新型旋轉(zhuǎn)組合工作臺手臂的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ]本實用新型涉及一種750kV變電站檢修設(shè)備，特別是涉及一種用于高空變電站掛接接地線的新型旋轉(zhuǎn)組合工作臺手臂。
【背景技術(shù)】
[0002]高壓變電站裝拆接地線是倒閘操作中經(jīng)常遇到的工作，但由于750kV變電站設(shè)備安裝位置高，設(shè)備端懸掛接地線點的位置大部分都較高，且接地線本身截面積大，長度較長，自身重量大，再加上操作桿的剛性不足，很難利用操作桿完成地面直接掛地線工作;若操作人員站在人字梯上或者升降架構(gòu)上進(jìn)行操作，也是比較困難的，一旦操作失誤，接地線墜落，會造成損失或人員傷亡，若是接地線墜落中碰到其他設(shè)備，后果更為嚴(yán)重，因此，需要一種升降式機(jī)械手完成此項作業(yè)，開發(fā)一款適用于此高度能夠自由控制x、y、z升降且?guī)D(zhuǎn)的工作臺手臂是解決該問題的關(guān)鍵。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型的目的在于提供一種新型旋轉(zhuǎn)組合工作臺手臂，以解決上述【背景技術(shù)】中提出的問題。
[0004]為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供一種新型旋轉(zhuǎn)組合工作臺手臂，包括底座，所述底座上設(shè)置有R軸齒輪副，所述R軸齒輪副連接有Z軸工作臺，所述底座下方設(shè)置有用于驅(qū)動R軸齒輪副旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述Z軸工作臺上設(shè)置有可沿Z軸工作臺上下移動的Z軸滑塊一，所述Z軸工作臺上設(shè)置有Z軸伺服電機(jī)，所述Z軸伺服電機(jī)連接有用于驅(qū)動Z軸滑塊一上下移動的Z軸滾珠絲桿副;所述Z軸滑塊一外表面設(shè)置有水平布置的X軸滑塊一，所述X軸滑塊一夾持有可沿水平方向左右移動的機(jī)械臂，所述機(jī)械臂一端設(shè)置有X軸伺服電機(jī)，所述X軸伺服電機(jī)連接有用于驅(qū)動機(jī)械臂左右移動的X滾珠絲杠副，機(jī)械臂另一端設(shè)置有接地線夾頭。
[0005]上述技術(shù)方案中，所述Z軸工作臺上設(shè)置有可沿Z軸工作臺上下移動的Z軸滑塊二，所述機(jī)械臂上設(shè)置有可沿機(jī)械臂左右移動的X軸滑塊二，所述Z軸滑塊二和X軸滑塊二通過連桿連接。
[0006]上述技術(shù)方案中，所述Z軸滾珠絲桿副為分別設(shè)置在Z軸工作臺兩側(cè)的Z軸左滾珠絲桿、Z軸右滾珠絲桿以及與兩者配合的Z軸絲桿螺母座，所述Z軸左滾珠絲桿、Z軸右滾珠絲桿與所述Z軸絲桿螺母座螺紋連接，所述Z軸絲桿螺母座與所述Z軸滑塊一固定連接。
[0007]上述技術(shù)方案中，所述X滾珠絲杠副為分別設(shè)置在機(jī)械臂上下兩側(cè)的X軸上滾珠絲桿、X軸下滾珠絲桿以及與兩者配合的X軸絲桿螺母座，所述X軸上滾珠絲桿、X軸下滾珠絲桿與所述X軸絲桿螺母座螺紋連接，所述X軸絲桿螺母座與所述機(jī)械臂固定連接。
[0008]上述技術(shù)方案中，所述接地線夾頭包括與機(jī)械臂連接的絕緣本體、設(shè)置在絕緣本體前端的夾頭，與所述夾頭連接的接地線。
