一種可控可調(diào)高穩(wěn)固深海抓取手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種深海機(jī)械手，特別是一種可控可調(diào)高穩(wěn)固深海抓取手。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，隨著社會(huì)的不斷發(fā)展，淺海的資源已經(jīng)不能滿足人們的欲望和對(duì)發(fā)展的需求，人們逐漸到深海去探索珍貴的資源，因此，深海機(jī)械的開發(fā)也逐漸成為人們研究的熱點(diǎn)，然而，現(xiàn)有的深海機(jī)械手的抓取部分運(yùn)動(dòng)形式單一，可控性、靈活性和適應(yīng)性較差，難以適應(yīng)深海復(fù)雜環(huán)境下的各式各樣的作業(yè)方式，因此有必要設(shè)計(jì)一種可適應(yīng)深海復(fù)雜環(huán)境需要的靈活的抓取手。
[0003]目前尚未見有一種既能適應(yīng)小物件的抓取又能適應(yīng)大物件的抓取，并具有高度可控性及靈活性的深海抓取手的創(chuàng)新發(fā)明設(shè)計(jì)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實(shí)用新型的目的是提供一種可控可調(diào)高穩(wěn)固深海抓取手，既能適應(yīng)小物件的抓取又能適應(yīng)大物件的抓取，具有較高的可控性，能夠滿足深海復(fù)雜環(huán)境下抓取物件的需求。
[0005]本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)上述目的:一種可控可調(diào)高穩(wěn)固深海抓取手，該抓取手的側(cè)桿通過第五圓柱銷與底座連接，第八圓柱銷焊接于側(cè)桿頂部的矩形空間內(nèi)，復(fù)合鉸鏈由復(fù)合鉸鏈第一旋轉(zhuǎn)體、復(fù)合鉸鏈第二旋轉(zhuǎn)體、復(fù)合鉸鏈第三旋轉(zhuǎn)體和復(fù)合鉸鏈第四旋轉(zhuǎn)體構(gòu)成，復(fù)合鉸鏈第一旋轉(zhuǎn)體和復(fù)合鉸鏈第二旋轉(zhuǎn)體通過第八圓柱銷與側(cè)桿連接，復(fù)合鉸鏈第三旋轉(zhuǎn)體通過第六圓柱銷與復(fù)合鉸鏈第一旋轉(zhuǎn)體連接，復(fù)合鉸鏈第四旋轉(zhuǎn)體通過第七圓柱銷與復(fù)合鉸鏈第二旋轉(zhuǎn)體連接，直桿通過第四圓柱銷與復(fù)合鉸鏈第四旋轉(zhuǎn)體連接，三角桿第三側(cè)桿通過第三圓柱銷與復(fù)合鉸鏈第三旋轉(zhuǎn)體連接，直桿通過第一圓柱銷與三角桿第三側(cè)桿連接，三角桿由三角桿第一側(cè)桿、三角桿第二側(cè)桿、三角桿第三側(cè)桿、三角桿第四側(cè)桿、三角桿第一底桿、三角桿第二底桿、三角桿連桿和三角桿曲柄構(gòu)成，三角桿第一側(cè)桿通過第十三圓柱銷與三角桿第二側(cè)桿連接，三角桿第二側(cè)桿通過第十四圓柱銷與三角桿第一底桿連接，三角桿第一底桿通過第十五圓柱銷與三角桿連桿連接，三角桿連桿通過十六圓柱銷與三角桿曲柄連接，三角桿曲柄通過第十七圓柱銷與三角桿第二底桿連接，三角桿第二底桿通過第十八圓柱銷與三角桿第四側(cè)桿連接，三角桿第四側(cè)桿通過第十九圓柱銷與三角桿第三側(cè)桿連接，三角桿第一側(cè)桿通過第二圓柱銷與三角桿第三側(cè)桿連接，底面銷釘與底座過盈配合，轉(zhuǎn)盤安裝于底面銷釘上，可繞底面銷釘轉(zhuǎn)動(dòng)，內(nèi)齒輪焊接于轉(zhuǎn)盤上，第二虎克鉸通過第二十圓柱銷與轉(zhuǎn)盤連接，第一虎克鉸一端與側(cè)桿連接，另一端通過虎克鉸連接桿與第二虎克鉸連接，外齒輪安裝于電機(jī)上并與內(nèi)齒輪相配合，電機(jī)安裝于抓取手第三臂膀內(nèi)，連接桿一端與底座焊接，另一端與抓取手第三臂膀焊接，第一氣缸連接轉(zhuǎn)盤安裝于抓取手第三臂膀上，抓取手第三臂膀通過第十圓柱銷與抓取手第二臂膀連接，第一氣缸安裝于抓取手第二臂膀上，并通過第十一圓柱銷與第一氣缸連接轉(zhuǎn)盤連接，第二氣缸連接轉(zhuǎn)盤安裝于抓取手第二臂膀上，抓取手第二臂膀通過第九圓柱銷與抓取手第一臂膀連接，第二氣缸安裝于抓取手第一臂膀上，并通過第十二圓柱銷與第二氣缸連接轉(zhuǎn)盤連接，抓取手第一臂膀安裝于支撐底板上，支撐底板焊接于深海機(jī)器人主體上。
[0006]所述側(cè)桿頂部設(shè)有一矩形空間，第八圓柱銷焊接于該矩形空間內(nèi)。
[0007]所述直桿側(cè)面銑有長(zhǎng)槽。
[0008]所述三角桿第一側(cè)桿的側(cè)面銑有長(zhǎng)鍵，該長(zhǎng)鍵與直桿上的長(zhǎng)槽配合。
[0009]所述三角桿第一底桿內(nèi)部開有長(zhǎng)孔，三角桿第二底桿插入該長(zhǎng)孔當(dāng)中，通過改變插入的長(zhǎng)度來調(diào)節(jié)三角桿底邊的長(zhǎng)度。
[0010]本實(shí)用新型的突出優(yōu)點(diǎn)在于:
[0011]1、該抓取手在抓取物件的過程中機(jī)構(gòu)由兩自由度變?yōu)閱巫杂啥?，抓取軌跡更為精準(zhǔn)，抓取過程更為平穩(wěn)。
[0012]2、該抓取手可通過改變?nèi)菞U底邊的長(zhǎng)度來改變機(jī)構(gòu)的閉合角度，使抓取手的抓取軌跡發(fā)生變化，能夠適應(yīng)小物件的抓取或大物件的抓取，具有極高的靈活性。
[0013]3、該抓取手采用對(duì)稱結(jié)構(gòu)，具有較強(qiáng)的可控性，通過控制系統(tǒng)來使其在抓取物件時(shí)根據(jù)對(duì)象的大小自動(dòng)調(diào)節(jié)抓取角度，達(dá)到抓取物件牢固和穩(wěn)定的目的。
【附圖說明】
[0014]圖1是本實(shí)用新型所述的可控可調(diào)高穩(wěn)固深海抓取手抓取大物件時(shí)輸出端半閉合狀態(tài)的示意圖。
[0015]圖2是本實(shí)用新型所述的可控可調(diào)高穩(wěn)固深海抓取手抓取大物件時(shí)輸出端平面狀態(tài)的仰視圖。
[0016]圖3是本實(shí)用新型所述的可控可調(diào)高穩(wěn)固深海抓取手的復(fù)合鉸鏈的俯視圖。
[0017]圖4是本實(shí)用新型所述的可控可調(diào)高穩(wěn)固深海抓取手的復(fù)合鉸鏈的主視圖。
[0018]圖5是本實(shí)用新型所述的可控可調(diào)高穩(wěn)固深海抓取手抓取大物件狀態(tài)下的三角桿的主視圖。
[0019]圖6是本實(shí)用新型所述的可控可調(diào)高穩(wěn)固深海抓取手抓取小物件狀態(tài)下的三角桿的主視圖。
[0020]圖7是本實(shí)用新型所述的可控可調(diào)高穩(wěn)固深海抓取手的側(cè)桿的主視圖。
[0021 ]圖8是本實(shí)用新型所述的可控可調(diào)高穩(wěn)固深海抓取手的直桿的主視圖。
[0022]圖9是本實(shí)用新型所述的可控可調(diào)高穩(wěn)固深海抓取手抓取小物件時(shí)輸出端半閉合狀態(tài)的示意圖。
[0023]圖10是本實(shí)用新型所述的可控可調(diào)高穩(wěn)固深海抓取手抓取小物件時(shí)輸出端閉合狀態(tài)的示意圖。
