一種REbot-V-6R機械臂裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實用新型涉及一種機械臂，特別是涉及一種REbot-V-6R機械臂裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]在實驗室現(xiàn)有的位置控制的Renovo六自由度機械臂基礎(chǔ)上，將機械臂末端關(guān)節(jié)改裝成柔性關(guān)節(jié)，安裝壓力應(yīng)變傳感器，可以檢測出軸末端受力分布，根據(jù)機械臂系統(tǒng)各關(guān)節(jié)的參數(shù)建立數(shù)學(xué)模型，通過對模型的動力學(xué)分析完成機械臂的軌跡規(guī)劃和力矩優(yōu)化，使機械臂末端手爪能夠控制工件柔順接觸，接觸力在期望范圍之內(nèi)。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的是提供一種REbot-V-6R機械臂裝置，采用基于MFC的VC++編寫上位機界面，利用提供的運動控制器庫文件，將手臂的運動學(xué)模型嵌入到應(yīng)用程序中，通過DMC-2143運動控制卡控制6個關(guān)節(jié)的無刷電機運動，從而使機械臂完成各相應(yīng)動作。
[0004]本實用新型的目的通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn):
[0005]—種REbot-V_6R機械臂裝置，由機械結(jié)構(gòu)裝置、6臺交流伺服電機、6臺電機驅(qū)動器、DMC-21x2/21x3運動控制器、編碼器、計算機構(gòu)成;所述計算機連接DMC-21x2/21x3運動控制器，所述DMC-21x2/21x3運動控制器連接6臺電機驅(qū)動器，所述6臺電機驅(qū)動器連接6臺交流伺服電機，所述6臺交流伺服電機連接機械結(jié)構(gòu)裝置，所述6臺交流伺服電機連接編碼器，所述編碼器連接DMC-21 x2/21 x3運動控制器。
[0006]所述的一種REbot-V_6R機械臂裝置，所述機械結(jié)構(gòu)裝置由六個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)構(gòu)成，所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)由基關(guān)節(jié)、末關(guān)節(jié)構(gòu)成，所述基關(guān)節(jié)固定在地面上，所述末關(guān)節(jié)裝置在基關(guān)節(jié)上。
[0007]所述的一種REbot-V_6R機械臂裝置，所述裝置各個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)所應(yīng)用的伺服控制器為三菱交流伺服MELSERV0-J2-Super系列。
[0008]所述的一種REbot-V_6R機械臂裝置，所述裝置設(shè)置位置控制模式、速度控制模式、轉(zhuǎn)矩控制(電流控制)模式、位置/速度控制模式、速度/轉(zhuǎn)矩控制模式、轉(zhuǎn)矩/位置控制模式。
[0009]本實用新型的有益效果:本實用新型的一種REbot-V_6R機械臂裝置，采用基于MFC的VC++編寫上位機界面，利用提供的運動控制器庫文件，將手臂的運動學(xué)模型嵌入到應(yīng)用程序中，通過DMC-2143運動控制卡控制6個關(guān)節(jié)的無刷電機運動，從而使機械臂完成各相應(yīng)動作。
[0010]本實用新型的機械臂通過串口發(fā)送運動命令，控制機械臂手爪抓取工件，并運動到傳感器能夠檢測到力的范圍內(nèi)，從而使上位機根據(jù)檢測到的信號對機械臂進行控制，將工件在5秒鐘之內(nèi)準確裝入對應(yīng)的安裝孔內(nèi)。
【附圖說明】
[0011]圖1是本實用新型的內(nèi)部結(jié)構(gòu)連接示意圖；
[0012]圖2是DMC-21x2/21x3運動控制器內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖3是伺服系統(tǒng)框圖。
【具體實施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖對本實用新型作進一步詳細說明。
[0015]實施例1
[0016]一種REbot-V_6R機械臂裝置，由機械結(jié)構(gòu)裝置、6臺交流伺服電機、6臺電機驅(qū)動器、DMC-21x2/21x3運動控制器、編碼器、計算機構(gòu)成;所述計算機連接DMC-21x2/21x3運動控制器，所述DMC-21x2/21x3運動控制器連接6臺電機驅(qū)動器，所述6臺電機驅(qū)動器連接6臺交流伺服電機，所述6臺交流伺服電機連接機械結(jié)構(gòu)裝置，所述6臺交流伺服電機連接編碼器，所述編碼器連接DMC-21 x2/21 x3運動控制器。
