一種三軸機(jī)械手自動(dòng)校正機(jī)構(gòu)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型涉及一種三軸機(jī)械手自動(dòng)校正機(jī)構(gòu)，主要由上CCD、下CCD和CCD基準(zhǔn)塊組成，所述上CCD固定在所述三軸機(jī)械手的Z軸上，所述下CCD和CCD基準(zhǔn)塊固定在IC自動(dòng)燒錄機(jī)的機(jī)臺(tái)上，所述CCD基準(zhǔn)塊上具有基準(zhǔn)圓孔。上CCD跟隨三軸機(jī)械手對(duì)待使用的燒錄座進(jìn)行拍照，并將照片當(dāng)成模板圖像；三軸機(jī)械手抓取IC后移至下CCD上方進(jìn)行拍照，獲得IC的當(dāng)前圖片；視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)通過(guò)分析比較當(dāng)前圖像和模板圖像，把快速并精確計(jì)算出的X和Y方向的偏移量補(bǔ)償?shù)饺S機(jī)械手的X和Y的電機(jī)軸上，把計(jì)算出的旋轉(zhuǎn)角度偏移量補(bǔ)償?shù)轿斓男D(zhuǎn)軸上，然后就可以精確地將IC放到燒錄座中進(jìn)行燒錄。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
一種三軸機(jī)械手自動(dòng)校正機(jī)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種IC自動(dòng)燒錄機(jī)，具體來(lái)說(shuō)是涉及一種三軸機(jī)械手自動(dòng)校正機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]IC自動(dòng)燒錄機(jī)區(qū)別于手動(dòng)燒錄器的最大特點(diǎn)是自動(dòng)完成IC的抓取和放置，放置后自動(dòng)進(jìn)行程序的燒錄。由于托盤(pán)和IC之間存在間隙，要想正確的完成IC的抓取和放置動(dòng)作，就必須對(duì)機(jī)械手的位置進(jìn)行較位。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型的目的在于提供一種三軸機(jī)械手自動(dòng)校正機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)能夠?qū)C(jī)械手的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償性校正，以使IC準(zhǔn)確地放入燒錄座中。
[0004]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下:
[0005]—種三軸機(jī)械手自動(dòng)校正機(jī)構(gòu)，主要由上(XD、下CXD和C⑶基準(zhǔn)塊組成，所述上CCD固定在所述三軸機(jī)械手的Z軸上，所述下CCD和CCD基準(zhǔn)塊固定在IC自動(dòng)燒錄機(jī)的機(jī)臺(tái)上，所述CCD基準(zhǔn)塊上具有基準(zhǔn)圓孔。
[0006]進(jìn)一步的是，所述上CXD由攝像頭一、閃光燈一、固定座一和調(diào)節(jié)板一組成，所述固定座一固定在所述三軸機(jī)械手的Z軸上，所述攝像頭一和閃光燈一固定在所述調(diào)節(jié)板一上，所述調(diào)節(jié)板一上設(shè)置有一個(gè)長(zhǎng)條形孔一，所述調(diào)節(jié)板一通過(guò)螺栓從長(zhǎng)條形孔一中穿過(guò)鎖在所述固定座一上。
[0007]更進(jìn)一步的是，所述下CCD由攝像頭二、閃光燈二、固定座二和調(diào)節(jié)板二組成，所述固定座二固定在IC自動(dòng)燒錄機(jī)的機(jī)臺(tái)上，所述攝像頭二和閃光燈二固定在所述調(diào)節(jié)板二上，所述調(diào)節(jié)板二上設(shè)置有一個(gè)長(zhǎng)條形孔二，所述調(diào)節(jié)板二通過(guò)螺栓從長(zhǎng)條形孔二中穿過(guò)鎖在所述固定座二上。
[0008]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是:上CXD跟隨三軸機(jī)械手對(duì)待使用的燒錄座進(jìn)行拍照，并將照片當(dāng)成模板圖像;三軸機(jī)械手抓取IC后移至下CCD上方進(jìn)行拍照，獲得IC的當(dāng)前圖片;視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)通過(guò)分析比較當(dāng)前圖像和模板圖像，把快速并精確計(jì)算出的X和Y方向的偏移量補(bǔ)償?shù)饺S機(jī)械手的X和Y的電機(jī)軸上，把計(jì)算出的旋轉(zhuǎn)角度偏移量補(bǔ)償?shù)轿斓男D(zhuǎn)軸上，然后就可以精確地將IC放到燒錄座中進(jìn)行燒錄。
【附圖說(shuō)明】
[0009]為了更清楚地說(shuō)明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹。
[0010]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例所公開(kāi)的上CXD的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0011 ]圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例所公開(kāi)的CCD基準(zhǔn)塊的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0012]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。