[0009]上述技術(shù)方案中，所述夾頭包括通過轉(zhuǎn)軸連接在絕緣本體前端的左夾頭和右夾頭，所述左夾頭外側(cè)連接有彈性固定左夾頭的左定位彈簧，所述左定位彈簧另一端連接絕緣本體;右夾頭外側(cè)連接有彈性固定右夾頭的右定位彈簧，所述右定位彈簧另一端連接絕緣本體。
[0010]本實用新型通過旋轉(zhuǎn)電機(jī)驅(qū)動設(shè)置在底座上方的R軸齒輪副旋轉(zhuǎn)，從而帶動與R軸齒輪副連接的Z軸工作臺旋轉(zhuǎn)，分別通過Z軸伺服電機(jī)驅(qū)動Z軸滾珠絲桿副帶動Z軸滑塊一沿Z軸工作臺上下移動、X軸伺服電機(jī)驅(qū)動X滾珠絲杠副帶動機(jī)械臂沿水平方向左右移動，從而做到驅(qū)動機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)的同時做到三向移動，且使用雙滾珠絲桿驅(qū)動，高空作業(yè)時移動平穩(wěn)精確，同時通過連桿連接分別套設(shè)在Z軸工作臺和機(jī)械臂上的Z軸滑塊二和X軸滑塊二，保證機(jī)械臂和Z軸工作臺的相對穩(wěn)定性，也進(jìn)一步保證了機(jī)械臂高空作業(yè)的穩(wěn)定性和安全性;在機(jī)械臂上的夾頭設(shè)置左、右定位彈簧分別彈性定位連接左夾頭和右夾頭，方便接地線時彈性連接。
【附圖說明】
[0011]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0012]圖2為本實用新型中機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]【具體實施方式】的附圖標(biāo)號說明:
[0014]1、底座;2、R軸齒輪副；3、旋轉(zhuǎn)電機(jī);4、Z軸工作臺；5、Z軸滑塊一;6、Z軸伺服電機(jī)；
7、Z軸滾珠絲桿副;8、X軸滑塊一;9、機(jī)械臂；10、X軸伺服電機(jī)；
[0015]11、X滾珠絲杠副；12、Z軸滑塊二； 13、X軸滑塊二；
[0016]14、連桿；15、絕緣本體;16、夾頭；17、接地線。
【具體實施方式】
[0017]為便于更好的理解本實用新型的目的、結(jié)構(gòu)、特征以及功效等，現(xiàn)結(jié)合附圖和具體實施例對本實用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)描述。
[0018]本實用新型中的新型旋轉(zhuǎn)組合工作臺手臂，如圖1所示，包括底座I，底座I上設(shè)置有R軸齒輪副2，R軸齒輪副2連接有Z軸工作臺4，底座I下方設(shè)置有用于驅(qū)動R軸齒輪副2旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)3，Z軸工作臺4上設(shè)置有可沿Z軸工作臺4上下移動的Z軸滑塊一 5，Z軸工作臺4上設(shè)置有Z軸伺服電機(jī)6，Z軸伺服電機(jī)6連接有用于驅(qū)動Z軸滑塊一 5上下移動的Z軸滾珠絲桿副7，Z軸滾珠絲桿副7為分別設(shè)置在Z軸工作臺4兩側(cè)的Z軸左滾珠絲桿、Z軸右滾珠絲桿以及與兩者配合的Z軸絲桿螺母座，Z軸左滾珠絲桿、Z軸右滾珠絲桿與Z軸絲桿螺母座螺紋連接，Z軸絲桿螺母座與Z軸滑塊一 5固定連接;Z軸滑塊一 5外表面設(shè)置有水平布置的X軸滑塊一 8，X軸滑塊一 8夾持有可沿水平方向左右移動的機(jī)械臂9，機(jī)械臂9 一端設(shè)置有X軸伺服電機(jī)10，X軸伺服電機(jī)10連接有用于驅(qū)動機(jī)械臂9左右移動的X滾珠絲杠副11，X滾珠絲杠副11為分別設(shè)置在機(jī)械臂9上下兩側(cè)的X軸上滾珠絲桿、X軸下滾珠絲桿以及與兩者配合的X軸絲桿螺母座，X軸上滾珠絲桿、X軸下滾珠絲桿與X軸絲桿螺母座螺紋連接，X軸絲桿螺母座與機(jī)械臂9固定連接;Z軸工作臺4上設(shè)置有可沿Z軸工作臺4上下移動的Z軸滑塊二 12，機(jī)械臂9上設(shè)置有可沿機(jī)械臂9左右移動的X軸滑塊二 13，Z軸滑塊二 12和X軸滑塊二 13通過連桿14連接;機(jī)械臂9另一端設(shè)置有接地線夾頭，如圖2所示，接地線夾頭包括與機(jī)械臂9連接的絕緣本體15、設(shè)置在絕緣本體15前端的夾頭16，與夾頭16連接的接地線17，所述夾頭16包括通過轉(zhuǎn)軸連接在絕緣本體15前端的左夾頭和右夾頭，所述左夾頭和右夾頭之間連接有定位彈簧。
[0019]本實用新型的工作原理是:Z軸伺服電機(jī)6驅(qū)動Z軸滾珠絲桿副7帶動Z軸滑塊一5沿Z軸工作臺向上移動到制定高度后，X軸伺服電機(jī)10驅(qū)動X滾珠絲杠副11帶動機(jī)械臂9沿水平方向移動，使設(shè)置在機(jī)械臂9 一端的接地線夾頭靠近待接地線處，隨后旋轉(zhuǎn)電機(jī)3驅(qū)動設(shè)置在底座I上方的R軸齒輪副2旋轉(zhuǎn)，從而帶動與R軸齒輪副2連接的Z軸工作臺4旋轉(zhuǎn)，從而驅(qū)動機(jī)械臂9旋轉(zhuǎn)，使接地線夾頭位于待接地線的管線下方，隨后Z軸伺服電機(jī)6驅(qū)動Z軸滾珠絲桿副7帶動Z軸滑塊一 5沿Z軸工作臺繼續(xù)向上移動，管線擠壓作用使通過轉(zhuǎn)軸設(shè)置在夾頭上的左夾頭和右夾頭分別克服左、右定位彈簧的張力分開，管線被夾頭夾住，使管線與接地線17連通；當(dāng)檢修完畢后，Z軸伺服電機(jī)6驅(qū)動Z軸滾珠絲桿副7帶動Z軸滑塊一5沿Z軸工作臺向下移動，通過管線的擠壓，左夾頭和右夾頭分別克服左、右定位彈簧的張力分開，管線向上脫離夾頭的夾持。
[0020]最后應(yīng)說明的是:以上所述僅為本實用新型的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本實用新型，盡管參照前述實施例對本實用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，對于本領(lǐng)域的技術(shù)人員來說，其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項】
1.一種新型旋轉(zhuǎn)組合工作臺手臂，包括底座(I)，其特征在于:所述底座(I)上設(shè)置有R軸齒輪副(2)，所述R軸齒輪副(2)連接有Z軸工作臺(4)，所述底座(I)下方設(shè)置有用于驅(qū)動R軸齒輪副(2)旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)(3)，所述Z軸工作臺(4)上設(shè)置有可沿Z軸工作臺(4)上下移動的Z軸滑塊一(5)，所述Z軸工作臺(4)上設(shè)置有Z軸伺服電機(jī)(6)，所述Z軸伺服電機(jī)(6)連接有用于驅(qū)動Z軸滑塊一 (5)上下移動的Z軸滾珠絲桿副(7);所述Z軸滑塊一 (5)外表面設(shè)置有水平布置的X軸滑塊一 (8)，所述X軸滑塊一 (8)夾持有可沿水平方向左右移動的機(jī)械臂(9)，所述機(jī)械臂(9) 一端設(shè)置有X軸伺服電機(jī)(10)，所述X軸伺服電機(jī)(10)連接有用于驅(qū)動機(jī)械臂(9)左右移動的X滾珠絲杠副(11)，機(jī)械臂(9)另一端設(shè)置有接地線夾頭。