[0017]實施例2
[0018]所述的一種REbot-V_6R機械臂裝置，所述機械結(jié)構(gòu)裝置由六個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)構(gòu)成，所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)由基關(guān)節(jié)、末關(guān)節(jié)構(gòu)成，所述基關(guān)節(jié)固定在地面上，所述末關(guān)節(jié)裝置在基關(guān)節(jié)上。
[0019]實施例3
[0020]所述的一種REbot-V_6R機械臂裝置，所述裝置各個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)所應(yīng)用的伺服控制器為三菱交流伺服MELSERV0-J2-Super系列。
[0021 ] 實施例4
[0022]所述的一種REbot-V_6R機械臂裝置，所述裝置設(shè)置位置控制模式、速度控制模式、轉(zhuǎn)矩控制(電流控制)模式、位置/速度控制模式、速度/轉(zhuǎn)矩控制模式、轉(zhuǎn)矩/位置控制模式。
【主權(quán)項】
1.一種REbot-V-6R機械臂裝置，其特征在于:由機械結(jié)構(gòu)裝置、6臺交流伺服電機、6臺電機驅(qū)動器、DMC-21x2/21x3運動控制器、編碼器、計算機構(gòu)成;所述計算機連接DMC-21x2/21x3運動控制器，所述DMC-21x2/21x3運動控制器連接6臺電機驅(qū)動器，所述6臺電機驅(qū)動器連接6臺交流伺服電機，所述6臺交流伺服電機連接機械結(jié)構(gòu)裝置，所述6臺交流伺服電機連接編碼器，所述編碼器連接DMC-21x2/21x3運動控制器。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種REbot-V-6R機械臂裝置，其特征在于:所述機械結(jié)構(gòu)裝置由六個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)構(gòu)成，所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)由基關(guān)節(jié)、末關(guān)節(jié)構(gòu)成，所述基關(guān)節(jié)固定在地面上，所述末關(guān)節(jié)裝置在基關(guān)節(jié)上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種REbot-V-6R機械臂裝置，其特征在于:所述裝置各個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)所應(yīng)用的伺服控制器為三菱交流伺服MELSERV0-J2-Super系列。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種REbot-V-6R機械臂裝置，其特征在于:所述裝置設(shè)置位置控制模式、速度控制模式、轉(zhuǎn)矩控制模式、位置/速度控制模式、速度/轉(zhuǎn)矩控制模式、轉(zhuǎn)矩/位置控制模式。
【專利摘要】<b>一種REbot-V-6R機械臂裝置，由機械結(jié)構(gòu)裝置、6臺交流伺服電機、6臺電機驅(qū)動器、DMC-21x2/21x3運動控制器、編碼器、計算機構(gòu)成；所述計算機連接DMC-21x2/21x3運動控制器，所述DMC-21x2/21x3運動控制器連接6臺電機驅(qū)動器，所述6臺電機驅(qū)動器連接6臺交流伺服電機，所述6臺交流伺服電機連接機械結(jié)構(gòu)裝置，所述6臺交流伺服電機連接編碼器，所述編碼器連接DMC-21x2/21x3運動控制器。本實用新型的一種REbot-V-6R機械臂裝置，</b><b>通過串口發(fā)送運動命令，控制機械臂手爪抓取工件，并運動到傳感器能夠檢測到力的范圍內(nèi)，從而使上位機根據(jù)檢測到的信號對機械臂進行控制。</b>
【IPC分類】B25J13/00, B25J9/12, B25J17/00
【公開號】CN205363903
【申請?zhí)枴緾N201521110655
【發(fā)明人】李忠喜
【申請人】哈爾濱恒譽名翔科技有限公司
【公開日】2016年7月6日
【申請日】2015年12月29日