[0013]一種三軸機(jī)械手自動(dòng)校正機(jī)構(gòu)，主要由上CCD、下CXD和CCD基準(zhǔn)塊組成。參見(jiàn)圖1，上CCD由攝像頭一1、閃光燈一2、固定座一3和調(diào)節(jié)板一4組成，固定座一固定在三軸機(jī)械手的Z軸上，攝像頭一和閃光燈一固定在調(diào)節(jié)板一上，調(diào)節(jié)板一上設(shè)置有一個(gè)長(zhǎng)條形孔一5，調(diào)節(jié)板一通過(guò)螺栓從長(zhǎng)條形孔一中穿過(guò)鎖在固定座一上；下CCD由攝像頭二、閃光燈二、固定座二和調(diào)節(jié)板二組成，固定座二固定在IC自動(dòng)燒錄機(jī)的機(jī)臺(tái)上，攝像頭二和閃光燈二固定在調(diào)節(jié)板二上，調(diào)節(jié)板二上設(shè)置有一個(gè)長(zhǎng)條形孔二，調(diào)節(jié)板二通過(guò)螺栓從長(zhǎng)條形孔二中穿過(guò)鎖在固定座二上。上C⑶和下C⑶的位置均是可以調(diào)節(jié)的。
[0014]C⑶基準(zhǔn)塊上具有基準(zhǔn)圓孔6(參見(jiàn)圖2)，該CCD基準(zhǔn)塊是上CCD的基準(zhǔn)，在機(jī)器初設(shè)定時(shí)，將三軸機(jī)械手上的吸嘴對(duì)準(zhǔn)基準(zhǔn)圓孔6，記錄下坐標(biāo)，再將上CCD的中心對(duì)準(zhǔn)基準(zhǔn)圓孔6，再記錄下坐標(biāo);機(jī)器的操作系統(tǒng)根據(jù)這兩個(gè)坐標(biāo)計(jì)算出上CXD與吸嘴的相對(duì)坐標(biāo)。
[0015]上述校正機(jī)構(gòu)的工作原理是:
[0016]1.上C⑶跟隨三軸機(jī)械手對(duì)待使用的燒錄座進(jìn)行拍照，并將照片當(dāng)成模板圖像；
[0017]2.三軸機(jī)械手抓取IC后移至下C⑶上方進(jìn)行拍照，獲得IC的當(dāng)前圖片；
[0018]3.視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)通過(guò)分析比較當(dāng)前圖像和模板圖像，把快速并精確計(jì)算出的X和Y方向的偏移量補(bǔ)償?shù)饺S機(jī)械手的X和Y的電機(jī)軸上，把計(jì)算出的旋轉(zhuǎn)角度偏移量補(bǔ)償?shù)轿斓男D(zhuǎn)軸上，然后就可以精確地將IC放到燒錄座中進(jìn)行燒錄。
[0019]對(duì)這些實(shí)施例的多種修改對(duì)本領(lǐng)域的專(zhuān)業(yè)技術(shù)人員來(lái)說(shuō)將是顯而易見(jiàn)的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本實(shí)用新型的精神或范圍的情況下，在其它實(shí)施例中實(shí)現(xiàn)。因此，本實(shí)用新型將不會(huì)被限制于本文所示的這些實(shí)施例，而是要符合與本文所公開(kāi)的原理和新穎特點(diǎn)相一致的最寬的范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種三軸機(jī)械手自動(dòng)校正機(jī)構(gòu)，其特征在于，主要由上CCD、下CXD和CXD基準(zhǔn)塊組成，所述上CCD固定在所述三軸機(jī)械手的Z軸上，所述下CCD和CCD基準(zhǔn)塊固定在IC自動(dòng)燒錄機(jī)的機(jī)臺(tái)上，所述CCD基準(zhǔn)塊上具有基準(zhǔn)圓孔。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種三軸機(jī)械手自動(dòng)校正機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述上CCD由攝像頭一、閃光燈一、固定座一和調(diào)節(jié)板一組成，所述固定座一固定在所述三軸機(jī)械手的Z軸上，所述攝像頭一和閃光燈一固定在所述調(diào)節(jié)板一上，所述調(diào)節(jié)板一上設(shè)置有一個(gè)長(zhǎng)條形孔一，所述調(diào)節(jié)板一通過(guò)螺栓從長(zhǎng)條形孔一中穿過(guò)鎖在所述固定座一上。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種三軸機(jī)械手自動(dòng)校正機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述下CCD由攝像頭二、閃光燈二、固定座二和調(diào)節(jié)板二組成，所述固定座二固定在IC自動(dòng)燒錄機(jī)的機(jī)臺(tái)上，所述攝像頭二和閃光燈二固定在所述調(diào)節(jié)板二上，所述調(diào)節(jié)板二上設(shè)置有一個(gè)長(zhǎng)條形孔二，所述調(diào)節(jié)板二通過(guò)螺栓從長(zhǎng)條形孔二中穿過(guò)鎖在所述固定座二上。
【文檔編號(hào)】B25J19/00GK205572467SQ201620317847
【公開(kāi)日】2016年9月14日
【申請(qǐng)日】2016年4月14日
【發(fā)明人】田渕亞寧, 唐鴻飛, 戴洪銘, 魏兵
【申請(qǐng)人】科思通自動(dòng)化設(shè)備（蘇州）有限公司