一種冗余驅(qū)動(dòng)六自由度運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)的制作方法
【專利摘要】一種冗余驅(qū)動(dòng)六自由度運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)，包括機(jī)座、動(dòng)平臺(tái)和連接兩者的六組相同的復(fù)合驅(qū)動(dòng)支鏈，其特點(diǎn)是：每組復(fù)合驅(qū)動(dòng)支鏈均包括一端部移動(dòng)組件和一電動(dòng)推桿，每個(gè)端部移動(dòng)組件均由導(dǎo)軌和相配合的滑塊構(gòu)成，導(dǎo)軌固裝在機(jī)座的上端面，每個(gè)電動(dòng)推桿的一端均通過萬向副與對(duì)應(yīng)位置的滑塊連接，每個(gè)電動(dòng)推桿的另一端均通過球鉸鏈與動(dòng)平臺(tái)的下端面連接，六個(gè)電動(dòng)推桿與動(dòng)平臺(tái)形成六個(gè)連接點(diǎn)，六個(gè)連接點(diǎn)按照正六邊形的六個(gè)邊角位置分布；還包括與六組復(fù)合驅(qū)動(dòng)支鏈中的滑塊一一驅(qū)動(dòng)連接的六組驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。本模擬臺(tái)在每組復(fù)合驅(qū)動(dòng)支鏈與機(jī)座之間均增加一組移動(dòng)組件，使每個(gè)支鏈成為雙冗余驅(qū)動(dòng)，該雙冗余驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)使模擬臺(tái)運(yùn)動(dòng)的加速度和速度均可控、提高了過載能力和承載能力、拓展了模擬臺(tái)的工作空間。
【專利說明】—種冗余驅(qū)動(dòng)六自由度運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)，特別涉及一種冗余驅(qū)動(dòng)六自由度運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)，。
【背景技術(shù)】
[0002]六自由度運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)是由六個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置(比如六支油缸或六支電動(dòng)推桿等)實(shí)現(xiàn)六自由度運(yùn)動(dòng)的平臺(tái)。六自由度運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)的研究成果較多。比如:中國(guó)專利CN103150939A公開了一種六自由度運(yùn)動(dòng)模擬器，主要包括直線移動(dòng)組件、復(fù)合運(yùn)動(dòng)組件、連桿組件、豎向轉(zhuǎn)動(dòng)組件和座艙組件，用于實(shí)現(xiàn)俯仰、翻滾、平移等位姿變換。中國(guó)專利CN202632639U公開了一種六自由度運(yùn)動(dòng)模平臺(tái)，解決現(xiàn)有六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)受液壓技術(shù)制約的問題。中國(guó)專利CN101081504公開了一種六自由度對(duì)接平臺(tái)，平面調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)使工作平臺(tái)沿X軸、Y軸、Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)和移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。中國(guó)專利CN2677679公開了一種帶球鉸的六自由度液壓伺服平臺(tái)，該結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)裝置設(shè)置在上、下平臺(tái)之間，油路塊固定在下平臺(tái)上，膠管連接驅(qū)動(dòng)裝置及油路塊。目前現(xiàn)有的六自由度模擬平臺(tái)普遍存在著過載能力和承載能力差；僅能實(shí)現(xiàn)速度控制，而無法實(shí)現(xiàn)加速度控制；動(dòng)平臺(tái)工作空間小等方面的不足。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0003]本發(fā)明為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問題而提供一種加速度和速度均可控、大過載、承載能力強(qiáng)、動(dòng)平臺(tái)工作空間大的冗余驅(qū)動(dòng)六自由度運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)。
[0004]本發(fā)明為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是:
