如圖3d所示的外凸的紗錠底部形狀。
[0036]在一個(gè)實(shí)施例中，當(dāng)?shù)玫搅似谕撞啃螤钏鶎?duì)應(yīng)的節(jié)升曲線，則可以擬合該節(jié)升曲線并得到曲線方程，將該曲線方程用來(lái)控制紗線卷繞(收線)的每個(gè)動(dòng)程的節(jié)升。
[0037]上文中描述了一種用于生成節(jié)升曲線的示例方式，但可以理解，可以使用本領(lǐng)域中存在的其他各種曲線生成方式來(lái)生成期望的曲線，例如，可以使用多個(gè)活動(dòng)點(diǎn)或者不使用活動(dòng)點(diǎn)，或者可以使用位于曲線上的一個(gè)或多個(gè)控制點(diǎn)，等等。
[0038]步驟S102、根據(jù)所生成的節(jié)升曲線執(zhí)行每個(gè)動(dòng)程，完成紗錠的底部成型
[0039]在一個(gè)實(shí)施例中，可使用運(yùn)動(dòng)控制器根據(jù)輸入的節(jié)升曲線得到每一個(gè)動(dòng)程相對(duì)于上一個(gè)動(dòng)程(或者相對(duì)于第一個(gè)動(dòng)程)的節(jié)升量，完成紗錠的底部成型，其可以包括以下步驟:
[0040]1、將上一步得到節(jié)升曲線或者其曲線方程設(shè)定到運(yùn)動(dòng)控制器中，例如，輸入到西門子運(yùn)動(dòng)控制器S頂0 T1N D425。
[0041]2、運(yùn)動(dòng)控制器可以根據(jù)需要對(duì)節(jié)升曲線沿橫坐標(biāo)進(jìn)行等分(例如，可以根據(jù)不同的紗線支數(shù)所對(duì)應(yīng)的不同節(jié)升次數(shù)將該曲線進(jìn)行等分)，例如，可將圖2所示的節(jié)升曲線進(jìn)行η等分，得到等分點(diǎn)(包括原點(diǎn))的X軸坐標(biāo)值X?！鼎??；谠揦軸坐標(biāo)值或者通過將該X軸坐標(biāo)值代入曲線方程，可得到每個(gè)等分點(diǎn)的Υ軸坐標(biāo)值，從而得到每個(gè)動(dòng)程對(duì)應(yīng)的點(diǎn)坐標(biāo)，這些點(diǎn)坐標(biāo)指示每一個(gè)動(dòng)程以及其起始高度(如果第一個(gè)動(dòng)程的起始高度在Υ軸上為0，則這些點(diǎn)的Υ軸坐標(biāo)值也可以指示每一個(gè)動(dòng)程相對(duì)于第一個(gè)動(dòng)程的節(jié)升量)。在一個(gè)實(shí)施例中，可以將這些點(diǎn)的坐標(biāo)值保存入數(shù)組等待調(diào)用，數(shù)組中各個(gè)坐標(biāo)點(diǎn)的X軸坐標(biāo)值對(duì)應(yīng)收線時(shí)的每個(gè)動(dòng)程，而Υ軸坐標(biāo)值對(duì)應(yīng)該動(dòng)程的起始高度(或者相對(duì)于第一個(gè)動(dòng)程的節(jié)升量)。在另一個(gè)實(shí)施例中，可以在數(shù)組中保存每個(gè)動(dòng)程相對(duì)于上一個(gè)動(dòng)程的節(jié)升量。
[0042]本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)理解，也可以采用其他數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)來(lái)存儲(chǔ)每個(gè)動(dòng)程對(duì)應(yīng)的起始高度。
[0043]3、在紗線收線時(shí)，運(yùn)動(dòng)控制器可以得到每個(gè)動(dòng)程對(duì)應(yīng)的起始高度(例如通過查詢存儲(chǔ)的數(shù)組)，并根據(jù)該起始高度來(lái)控制每一個(gè)動(dòng)程中的紗線卷繞，直到執(zhí)行完數(shù)組的最后一個(gè)元素。至此，完成整個(gè)節(jié)升，紗線的底部成型結(jié)束。
[0044]圖4示出了一種示例性的收線機(jī)械機(jī)構(gòu)。在下文中，以圖4所示的該收線機(jī)械機(jī)構(gòu)為例來(lái)描述一個(gè)動(dòng)程，其中，運(yùn)動(dòng)控制器通過控制伺服電機(jī)帶動(dòng)導(dǎo)紗弓41上下擺動(dòng)，錠子電機(jī)帶動(dòng)收線的錠子42單方向旋轉(zhuǎn)，張力弓電機(jī)帶動(dòng)張力弓線與導(dǎo)紗弓線將紗線拉緊。運(yùn)動(dòng)控制器查詢數(shù)組得到該次動(dòng)程對(duì)應(yīng)的起始高度，在上一次動(dòng)程結(jié)束之后，就把該次動(dòng)程所對(duì)應(yīng)的起始高度值寫入運(yùn)動(dòng)控制器。導(dǎo)紗弓41根據(jù)設(shè)定的起始高度值走到下部，執(zhí)行該次動(dòng)程。其中張力弓43和導(dǎo)紗弓41將線拉緊，錠子電機(jī)旋轉(zhuǎn)，導(dǎo)紗弓41自下而上運(yùn)動(dòng)，將紗線繞上錠子42，直到該次動(dòng)程完成。在該次動(dòng)程完成后，可以以類似方式執(zhí)行下一次動(dòng)程，在執(zhí)彳丁完所有動(dòng)程后最終完成紗徒的底部成型。
