅(qū)動器，負(fù)載補(bǔ)償裝置包含至少一個具有彈簧功能的元件(21A)，該元件安置在基板(2)和驅(qū)動器的驅(qū)動軸(5A)之間。
9.根據(jù)權(quán)利要求3的裝置，其特征在于，對于每個鉸接連接件(26)，負(fù)載補(bǔ)償裝置包含至少一個具有可調(diào)彈簧功能的細(xì)長元件，該元件安置在縮放架的兩個臂(27，28)之間。
10.根據(jù)權(quán)利要求1的裝置，其特征在于，其包含一個第二基板(48)，其位于第一基板(2)的下面并固定著一個軸(50)，該軸穿通第一基板的中心，第一基板可以在一個連接著這兩個基板的氣缸(53)的作用下繞著該軸旋轉(zhuǎn)運動。
11.根據(jù)權(quán)利要求10的裝置，其特征在于，第二基板上裝有腳輪(54)，各腳輪可以沿著第一導(dǎo)軌(55)移動，該第一導(dǎo)軌固定于第三基板(49)上。
12.根據(jù)權(quán)利要求11的裝置，其特征在于，第三基板上裝有腳輪，各腳輪可以沿著第二導(dǎo)軌(58)移動，該第二導(dǎo)軌固定于一個基座(59)上并垂直于第一導(dǎo)軌。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種起動裝置,其包含一個三角形平臺(9),用以支撐一個負(fù)載(例如一個模擬駕駛室)。該平臺在其三個頂點被鉸接的(12,18,19)臂(15)支撐著,該臂被曲柄(6,7)驅(qū)動,而所述曲柄則被一個驅(qū)動裝置(5)帶動。還裝有一個負(fù)載補(bǔ)償裝置,以方便驅(qū)動裝置(5)的工作。這樣,負(fù)載可以被驅(qū)動著進(jìn)行俯仰、回轉(zhuǎn)或豎直運動。
文檔編號G09B9/14GK1251646SQ9718102
公開日2000年4月26日 申請日期1997年12月23日 優(yōu)先權(quán)日1996年12月27日
發(fā)明者羅伯特·阿萊, 羅蘭·熱澤凱爾 申請人:湯姆斯-無線電報總公司