[0005]一種冗余驅(qū)動(dòng)六自由度運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)，包括機(jī)座、動(dòng)平臺(tái)和連接兩者的六組相同的復(fù)合驅(qū)動(dòng)支鏈，其特征在于:每組復(fù)合驅(qū)動(dòng)支鏈均包括一端部移動(dòng)組件和一電動(dòng)推桿；每個(gè)端部移動(dòng)組件均由固裝在機(jī)座上端的導(dǎo)軌和相配合的滑塊構(gòu)成，每組復(fù)合驅(qū)動(dòng)支鏈中的導(dǎo)軌均為直線導(dǎo)軌，六個(gè)直線導(dǎo)軌在機(jī)座的上端面按照正六邊形的六個(gè)邊依次排布；每個(gè)電動(dòng)推桿的一端均通過萬向副與對(duì)應(yīng)位置的滑塊連接，每個(gè)電動(dòng)推桿的另一端均通過球鉸鏈與動(dòng)平臺(tái)的下端面連接，六個(gè)電動(dòng)推桿與動(dòng)平臺(tái)形成六個(gè)連接點(diǎn)，六個(gè)連接點(diǎn)按照正六邊形的六個(gè)邊角位置分布；還包括六組驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，六組驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與六組復(fù)合驅(qū)動(dòng)支鏈中的滑塊一一驅(qū)動(dòng)連接。
[0006]本發(fā)明還可以采取的技術(shù)方案為:
[0007]每組驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)均由電機(jī)A、與電機(jī)A驅(qū)動(dòng)連接的絲杠及固裝在對(duì)應(yīng)滑塊上與絲杠相配合的絲母構(gòu)成；所述電機(jī)A固定安裝在機(jī)座的上端，且設(shè)置在對(duì)應(yīng)絲杠的一端，所述絲杠通過支撐架支撐在機(jī)座的上端，所述絲杠與對(duì)應(yīng)的導(dǎo)軌相平行。
[0008]本發(fā)明為解決公知技術(shù)中存在的技術(shù)問題所采取的技術(shù)方案是:
[0009]一種冗余驅(qū)動(dòng)六自由度運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)，包括機(jī)座、動(dòng)平臺(tái)和連接兩者的六組相同的復(fù)合驅(qū)動(dòng)支鏈，其特征在于:每組復(fù)合驅(qū)動(dòng)支鏈均包括一端部移動(dòng)組件和一電動(dòng)推桿；每個(gè)端部移動(dòng)組件均由固裝在機(jī)座上端的導(dǎo)軌和相配合的滑塊構(gòu)成，六組復(fù)合驅(qū)動(dòng)支鏈中的導(dǎo)軌為一體成型的圓環(huán)形導(dǎo)軌；每個(gè)電動(dòng)推桿的一端均通過萬向副與對(duì)應(yīng)位置的滑塊連接，每個(gè)電動(dòng)推桿的另一端均通過球鉸鏈與動(dòng)平臺(tái)的下端面連接，六個(gè)電動(dòng)推桿與動(dòng)平臺(tái)形成六個(gè)連接點(diǎn)，六個(gè)連接點(diǎn)按照正六邊形的六個(gè)邊角位置分布；還包括六組驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，六組驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與六組復(fù)合驅(qū)動(dòng)支鏈中的滑塊一一驅(qū)動(dòng)連接。
[0010]所述圓環(huán)形導(dǎo)軌的內(nèi)表面為內(nèi)齒圈結(jié)構(gòu)；六組驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)一一安裝在六個(gè)滑塊的下端，每組驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)均由電機(jī)B、與電機(jī)B驅(qū)動(dòng)連接的蝸桿、與蝸桿相嚙合的蝸輪及與蝸輪同軸設(shè)置的驅(qū)動(dòng)齒輪，驅(qū)動(dòng)齒輪與環(huán)形導(dǎo)軌的內(nèi)齒相嚙合。
[0011]每個(gè)滑塊的下端面上均設(shè)有與圓環(huán)形導(dǎo)軌同軸的弧形凸起帶，在弧形凸起帶上沿著弧形走向安裝有多個(gè)滾動(dòng)體，所述滾動(dòng)體與圓環(huán)形導(dǎo)軌的上端面形成滾動(dòng)配合；每個(gè)滑塊的下端面上還安裝有多個(gè)滾輪軸，每個(gè)滾輪軸上均安裝有一滾輪，多個(gè)滾輪布置在與圓環(huán)形導(dǎo)軌同軸的圓周上，滾輪與圓環(huán)形導(dǎo)軌的外側(cè)面形成滾動(dòng)配合。
[0012]本發(fā)明具有的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是:
[0013]本六自由度運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)在每組復(fù)合驅(qū)動(dòng)支鏈與機(jī)座之間均增加一組移動(dòng)組件，形成一移動(dòng)副，該移動(dòng)副與對(duì)應(yīng)支鏈上的電動(dòng)推桿形成的移動(dòng)副組合，使每個(gè)支鏈形成雙移動(dòng)副結(jié)構(gòu)，這樣通過選擇每個(gè)支鏈的兩個(gè)移動(dòng)副作為驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)副，使每個(gè)支鏈成為雙冗余驅(qū)動(dòng)，該雙冗余驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)可使運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)按照二階函數(shù)進(jìn)行可控運(yùn)動(dòng)，因此在實(shí)現(xiàn)速度可控的前提下，也實(shí)現(xiàn)了加速度可控；通過復(fù)合驅(qū)動(dòng)支鏈的上、下移動(dòng)副的配合運(yùn)動(dòng)，提高了運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)的過載能力，可以使運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)進(jìn)行大過載模擬運(yùn)動(dòng)；另外，由于每個(gè)支鏈均為雙冗余驅(qū)動(dòng)，其驅(qū)動(dòng)力明顯大于單驅(qū)動(dòng)支鏈，因此使運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)承載能力大幅度提高；此夕卜，雙冗余驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)也增大了動(dòng)平臺(tái)的可達(dá)工作空間和有效工作空間，提高了模擬臺(tái)運(yùn)動(dòng)的靈活性和運(yùn)動(dòng)精度。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0014]圖1是本發(fā)明第一實(shí)施方式的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2是圖1的A向示意圖；
[0016]圖3是本發(fā)明第二實(shí)施方式的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖4是圖3的B向示意圖；
[0018]圖5是第二實(shí)施方式的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的示意圖。
[0019]圖中:1、機(jī)座；2、動(dòng)平臺(tái)；3、端部移動(dòng)組件；301、直線導(dǎo)軌；302、滑塊；301，、圓環(huán)形導(dǎo)軌；302，、滑塊；4、電動(dòng)推桿；5、萬向副；6、球鉸鏈；7、電機(jī)A ;7，、電機(jī)B ;8、絲杠；9、絲母；10、蝸桿；11、蝸輪；12、驅(qū)動(dòng)齒輪；13、弧形凸起帶；14、滾動(dòng)體；15、滾輪軸；16、滾輪。
【具體實(shí)施方式】
[0020]為能進(jìn)一步了解本發(fā)明的
【發(fā)明內(nèi)容】
、特點(diǎn)及功效，茲例舉以下實(shí)施例，并配合附圖詳細(xì)說明如下:
[0021]實(shí)施例1:
[0022]請(qǐng)參見圖1-2，一種冗余驅(qū)動(dòng)六自由度運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)，包括機(jī)座1、動(dòng)平臺(tái)2和連接兩者的六組相同的復(fù)合驅(qū)動(dòng)支鏈。
[0023]每組復(fù)合驅(qū)動(dòng)支鏈均包括一端部移動(dòng)組件3和一電動(dòng)推桿4。每個(gè)端部移動(dòng)組件均由直線導(dǎo)軌301和相配合的滑塊302構(gòu)成。直線導(dǎo)軌固裝在機(jī)座的上端面，六組直線導(dǎo)軌在機(jī)座的上端面按照正六邊形的六個(gè)邊依次排布，即六組直線導(dǎo)軌順次連接形成正六邊形。每組復(fù)合驅(qū)動(dòng)支鏈中的直線導(dǎo)軌可采用單導(dǎo)軌，也可采用多導(dǎo)軌，如附圖1和2所述的雙導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)。在保證滑塊沿直線導(dǎo)軌平穩(wěn)移動(dòng)，不出現(xiàn)偏擺的情況下，導(dǎo)軌的截面形狀不受限制。上述電動(dòng)推桿是主要由電機(jī)、推桿和控制裝置等機(jī)構(gòu)組成的一種直線執(zhí)行機(jī)構(gòu)，參見現(xiàn)有技術(shù)。每個(gè)電動(dòng)推桿的一端均通過萬向副5與對(duì)應(yīng)位置的滑塊連接，每個(gè)電動(dòng)推桿的另一端均通過球鉸鏈6與動(dòng)平臺(tái)的下端面連接。具體的，將電動(dòng)推桿的推桿端與動(dòng)平臺(tái)連接，遠(yuǎn)離推桿端的一端與滑塊連接。六個(gè)電動(dòng)推桿與動(dòng)平臺(tái)形成六個(gè)連接點(diǎn)，六個(gè)連接點(diǎn)按照正六邊形的六個(gè)邊角位置分布，即將六個(gè)連接點(diǎn)通過直線順次連接，形成正六邊形。