[0024]圖11是本實(shí)用新型所述的可控可調(diào)高穩(wěn)固深海抓取手抓取大物件時(shí)輸出端閉合狀態(tài)的示意圖。
[0025]圖12是本實(shí)用新型所述的深海機(jī)器人的主視圖。
[0026]圖13是本實(shí)用新型所述的深海機(jī)器人的示意圖。
[0027]圖14是本實(shí)用新型所述的可控可調(diào)高穩(wěn)固深海抓取手工作狀態(tài)變化示意圖。
[0028]圖中標(biāo)記為:I第一圓柱銷;2.第二圓柱銷;3.三角桿第一側(cè)桿;4.三角桿第二側(cè)桿;5.三角桿第一底桿;6.三角桿連桿;7.三角桿曲柄;8.三角桿第二底桿;9.第三圓柱銷；10.第四圓柱銷；11.側(cè)桿；12.底座；13.連接桿；14.外齒輪；15.電機(jī)；16.三角桿第三側(cè)桿；
17.直桿;18.復(fù)合鉸鏈;19.三角桿第四側(cè)桿;20.第一虎克鉸;21.底部銷釘;22.內(nèi)齒輪;23.虎克鉸連接桿;24.第二虎克鉸;25.第五圓柱銷;26.第十三圓柱銷；27.第十四圓柱銷;28.第十五圓柱銷;29.第十六圓柱銷;30.第十七圓柱銷;31.第十八圓柱銷;32.第十九圓柱銷；33.第六圓柱銷;34.第七圓柱銷;35.復(fù)合鉸鏈第四旋轉(zhuǎn)體;36.復(fù)合鉸鏈第三旋轉(zhuǎn)體;37.復(fù)合鉸鏈第二旋轉(zhuǎn)體;38.復(fù)合鉸鏈第一旋轉(zhuǎn)體;39.第八圓柱銷;40.深海機(jī)器人主體;41.第i^一圓柱銷；42.第一氣缸連接轉(zhuǎn)盤;43.抓取手第三臂膀；44.第十圓柱銷；45.第一氣缸；46.抓取手第二臂膀;47.第十二圓柱銷；48.第二氣缸連接轉(zhuǎn)盤;49.第二氣缸；50.支撐底板;51.抓取手第一臂膀；52.第九圓柱銷；53.轉(zhuǎn)盤;54.第二十圓柱銷；55.抓取手輸出端；56.三角桿。
【具體實(shí)施方式】
:
[0029]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步的描述。
[0030]如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖7和圖12所不，本實(shí)用新型所述的可控可調(diào)尚穩(wěn)固深海抓取手，具體結(jié)構(gòu)和連接關(guān)系為:
[0031]該抓取手的側(cè)桿11通過第五圓柱銷25與底座12連接，第八圓柱銷39焊接于側(cè)桿11頂部的小矩形空間內(nèi)，復(fù)合鉸鏈18由復(fù)合鉸鏈第一旋轉(zhuǎn)體38、復(fù)合鉸鏈第二旋轉(zhuǎn)體37、復(fù)合鉸鏈第三旋轉(zhuǎn)體36和復(fù)合鉸鏈第四旋轉(zhuǎn)體35組合而成，復(fù)合鉸鏈第一旋轉(zhuǎn)體38和復(fù)合鉸鏈第二旋轉(zhuǎn)體37通過第八圓柱銷39與側(cè)桿11連接，復(fù)合鉸鏈第三旋轉(zhuǎn)體36通過第六圓柱銷33與復(fù)合鉸鏈第一旋轉(zhuǎn)體38連接，復(fù)合鉸鏈第四旋轉(zhuǎn)體35通過第七圓柱銷34與復(fù)合鉸鏈第二旋轉(zhuǎn)體37連接，直桿17通過第四圓柱銷10與復(fù)合鉸鏈第四旋轉(zhuǎn)體35連接，三角桿第三側(cè)桿16通過第三圓柱銷9與復(fù)合鉸鏈第三旋轉(zhuǎn)體36連接，直桿17通過第一圓柱銷I與三角桿第三側(cè)桿16連接，三角桿56由三角桿第一側(cè)桿3、三角桿第二側(cè)桿4、三角桿第三側(cè)桿16、