[0045]這種通過建立節(jié)升曲線來(lái)控制動(dòng)程節(jié)升，從而形成期望的紗錠底部形狀的方法靈活便捷，能夠提高紗錠的成品率、減少底部紗線脫落現(xiàn)象。在另一方面，本發(fā)明所建立的節(jié)升曲線的形狀實(shí)際上能夠在某些方面反映出將來(lái)所生成的紗錠底部形狀，因此，這種采用節(jié)升曲線進(jìn)行控制的方式非常直觀，其便于操作人員迅速地為期望的紗錠底部形狀進(jìn)行設(shè)定，并極大地減少可能需要的試驗(yàn)次數(shù)或調(diào)整次數(shù)。
[0046]根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，還提供一種用于控制紗錠底部成型的系統(tǒng)。如圖5所示，該系統(tǒng)包括曲線生成器和運(yùn)動(dòng)控制器。其中，曲線生成器用于生成指示每個(gè)動(dòng)程的起始高度的節(jié)升曲線；而運(yùn)動(dòng)控制器用于根據(jù)所生成的節(jié)升曲線執(zhí)行每個(gè)動(dòng)程，完成紗錠的底部成型。如上文所述，生成指示每個(gè)動(dòng)程的起始高度的節(jié)升曲線包括:在二維直角坐標(biāo)系中生成節(jié)升曲線，其中節(jié)升曲線的一個(gè)端點(diǎn)的橫縱坐標(biāo)分別表示第一個(gè)動(dòng)程以及執(zhí)行該第一個(gè)動(dòng)程的起始高度，而節(jié)升曲線的另一個(gè)端點(diǎn)的橫縱坐標(biāo)分別表示最后一個(gè)動(dòng)程以及執(zhí)行該最后一個(gè)動(dòng)程的起始高度。在二維直角坐標(biāo)系中，將節(jié)升曲線的兩個(gè)端點(diǎn)處的切線的交點(diǎn)位置設(shè)定為活動(dòng)點(diǎn)，并通過調(diào)整該活動(dòng)點(diǎn)來(lái)改變節(jié)升曲線的形狀。如上文所述，根據(jù)所生成的節(jié)升曲線執(zhí)行每個(gè)動(dòng)程包括:根據(jù)節(jié)升曲線計(jì)算每一個(gè)動(dòng)程對(duì)應(yīng)的起始高度；以及按對(duì)應(yīng)的起始高度執(zhí)行每一個(gè)動(dòng)程，以完成紗錠的底部成型。
[0047]應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說(shuō)明書是按照各個(gè)實(shí)施例描述的，但并非每個(gè)實(shí)施例僅包含一個(gè)獨(dú)立的技術(shù)方案，說(shuō)明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說(shuō)明書作為一個(gè)整體，各實(shí)施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實(shí)施方式。
[0048]以上所述僅為本發(fā)明示意性的【具體實(shí)施方式】，并非用以限定本發(fā)明的范圍。任何本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的構(gòu)思和原則的前提下所作的等同變化、修改與結(jié)合，均應(yīng)屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于控制紗錠底部成型的方法，包括: 生成指示每個(gè)動(dòng)程的起始高度的節(jié)升曲線； 根據(jù)所生成的節(jié)升曲線執(zhí)行每個(gè)動(dòng)程，完成紗錠的底部成型。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，生成指示每個(gè)動(dòng)程的起始高度的節(jié)升曲線包括: 在二維直角坐標(biāo)系中生成所述節(jié)升曲線，其中所述節(jié)升曲線的一個(gè)端點(diǎn)的橫縱坐標(biāo)分別表示第一個(gè)動(dòng)程以及執(zhí)行該第一個(gè)動(dòng)程的起始高度，所述節(jié)升曲線的另一個(gè)端點(diǎn)的橫縱坐標(biāo)分別表示最后一個(gè)動(dòng)程以及執(zhí)行該最后一個(gè)動(dòng)程的起始高度。