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型旋轉(zhuǎn)組合工作臺手臂，其特征在于:所述Z軸工作臺(4)上設(shè)置有可沿Z軸工作臺(4)上下移動的Z軸滑塊二(12)，所述機(jī)械臂(9)上設(shè)置有可沿機(jī)械臂(9)左右移動的X軸滑塊二(13)，所述Z軸滑塊二(12)和X軸滑塊二(13)通過連桿(14)連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的新型旋轉(zhuǎn)組合工作臺手臂，其特征在于:所述Z軸滾珠絲桿副(7)為分別設(shè)置在Z軸工作臺(4)兩側(cè)的Z軸左滾珠絲桿、Z軸右滾珠絲桿以及與兩者配合的Z軸絲桿螺母座，所述Z軸左滾珠絲桿、Z軸右滾珠絲桿與所述Z軸絲桿螺母座螺紋連接，所述Z軸絲桿螺母座與所述Z軸滑塊一 (5)固定連接。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的新型旋轉(zhuǎn)組合工作臺手臂，其特征在于:所述X滾珠絲杠副(11)為分別設(shè)置在機(jī)械臂(9)上下兩側(cè)的X軸上滾珠絲桿、X軸下滾珠絲桿以及與兩者配合的X軸絲桿螺母座，所述X軸上滾珠絲桿、X軸下滾珠絲桿與所述X軸絲桿螺母座螺紋連接，所述X軸絲桿螺母座與所述機(jī)械臂(9)固定連接。5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的新型旋轉(zhuǎn)組合工作臺手臂，其特征在于:所述接地線夾頭包括與機(jī)械臂(9)連接的絕緣本體(15)、設(shè)置在絕緣本體(15)前端的夾頭(16)，與所述夾頭(16)連接的接地線(17)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的新型旋轉(zhuǎn)組合工作臺手臂，其特征在于:所述夾頭(16)包括通過轉(zhuǎn)軸分別連接在絕緣本體(15)前端的左夾頭和右夾頭，所述左夾頭外側(cè)連接有彈性固定左夾頭的左定位彈簧，所述左定位彈簧另一端連接絕緣本體(15);右夾頭外側(cè)連接有彈性固定右夾頭的右定位彈簧，所述右定位彈簧另一端連接絕緣本體(15)。
【專利摘要】本實用新型公開了一種新型旋轉(zhuǎn)組合工作臺手臂，包括底座，底座上設(shè)置有R軸齒輪副，R軸齒輪副連接有Z軸工作臺，底座下方設(shè)置有用于驅(qū)動R軸齒輪副旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，Z軸工作臺上設(shè)置有可沿Z軸工作臺上下移動的Z軸滑塊一，Z軸工作臺上設(shè)置有Z軸伺服電機(jī)，Z軸伺服電機(jī)連接有用于驅(qū)動Z軸滑塊一上下移動的Z軸滾珠絲桿副；Z軸滑塊一外表面設(shè)置有水平布置的X軸滑塊一，X軸滑塊一夾持有可沿水平方向左右移動的機(jī)械臂，機(jī)械臂一端設(shè)置有X軸伺服電機(jī)，X軸伺服電機(jī)連接有用于驅(qū)動機(jī)械臂左右移動的X滾珠絲杠副，機(jī)械臂另一端設(shè)置有接地線夾頭。本實用新型具有移動穩(wěn)定，精確定位，操作方便等優(yōu)點。
【IPC分類】B25J15/08, B25J9/04
【公開號】CN205272013
【申請?zhí)枴緾N201620009313
【發(fā)明人】王頌鋒
【申請人】武漢里得電力科技股份有限公司
【公開日】2016年6月1日
【申請日】2016年1月7日