[0024]本冗余驅(qū)動(dòng)六自由度運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)還包括六組驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，六組驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與六組復(fù)合驅(qū)動(dòng)支鏈中的滑塊一一驅(qū)動(dòng)連接。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)優(yōu)選為:由電機(jī)A7、與電機(jī)驅(qū)動(dòng)連接的絲杠8及固裝在對(duì)應(yīng)滑塊上與絲杠相配合的絲母9構(gòu)成。具體的，在機(jī)座的上端面設(shè)置呈正六邊形布置的六組支撐架，將六組驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的絲杠--安裝在六組支撐架上，電機(jī)A固定安裝在機(jī)座的上端，且設(shè)置在對(duì)應(yīng)絲杠的一端，絲杠與對(duì)應(yīng)的導(dǎo)軌相平行。上述每組復(fù)合驅(qū)動(dòng)支鏈中的直線導(dǎo)軌可固裝在對(duì)應(yīng)位置的支撐架上，參見圖1和2。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)除采用上述結(jié)構(gòu)夕卜，也可采用液壓驅(qū)動(dòng)和氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)。
[0025]實(shí)施例2:
[0026]請(qǐng)參見圖3-5，本實(shí)施例與實(shí)施例1的區(qū)別為:
[0027]I)六組復(fù)合驅(qū)動(dòng)支鏈中的導(dǎo)軌為一體成型的圓環(huán)形導(dǎo)軌301，及相配合的滑塊302，。這樣，每組復(fù)合驅(qū)動(dòng)支鏈端部移動(dòng)組件在對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用下，其運(yùn)行軌跡為圓弧軌跡，而實(shí)施例1中的運(yùn)行軌跡為直線軌跡。
[0028]2)所述圓環(huán)形導(dǎo)軌的內(nèi)表面為內(nèi)齒圈結(jié)構(gòu)。六組驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)一一安裝在六個(gè)滑塊的下端，每組驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)均包括電機(jī)B7，、與電機(jī)B驅(qū)動(dòng)連接的蝸桿10、與蝸桿相嚙合的蝸輪11及與蝸輪同軸設(shè)置的驅(qū)動(dòng)齒輪12，驅(qū)動(dòng)齒輪與環(huán)形導(dǎo)軌的內(nèi)齒相嚙合。具體的，電機(jī)B固裝在對(duì)應(yīng)滑塊的下端面，蝸桿通過固裝在滑塊下端面的軸支架進(jìn)行支撐，在滑塊的下端面還垂直安裝有蝸輪支撐軸，蝸輪和驅(qū)動(dòng)齒輪由上至下固裝在蝸輪支撐軸上。
[0029]在本實(shí)施例中，每個(gè)端部移動(dòng)組件中的導(dǎo)軌與滑塊可采用滑動(dòng)摩擦配合結(jié)構(gòu)，也可采用滾動(dòng)摩擦配合結(jié)構(gòu)。在本發(fā)明中，導(dǎo)軌與滑塊之間的配合優(yōu)選如下結(jié)構(gòu):在每個(gè)滑塊的下端面上均設(shè)置有與圓環(huán)形導(dǎo)軌同軸的弧形凸起帶13，弧形凸起帶可與滑塊一體成型，也可分體成型后，再通過螺紋鎖緊件固定在滑塊的下端面上。在弧形凸起帶上沿著弧形走向安裝有多個(gè)滾動(dòng)體14，滾動(dòng)體可采用滾子或滾珠，所述滾動(dòng)體與圓環(huán)形導(dǎo)軌的上端面形成滾動(dòng)配合。每個(gè)滑塊的下端面上還安裝有多個(gè)滾輪軸15，滾輪軸上安裝有滾輪16，多個(gè)滾輪布置在與圓環(huán)形導(dǎo)軌同軸的圓周上，滾輪與圓環(huán)形導(dǎo)軌的外側(cè)面形成滾動(dòng)配合。采用上述配合結(jié)構(gòu)，可大幅度降低滑塊沿導(dǎo)軌移動(dòng)的摩擦力。
[0030]綜上，本六自由度運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)通過十二臺(tái)電機(jī)(六組驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)中的六臺(tái)電機(jī)與六個(gè)電動(dòng)推桿中的六個(gè)電機(jī))驅(qū)動(dòng)六自由度運(yùn)動(dòng)，其與現(xiàn)有的六個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)六自由度運(yùn)動(dòng)的模擬臺(tái)相比，具有如下優(yōu)點(diǎn):
[0031]1、加速度和速度均可控、大過載、承載能力強(qiáng)、穩(wěn)定性好、不容易干涉。
[0032]2、無自微動(dòng)、累計(jì)誤差小、誤差可補(bǔ)償，且動(dòng)平臺(tái)工作空間大。
[0033]3、靈巧度高，動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)情況可以通過各種冗余驅(qū)動(dòng)組合實(shí)現(xiàn)改變，驅(qū)動(dòng)支鏈對(duì)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)不施加約束干擾，動(dòng)平臺(tái)容易控制。
【權(quán)利要求】