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，生成指示每個(gè)動(dòng)程的起始高度的節(jié)升曲線還包括: 在二維直角坐標(biāo)系中，將所述節(jié)升曲線的兩個(gè)端點(diǎn)處的切線的交點(diǎn)位置設(shè)定為活動(dòng)點(diǎn)，并通過調(diào)整該活動(dòng)點(diǎn)來(lái)改變所述節(jié)升曲線的形狀。4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其中，所述節(jié)升曲線是上凸曲線、上凹曲線或者固定斜率的直線。5.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任何一個(gè)所述的方法，其中根據(jù)所生成的節(jié)升曲線執(zhí)行每個(gè)動(dòng)程包括: 根據(jù)所述節(jié)升曲線計(jì)算每一個(gè)動(dòng)程對(duì)應(yīng)的起始高度；以及 按對(duì)應(yīng)的起始高度執(zhí)行每一個(gè)動(dòng)程，以完成紗錠的底部成型。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括: 在生成所述節(jié)升曲線后，擬合所述節(jié)升曲線得到曲線方程。7.一種用于控制紗錠底部成型的系統(tǒng)，包括: 曲線生成器，用于生成指示每個(gè)動(dòng)程的起始高度的節(jié)升曲線； 運(yùn)動(dòng)控制器，用于根據(jù)所生成的節(jié)升曲線執(zhí)行每個(gè)動(dòng)程，完成紗錠的底部成型。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其中，生成指示每個(gè)動(dòng)程的起始高度的節(jié)升曲線包括: 在二維直角坐標(biāo)系中生成所述節(jié)升曲線，其中所述節(jié)升曲線的一個(gè)端點(diǎn)的橫縱坐標(biāo)分別表示第一個(gè)動(dòng)程以及執(zhí)行該第一個(gè)動(dòng)程的起始高度，所述節(jié)升曲線的另一個(gè)端點(diǎn)的橫縱坐標(biāo)分別表示最后一個(gè)動(dòng)程以及執(zhí)行該最后一個(gè)動(dòng)程的起始高度。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中，生成指示每個(gè)動(dòng)程的起始高度的節(jié)升曲線還包括: 在二維直角坐標(biāo)系中，將所述節(jié)升曲線的兩個(gè)端點(diǎn)處的切線的交點(diǎn)位置設(shè)定為活動(dòng)點(diǎn)，并通過調(diào)整該活動(dòng)點(diǎn)來(lái)改變所述節(jié)升曲線的形狀。10.根據(jù)權(quán)利要求7-9中任何一個(gè)所述的系統(tǒng)，其中，根據(jù)所生成的節(jié)升曲線執(zhí)行每個(gè)動(dòng)程包括: 根據(jù)所述節(jié)升曲線計(jì)算每一個(gè)動(dòng)程對(duì)應(yīng)的起始高度；以及 按對(duì)應(yīng)的起始高度執(zhí)行每一個(gè)動(dòng)程，以完成紗錠的底部成型。
【專利摘要】本發(fā)明提供一種用于控制紗錠底部成型的方法和系統(tǒng)，所述方法包括生成指示每個(gè)動(dòng)程的起始高度的節(jié)升曲線，以及根據(jù)所生成的節(jié)升曲線執(zhí)行每個(gè)動(dòng)程，完成紗錠的底部成型。所述系統(tǒng)包括曲線生成器和運(yùn)動(dòng)控制器，分別用于生成指示每個(gè)動(dòng)程的起始高度的節(jié)升曲線和根據(jù)所生成的節(jié)升曲線執(zhí)行每個(gè)動(dòng)程。本發(fā)明提供的方法和系統(tǒng)靈活便捷、能夠提高紗錠的成品率，并且減少底部紗線脫落現(xiàn)象。
【IPC分類】D01H13/00, D01H1/14
【公開號(hào)】CN105442110
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201410225254
【發(fā)明人】黃振華, 錢志俊, 李崢
【申請(qǐng)人】西門子工廠自動(dòng)化工程有限公司
【公開日】2016年3月30日
【申請(qǐng)日】2014年5月26日