1.一種冗余驅(qū)動(dòng)六自由度運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)，包括機(jī)座、動(dòng)平臺(tái)和連接兩者的六組相同的復(fù)合驅(qū)動(dòng)支鏈，其特征在于:每組復(fù)合驅(qū)動(dòng)支鏈均包括一端部移動(dòng)組件和一電動(dòng)推桿；每個(gè)端部移動(dòng)組件均由固裝在機(jī)座上端的導(dǎo)軌和相配合的滑塊構(gòu)成，每組復(fù)合驅(qū)動(dòng)支鏈中的導(dǎo)軌均為直線導(dǎo)軌，六個(gè)直線導(dǎo)軌在機(jī)座的上端面按照正六邊形的六個(gè)邊依次排布；每個(gè)電動(dòng)推桿的一端均通過萬向副與對(duì)應(yīng)位置的滑塊連接，每個(gè)電動(dòng)推桿的另一端均通過球鉸鏈與動(dòng)平臺(tái)的下端面連接，六個(gè)電動(dòng)推桿與動(dòng)平臺(tái)形成六個(gè)連接點(diǎn)，六個(gè)連接點(diǎn)按照正六邊形的六個(gè)邊角位置分布；還包括六組驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，六組驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與六組復(fù)合驅(qū)動(dòng)支鏈中的滑塊 驅(qū)動(dòng)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的冗余驅(qū)動(dòng)六自由度運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)，其特征在于:每組驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)均由電機(jī)A、與電機(jī)A驅(qū)動(dòng)連接的絲杠及固裝在對(duì)應(yīng)滑塊上與絲杠相配合的絲母構(gòu)成；所述電機(jī)A固定安裝在機(jī)座的上端，且設(shè)置在對(duì)應(yīng)絲杠的一端，所述絲杠通過支撐架支撐在機(jī)座的上端，所述絲杠與對(duì)應(yīng)的導(dǎo)軌相平行。
3.—種冗余驅(qū)動(dòng)六自由度運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)，包括機(jī)座、動(dòng)平臺(tái)和連接兩者的六組相同的復(fù)合驅(qū)動(dòng)支鏈，其特征在于:每組復(fù)合驅(qū)動(dòng)支鏈均包括一端部移動(dòng)組件和一電動(dòng)推桿；每個(gè)端部移動(dòng)組件均由固裝在機(jī)座上端的導(dǎo)軌和相配合的滑塊構(gòu)成，六組復(fù)合驅(qū)動(dòng)支鏈中的導(dǎo)軌為一體成型的圓環(huán)形導(dǎo)軌；每個(gè)電動(dòng)推桿的一端均通過萬向副與對(duì)應(yīng)位置的滑塊連接，每個(gè)電動(dòng)推桿的另一端均通過球鉸鏈與動(dòng)平臺(tái)的下端面連接，六個(gè)電動(dòng)推桿與動(dòng)平臺(tái)形成六個(gè)連接點(diǎn)，六個(gè)連接點(diǎn)按照正六邊形的六個(gè)邊角位置分布；還包括六組驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，六組驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與六組復(fù)合驅(qū)動(dòng)支鏈中的滑塊一一驅(qū)動(dòng)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的冗余驅(qū)動(dòng)六自由度運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)，其特征在于:所述圓環(huán)形導(dǎo)軌的內(nèi)表面為內(nèi)齒圈結(jié)構(gòu)；六組驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)--安裝在六個(gè)滑塊的下端，每組驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)均包括電機(jī)B、與電機(jī)B驅(qū)動(dòng)連接的蝸桿、與蝸桿相嚙合的蝸輪及與蝸輪同軸設(shè)置的驅(qū)動(dòng)齒輪，驅(qū)動(dòng)齒輪與圓環(huán)形導(dǎo)軌的內(nèi)齒相嚙合。
5.根據(jù)權(quán)利要求3和4所述的冗余驅(qū)動(dòng)六自由度運(yùn)動(dòng)模擬臺(tái)，其特征在于:每個(gè)滑塊的下端面上均設(shè)有與圓環(huán)形導(dǎo)軌同軸的弧形凸起帶，在弧形凸起帶上沿著弧形走向安裝有多個(gè)滾動(dòng)體，所述滾動(dòng)體與圓環(huán)形導(dǎo)軌的上端面形成滾動(dòng)配合；每個(gè)滑塊的下端面上還安裝有多個(gè)滾輪軸，每個(gè)滾輪軸上均安裝有一滾輪，多個(gè)滾輪布置在與圓環(huán)形導(dǎo)軌同軸的圓周上，滾輪與圓環(huán)形導(dǎo)軌的外側(cè)面形成滾動(dòng)配合。
【文檔編號(hào)】G09B25/00GK104269097SQ201410397874
【公開日】2015年1月7日 申請(qǐng)日期:2014年8月13日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月13日
【發(fā)明者】許佳音, 榮譽(yù), 曲夢(mèng)可, 蘇干強(qiáng), 陳栩生 申請(qǐng)人:天津工程機(jī)械研究院